【課題】クロール制御を実行する車両に異常が発生した場合であっても、ドライバビリティの悪化を抑制しつつ適切に車両を制御することのできる制御装置を提供することにある。
【解決手段】車両１は、同車両１の駆動力と制動力とを制御して速度を所定の低速範囲に維持するクロール制御を実行する。車両１は、何らかの異常の発生が検知されたときに、既にクロール制御の実行中である場合には、機関１０の出力を所定出力以下に制限するフェイルセーフ処理の実行を制限する。 （もっと読む）

【課題】 既存の制御装置に対して大幅な変更を加えることなく、しかも互いに干渉することなく、協調して作動させることのできる車両用協調制御システムを提供する。
【解決手段】 各車両制御装置の出力段に、対応する車両制御装置からの制御信号及び集中制御装置からの制御信号のいずれかを選択して、対応する車両制御装置のアクチュエータに供給するための選択手段を設ける。通常は、車両制御装置に代えて、集中制御装置が協調的に各部の制御を行うが、集中制御装置の失陥に際しては、個々の車両制御装置により各部の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】転舵用アクチュエータが故障したフェールセーフ作動時においても、ステアリング操作量及び車両挙動の状態に基づいて推定された操舵反力を操舵手段へ付与し、ドライバが常に操舵手段と転舵機構とが機械的に連結されたかの如き感覚で操舵を行い得るようにした車両用電動式操舵装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵を行う操舵部と、車両の車輪を転舵する転舵部とが機械的に連結されておらず、操舵に応じて転舵部の転舵用アクチュエータを介して転舵する車両用電動式操舵装置において、転舵用アクチュエータが故障した場合、左右輪の駆動力又は制動力を独立に制御し、車両の旋回運動を制御すると共に、操舵部側へ車両挙動に応じた操舵反力を与える機能を具備する。 （もっと読む）

【課題】 自車に接近してくる対向車の進路を精度良く予測する。
【解決手段】 前走車軌跡取得手段が物体検知手段の出力に基づいて前走車Ｖｃの走行軌跡を求めると、対向車進路予測手段が、前走車軌跡取得手段で求めた前走車Ｖｃの走行軌跡を、前走車Ｖｃおよび対向車Ｖｂのすれ違い間隔Ｌに応じて設定されたオフセット量Ｏだけ対向車Ｖｂ側に移動させて対向車進路を予測するので、簡単な演算処理で対向車進路を精度良く予測することができる。またすれ違い間隔Ｌが小さいときに、つまり運転者が対向車Ｖｂや周囲の障害物に充分に注意を払って運転を行っているときに接触回避支援手段が作動し難するので、接触回避支援手段が過剰に作動して運転者に違和感を与えるのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】個々のコントローラの冗長度を必要以上に上げることなく、システム全体でエラーをバックアップすることにより、簡潔なＥＣＵの構成で、低コストで、高い信頼性とリアルタイム性と拡張性とを確保した車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両の状態量、運転者の操作量を示すセンサ信号を取り込むセンサコントローラ２と、前記センサ信号に基づいて制御目標値を生成する指令コントローラと、制御目標値を受けて車両を制御するためのアクチュエータ５を作動させるアクチュエータコントローラ３と、がネットワークで接続される車両制御装置であって、前記アクチュエータコントローラ３は、前記指令コントローラが生成する制御目標値に異常が生じたときには、当該アクチュエータコントローラ３が受信したネットワーク上のセンサ値に基づいて制御目標値を生成する制御目標値生成手段を有し、前記制御目標値によってアクチュエータ５を制御する。 （もっと読む）

