【課題】ワークの三次元位置姿勢及び形態を簡便迅速に計測し、計測された情報によりロボットアーム先端部及びロボットハンドを迅速かつ精密に操作できる装置を提供する。
【解決手段】本装置は、画像を用いて、ワークを把持し移動させる装置であって、ワークを撮影するカメラと、ハンド部を有するロボットアームと、カメラにより撮影された画像を処理する画像処理部と、処理された画像に基づいてワークの三次元位置姿勢や形態を検出する検出部と、検出された情報に基づいてアーム先端部とロボットハンドを操作する制御部とから構成される。そして、上記カメラが２つ以上の独立したレンズ機構を有し、各レンズ機構を介した映像を１つの撮像素子上にエリアを分割して撮像し、又は各レンズ機構を介した映像を並列配置した２つの撮像素子上に撮像するステレオカメラであり、カメラが上記ロボットアームの先端部に装着される。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータ部と作業部を装着した際、迅速に使用準備が完了されるマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、アクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に対して着脱自在な作業部１６と、作業部１６の動作を制御するコントローラ５１４と、個体識別用の個体信号を保持するバーコード１０４と、バーコード１０４に対して非接触で前記個体信号を認識し前記コントローラ５１４へ供給するカメラ１０６と、アクチュエータブロック３０及び接続部１５を係合させる係合部２１０及び係合片２００とを備える。さらに、接続部１５には、ロッキングプレート３０４、コイルスプリング３０６及びプーリ収納体３００を備え、コイルスプリング３０６により弾性支持されるロッキングプレート３０４にバーコード１０４が設けられる。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータ部と作業部とを装着する際に、作業部の個体情報の誤認識を防止することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、アクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に対して着脱自在な作業部１６と、作業部１６の動作を制御するコントローラ５１４とを備える。前記アクチュエータブロック３０には係合凹部４１ａ〜４１ｃが設けられ、前記作業部１６には係合凸部５１ａ〜５１ｃが設けられ、係合凸部５１ａ〜５１ｃは作業部１６の種類に応じて異なる角度に設定されると共に、係合凹部４１ａ〜４１ｃと係合凸部５１ａ〜５１ｃとは、互いに所定の係合角度に設定されている場合にのみ係合可能に構成される。 （もっと読む）

【課題】 アームとハンドとを備えたマニピュレータにおいて、ハンドを操作するための操作レバーの操作の際に、アームを操作するための操作ハンドルに意図しない操作力が入力されることを抑制する。
【解決手段】パワーアシストアーム（マニピュレータ）は、操作者がハンドの動作を視認可能な範囲内またはハンドが把持対象物を把持するときの音を聞き取り可能な範囲内に設置された操作装置を備えている。操作装置は、棒状体９を有する操作ハンドル１３と、６軸力覚センサ１０と、操作レバー１５とを備えている。操作レバー１５は、上側押圧プレート９７および下側押圧プレート９３と、連結プレート９６に貼り付けられた歪みゲージ１６とを備えている。棒状体９には、下向きに延びる第１支持棒９１と下向きに延びる第２支持棒９２とが設けられている。操作レバー１５および操作ハンドル１３は、固定プレート９５に固定されている。 （もっと読む）

【課題】微小な操作対象物の交換作業を自動的に可能なマニピュレータシステム及び微小操作対象物の操作方法を提供する。
【解決手段】キャピラリ２５，３５を駆動対象として、外周側にねじ部を有するねじ軸と、回転軸を回転駆動するモータと、回転軸に固定されて、ねじ軸をその軸方向への移動を自在に支持するねじ要素と、圧電素子への印加電圧に応じて回転軸を微動駆動させる微動機構と、微動機構を伴って三次元空間を移動してキャピラリの位置を制御する三次元軸移動テーブルと、を有する一対のマニピュレータ１４，１６と、マニピュレータに操作される微小な操作対象物を観察する顕微鏡手段１２と、マニピュレータの駆動を制御する制御手段４３と、マニュピレータを駆動する操作手段４７と、を備え、操作対象物を操作する際に、マニピュレータをシーケンス駆動することで、操作後の操作対象物と操作前の操作対象物との交換を自動化した。 （もっと読む）

