【課題】地下駐車場や深夜の街灯の無い駐車場で、自動車を前進又は後退させる時に、目視では車の前方、後方が確認できない時に、ブレーキとアクセルを踏み間違えることを防止する。
【解決手段】自動車の前方および後方に青色光線の発射器２、受光器３を備えておき、障害物８により当たり反射して帰って来た青色光線を受光したした時に急ブレーキをかけ、同時にリレー５を動作させエンジンのイグニッションコイルへ供給する電源を切り車を急停車させる。 （もっと読む）

【課題】車両が旋回走行するとき、車両の挙動に運転者が違和感を持つことを回避できる、挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標横加速度を求め、目標横加速度に基づいて目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように車両の挙動を制御する、挙動制御装置において、車両が旋回走行する際の半径に基づいて、将来の横加速度を推定する第１推定手段（ステップＳ）と、車両における現在の横加速度に基づいて、将来の横加速度を推定する第２推定手段（ステップＳ２）、と、車両における現在のステアリングホイールの操舵角に基づいて、将来の横加速度を推定する第３推定手段（ステップＳ３）と、第１推定手段（ステップＳ１）または第２推定手段（ステップＳ２）または第３推定手段（ステップＳ３）により推定された横加速度のうち、最小値を目標横加速度として選択する選択手段（ステップＳ７）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】不意な制動動作による追突を防止することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】 車両制御装置１のＥＣＵ５は、前方検知センサ２の出力信号に基づいて、自車両と先行車両との車間距離が通常時の車間距離範囲よりも長いと判定されると共に、後方検知センサ３の出力信号に基づいて、自車両と後続車両との車間距離が通常時の車間距離範囲よりも短い状態が一定時間継続していると判定されると、ドライバのパフォーマンスが低下していると判断し、ブレーキのかかり方（制動力）を緩めに設定するようにブレーキ制御部４を制御する。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】車両制御コントローラ１４が、回避経路の設定可能範囲の大きさに基づいて、回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を決定し、操舵角プロフィールと寄与度に応じてブレーキアクチュエータ１２と操舵アクチュエータ１３を制御することにより、回避経路に沿って車両１が走行し、且つ、運転者の車両操作が寄与度に応じた抑制度合いになるように操舵角，アクセル開度，及び制動液圧を制御する。これにより、回避経路の範囲の大きさ及び回避制御に対する運転者の回避操作の影響を考慮して回避制御が実行されるので、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 路面の状態を精度良く判定して車両の駆動力を制御することで、車輪のスリップを確実に抑制する。
【解決手段】 第１低摩擦係数路面判定手段で全車輪の車輪速のうちの最高車輪速および最低車輪速から低摩擦係数路面を判定し、第２低摩擦係数路面判定手段で前輪の車輪速および後輪の車輪速から低摩擦係数路面を判定し、第３低摩擦係数路面判定手段で左駆動輪の車輪速および右駆動輪の車輪速から低摩擦係数路面を判定し、第４低摩擦係数路面判定手段でエンジンの駆動力から算出した規範車体加速度をディファレンシャルギヤの回転数から算出した実車体加速度と比較して低摩擦係数路面を判定し、かつ統合低摩擦係数路面判定手段で第１〜第４低摩擦係数路面判定手段の判定結果に基づいて低摩擦係数路面を統合判定するので、第１〜第４低摩擦係数路面判定手段の各々の長所を活かして短所を補いながら低摩擦係数路面を精度良く判定することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者の意思に応じた走行制御を実行できる走行支援装置を提供する。
【解決手段】走行支援装置１は、自車両周辺の環境情報から特定された制御に基づいて自車両が実行可能な走行制御が抽出され、その走行制御が複数存在する場合にその制御因子及び制御内容が運転者に対して表示される。そして、運転者が意図する一の走行制御の選択を受け付け、その一の走行制御が自車両において優先的に実行される。これにより、例えば追従対象や信号機等といった制御因子が複数存在する場合であっても、追従対象の変更や速度の変更等といった走行制御が自動で実行されずに、運転者の意思を確認してから実行されることになる。従って、運転者が不測の車両挙動に違和感を覚えることなく、運転者の意思に応じた走行制御の実行が可能となる。 （もっと読む）

