【課題】ヘッドユニットにより搬送される部品の位置決め精度を確保しつつ、ヘッドユニットに備えられた複数のツールで同時に複数の部品を保持する際の精度を向上させる。
【解決手段】本発明の直交ロボットは、所定の第１の軸線の方向に延びる第１の駆動手段と、前記第１の軸線の方向と交差する第２の軸線の方向に延びる第２の駆動手段と、前記第２の駆動手段の駆動によって前記第２の軸線に沿って移動するヘッドユニットと、前記各駆動手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段は、前記第２の軸線が主軸の第１の軸線と直交する方向からずれている場合にそのずれ分を検出し、前記２本の第１の駆動手段を同期させて駆動するためのパラメータを前記ずれ分に相当する量だけずらしつつ、前記２本の第１の駆動手段を駆動するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】クリーンロボットにおいて、直動軸を覆う蛇腹状カバーの異常変形を防止する。
【解決手段】直動軸５の停止時には、ブロアが所定量の空気を第２アーム４内から吸引し、第２アーム４内を所定の負圧圧力に保持する。直動軸５が蛇腹状カバー２１を伸長（収縮）させる方向に移動するとき、その移動に先立つ所定時間前に、ブロアの吸引空気量を減少（増加）させて第２アーム４内の圧力を上昇（低下）させ、その第２アーム４内の圧力上昇（低下）の影響が蛇腹状カバー２１内に及ぶ頃、直動軸５が下降（上昇）するようになす。すると、直動軸５の下降に伴う伸長による蛇腹状カバー５の内圧減少（増加）と、第２アーム４の内圧上昇（低下）による蛇腹状カバー５の内圧上昇（低下）とが相殺されるようになる。 （もっと読む）

【課題】クリーンロボットにおいて、直動軸を覆う蛇腹状カバーの異常変形を防止する。
【解決手段】外気を蛇腹状カバー１９内に吸入する吸気路２８の途中にチャンバ３０を設け、このチャンバ３０を狭い内側連通路３１を介して蛇腹状カバー１９内に連通させる。そして、チャンバ３０内の空気を、直動軸５に形成された吸引路３２により吸引することにより、収縮時に蛇腹状カバー１９内の空気が内側連通路３１を通じてチャンバ３０内に流れるようにする。これにより、蛇腹状カバー１９内の圧力を、従来よりも、内側連通路３１の空気流通による圧力損失分だけ高くでき、伸長時に蛇腹状カバー１９内の圧力が低下しすぎて蛇腹状カバー１９が異常変形するといった事態の発生を防止する。 （もっと読む）

【課題】油飛散なく、高速に平行に直線的にワークを搬送することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置１０は、ロボット１１と、ロボット１１のアーム１３の先端部に取り付けられ、ベルト２１によって直線駆動されるキャリア２９を有する直動機構２０と、キャリア２９に取り付けられたワーク把持機構２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】長尺の案内レールを使用することなく被駆動体をロングストロークにわたって搬送可能とする。
【解決手段】この多段構造のアクチュエータ１は、複数の駆動ユニット１０Ａ〜１０Ｄそれぞれが、二つのボールねじ１１Ａ，１１Ｂを有している。二つのボールねじ１１Ａ，１１Ｂは、相互のナット５，５が逆方向に駆動され、また、隣り合う駆動ユニット１０Ａ〜１０Ｄのナット５，５相互が連結されている。さらに、各駆動ユニット１０Ａ〜１０Ｄには、案内レール２が取り付けられ、これを支持する複数の案内部材３は、各駆動ユニット１０Ａ〜１０Ｄ毎に軸方向に離間してベースＢに配置されている。そして、各案内レール２は、各駆動ユニット１０Ａ〜１０Ｄの移動に伴って、複数の案内部材３に順次に受け渡されるようになっている。 （もっと読む）

