【課題】 少ないアクチュエータの数でワイヤの張力調整を行うこと。
【解決手段】 手術用マニピュレータ１１は、その先端側でピッチ方向に回転可能な支持体１９と、ヨー方向にそれぞれ独立して回転可能となるように支持体１９に支持された第１及び第２の先端プーリ２１，２２と、プーリ２１，２２にそれぞれ一体化された第１及び第２のブレード２４，２５と、第１のプーリ２１に固定された第１及び第２のワイヤ５１，５２と、第２のプーリ２２に固定された第３及び第４のワイヤ５３，５４と、第１〜第４のワイヤ５１〜５４を押し引きする第１〜第４のモータ５６〜５９とを備えている。第１及び第２のワイヤ５１，５２は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２１を回転させ、第３及び第４のワイヤ５３，５４は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２２を回転させる。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータの駆動部側と作業部側の位置関係の初期化を容易にする。
【解決手段】作業部１１が新規装着された場合には、各カウンタ４５ｂ〜４７ｂをリセットして、原点位置に対応する「０」とする。１回の手術中で作業部１１が再装着された場合には、前回の分離時に復帰メモリ４９に保存した各カウンタ４５ｂ〜４７ｂのカウント値を読み出して、これをそれぞれセットする。新規装着か再装着かは、作業部１１に設けられたシリアル表示部２９に表示されるシリアル番号から判断する。 （もっと読む）

【課題】カメラ、制御装置および通信手段の能力に依存することなく、ロボットに搭載されたカメラの正確な位置合わせが容易なロボットシステムを提供する。
【解決手段】画像合成部３６は、記憶部３４に記憶されている平面画像データ４０に基づいて合成画像５５を作成する。そのため、カメラ１９、制御装置１２あるいは通信部１３の能力によって撮影している画像と表示している画像との間に時間差が生じるときでも、操作者３０は表示部３７に表示されている合成画像５５を参照してロボット１１を操作可能である。データ更新部３８は、新たな平面画像データ４０のための記憶領域が不足するとき、記憶部３４のデータグループのうち属する平面画像データ４０の数が最も多い最多データグループ６２を選択し、この最多データグループ６２から合成画像５５の作成のために選択された選択時刻が最も古い平面画像データ６５を削除する。 （もっと読む）

【課題】 外郭がパイプ状で細長形状のスピンドルガイド部の先端に設けられた工具支持用の先端部材の姿勢を遠隔操作で変更できる遠隔操作型アクチュエータに対し、その工具の位置を推定するナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】 遠隔操作型アクチュエータ５は、スピンドルガイド部３の先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、この先端部材２に回転自在に支持された工具１とを備える。ナビゲーションシステムは、工具用マーカに対する工具１の加工部の相対位置を記憶する工具・工具用マーカ相対位置記憶手段５４と、先端部材２の回動角度毎に、本体用マーカ７Ａに対する工具用マーカの相対位置および姿勢を記録した相対関係記憶手段５５と、実操作時の本体マーカ７Ａの姿勢および位置、並びに先端部材２の回動角度とから、工具加工部位置推定手段５６が工具１の加工部の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】 安価で簡単な低速通信を使って段差なく滑らかな制御を実現でき、高速通信の場合と同等以上の制御性能を発揮できるモーション制御用指令システムを提供すること。
【解決手段】 モーション制御用指令システム１は、マスター制御装置２からその受信先装置であるスレーブ制御装置４に制御指令データＣＤを伝達するためのマスター制御装置２搭載のデータ送信手段３と、スレーブ制御装置４搭載のデータ受信手段５と、両制御装置２、４を結ぶデータ伝送経路８とからなり、制御指令データＣＤと同時にその処理に要すべき時間のデータ、つまり制御指令更新周期データＴＤも通信されるように形成されたシステムである。補間周期データＴＤはマスター制御装置２においてその都度生成され、制御指令データＣＤと一緒にスレーブ制御装置４側に送信される。 （もっと読む）

【課題】取り扱う対象物の変形を抑制すること。
【解決手段】グリッパ１は、基部６と、基部６に取り付けられる温度調整手段２と、温度調整手段２に取り付けられる対象物保持部４と、対象物保持部４に設けられる温度応答性ポリマー５と、温度応答性ポリマー５の温度を検出する温度検出手段３とを含む。温度応答性ポリマーは、温度に応答して構造を変化させる高分子材料であり、ポリ（Ｎ−イソプロピルアクリルアミド）が用いられる。温度調整手段２は、温度応答性ポリマー５の温度を変化させることにより、グリッパ１が保持する対象物を対象物保持部４に保持し、又は前記対象物を対象物保持部４から解放する。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その工具の姿勢変更を手元操作で容易に行える遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のスピンドルガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部３の基端が結合され手により保持可能な駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドル１３を回転自在に支持する。スピンドルガイド部３は、スピンドル１３に回転を伝達する回転軸２２と、ガイド孔３０ａ内を進退して先端部材２の姿勢を変更させる姿勢操作部材３１とを有する。姿勢操作部材３１は、姿勢変更用駆動源で進退させる。この姿勢変更用駆動源に動作指令信号を出す姿勢変更操作具５３を、駆動部ハウジング４ａの外部に設ける。姿勢変更操作具５３は、駆動部ハウジング４ａを保持する手で入力操作可能とする。 （もっと読む）