【課題】性能の異なる駆動モータを有する車両間で追従走行を良好に行う。
【解決手段】先行車両２と追従車両３は、出力マップをそれぞれ保持している。先行車両２は、追従車両３が追従走行を行う前に、追従車両３から出力マップを送信してもらう。そして、先行車両２は、これを自車両の出力マップと合成して、先行車両２と追従車両３の何れの車両の駆動モータでも出力しうる仮想のマップであるエミュレーションマップを生成し、自車両でこれを保持すると共に追従車両３にも送信する。先行車両２と追従車両３は、エミュレーションマップに従った出力を行うような制御系を有しており、この制御系を駆動モータに対する指令の出力の直前に作用させることで、先行車両２と追従車両３の駆動モータの性能差を調整し、良好な追従走行を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】自動的に急な横移動回避が行われることによるオートメーションサプライズを抑えることができる車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車１００の運動状態を検出する自車状態検出手段と、前方の障害物を検出する前方障害物検出手段としてのカメラ１と、ミリ波レーダ２と、前方障害物と接触しない自車１００の第１制駆動力範囲を演算する第１制駆動力演算手段１３と、後方障害物と接触しない自車１００の第２制駆動力範囲を演算する第２制駆動力演算手段１２と、第１及び第２制駆動力範囲を満たす自車制駆動力が存在する場合は、自車１００はその制駆動力を実現して前方障害物、後方障害物との接触を回避し、存在しない場合は操舵も使用して前方障害物、後方障害物、側方障害物との接触を回避する車両操作量決定手段１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】停車場所の状況により必要な車間距離を取って停車するように運転者に促したり制動を掛けたりするとともに、必要に応じて衝突の回避措置を強制的に行ない、他車両との衝突を確実に防止する。
【解決手段】車両（自車）１００の前方もしくは後方の車間距離と、自車１００の接地面の勾配や状況とに基づき、自車１００の前方もしくは後方について必要な車間距離が決定され、この必要車間距離と現在の車間距離とに応じ、自車１００の運転者に対する通知もしくは警報または自車１００の制動もしくは操舵が行なわれる。 （もっと読む）

【課題】 車速変動を低減して燃費悪化を抑制することを可能とした車間距離制御装置を提供する。
【解決手段】 レーダ１１、１２やカメラ２１、２２、車々間通信機４１等で取得した隣接車線を含む他車両の状況、車線の状態といった車両の走行環境から車間制御ＥＣＵ３１は、先行車両と自車両との間に他車両が割り込んでくる割り込み可能性を判定し、当該割り込み可能性が低いと判定した場合には、そうでない場合に比較して先行車両との車間距離が長くなるようエンジンＥＣＵ５１、ブレーキＥＣＵ６１により、車両の加減速状態を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく車両の安定性を確保することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートφ´ｔと目標横速度Ｖ_yｔとに基づいて算出される目標前輪舵角θｔ及び目標後輪舵角δｔに基づいて、前輪操舵アクチュエータ７及び後輪操舵アクチュエータ８を駆動制御して前輪操舵機構１２及び後輪操舵機構１５を駆動する。また、運転者による緊急操舵を検出したとき、その緊急度（緊急度判定値Ｋｄ）が高いほど各輪に付与する制動力を大きく設定する。これにより、緊急操舵時の車両の応答性を確保しつつ安定性を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】オートクルーズ制御がオンの状態で、ブレーキ操作を行わなくてもカーブ路を走行できるか否かの情報をユーザに提供する。
【解決手段】道路情報を取得し、取得した道路情報、および、定速走行制御時の一定速度に基づいて、定速走行制御中に一定速度でカーブ路を走行する際に必要となる必要旋回ヨーモーメントを算出するとともに、定速走行制御中に一定速度でカーブ路を走行する際に、車両が走行可能な限界ヨーモーメントを算出する。そして、車両がカーブ路に進入する前に、必要旋回ヨーモーメント６５および限界ヨーモーメント６４を、表示装置に表示させる。 （もっと読む）

【課題】自律走行時の車両の仮想的な位置と実際の位置との誤差の蓄積を抑制し、自律走行の精度の低下を抑制できる制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置１００は、駐車場２００内に設けられるリセットポイントＲ１〜Ｒ３の基準点Ｐ１〜Ｐ４と車両１との相対位置に基づいて、デッドレコニングによる車両１の仮想的なデッドレコニング原点Ｐｏの位置および進行方向を、車両１が実際に位置すると推定される推定位置および進行方向にリセット（補正）するので、デッドレコニングにより算出される車両１の仮想的な位置に基づいた自律走行の移動距離が長くなっても、車両１の推定位置および進行方向とデッドレコニングによる車両１の仮想的な位置および進行方向とのズレ（誤差）が蓄積されることがなく、自律走行の精度を向上できる。 （もっと読む）

【課題】運転者による加減速操作に応じて目標車間距離を変更した場合にドライバビリティの悪化を防止する車間距離制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】先行車との車間距離が目標車間距離になるように車両を制御する車間距離制御装置であって、運転者の加速操作を検出する加速操作検出手段と運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段の少なくとも１つの操作検出手段と、自車と先行車との車間距離を取得する車間距離取得手段と、運転者の加速操作又は減速操作に応じて車間距離に基づいて目標車間距離を変更する目標車間距離変更手段と、自車と先行車との相対速度を取得する相対速度取得手段とを備え、目標車間距離変更手段は、加速操作終了が検出された後又は減速操作終了が検出された後に、自車と先行車との相対速度が零になったときの車間距離に基づいて目標車間距離を変更することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者によるアクセルペダルの操作を反映でき、ドライバビリティーの低下を抑制することができる目標駆動制御量設定算出装置、車両走行システム、目標駆動制御量設定方法を提供すること。
【解決手段】車両に作用させる駆動力を制御するパラメータである目標駆動制御量を設定する目標駆動制御量設定方法において、運転者によるアクセルペダルの操作に基づいたペダル物理量を取得し、取得されたペダル物理量に基づいてアクセルペダルの操作に基づいた駆動力変化量Δαを算出し（ＳＴ３，４）、運転者によるアクセルペダルの操作に拘わらず車両の走行状態に基づく走行状態物理量を所定値に維持するための駆動制御量である維持要求駆動力Ｆｈを算出し、駆動力変化量Δαと、維持要求駆動力Ｆｈとに基づいて、目標駆動力Ｆｏを算出する（ＳＴ５〜１０）。 （もっと読む）

