【課題】マスタ軸を駆動するマスタ軸モータとスレーブ軸を駆動するスレーブ軸モータとを正確に同期制御することができる、小型で低価格のモータ制御装置を実現する。
【解決手段】マスタ軸を駆動するマスタ軸モータ１４とスレーブ軸を駆動するスレーブ軸モータ５４とを同期制御するモータ制御装置１は、マスタ軸の位置データと所定一定周期の基準信号とを出力するマスタ軸位置検出器１１と、マスタ軸位置検出器１１が出力した位置データと基準信号とを受信するマスタ軸受信回路１３と、マスタ軸受信回路１３が受信した位置データと基準信号を受信した時点の位置データとの差分を、マスタ軸差分として算出するマスタ軸演算回路１３と、マスタ軸差分をマスタ軸モータ１４の動作と同期を取るための信号として用いてスレーブ軸モータ５４の動作を制御するスレーブ軸モータ制御部５５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットを制御するロボットシステムにおいて、意図するロボットに対して操作機により作業者が正確に動作指示を与えることを可能とする。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボットＲＢ１，ＲＢ２、ＲＢ３と、各ロボットの動作を制御するコントローラ１０と、ケーブル１１，１２，１３と、手動操作されることでコントローラ１０を通じて各ロボットを動作させるティーチングペンダント２０と、各ロボットに関する情報を表示するディスプレイ２２と、を備える。コントローラ１０は、ケーブル１１，１２，１３を通じて電圧が供給される際の電圧降下量に基づいて、コントローラ１０に対する各ロボットの距離である対制御装置距離を算出し、各ロボットの互いの位置関係と対制御装置距離とに基づいて、各ロボット及びコントローラ１０の配置であるシステム配置を算出し、システム配置をディスプレイ２２に表示させる。 （もっと読む）

【課題】最大定格出力に近い駆動条件であっても、本来の駆動性能を発揮することが可能なロボットを提供すること。
【解決手段】多軸ロボットは、第１の駆動電圧を供給する第１電源回路１と、第１の駆動電圧よりも高い電圧である第２の駆動電圧を供給する第２電源回路２と、第１電源回路１と第２電源回路２とを切り替えるスイッチ２１〜２６とを備えている。そして、モーター部１１〜１６の駆動条件を規定する制御信号が所定の閾値以上になった場合に、スイッチ２１〜２６を駆動して第１電源回路１から高電圧の第２電源回路２に切り替えることにより、十分な駆動電圧が確保されるため、期待通りの動作を行うことができる。換言すれば、制御信号から駆動電力が不足しそうな状況を予測して、第２電源回路２に切り替えることにより、決められた作業時間（タクトタイム）で、作業に必要な動作を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 ブレーカの容量を低減させつつ、ロボットの遮断動作の頻度を低減させることができ、しかも異常原因の検証を容易に行うことができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 複数のモータ２ｊの速度をそれぞれ検出する速度検出器１０ｊと、複数のモータ２ｊに流れる電流をそれぞれ検出する電流検出器９ｊと、モータ２ｊの速度ωｊおよびモータ２ｊに流れる電流Ｉｊからロボットの推定消費電力Ｐを算出する演算器８１と、推定消費電力Ｐがブレーカ４の電流許容値を基準として異常であるか否かを判定する判定器８２と、当該判定において推定消費電力Ｐが異常であると判定された場合に、ロボットをブレーカ４のトリップを回避するよう制御するための制御器８３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】研磨装置の小型化や省コスト化を可能にし、また、制御の切換によるショックが生じないようにする。
【解決手段】回転速度偏差算出部２３０が、目標回転速度から、研磨具１１の回転速度を減算した回転速度偏差を算出し、制御補正量算出部２４０が、回転速度偏差に基づいて、前記移動駆動部１５の前記研磨具１１に対する加力を積分制御するための制御補正量を算出する。また、総合目標位置算出部３２０が、目標位置から、制御補正量を減算した総合目標位置を算出し、総合位置偏差算出部３３０が、総合目標位置から実位置を減算した総合位置偏差を算出する。そして、位置制御部３４０が、総合位置偏差に基づいて、ＰＩＤ制御による制御指令値を算出して、移動駆動部１５に出力する。 （もっと読む）