【課題】キャピラリを所定位置にセッティングするときに操作者による誤動作を防止可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】このマニピュレータは、微小対象物を操作するためのキャピラリを圧電素子９２により微動駆動する微動機構と、キャピラリを３軸方向に駆動する駆動手段と、圧電素子が発生する電圧を検知する電圧検知手段９７と、電圧検知手段による電圧検知に基づいてキャピラリの他部分への接触状態を監視する監視手段４５，９８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】操作部への操作量に対する表示部における処置具先端の移動距離を調整することで、術者に対する操作の負担を抑えることができるマニピュレータ操作システムを提供すること。
【解決手段】患部を処置するマニピュレータ型の電動式の内視鏡用処置具２００と、患部等の撮像画像７０を撮像し、内視鏡用処置具２００とは別体である撮像部１７と、撮像部１７で撮像された画像を表示するモニタ５３ａと、内視鏡用処置具２００の先端部２１２（把持鉗子２１３）の配置位置を検出する検出部２５８ｄと、撮像画像７０の像面歪曲情報を取得する画像処理装置５２と、先端部２１２の配置位置と、像面歪曲情報を基に、ジョイスティック２０５の操作量と湾曲部２１１における湾曲量の比を調整する調整部２５８ｅを備える。 （もっと読む）

【課題】遠隔制御オペレータステーションからワークサイトでの最小侵襲手術を実行するためにスレーブマニプレータを制御するシステムを提供する。
【解決手段】システムは、手動マスターリンク機構と、マスターリンク機構をスレーブマニプレータアーム、スレーブリスト部材、及びスレーブエンドエフェクターに連結するよう構成されたサーボ機構とを備える。サーボ機構は、手動によるマスターマニプレータアーム７６Ｒの運動に応じてスレーブマニプレータアーム３４Ｒを運動させるようにスレーブマニプレータアームをマスターマニプレータアームに連結し、手動によるマスターリスト部材の運動に応じてスレーブリスト部材を関節連結するようにスレーブリスト部材をマスターリスト部材に連結し、手動によるマスターエンドエフェクターの運動に応じてスレーブエンドエフェクター４０Ｒを作動させるようにエンドエフェクターを連結して構成される。 （もっと読む）

【課題】腹腔鏡下手術に用いるマニピュレータで、先端の針に対してエネルギを効率的に供給する。
【解決手段】マニピュレータ１０ｃは、連結シャフト４４の先端に、モータ３０ａ、３０ｂで駆動される関節のヨー軸７４及びピッチ軸７６と、これらの関節によって向きが可変の針７８と、連結シャフト４４より基端側の接続ブロック４２に設けられた同軸コネクタ８４と、該同軸コネクタ８４と針７８との間の電気的な接続で、少なくとも連結シャフト４４の内部を接続している同軸ケーブル８２とを有する。同軸コネクタ８４と同軸ケーブル８２との間には、コイル１０４とコンデンサ１０６とを含むインピーダンスマッチング回路としての小基板９０を有する。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、ケーブル使用量の低減を図れるとともに、安全確実かつ継続的にロボットの運用が可能であり、また、ロボットの組み立て、設置、移設、修理等を簡単に行い得るロボットシステムを提供することにある。
【解決手段】本発明に関わるロボットシステムＳ１は、動力源６０の残りエネルギを求める残エネルギ取得手段７０、２００と、動作指令に対して、予め準備された仮想モデルに対して動作指令を仮想的に実行することにより、動作指令を実行した場合の消費エネルギを予測するシミュレータB002と、動力源６０の残りエネルギとシミュレータB002で予測した消費エネルギとを比較して動作指令を実行可能か否か判断する実行可否判断手段２００と、比較判断の結果、動作指令を実行可能と判断した場合に動作指令をロボット１１０、１３０、１４０、１５０に実行させる実行手段２００とを備えている。 （もっと読む）