【課題】障害物検知手段の検知状態に応じて作動機器を制御する車両の障害物検知装置において、障害物認識の早期化、及び障害物に対する作動機器の制御実行の早期化を図る。
【解決手段】障害物が検出されたか否か判定を行い（Ｓ２１）、前方ミリ波レーダ３で検知された障害物が後方ミリ波レーダ４で検出された障害物と一致するか判定を行う（Ｓ２２）。前記障害物が一致しない場合はＳ２３に移行し、一致した場合は直ちにＳ２４へ移行してＰＣＳ制御を開始する。Ｓ２３で、検知された障害物が所定回数連続して検知されたものか判定する。定回数以下、或いは初めて検知されたものであれば、電磁波ノイズによる障害物の誤検知の可能性があるため、再度障害物を検知するためＳ２１に戻る。Ｓ２４以降は、前述したＰＣＳ制御が実行される。 （もっと読む）

本発明は、電気制御装置（２４）を含む常用制動機を持つ自動車用の間隔制御経済速度走行制御システムに関し、電気制御装置（２４）が、自動車の走行データ及び先行車両に対する間隔データを検出し、走行データ及び間隔データから運動予報を作成し、駆動手段又は制動手段に影響を及ぼすことによって自動車の運動状態に影響を及ぼし、所定の限界減速度（ａ_{ｇｒｅｎｚ}）を仮定して、自動車の運転者の介入なしに動作する間隔制御経済速度走行制御システムにおいて、他の自動車との衝突の衝突確率が所定の衝突確率閾値を超過することを運動予測が示す時、警戒信号を自動車（１０）の運転者に与える。本発明によれば、電気制御装置（２４）が、常用制動機により得られる最大制動減速度（ａ_ｍａｘ）を計算可能にする制動オパラメータを検出し、最大制動減速度（ａ_ｍａｘ）が所定の減速度閾値を下回る時、限界減速度（ａ_{ｇｒｅｎｚ}）を減少するために設けられている。 （もっと読む）

【課題】交通流に合わせるためにドライバがアクセル操作により加速した後、再び道路形状に応じた車速まで減速することに伴い、ドライバに与える違和感を抑制する。
【解決手段】車両用走行制御システムは、ナビゲーション装置から制限車速情報を取得して、自車走行レーンにおける制限車速を決定する制限車速走行手段５と、先行車の状態を検出する先行車検出手段３とを有する。さらに、ドライバが設定した設定車速および先行車との車間に応じて設定される追従車速のうちいずれか小さい車速を選択してクルーズコントロール車速を決定するクルーズコントロール車速決定手段５と、クルーズコントロール車速および制限車速のうち小さい車速を目標車速として自車の走行を制御する走行制御手段５を備える。そして、走行車速変更手段５は、制限車速で走行中にドライバによる加速操作が検出された場合、目標車速を制限車速からクルーズコントロール車速へ変更する。 （もっと読む）

本発明は、動的モデルを使用して、少なくとも１つの自動車運転パラメータを制御するシステムの動作を診断するシステムに関するものであり、本診断システムは、動作中に、システムの入力及び出力データを不揮発性メモリに保存する手段を備えており、この手段は、システムのサンプリング周波数よりも低いサンプリング周波数でデータを保存するものであって、本システムは、保存された入力データ（２０）で刺激されて再構成された出力データを求めることができる動的モデル（２５）と、再構成された出力データと保存された出力データとを比較して一致度を診断する比較手段（３１）とを含む。
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【課題】交通事故を未然に防ぐことができる車間距離制御装置を提供すること。
【解決手段】車間距離制御装置は、自車の位置を示す自車位置情報を衛星通信により取得する。自車の周囲に他車が存在する場合、他車に搭載された車間距離制御装置に対して無線通信を行い、他車の位置を示す他車位置情報を全て取得する。地図を表す地図データベースを参照して、全ての他車位置情報の中から、自車の前後に存在する特定他車の位置を示す特定他車位置情報を特定する。自車位置情報が示す位置と特定他車位置情報が示す位置とに基づいて、自車と特定他車との距離を表す車間距離を算出する。自車の速度を計測し、速度と適切な車間距離とを対応付ける距離データベースを参照して、自車の速度に対応する適切な車間距離として検索適切車間距離を検索する。車間距離が検索適切車間距離よりも短い場合、その旨を表す注意情報を自車の運転手に通知する。 （もっと読む）