【課題】鉛直方向を検出することのできるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０は、第４軸線Ｊ４の方向に延びるとともに、第４軸線Ｊ４を中心として回転可能に支持された第２上アーム１６Ｂと、第４軸線Ｊ４に直交する第５軸線Ｊ５から離れる方向へ延びるとともに、第２上アーム１６Ｂにより第５軸線Ｊ５を中心として回転可能に支持された手首部１７とを備える。第４軸線Ｊ４を中心として第２上アーム１６Ｂを重力により自由回転させ、且つ第５軸線Ｊ５を中心として手首部１７を重力により自由回転させた場合に、手首部１７の先端が指す方向を鉛直方向として検出する。 （もっと読む）

【課題】ソフトウェアやハードウェアを複雑化することなく、プロセッサの処理のうちの一定割合を安定的かつ確実に周辺機器の制御処理に対して配分する。
【解決手段】サーボ３，４及び周辺機器に係わる複数の動作を制御する数値制御装置であって、プロセッサ１３と、システム制御周期タイマ１１１と、システム制御周期で、プロセッサ１３に対し、第１割り込み要求を発生させるシステム制御周期割り込み発生器１１２と、システム制御周期タイマ１１１とは異なるサーボ同期周期タイマ１２２と、サーボ同期周期で、プロセッサ１３に対し、第２割り込み要求を発生させるサーボ同期周期割り込み発生器１２３と、第２割り込み要求の周期を所定の複数の区間に分割するタイマ周期分割器１２３ａと、所定の区間の開始時に、プロセッサ１３に対し、周辺機器制御のための第３割り込み要求を発生させるサーボ同期周期割り込み発生器１２３と、を有する。 （もっと読む）

【課題】
コントローラによるロボットの運転状態が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムにおける通信接続方法を提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム１００における通信接続方法は、ＴＰ１０から、ネットワークを介してコントローラ３０に通信のログイン要求（接続要求）があった場合、ＴＰ１０に設けられたログイン処理部１８が、非常停止スイッチ１２の操作状態、及び、コントローラ３０のモード状態を取得して、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態で、かつ、モード状態が再生モードのときは、通信の接続要求後のコントローラ３０に対する通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの解体・点検作業を必要とするようなトラブルが発生する前に、ロボットの異常状態を検出すること。
【解決手段】本発明のロボットにおいては、ロボット制御手段40が、アーム駆動手段及び手首軸駆動手段を駆動してエンドエフェクタ25を所定の実位置に移動させ、エンドエフェクタ25が所定の実位置に到達した時点でのロボットアーム28の姿勢及び手首軸の角度位置を検出し、その検出結果に基づいて所定の実位置に対応する計測位置を算出して記憶し、異なる時点において取得された複数の計測位置の時系列データに基づいてロボットの状態を判定する。 （もっと読む）

【課題】少ないメモリのＣＰＵでも学習制御を可能とし、さらに学習時間の短縮を実現可能なサーボモータの駆動制御装置を提供する。
【解決手段】駆動制御装置１０は、位置ループ制御系に追加された学習制御部２４を有し、学習制御部２４は反転動作前後の所定時間に限って学習制御を行うように構成されている。学習制御によって得られる速度指令を解析して求められる速度補正データは、反転動作時に発生する位置偏差を低減すべく速度指令の補正を行うために使用される。 （もっと読む）

