【課題】コンプライアンス制御を用いた嵌合装置において、従来よりも高速で安定した嵌合を行うこと可能にする。
【解決手段】嵌合装置１０は、ワークを把持するハンドを先端に備えたロボットアーム１２と、ハンドに把持されたワークが受ける力及びモーメントを検出するための力検出器１４と、ロボットアーム１２の動作を制御するための制御装置１６とを備える。制御装置１６は、ワークを嵌合させるように動作指令を作成する動作指令作成部３０と、ワークの接触中に力検出器１４によって検出される力及びモーメントの最大値又はワークが初めて接触したときに力検出器１４によって検出された力及びモーメントの何れかに基づき、検出される力及びモーメントが閾値以下になるまで、嵌合方向に対して垂直な方向に関するハンドの位置と嵌合方向に対して垂直な軸線周りのハンドの姿勢とを修正するように動作指令を補正する動作指令補正部３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】姿勢を正常な姿勢から遠ざけずに、第一嵌合部材を第二嵌合部材に嵌合する。
【解決手段】ロボットアーム（２）の先端に取付けられたハンド（４）により把持される第一の嵌合部材を対応する第二の嵌合部材に嵌合させる嵌合装置（１０）は、第一および第二の嵌合部材が当接したときに発生する力を検出する検出手段（３）と、検出手段により検出された力に基づいて、これら嵌合部材が一点で当接している一点当接状態であるか、またはこれら嵌合部材が少なくとも二点で当接している二点当接状態であるかを判断する判断手段（１２）と、を具備する。一点当接状態である場合には、ロボットアームの把持姿勢を保持した状態で、ハンドに把持される第一の嵌合部材を第二の嵌合部材に嵌合方向に押付けて嵌合作用を進行させ、二点当接状態である場合には、ロボットアームの把持姿勢を変更可能な状態で、嵌合作用をさらに進行させる。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、ロボット（５１）と、監視制御システム（５４）と、ロッド上のリングを圧着するための先端具（５３）とを備える、取付けロッド上のリングを穴に挿入・圧着するための装置（５）に関するものである。
【解決手段】
前記先端具（５３）は、圧着装置と、微細位置決め装置に堅固に接続されるリング設置装置とを備え、それにより前記先端具（５３）がロボット（５１）の端部素子（５２）に取り付けられる。前記リング設置装置のリング挿入部分組立体と前記圧着装置の圧着突出部は、先端具（５３）が事前配置された時に、設置される取付け具の軸にロボット（５１）の制御運動無しで二者択一的に配置されるように、前記先端具（５２）上に移動することができる。 （もっと読む）

【課題】被圧入部材の設計変更などに柔軟に対応できると共に、構造が簡易で円滑に圧入対象部材を圧入することができる方法と装置を提供する。
【解決手段】シリンダヘッド４に形成された複数の圧入部にバルブシートとバルブガイド１２を圧入する装置であって、バルブシート及びバルブガイド１２を一軸方向に移動可能に保持するバルブシートホルダ及びバルブガイドホルダと、これらのホルダを複数設けると共にシリンダヘッド４を位置決めするシリンダヘッド固定治具１５，１７と、これらのシリンダヘッド固定治具１５，１７に設けたホルダに保持されたバルブシート及びバルブガイド１２を圧入部に順次圧入するＣ型加圧治具を備える。Ｃ型加圧治具は、多関節ロボットのアーム先端部にフローティング機構を介して装着されている。 （もっと読む）

【課題】Ｏリングへの傷が付きにくいＯリング組み付け装置を提供する。
【解決手段】Ｏリング５に差し込まれた後、Ｏリング５を拡径動作するチャック装置１の複数の長爪部１１をＯリング５の径外方向へ直線移動させる。これにより、Ｏリング５の捻れを防止することができるので、ワーク４のＯリング溝４１に押し込む際におけるＯリング５の暴れを抑止することができる。 （もっと読む）