【課題】構造の大型化を防止しつつ、大型重量基板を安全且つ的確に搬送できるロボットを提供する。
【解決手段】本発明のロボット1は、基板が略水平に保持されるエンドエフェクタ22と、エンドエフェクタ22を垂直方向に駆動する垂直駆動手段18と、垂直駆動手段18を水平方向に駆動する水平駆動手段11と、水平駆動手段11を垂直方向の回転軸線17周りに回転駆動する回転駆動手段14と、を備える。垂直駆動手段18にエンドエフェクタ22の端部が接続される。水平駆動手段11に垂直駆動手段18の端部が接続される。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドに生じた摩耗や位置ずれを自動的に検知する吸着装置を提供する。
【解決手段】吸着パッド１０の基準位置Ｌ_０における吸着力Ｆ１を吸着センサ３０が測定し、測定された吸着力Ｆ１が閾値ＴＨより小さいと判定部４２が判定した場合には、駆動部２０が吸着パッド１０を昇降方向または交差方向に所定の変位量を変位させ、変位した位置（変位位置Ｌ_Ｄ）における吸着パッド１０の吸着力Ｆ２を吸着センサ３０が測定するとともに、吸着力Ｆ２が閾値ＴＨより大きいと判定部４２が判定した場合の変位量ΔＬを取得する機能を有する制御部４０を備える吸着装置１００。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンクステージにおいて、必要以上に大きな信号線の引き回しスペースを必要とすることなく、信号線の摩擦による損傷を確実に防止する技術を提供する。
【解決手段】エンドエフェクタ１とベース６との間に設けられたパラレルリンク機構ｐのサーボモータ５ａ〜サーボモータ５ｆの各々を、サーボドライバ群２０にて個別に閉ループ制御することでエンドエフェクタ１の変位を制御するパラレルリンクステージ７において、複数のサーボモータ５ａ〜サーボモータ５ｆに対応して設けられたスレーブモジュール８ａ〜スレーブモジュール８ｆと、サーボドライバ群２０に接続されたマスタモジュール２３との間をシリアル通信ケーブル１０で接続し、サーボモータ５ａ〜サーボモータ５ｆからサーボドライバ群２０へのモータ位置情報等のフィードバックをシリアル通信で行うようにした。 （もっと読む）

【課題】搬送対象物の重量が変動しても、ハンドに搭載される搬送対象物の傾きを適切に補正することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボット１は、搬送対象物２が搭載されるハンド３と、搬送対象物２が搭載されたときのハンド３の撓みによる搬送対象物２の傾きを補正する傾き補正機構１７とを備えている。傾き補正機構１７は、駆動源となる傾き補正用モータと、傾き補正用モータの出力軸に連結される偏心回転部材と、偏心回転部材に下端側が取り付けられるリンク部材と、リンク部材の上端側が取り付けられる取付部材とを備えている。傾き補正機構１７は、偏心回転部材の回転に伴ってリンク部材とともに上下動する取付部材によって、支点部３６を回動中心として搬送対象物２の傾きを変化させる方向にハンド３を回動させている。 （もっと読む）

【課題】アームの質量及び慣性を低減可能として、アームとしての応答性能や位置決め精度を高く維持することのできるスカラロボットの手首軸回転駆動機構を提供する。
【解決手段】手首軸１６にはそれを回転させるためのスプライン溝１６ｓが形成されている。手首軸１６の挿通されるスプラインナット２２は、固定筒２２ａと回転筒２２ｂからなり回転筒２２ｂが回転されると、スプライン溝１６ｓに嵌合されるベアリングを介して手首軸１６が回転される。回転筒２２ｂには第３モータＭ３の駆動力が回転動力の伝達機構により伝達される。すなわち第３モータＭ３からの回転動力が、基端側プーリ２３からタイミングベルト２６を介して先端側プーリ２５に伝達され、同プーリ２５に連動するピニオンギア２７に噛合されるシザーズギア２８から回転筒２２ｂに伝達される。これにより、第３モータＭ３の正逆回転により手首軸１６が正逆回転されるようになっている。 （もっと読む）