【課題】目標車速や目標加減速度を設定するための操作を簡易にする。
【解決手段】自車両の周囲に存在する目標までの距離に基づいて、目標に対する離隔度を算出する離隔度算出機能と、算出された離隔度に応じて自車両を加減速させる走行制御モードを決定する制御モード決定機能と、ユーザから入力された制御指令に基づいて、決定された走行制御モードにより自車両を加減速させる制御機能を実行させる、ＣＰＵ１０１，ＲＯＭ１０２，ＲＡＭ１０３を有する走行コントローラ１００を提供する。制御モード決定機能は、車両の前方又は後方に位置する目標に対する前後離隔度と、車両の側方に位置する車線境界線上に対する側方離隔度に応じて自車両を加減速させる走行制御モードを決定する。 （もっと読む）

【課題】安全性を確保しつつ運転者に与える違和感を軽減した運転支援装置を提供する。
【解決手段】
車間制御ＥＣＵ２０が、自車両を設定車速又は設定車間距離に従って走行させるＡＣＣ制御を実行し、ドライバー意識・状態検出センサ４８等が、運転者が運転に不適正な運転不適状態であることを検出し、車間制御ＥＣＵ２０がＡＣＣ制御を実行しているときに、ドライバー意識・状態検出センサ４８等が運転者が運転不適状態であることを検出したときは、自車両の加速を抑制する加速抑制制御を実行し、加速抑制制御中に車間制御ＥＣＵ２０は、運転者のアクセル操作があったときは加速抑制制御を続行し、当該アクセル操作後に再度のアクセル操作があり、運転者が居眠りや意識低下の状態にないことが明らかであるときは加速抑制制御を解除する。これにより、安全性を確保しつつ運転者に与える違和感を軽減することができる。 （もっと読む）

【課題】
車両の走行中に有している運動エネルギーの最大限の有効活用による車両走行に必要なエネルギーおよび排出ガス量の削減。
【解決手段】
車両の現地点から車両停止地点までの距離情報、あるいは車両の現地点から交差点までの距離情報および交差点信号の信号状態変移情報を知って、車両停止点での停止あるいは交差点での青信号・無停止通過のための減速を車両が現地点で有している運動エネルギーを活用することによって、即ち惰性走行を最大限に利用することによって、おこなう。また渋滞中においては車両の発進・加速を効率的に行い、発進・加速の結果車両が獲得した運動エネルギーを有効活用しての惰性走行によって省エネルギー・排出ガス量削減走行をおこなう。 （もっと読む）

【課題】車線変更の安全性をより正確に判断して所定の安全制御を行なうことが可能な車線変更支援装置を提供すること。
【解決手段】自車両が行なう車線変更を検知するための車線変更検知手段と、前記自車両の車線変更先の車線を前記自車両の後方側から接近する接近車両における、前記自車両から見た相対加速度を検出するための相対加速度検出手段と、前記自車両の速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段により検出された速度に基づく自車両の限界駆動力を算出し、該算出した限界駆動力を車重で除して算出される限界加速度と、前記相対加速度検出手段による検出結果に基づく相対加速度と、の差が閾値以下である場合に所定の安全制御を行なう制御手段と、を備える車線変更支援装置。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、車両に所望の走行パターンを精度良く再現させるための自動運転システム及び自動運転方法を提供することである。
【解決手段】記憶部３０Ｂは、位置目標値時系列データ及び車速目標値時系列データを記憶する。ハンドル駆動システム６０は、位置目標値時系列データが記述する位置目標値と第２車両の位置とに基づいて第２車両のハンドル１１Ｂの操舵角を制御する。ペダル駆動システム７０は、車速目標値時系列データが記述する車速目標値と第２車両の車速とに基づいて第２車両のアクセルペダル１２Ｂ又はブレーキペダル１３Ｂの踏み込み量を制御する。ペダル駆動システムは、ペダルオフセットを用いて踏み込み量を制御する。調整部は、位置の変化を表す位置時系列データ、車速の変化を表す車速時系列データ、位置目標値時系列データ、及び車速目標値時系列データに基づいて、ペダルオフセットを調整するためのペダルオフセット調整値を出力する。 （もっと読む）