【課題】エンジンブロック内側からコンロッド本体のボルト孔にコンロッドボルトを挿入するコンロッド組付け用工具を提供する。
【解決手段】工具１は、コンロッドボルト５の頭部５ａを保持する保持部１ａと、保持部１ａからコンロッドボルト５の軸部５ｂと平行に延出する挿入板部１ｂを有している。挿入板部１ｂは、エンジンブロック内に組み込まれた状態のコンロッド本体とエンジンブロックとの隙間にコンロッドボルト５とともに挿入され、引き戻される際にコンロッド本体の側面に摺接されるガイド面１ｂ１を有している。保持部１ａは、非円形のコンロッドボルト５の頭部５ａを回り止めした状態で受入れる凹部２ａ１と、ガイド面１ｂ１がコンロッド本体の側面に摺接された際にコンロッドボルト５の軸部５ｂがボルト孔に対応する位置になるように頭部５ａの凹部２ａ１への挿入量を決定する挿入量決定部２ａ３を有している。 （もっと読む）

【課題】コンロッドの倒れている方向がバラバラであっても、全自動で軸受メタルを取付可能にする。
【解決手段】クランクケース１９に対して、コンロッド１の大端部３はピストンピンの軸線回りに、その両側のいずれか側へバラバラに倒れている。メタル取付装置２０をコンロッド１の上方へ移動し、姿勢センサ２４にて大端部３がいずれか側にあるかを検知し、その側へメタル取付装置２０を移動させ、さらに下降させてクランプアーム２５で大端部３を支持し、続いてメタル取付装置２０をコンロッド１の直上へ位置させてコンロッド１を直立させる。この状態でメタルキャッチ部に挟持された軸受メタルを押し下げてメタル取付凹部８へ取付ける。 （もっと読む）

【課題】部材の移動操作の精度を特段に向上させる必要を生ずることなく、軸部品１０２の孔への挿入を短時間で完了することができ、さらに、軸部品１０２を孔部品１０１に押し付けたままで移動させることがない組立方法及び組立装置を提供する。
【解決手段】孔部品１０１又は軸部品１０２のいずれかを把持して移動操作して孔１０３に軸部品１０２を挿入する組立方法において、孔１０３に軸部品１０２を挿入させるときに軸部品１０２の先端部と孔１０３の周囲部とが当接した場合に孔部品１０１が受ける挿入方向の並進力及びこれに直交する軸周りのモーメントを検出し、検出された並進力及びモーメントに基づく演算を行い軸部品１０２の先端部の当接位置の孔１０３の中心からの方向及び距離を算出し、算出された方向及び距離に応じて孔部品１０１、または、軸部品１０２のいずれかを移動操作して、軸部品１０２を孔１０３に挿入させる。 （もっと読む）

【課題】軸部材に噛み合った状態で圧入される被圧入部材をばね力に抗して圧入する圧入装置を提供する。
【解決手段】圧入装置は、軸部材としてのプーリシャフト９をその基端部で支持する支持台２１と、これの上方に上下動自在に配置されるプレスヘッド３０とを有し、プーリシャフト９に対して、環状部材としての歯車部材１２等が組み立てられる。プレスヘッド３０は、環状部材としての歯車部材１２の圧入端面１２ａに当接する圧入部材３３と、歯車部材１２の予圧端面１２ｂに当接する予圧部材４１とを有し、歯車部材１２を圧入開始位置まで移動させるときには予圧ばね５１を介してプレスヘッド３０の推力が歯車部材１２に伝達され、圧入開始位置で支持台２１を回転することにより歯車部材１２とプーリシャフト９の噛み合い位相が合わされ、この状態のもとで圧入部材３３により歯車部材１２が圧入される。 （もっと読む）

【課題】組立てコストを低減できるギヤ装置組立て方法を提供すること。
【解決手段】変速機の組立て方法は、リバースギヤを有する変速機本体と、アイドルギヤを有する変速機ケースと、を備える変速機を双腕ロボットで組み立てる。すなわち、基部６１と、双腕ロボットのハンドに接続可能な接続部６３と、双腕ロボット３０から接続部６３を介して供給される動力によりピン６２１を揺動させる揺動機構６２と、を備える位相合わせ冶具６０を用いて、双腕ロボットで位相合わせ冶具６０を変速機ケース上に載置して、位相合わせ冶具６０のピン６２１を変速機ケースのアイドルギヤに係合させ、双腕ロボットで変速機ケースを把持するとともに、双腕ロボットのハンドを位相合わせ冶具６０の接続部６３に接続し、双腕ロボットから動力を供給して位相合わせ冶具６０を駆動してアイドルギヤを揺動させながら、変速機ケースを変速機本体に取り付ける。 （もっと読む）