【課題】２本の駆動用回転軸を回転駆動させるための各モータユニットが、両駆動用回転軸共通の回転中心軸方向における同一位置に設けられた回転駆動装置における駆動用回転軸が短く、小型化及び軽量化を図れることを利用し、装置を大型化することなく、設計上及びコスト上の負担の少ない上下移動機構を有する回転駆動装置を提供すること。
【解決手段】駆動用回転軸１１７，１２７の下方に、前記回転中心軸の延長線上に中心軸を有する昇降軸１３９の昇降により前記駆動用回転軸１１７，１２７を同時に上下に移動させる上下移動機構を配置する。 （もっと読む）

【課題】一つのロボットハンドによって、種々の把持対象物の形状や性質に合わせて、異なる向きに安定に把持することができるようにする。
【解決手段】多角形リンク機構１８は、少なくとも４個のリンク３０ａ、３０ｂ、３１ａ〜３１ｄと、これらのリンクそれぞれに取り付けられて互いに隣接するリンク同士を回動可能に連接するヒンジ３２ａ〜３２ｈと、を備える。リンク同士がヒンジを介して直列に環状に連接されて多角形を形成する。互いに対向するヒンジまたはリンクに直動駆動機構が配置されてそれらのヒンジまたはリンク同士の間隔を拡張収縮させる。直動駆動機構の動作によって互いの相対的向きが変化する少なくとも３個のリンクのそれぞれに指１１ａ〜１１ｄが固定されている。多角形リンク機構の拡張収縮に伴い指の配置位置が可変できる。 （もっと読む）

【課題】複数枚の基板の一括搬送および１枚の基板の枚葉搬送の切換えに要する時間を短縮することができ、構成も簡略化できる基板搬送装置およびそれを用いた基板処理装置を提供する。
【解決手段】搬出入機構４は、複数枚の基板Ｗを積層状態で一括して保持するバッチハンド４０と、このバッチハンド４０を進退させるバッチハンド進退機構と、１枚の基板Ｗを保持する枚葉ハンド３９と、この枚葉ハンド３９を進退させる枚葉ハンド進退機構と、バッチハンド進退機構および枚葉ハンド進退機構を保持する保持ベース４１と、保持ベース４１を上下動させる昇降ブロック４３と、前記保持ベース４１を鉛直方向に沿う旋回ブロック４２とを含む。 （もっと読む）

【課題】大きな搬送対象物や高価な搬送対象物の搬送に適した産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットは、搬送対象物が搭載されるハンドと、ハンドが連結されるアームと、アームを支持する支持部材と、支持部材を上下動させる上下駆動機構と、上下駆動機構を制御する制御部８０とを備えている。上下駆動機構は、上下駆動機構を停止させるための２個のブレーキ機構２４を備え、制御部８０は、２個のブレーキ機構２４を制御するブレーキ制御部８４を備えている。ブレーキ制御部８４は、２個のブレーキ機構２４を段階的に作動させる。 （もっと読む）

【課題】終点に移動した移動体を被押し当て体に押し当てることができ、被押し当て体のクランプ又は被圧入体への圧入を可能にした電動アクチュエータを提供する。
【解決手段】電動アクチュエータ１１は、スライダ１３の位置情報を検出するエンコーダ２０と、スライダ１３の速度調節器４２ａ，４２ｂと、スライダ１３の移動距離を学習する学習部と、学習部を動作させるための操作釦４４ａ，４４ｂと、電動モータＭに駆動信号を出力する制御部３０と、スライダ１３の推力調節器４３とを有する。電動アクチュエータ１１の制御部３０は、スライダ１３を終点に位置させた後、推力調節器４３の操作に応じて設定された推力に基づき電動モータＭに駆動信号を出力して、スライダ１３に推力を発生させてスライダ１３をワークに押し当てる。その結果、挟持体と電動アクチュエータ１１のスライダ１３とでワークをクランプすることができる。 （もっと読む）