【課題】指令値に対する移動量の誤差を抑えることができるボール螺子熱変位補正装置を提供する。
【解決手段】軸長方向に沿って延びると共に中心軸心Ｐ１の回りで回転可能なボール螺子２と、ボール螺子２を回転可能に支持する支持部をもつ固定部と、ボール螺子２に接続され前記ボール螺子２を中心軸心の回りで回転させる駆動部５と、ボール螺子２に係合されボール螺子２の回転に伴い軸長方向に沿って移動する可動部６と、可動部６に保持され可動部６と共に軸長方向に沿って移動する可動側衝突子７と、固定部４において可動部６の前進端側に設けられ、可動部６と共に軸長方向に沿って移動する可動側衝突子７と衝突可能な固定側衝突子８と、可動側衝突子７および固定側衝突子８の衝突に基づく衝突変位量を求め、衝突変位量に基づいて可動部を移動させる補正移動量を設定する制御部９とを有する。 （もっと読む）

【課題】加工ワーク形状によらず、常に追従誤差が小さい機械を実現できる位置制御装置提供する。
【解決手段】機械の軸移動方向が反転する際に象限反転補償を行う位置制御装置は、数値制御部１０、モータ制御部２０、モータ３０、検出器４０を有する。モータ制御部２０は、反転を行う軸が前回の反転から今回の反転までに移動した量を算出する反転移動量算出部２６と、反転移動量と予め設定された値とを比較し、反転移動量が予め設定された値よりも小さかった場合には、微小反転継続回数の値を増加させ、反転移動量が予め設定された値以上であった場合には、微小反転継続回数の値を減少させる微小反転継続回数算出部２７と、微小反転継続回数に応じて象限反転補償量を自動的に調整し、自動調整された補償量をもって象限反転補償を行う象限反転補償部２４と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 ワークの材質および環境温度に応じた、より正確な補正値または補正係数を生成することができるワーク寸法計測装置および工作機械を提供する。
【解決手段】 計測器２０と、計測器２０で計測された計測値を補正値または補正係数で補正して計測出力値とする計測データ補正手段２１とを備え、計測データ補正手段２１は、計測器２０が設置される環境温度の情報と、ワークＷの材質の温度による熱変化量との関係を設定した材質別熱変化量設定手段２２と、計測対象のワークＷの材質の情報および環境温度の情報を入力する材質・環境温度入力手段２３と、材質・環境温度入力手段２３で入力されたワークＷの材質の情報および環境温度の情報を、材質別熱変化量設定手段２２の設定内容に照らして補正値または補正係数を生成する補正値生成手段２４とを有する。 （もっと読む）

【課題】第１の移動終了位置の方へ早送りする際に余分に惰走させる惰走距離を自動的に決定可能にし且つ汎用性のある制御プログラムにより惰走距離を決定可能にする数値制御装置、この数値制御装置用制御プログラム及び記録媒体を提供することである。
【解決手段】主軸ヘッドをＺ軸モータにより各切削動作完了位置から復帰位置の方へ早送りする際に、制御指令に基づく減速開始タイミングになるまで早送りし、その後早送り速度を維持したまま復帰位置まで復帰動作させ、その後Ｚ軸モータを速度零になるまで減速動作させる。前記復帰位置に到達後に、Ｘ軸，Ｙ軸モータの少なくとも一方による早送りを実行させ、主軸ヘッドが復帰位置を超えて惰走した惰走距離を演算し、Ｚ軸モータの減速動作による主軸ヘッドの停止後、前記惰走距離の分だけＺ軸モータを復帰動作とは逆方向へ動作させる。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成のレーザ光線を有する測定装置で、ＮＣ工作機械の３軸方向の位置座標値を同時に検出し、変位値を演算処理して、熱変位等の補正値とする。
【解決手段】回転主軸４とテーブル６との間でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向の相対移動を行いワークを加工する工作機械に適用する。テーブル６上にレーザ光線１１を照射する発光器１２と受光器１３を配置する。回転主軸４に端部を円錐形状部とした測定工具８を装着する。ワークの加工前と加工後に、テーブル６と測定工具８との相対移動でレーザ光線１１を測定工具８の円錐形状部１５に遮断させる。この遮断時にスキップ信号を送出し、位置を検出し演算処理し、Ｘ、Ｙ，Ｚの各軸の加工前と加工後の差を算出し補正値を求める。 （もっと読む）