【課題】作業車両が転倒の可能性のある溝や段差を通過する前に、作業車両の転倒を防止することができる作業車両を提供することを目的とする。
【解決手段】距離測定手段３０と、警報手段４０と、走行停止手段５０と、制御手段６０とからなる転倒防止装置２０を備えたトラクタ１であって、距離測定手段３０は、トラクタ１の左右両側の前部と後部とに設けられ、トラクタ１の前方及び後方の所定位置の地面の高さＨを測定し、制御手段６０は、距離測定手段３０によって測定される前後左右の地面の高さＨの値のうち少なくとも一つ以上の値が第一設定値Ｈ１以上となると、警報手段４０に所定の信号を伝送して警報を発し、距離測定手段３０によって測定される前後左右の地面の高さＨの値のうち少なくとも一つ以上の値が第二設定値Ｈ２以上となると、警報手段４０に所定の信号を伝送して警報を発し、走行停止手段５０に所定の信号を伝送してトラクタ１を停止させる。 （もっと読む）

【課題】 駆動系構成部品を監視しながら、駆動系に荷重を付加することによって車両のブレーキ装置を自動的に検査するシステムおよび方法を提供する。
【解決手段】 トラクションモータ（２２）に連結された少なくとも１つの牽引要素（２３）を備える、車両（Ｖ）の駆動系（１０）内のブレーキ装置（３１）を検査する方法を提供する。この方法は、（ａ）ブレーキ装置（３１）を車両（Ｖ）の牽引要素（２３）に作動させるステップと、（ｂ）電子制御装置（２６）を用いて、トラクションモータ（２２）に所定の力を牽引要素（２３）へ付加させるステップと、（ｃ）該制御装置（２６）を用いて、力を付加しながら牽引要素（２３）の動きを監視するステップとを含む。発電制動すなわち「リターダ」機能も検査することができる。また、この方法を実行するシステムも提供する。 （もっと読む）

【課題】アクセル操作量が少ないときであっても、アクセルペダル反力によってドライバに的確に注意を喚起できる車間維持支援装置および車間維持支援方法を提供する。
【解決手段】自車両の前方に存在する障害物状況に基づいて第１の車間距離閾値および第２の車間距離閾値を算出し、第１の車間距離閾値および自車両と障害物との位置関係に基づいて、アクセルペダル７２に発生させる反力を決定する。また、第２の車間距離閾値および自車両と障害物との位置関係に基づいて、アクセルペダル踏み込み量に対するエンジントルク発生量の関係を減少方向に補正する。エンジントルクの出力量が減少補正されると、アクセルペダル踏み込み量は通常運転者が操作する量より大きくなるため、先行車との車間距離が第１の車間距離閾値を下回った際にアクセルペダル７２の操作反力を制御して運転者に適切な操作を促す場合にも、より確実に運転者に伝えることができる。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートセンサを用いることなく、車両に発生するヨーレートを精度よく演算する車両用ヨーレート演算装置を得る。
【解決手段】車両の左前輪１ＦＬ、右前輪１ＦＲ、左後輪１ＲＬ、右後輪１ＲＲにそれぞれ配置された車輪速センサ２ＦＬ、２ＦＲ、２ＲＬ、２ＲＲにより、車輪速度を検出し、この車輪速センサ２ＦＬ、２ＦＲ、２ＲＬ、２ＲＲの出力である車輪速信号ＶＦＬ、ＶＦＲ、ＶＲＬ、ＶＲＲは、ヨーレート演算装置３へ入力され、まず、車速が演算され、次いで車速と、予めメモリに記憶されたスタビリティファクタとを用いて、ヨーレートが演算される。 （もっと読む）

【課題】前方障害物を追い越す場合等に前方障害物の確信度を正確に算出する車間維持支援装置を提供する。
【解決手段】アクセルペダルが踏み込み操作されている場合は、ヨーレートセンサで検出される自車両のヨーレートに対するフィルタ処理の応答性を、アクセルペダルが踏み込み操作されていない場合に比べて高くする。軽いフィルタ処理により得られたヨーレートを用いて自車両の推定進路を算出し、推定進路内に前方障害物が存在するという確信度を算出する。 （もっと読む）