【課題】空間４自由度を有するパラレルリンク機構を備えたマニピュレータにおいて、リンクに生じる曲げモーメントに起因する剛性の低下を抑制する。
【解決手段】第１〜第４可動リンク１１〜１４は、一端が２自由度以上の回転が可能な関節３１を介してベースプレート２に連結され、他端が２自由度以上の回転が可能な関節３２を介してエンドプレート３に連結されており、前記一端および前記他端の合計で５自由度の回転が可能である。第１固定リンク２１および第２固定リンク２２は、一端が１自由度以上の回転が可能な関節３３を介してベースプレート２に連結され、他端が３自由度以上の回転が可能な関節３４を介してエンドプレート３に連結されている。第１固定リンク２１および第２固定リンク２２は、ベースプレート２に対しては互いに異なる位置に連結されているが、エンドプレート３に対しては同一の位置に連結されている。 （もっと読む）

【課題】人手で布地等の把持作業が行われる場合、その把持作業を従来よりも簡素化することができ、自動制御で布地等の把持作業が行われる場合、布地等を把持するまでの工程を比較的少なくすることができる展開装置を提供する。
【解決手段】布地の展開装置は、展開機構状態変化機構であるロボット本体と、ロボットハンド２Ａを含む。ロボットハンド２Ａは、２組のハンド機構２１と、それらを接近離反させる第１１スライド機構２２Ａ、第１２スライド機構２２Ｂを含む。ハンド機構２１は１対のフィンガ部２１Ａを有する。布地ＣＬを把持するときは、２組のハンド機構２１を接近させフィンガ部の先端が斜め上方又は真横を向く状態とした後にフィンガを閉じて布地を把持し、その後把持したまま第１１スライド機構２２Ａと第１２スライド機構２２Ｂによってハンド機構２１を離間させる。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、布地等が床面等に平らな状態で存在する場合において、布地等にダメージや、汚れ、折り目を残すことなく、高確率で自動的にその布地等を把持することができ、且つ、製造コストをできるだけ低く抑えることができる把持装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に係る把持装置１，２は、ハンド部２１を第１距離離間させ、下側のフィンガ部２１ｂが布地ＣＬ等の縁部に接触する位置（第１位置）まで把持機構２Ａを移動させる。次いで、同装置は、ハンド部を第２距離まで接近させる。続いて、同装置は、把持機構を第１位置よりも上後方の位置（第２位置）に移動させ、ハンド部を第３距離まで接近させる。その後、同装置は、フィンガ部２１Ａが第１１距離離間された状態で把持機構を少なくとも第２位置よりも前方の位置に移動させる。そして、同装置は、フィンガ部を第１２距離まで接近させる。 （もっと読む）

【課題】 パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた電動モータ２１に一端が接続され、他端がブラケット１４に回転可能に支持され、電動モータ２１によって回転駆動される旋回軸２０と、該旋回軸２０の他端に取り付けられ、旋回軸２０の回転運動をベース部２の取付面２aに対して垂直な方向への直線運動に変換するエンドエフェクタ駆動機構３０とを備える。エンドエフェクタ駆動機構３０は、旋回軸２０の他端に取り付けられたウォーム４１と、該ウォーム４１と噛合する一対のウォームホイール４２，４３と、該一対のウォームホイール４２，４３それぞれの軸部に連結され、ウォームホイール４２，４３の回転運動を直線運動に変換する閉リンク４４とを有する。 （もっと読む）

【課題】 関節を駆動するためのアクチュエーターの数を最小化できる構造のロボット用関節駆動装置及びこれを備えたロボットを提供する。
【解決手段】 正・逆回転可能に設けられた駆動モーターと、前記駆動モーターと結合され、前記駆動モーターの回転によって相互対向する方向に直線運動する一対の移動部材と、両端が前記一対の移動部材にそれぞれ連結されたワイヤーと、前記ワイヤーに巻かれ、前記ワイヤーの運動によって駆動される関節部とを含む。 （もっと読む）