【課題】教示作業時における作業者の負担を軽減し、作業者の安全性を確保することができるロボットの制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る制御装置１は、ロボットアーム３０に対する命令を入力する操作ペンダント１０と、操作ペンダント１０に内蔵され、操作ペンダント１０の加速度を検出する加速度センサ１１と、加速度センサ１１から所定値以上の加速度が入力された場合に、ロボットアーム３０の動作を停止させる。 （もっと読む）

【課題】操作時における疲労が少なく、かつ操作しやすいマスタ・マニピュレータを提供する。
【解決手段】把持部２３を支持する並進機構部２４は、第１〜第６リンクＬ１〜Ｌ６を備える。第１リンクＬ１の一端側は、基台２６に対して、水平面内及び鉛直面内において回動可能である。第１リンクＬ１は、基台２６から斜め上方に延びている。第３リンクＬ３の一端側は、第１リンクＬ１の他端側に固定される。第３リンクＬ３は、操作者が、操作者の肘６２を基台２６の下方に配置し、かつ、把持部２３を把持した状態において、操作者の前腕６１とほぼ平行な方向に延長される。第２リンクＬ２、第３リンクＬ３、第４リンクＬ４及び第５リンクＬ５は平行リンク機構を構成する。第６リンクＬ６の一端側は、第４リンクＬ４の他端側に固定される。把持部２３は、第６リンクＬ６の他端側に、直接又は間接的に取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】高精度かつ高効率性の駆動を行う複数の関節を有するマニピュレータ装置１および前記マニピュレータ装置１を備えた医療機器システム２を提供する。
【解決手段】複数の関節を有するマニピュレータ１００と、関節パラメータを記憶するパラメータ記憶手段４６と、マニピュレータ１００を現在の位置および姿勢から目標の位置および姿勢に移動する軌道を軌道計画として入力する軌道入力手段４２と、関節パラメータおよび軌道計画に基づき、関節角軌道を設定する軌道設定手段４５４５とを有し、軌道設定手段は、関節の最大力量を基に、最少の駆動関節数の関節角軌道のうち、最大力量の関節角軌道を設定する。 （もっと読む）

【課題】個人差を少なくし、先端動作部のグリッパやはさみ等の開閉作業を正確に行う。
【解決手段】医療用のマニピュレータ１０はモータを備える操作指令部１４と、該操作指令部１４に対して着脱自在な作業部１６とを有する。操作指令部１４は、人手によって把持されるグリップハンドル２６と、該グリップハンドル２６に対して進退するトリガーレバー３２とを有する。トリガーレバー３２は、指を当て、グリップハンドル２６に向かって引き込む引込部１０１と、引込部１０１と対向する位置に設けられ、指を当て、グリップハンドル２６から押し出す押出部１０２とを有する。押出部１０２は、引込部１０１に対向する面に半球面状の凹部１０４を有する。 （もっと読む）

【課題】対象物の位置や姿勢が事前に判らない場合においても、任意の方向から対象物を確認することを可能としつつ、対象物の遠隔操作を支援できるようにする。
【解決手段】環境データ取得手段２１ａは、レーザスキャナ１４にて計測された対象物１１上の点群データを環境データ１５として取得し、対象物モデル表現手段２１ｂは、対象物１１についての環境データ１５に基づいて三次元認識処理１７を行うことにより、対象物１１の形状および姿勢が反映された対象物モデル表現１８を生成し、マニピュレータモデル表現手段２１ｃは、マニピュレータ１２の各軸の状態１９に基づいてマニピュレータ１２の動作状態が反映されたマニピュレータモデル表現２０を生成し、三次元画像生成手段２１ｄは、三次元空間の指定された視点から見た対象物モデル表現１８およびマニピュレータモデル表現２０を同一画面上に三次元的に表示させる。 （もっと読む）