【課題】目標となる操作点への処置具の移動を簡易かつ迅速に行うことができ、術者にかかる負担を低減する。
【解決手段】患者Ａの術部を抑えるスタビライザ９を先端に備えるスタビライザ用マニピュレータ４と、該スタビライザ用マニピュレータ４により抑えられた術部を処置する処置具１０を先端に備える１以上の操作用マニピュレータ５と、これらマニピュレータ４，５を制御する制御装置６とを備え、スタビライザ用マニピュレータ４および操作用マニピュレータ５が、相互に対応づけられた座標系を有し、スタビライザ用マニピュレータ４に備えられたスタビライザ９に処置すべき目標位置の位置座標が固定され、制御装置６は、術部にスタビライザ９が配置されて術部が抑えられたときに、スタビライザ９に固定されている目標位置近傍に処置具１０を配置するように操作用マニピュレータ５を制御する手術マニピュレータシステム１を提供する。 （もっと読む）

【課題】把持力等の作用力を安定に精度よく制御可能なマニピュレータシステムおよびその制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータシステムの制御装置２は、把持開始推定オブザーバ５１と、把持角度決定部５２と、逆キネマティック行列演算部５３と、ＰＩＤ制御部５４と、モータ駆動部５５と、目標把持角度設定部５６と、最閉角度決定部５７と、操作量更新部５８とを有する。把持開始推定オブザーバ５１は把持開始角度を推定し、推定した把持開始角度に基づいてグリッパ４の最閉角度を設定して、最閉角度に達するまでグリッパ軸角度を制御する。これにより、モータのトルク制御で把持力を制御する場合よりも、精度よくグリッパ４の把持力制御が可能となる。 （もっと読む）

【課題】作動ロッドに作用する横荷重を受ける構造とすることによって円滑な作動を確保し、さらには、小型化を図り得る、関節駆動装置を提供する。
【解決手段】関節駆動装置１０は、対をなす第１と第２のフレーム３１、３２に回動自在に接続されたアーム部材４０と、アーム部材を揺動させるアクチュエータ７０と、を含んでいる。アクチュエータは、アーム部材に取り付けられるシリンダチューブ７１を備える駆動部Ｄと、駆動部によってシリンダチューブの軸線方向に沿って移動するシリンダロッド７３と、基端部が第１のフレームに回動自在に接続され、シリンダロッドに対して傾斜して伸びるリンク部材８０と、シリンダロッドに連結されるとともにリンク部材の先端部が回動自在に接続されたガイド部材９０と、を有している。駆動部は、流体圧によってピストン７２を移動し、ピストンに取り付けたシリンダロッドを移動させている。 （もっと読む）

【課題】
対象物の位置や姿勢が事前に判らない場合においても、任意の方向から対象物を確認することを可能としつつ、対象物の遠隔操作を支援することが可能な遠隔操作支援装置を提供することである。
【解決手段】
各対象物の形状の計測データを三次元認識処理し、各対象物の形状および姿勢が反映された各対象物モデル表現を生成し、ロボットの各軸の状態が反映されたロボットモデル表現を生成し、三次元空間の指定された視点および視線方向による対象物モデル表現およびロボットモデル表現を画面上に三次元的に表示し、各対象物上の点を基準座標系の三次元座標に変換し、ロボット上の点を前記基準座標系の三次元座標に変換し、画面上に表示された前記各対象物モデル表現から一の対象物を選択し、選択された操作対象物と前記ロボットとに基づき、前記三次元画像生成手段における視点および視線方向を自動で指定する。 （もっと読む）

【課題】
操縦者が異常状態、操縦者が不測の状態になった場合に、ロボットを確実に非常停止、或は異常回避動作を行わせることができる遠隔操縦装置を提供する。
【解決手段】
遠隔制御用のコマンドを発する携帯用の遠隔操縦装置１であって、状態異常検出手段６，７と、該状態異常検出手段の検出結果に基づき、作動停止用のコマンドを作成する制御演算部８と、前記コマンドを送信する遠隔装置用通信部９を具備した。
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【課題】可撓性部材の張力を簡便且つ適切に判断する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ〜４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ〜４０ｃに接続されるプーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを介してプーリ５０ａ〜５０ｃに連動する先端動作部１２と、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの途中に介装され、歪みゲージ４０４ａが設けられた張力検出片４００とを有する。張力検出片４００は、連結シャフト４８の延在方向に長尺な板体であり、長尺方向両端部にワイヤ５４ａ〜５４ｃをかけるフック４０６を有する。 （もっと読む）