【課題】ワークを確実に把持でき、かつ、この把持したワークを高精度で取り付けることができるワーク取付けシステムを提供すること。
【解決手段】ケース取付けシステム１は、第２カメラ７３と、双腕ロボット３０と、制御システム３３と、を備える。制御システム３３は、変速機本体１１が供給されると、第２カメラ７３で変速機本体１１を撮影して変速機本体１１の位置を特定し、変速機ケース１２が供給されると、変速機ケース１２の挿入孔を双腕ロボット３０で把持し、この把持した変速機ケース１２を変速機本体１１と第２カメラ７３との間に位置させて、その後、第２カメラ７３で変速機ケース１２を撮影し、この撮影画像に基づいて変速機ケース１２のうち軸受を認識し、この軸受を基準として、変速機ケース１２を変速機本体１１に取り付ける。 （もっと読む）

【課題】組立てコストを低減できるギヤ装置組立て方法を提供すること。
【解決手段】変速機の組立て方法は、変速機本体１１と変速機ケース１２とを備える変速機１０を、力覚センサ４９を有する双腕ロボット３０で組み立てる。すなわち、変速機ケース１２を双腕ロボット３０で把持し、この把持した変速機ケース１２を変速機本体１１上に配置し、その後、双腕ロボット３０の力覚センサ４９でハンド４２Ａ、４２Ｂに作用する力を監視しながら、変速機ケース１２を変速機本体１１に接近させ、力覚センサ４９の検出値が所定値を超えることなく、変速機ケース１２が所定高さｈ１まで接近した場合には、変速機ケース１２をさらに接近させて、変速機本体１１に取り付け、変速機ケース１２が所定高さｈ１まで接近する前に、力覚センサ４９の検出値が所定値を超えた場合には、変速機ケース１２を変速機本体１１から離して、再試行する。 （もっと読む）

【課題】組立てコストを低減できる位相合わせ治具を提供する。
【解決手段】位相合わせ冶具は、リバースギヤを有する変速機本体と、アイドルギヤを有する変速機ケースと、を備える変速機を双腕ロボットで組み立てるために、リバースギヤとアイドルギヤとの位相を合わせる。位相合わせ治具は、基部６１と、双腕ロボットのハンドに接続可能な接続部６３と、双腕ロボットから接続部６３を介して供給される動力によりピン６２１を揺動させる揺動機構６２と、を備える。ピン６２１は、基部が変速機ケース上に配置された状態では、変速機ケースのアイドルギヤに係合する。 （もっと読む）

【課題】 吸着手段が板状体を吸着して保持し、搬送先に位置ずれを防いで板状体を配置することができる吸着保持装置および吸着保持方法を提供する。
【解決手段】 板状体の表面に沿う延在方向に板状体が変位することを阻止して板状体を吸着して保持する第１吸着手段１０と、板状体の表面に沿う延在方向に変位可能に板状体を吸着して保持する第２吸着手段２０とを備える吸着保持装置とする。また第１吸着手段１０および第２吸着手段２０を用いる吸着工程を含む吸着保持方法とする。 （もっと読む）

【課題】部品把持具及び締め付け具を用いて，パネルへの部品締め付けを自動的に且つ確実に行い得るようにした，パネルへの部品取り付け方法を提供する。
【解決手段】パネルＤａの一側面７に部品Ｃを，パネルＤａの他側面８側からパネルＤａのボルト孔２を貫通する取り付けボルト１３を該部品Ｃのねじ孔９に螺合して締め付けるに当たって，締め付け具２１に保持した取り付けボルト１３を，その軸方向中間部までボルト孔２に挿通する第１工程と，部品Ｃを部品把持具２９に弾性支持して，該部品Ｃのねじ孔９の開口部を取り付けボルト１３の先端部に押し当てる第２工程と，取り付けボルト１３及び部品Ｃの押し合い状態を維持しながら締め付け具２１の正転作動により該取り付けボルト１３を該ねじ孔９に螺合，緊締する第３工程とを実行する。 （もっと読む）