【課題】工場機械の移転や転売等による移設を確実に検知し、その旨を操作者に報知する。
【解決手段】工作機械１に給電する工場電源電圧の喪失時に、電源制御装置に設けた電源監視部４０のコンデンサ４５により所定期間、第２リレー４２の通電を保持し、工場電源電圧の喪失後、所定期間が経過した場合に、第２リレー４２により対応する経過痕跡を記録し、次回電源投入時に電源遮断信号としてＣＰＵ３１に出力する。これにより、ＲＡＭ３３の記憶データを読み取り、経過痕跡を検出した場合に、その旨を操作者に報知することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】アラームになった要因を数値制御装置に記憶したデータを使用して表示装置に具体的に表示するようにし、アラームが発生した際に顧客（ユーザ）が問題を解決するのに必要な工数を削減すること。
【解決手段】プログラムの実行中のアラーム発生時に実行していたプログラム番号、プログラムブロックの指令内容、アラームの判定に使われたデータを、数値制御装置内に記憶するアラーム情報記憶手段Ｇと、各アラームに対応するアラームの判定内容を記載したアラーム要因メッセージの雛形を記憶しているアラーム要因メッセージのアラーム要因メッセージ雛形記憶手段Ｉと、アラーム情報記憶手段Ｇに記憶されたアラーム情報を、対応する前記アラーム要因メッセージの雛形に組み入れる組み入れ手段Ｈと、組み入れ手段Ｈによって完成されたアラーム要因メッセージの表示を行う表示手段（Ｊ、Ｋ）と、を備えたアラーム情報を表示する機能を有する数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】圧力制御から位置制御への切り換え時に速度指令値が不連続にならないようにし、切り換え時の機械的ショックが発生することを防止することが可能な圧力制御と位置制御とを切り換える機能を有する数値制御装置を目的とする。
【解決手段】圧力制御から位置制御への切り換えを外部からの指示により行うか、あるいは、切り換え条件に応じて自動的に切り換える機能を有する、圧力制御と位置制御とを切り換えて動作するサーボ制御部２０を備えた数値制御装置５において、圧力制御中は、制御軸の現在の実速度に対応するサーボ位置偏差量を前記サーボ制御部２０に設定するサーボ位置偏差量設定部１５と、圧力制御から位置制御に切り換わった後には、予め設定してある加減速時定数に従って減速停止するのに必要なパルスを加減速処理部１４ａへ出力するパルス出力部１６とを備えた圧力制御と位置制御とを切り換える機能を有する数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】工作機械の運転中に異常が発生したとき、オペレータがその原因を探し出して正常状態に復旧する作業を支援する技術に関し、異常メッセージや推定原因リストの表示及び状態センサの異常判定値を常に最適なものに更新する技術手段を提供する。
【解決手段】工作機械メーカに設置されたサーバー１と、ユーザ側に設置されている多数の工作機械２のＮＣ装置４とをインターネット６で接続して、各工作機械２・・・の異常発生状態及びその原因をサーバー１に収集して蓄積し、その蓄積されたデータに基づいて異常メッセージ及び推定原因リストの内容や状態センサの異常判定値の設定値を適切なものに更新し、当該更新されたデータをインターネット６を通じて各機械のＮＣ装置４に配信して、個々のＮＣ装置４に設定されているこれらのデータを上書き更新する。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い損傷状況の診断を可能とする。
【解決手段】機械診断装置２０は、位置指令値から得られるサーボモータ３へのトルク指令値に基づいて駆動対象駆動力を推定する駆動対象駆動力推定部２１と、駆動対象駆動力からボールネジ４の弾性変形誤差を推定する弾性変形誤差推定部２３と、サーボモータ３の回転位置とテーブル２の位置とから位置偏差を演算する位置偏差演算部２２と、弾性変形誤差と位置偏差とを用いて機械損傷係数を演算し、得られた機械損傷係数を予め設定されている閾値と比較して駆動対象の損傷状況を診断する機械損傷診断部２４とを備えている。 （もっと読む）