【課題】可撓性部材の張力を簡便且つ正確に検査する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、連結シャフト４８の一方の側に設けられたモータ４０ａ〜４０ｃの回転軸から、所定張力で張られたワイヤ５４ａ〜５４ｃを介して、連結シャフト４８の他方の側に設けられた先端動作部１２を動作させる。連結シャフト４８の側面には開閉可能な検査孔４０４が設けられている。張力検査装置４００は、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを順に自動的にはじいて振動させる爪部４１２ａ〜４１２ｃと、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの振動を検出するマイクロホン４１４と、マイクロホン４１４によって検出された振動から求められる張力Ｔが適正範囲であるか否かを判断して所定の出力をする張力判断部４３４とを有する。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータの動作状態をモニタ画面上で確認可能にする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの回転軸に接続されるプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃを備える接続部１５と、該接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ、５４ｂ、５４ｃを介してプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃに連動する先端動作部１２と、アクチュエータブロック３０の接続面３０ａに設けられたＬＥＤ１０３と、連結シャフト４８内に設けられ、ＬＥＤ１０３の光を先端動作部１２の近傍部まで導く光ファイバ４９とを有する。 （もっと読む）

【課題】可撓性部材の寿命を簡便且つ適切に判断する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ〜４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ〜４０ｃの回転軸に接続されるプーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを介してプーリ５０ａ〜５０ｃに連動する先端動作部１２と、モータ４０ａ〜４０ｃのトルクＴを検出する電流センサ１１８と、コントローラ２７とを有する。コントローラ２７は、トルクＴと駆動力閾値Ａ１、Ａ２とを比較し、トルクＴが駆動力閾値Ａ１、Ａ２を超える部分について過トルク積算値Ｘを求め、過トルク積算値Ｘが第１積算閾値Ｂ１及び第２積算閾値Ｂ２を超えたときに所定の対応処理を行う。 （もっと読む）

【課題】マスタースレーブ方式のマニプレータにおいて、作業者の労力を軽減する。
【解決手段】マスターアーム１０と、マスターアーム１０の動作に追従するスレーブアーム３０とを備えたマニプレータシステム１であって、マスターアーム１０は、自由度７以下の腕部１１、ハンド部２０及び先端の位置が検出可能な自由度８以上の紐状センサ１７を有する。作業者Ｐがマスターアーム１０に動作を入力する動作入力部は、マスターアーム１０のハンド部２０に設けられている。 （もっと読む）

【課題】手軽で直感的な操作が可能な入力インタフェースを提供する。
【解決手段】
透明弾性体からなる筒状体と、筒状体の壁内に周方向及び長さ方向に沿って埋設した複数のマーカと、筒状体の中空部内に設けた凸面ミラー及び撮影手段と、を備え、前記撮影手段と前記凸面ミラーは、前記撮影手段が、前記凸面ミラーの反射像を撮影することで、前記複数のマーカを撮影するように構成されている、入力インタフェース用の力入力デバイス。 （もっと読む）

【課題】接触と非接触を繰り返す動作をデータとして保存し、再現することができる位置・力再現方法および位置・力再現装置を提供する。
【解決手段】時系列な位置情報と力の接触情報を取得する手段であるアクチュエータ２０１と、取得した位置情報と力の接触情報を解析処理する制御部２０３と、解析処理結果を保存する記憶手段２０４とを備え、保存した解析処理結果により前記位置情報と力の接触情報を再現する。これにより接触時と非接触時の位置・力の双方の再現を実現でき、接触−非接触を繰り返すような動作を保存・再現させることができ、操作者Ａの位置と力の双方を再現することができ、時間と空間を越えて操作者Ａの動作を再現することができる。 （もっと読む）

【課題】操作性の向上されているマニピュレータシステムを提供する。
【解決手段】マニピュレータシステムは、被操作部４６、及び、被操作部４６を移動させる移動機構を有するマニピュレータ４２ｄと、被操作部４６を粗動させるための操作入力が可能な粗動操作装置５３と、被操作部４６を微動させるための操作入力が可能な微動操作装置５６であって、感圧面部５９を有し、感圧面部５９は感圧面部５９への圧力負荷位置を検知可能である、微動操作装置５６と、粗動操作装置５３への操作入力に追従して被操作部４６が移動されるように移動機構を制御すると共に、感圧面部５９への圧力負荷位置の変化に被操作部４６の位置の変化が対応するように移動機構を制御する制御装置３７と、を具備することを特徴とする。 （もっと読む）