【課題】作業者の手作業で組付を行う際に、より容易な作業で第１ワークの位置ズレを防止して第１ワークを第２ワークの内部に組み付けることができる。
【解決手段】ワーク組付装置１０は、ワーク固定部４０が第１ワーク８０を錘により押さえて位置ズレを防止しワーク支持部６０が第１ワーク８０を支えた状態でアンチバック機構３０がワーク固定部４０とワーク支持部６０とを接続し、この状態でワーク支持部６０が第１ワーク８０をケース８９の空洞部へ導く。このとき、ワーク固定部４０は、上方に付勢されているが、アンチバック機構３０によりワーク支持部６０と一体となっているため、十分に第１ワーク８０を固定可能である。また、ワーク固定部４０が上方に付勢されているから、組付が終了したあとにアンチバック機構３０の接続を解除すると、ワーク固定部４０がこの第１ワーク８０及びケース８９から自動的に離れる。 （もっと読む）

【課題】ワークが不適正な姿勢で保持されていた場合であっても、ワークや組立装置を破損させることがないワークの組立装置を提供する。
【解決手段】第一のワーク１１を第一のワーク保持部１３の先端に真空吸着させる共に、第二のワーク１２を第二のワーク保持部１４に真空吸着させ、第一のワーク保持部１３を第一のワーク１１と第二のワーク１２とが互いに近接する方向で、尚且つ第一のワーク１１の吸着状態が解除される方向へ相対的に移動させ、第一のワーク１１と第二のワーク１２とを互いに組み付ける。もし第一のワーク１１や第二のワーク１２が不適正な姿勢で保持されていた場合には、第一のワーク１１が第二のワーク１２と噛み合わず、第一のワーク保持部１３の降下に伴って第一のワーク１１の吸着状態が自動的に解除されて第一のワーク保持部１３から脱落し、ワークの破損、更には組み立て装置自体の破損が回避される。 （もっと読む）

【課題】油圧プレス機械上における一つの工程で且つローラピン組付け時のスカート端部の変形を防止しつつローラタペットの組立を可能としたローラタペットの組立装置及び組立方法を提供する。
【解決手段】基台上に固定されたＶブロック１上に載置されたタペット本体１０１のピン穴中心とプレス機械２００の圧入工具２０１の中心とを位置決めする位置決め機構と、タペット本体１０１のスカート端部に形成されローラ１０３の両側面に対向する２つの対向内面間に挿入、抜き出し可能なストッパー部材５と、ストッパー部材５を対向内面間に進退可能に支持する支持体７とをそなえて、ストッパー部材５を対向内面間に挿入することにより圧入工具２０１によるローラピン１０３のタペット本体１０１のピン穴への圧入時におけるスカート端部の変形を阻止する変形防止治具１０を基台上に取り付けた。 （もっと読む）

【課題】圧力間隙内への空気の混入を防止して、主軸にロータをスムースに締りばめすることのできる主軸装置およびその組立方法を提供する。
【解決手段】主軸装置は、隙間ばめ位置３２および締りばめ位置３３が軸方向に並んで設けられている主軸１１と、隙間ばめ位置３２で隙間ばめされるとともに、締りばめ位置３３で締りばめされる筒状ロータ１２とを備えている。ロータ１２が隙間ばめ位置３２に位置させられた状態で、主軸１１およびロータ１２間に密閉状圧力間隙５１が形成される。ロータ１２周壁に、これを内外に貫通して圧力間隙５１に連通しうるように油供給通路５３が形成されている。油供給通路５３に逆止弁５６が備えられている。 （もっと読む）

【課題】ウエザーストリップの取り付けを確実且つ低コストに行うことができる車両用ウエザーストリップ取付装置を提供する。
【解決手段】車両用ウエザーストリップ取付装置１０は、車体の嵌合部２０にウエザーストリップ２２を取り付けるための装置である。該車両用ウエザーストリップ取付装置１０は、ウエザーストリップ２２を嵌合部２０に嵌め込むための回転自在なローラ４６及びノズル４０を有するアッパー側取付ユニット３６と、ローラ９０及びノズル８６ａ、８６ｂを有するサイド側取付ユニット３８とを備える。これらアッパー側取付ユニット３６及びサイド側取付ユニット３８は、機台３４を介してロボットアーム２８ａ、２８ｂにより移動可能な状態で支持されている。 （もっと読む）