【課題】対象物の位置や姿勢が事前に判らない場合においても、任意の方向から対象物を確認することを可能としつつ、対象物の遠隔操作を支援できるようにする。
【解決手段】環境データ取得手段２１ａは、レーザスキャナ１３にて計測された対象物１１上の点群データを環境データ１５として取得し、対象物モデル表現手段２１ｂは、対象物１１についての環境データ１５に基づいて三次元認識処理１７を行うことにより、対象物１１の形状および姿勢が反映された対象物モデル表現１８を生成し、ロボットモデル表現手段２１ｃは、ロボット１２の各軸の状態１９に基づいてロボット１２の動作状態が反映されたロボットモデル表現２０を生成し、三次元画像生成手段２１ｄは、三次元空間の指定された視点から見た対象物モデル表現１８およびロボットモデル表現２０を同一画面上に三次元的に表示させる。 （もっと読む）

【課題】 対象物に対して作業を行う作業装置と、該作業装置を遠隔操作する操作装置との間の画像データの高速転送が可能で効率的なデータ通信を行えるようにした無線通信システムを提供する。
【解決手段】 動画像を撮像し画像データを出力する撮像ユニット１と、該撮像ユニットから出力され１画面分が主要領域32ａ，32ｂと周辺領域32ｃに分けられた画像データを、主要領域と周辺領域の単位で操作装置に無線送信するするアンテナａ-7を有する作業装置と、作業装置から無線送信された画像データを主要領域又は周辺領域の単位で受信するアンテナｂ-14 と、画像データを受信された主要領域又は周辺領域毎に表示データの書き換えを行って表示するＬＣＤ22とを有する操作装置とを無線通信回路で結んで無線通信システムを構成する。 （もっと読む）

【課題】
位置決めの必要な精度を保証する際に連続的に調整可能な運動パラメータによるメニュー支援された制御を可能として、物体を位置決めする、特に試験器に適用する運動装置と位置決め方法を提供すること。
【解決手段】
この発明は、運動装置の駆動手段が制御される、物体を位置決めする装置と方法に関する。このために、視覚的ジョイステッキが作動されて、それにより少なくとも直線状に運動装置の制御ユニットのデイスプレイによって移動可能なアクチュエータは駆動手段により実現できる運動方向が記号的に示される位置へ移動され、物体の運動用の駆動手段は示された運動方向にアクチュエータの切換え機能によって始動される。 （もっと読む）

【課題】
【解決手段】本発明は、外科用すなわち医療用ツールが６自由度までの動きをするよう操作することのできる外科用マニプレータを提供する。該マニプレータは、接触型インターフェースと、それに関係した位置検知システムとを有している。マニプレータ及び接触型インターフェースの互いに相対的な向きに基づく、動きの情報が、接触型インターフェースから与えられる。この動きの情報を調節するため使用することのできるコントローラが提供される。 （もっと読む）

【課題】１つの軸に対してトルクを加えたときに他軸に無駄な動きを発生させないマニュピレーター及びその制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０ａは、エンドエフェクタ１０４、及び該エンドエフェクタ１０４の向きを変える姿勢軸を含む作業部１２ａと、作業部１２ａに設けられる複合機構部１０２と、モータ４０、４２、４４の移動位置をそれぞれ制御することによりグリッパ軸、ヨー軸及びロール軸を駆動させるコントローラ４５とを有する。コントローラ４５はグリッパ軸にトルクが発生するタイミングを検出するトルク発生検出部５０４を有する。コントローラ４５は、モータ４０の作用下にグリッパ軸にトルクτｇ’が発生するタイミングを検出したときに、ヨー軸及びロール軸に対して干渉トルクが発生する方向と同方向の所定位置に対応させ、モータ４０及び４２の移動位置をずらして設定する。 （もっと読む）