本発明は、車両特に商用車両の衝突を回避するか又は衝突による衝突の重大さを減少する装置であって、交通状況に関係する基準を入力しかつ交通状況に関係する閾値を求める入力装置、車両の周辺にある物体を検出する検出装置、自己の車両の運動状態を測定する測定装置、入力装置、検出装置及び測定装置から得られる情報を処理し、かつ車両の運動状態に関係する構成要素を制御する制御信号を発生する制御装置、及び発生される制御信号を出力する出力装置を含んでいる。本発明は更に対応する方法及びコンピュータプログラムに関する。 （もっと読む）

【課題】制御対象に対する機能ドメイン制御手段による挙動制御を車両環境に応じて適宜調整し、機能ドメイン制御手段の構成の変更に適応する作業量を低減する車両制御装置およびそれを用いた車両制御システムを提供する。
【解決手段】車両制御装置は、車両が置かれた車両環境に基づいて車両モードを設定し、車両モード毎に、分配する資源と、資源を分配する機能ドメイン制御手段とを決定する（Ｓ３００）。車両環境は、走行速度、運転者により設定される運転モードである省エネモードおよびスポーツモード等の車両自体に基づいた車両の走行状態と、車両の周囲の天候、走行道路の種別、走行地域、駐車中、車両移送中、盗難等の車両の周辺状況とを表す。車両制御装置は、Ｓ３００で設定した車両モードを判定し（Ｓ３０２）、車両モードに応じて適切な量の資源を機能ドメイン制御手段に分配する（Ｓ３０４、Ｓ３０６、Ｓ３０８）。 （もっと読む）

【課題】 運転者の意図する操作を妨げることなく、かつ高価な装置を用いずに車両の急発進や暴走を防止する車両用運転制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明の車両用運転制御装置１は、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段２と、地図データを格納するデータ記憶手段３と、位置情報及び地図データ３を用い、車両のマッチング位置をマップマッチングするマップマッチング手段４と、車両の急発進を防止する急発進防止手段５と、車両のマッチング位置が地図データ３における道路上にあるか否かを判定し、道路上にないと判定された場合に急発進防止手段５を実行する状況判定手段６と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】制御対象に対する機能ドメイン制御手段による挙動制御の正当性を正しく判定し、機能ドメイン制御手段の冗長系の複雑化を防止する車両監査装置およびそれを用いた車両制御システムを提供する。
【解決手段】イントラボックス１００は、タイヤ７０の挙動を制御するステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０とは独立して設置されている。イントラボックス１００の挙動情報取得手段２１０は、各種センサの検出信号等から車両の実際の挙動情報を取得する。監査手段２４０は、車両の実挙動情報に基づいて、ステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０のタイヤ７０に対する挙動制御の正当性を判定する。ステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０による挙動制御が異常の場合、監査手段２４０は、車両の挙動異常を解消するように、ステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０に対して挙動制御の指令値を出す。 （もっと読む）

【課題】例えば、車両が障害物を緊急に回避する緊急回避時に生じる各種アクチュエータにおける電力不足を解消する。
【解決手段】緊急回避時に各アクチュエータで必要となる電力を賄えるように、オルタネータが発電する発電量（Ｐｇ）の上限値である発電量Ｐｇ１より大きい目標発電量Ｐｇ２に発電量の上限値を設定する。オルタネータは、車両の緊急回避時において、ＥＣＵによる制御下で、目標発電量（Ｐｇ２）を上限値として発電量を一時的に増大させる。オルタネータが発電する発電量が増大することによって、オルタネータから各アクチュエータに供給される電力が増大し、各動作部分を動作させるために十分な駆動力を当該動作部分に供給可能なようにアクチュエータを駆動することが可能である。したがって、アクチュエータにおける電力不足が発生することなく、車両は緊急に障害物２００を回避することが可能である。 （もっと読む）