【課題】車線変更確率の精度向上が図られ、車線変更確率に応じて運転支援を実行することが可能な運転支援装置を提供すること。
【解決手段】運転者の加減速操作に関する運転特徴を示す第１の学習値に基づいて車線変更確率を算出する。運転者の操舵操作に関する運転特徴を示す第２の学習値と、自車両周辺環境および／または運転者情報とに基づいて車線変更確率を補正する。これらにより、精度良く車線変更確率を求めることができ、運転者の意思による車線変更と、運転者の意思によらない車線逸脱との判別の精度向上を図ることが可能となる。また、車線変更確率に応じて運転支援を制御する運転支援手段を備える構成とし、補正されて精度が向上された車線変更確率に応じて、好適に運転支援を実行する。 （もっと読む）

【課題】運転支援レベルが下がる場合に運転者に違和感を生じさせることを抑制できる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両の周囲の走行環境情報を取得し（Ｓ１０）、走行環境情報に応じて車両の自動レベルを設定しその自動化レベルが低下する場合、その運転支援レベルを段階的に低下させて運転支援制御を実行する（Ｓ２２）。これにより、運転支援レベルが低下していることを車両の運転者に認識させることができ、運転支援レベルの低下によって運転者が感ずる違和感を低減させることができる。 （もっと読む）

【課題】より適切な乗員保護を行うことができる乗員保護装置を提供すること。
【解決手段】本発明による乗員保護装置１は、両の乗員の意識の向上又は低下を数値で示す項目Ｃを検出する意識検出手段３ａと、項目Ｃが第一閾値αにより定められる第一領域内となる場合に、乗員の覚醒を促す覚醒手段６ａと、項目Ｃが第二閾値βにより定められる第二領域内となる場合に、車両を退避させる退避手段３ｂ、３ｃと、退避手段３ｂ、３ｃが作動可能であるかを判定する判定手段３ｄを備えるとともに、項目Ｃが第二領域内となる場合であって、判定手段３ｄが退避手段３ｂ、３ｃは作動可能であると判定する場合に、覚醒手段６ａによる覚醒を禁止する禁止手段３ｅを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】衝突被害軽減装置の誤動作を防止しつつ衝突被害軽減効果の実効を図る。
【解決手段】車両進行方向に位置する障害物までの距離Ｌ及び障害物との相対速度Ｖに基づいて障害物に衝突するまでの衝突時間ｔを演算し（Ｓ１及びＳ２）、衝突時間ｔがブレーキ作動タイミングを規定する閾値以下となったときに（Ｓ８）、ブレーキを作動させると共に燃料供給を中止する（Ｓ９）。このとき、車両運転者に加速意思があり（Ｓ３）、車両運転者により変速機がシフトダウンされてから所定時間内であり（Ｓ４）、かつ、ウインカ作動中であれば（Ｓ５）、閾値を所定値だけ小さくする（Ｓ６及びＳ７）。このため、加速を伴う車線変更操作が行われているとき、障害物との距離が一時的に短くなってもブレーキが急に作動することがなく、車両姿勢が変化して不安定となることや、追従する後方車両が衝突してしまうことを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】自車両周辺の移動体が規定されている交通ルールを違反した場合でも自車両に対して適切な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】移動体の交通ルールに基づいて運転支援を行う運転支援装置１であって、任意の領域において移動体が遵守する可能性の高い交通ルールを取得する交通ルール取得手段１１，１２，１３を備え、交通ルール取得手段で取得した交通ルールに基づいて運転支援を行うことを特徴とし、特に、任意の領域において規定されている交通ルールと交通ルール取得手段で取得した交通ルールとが整合しない交通ルール逸脱領域を取得する領域取得手段１３、あるいは、任意の領域において規定されている交通ルールと交通ルール取得手段で取得した交通ルールとが整合しない場合には交通ルール取得手段で取得した交通ルールに修正する交通ルール修正手段を備える構成とするとよい。 （もっと読む）

【課題】車両が衝突した場合に適切な処理を車両に施す。
【解決手段】車両走行制御装置５０は、車両１０の衝突を検出する衝突検出センサ１６、１８により衝突が検出されたとき、走行速度制限部２２Ａにより車両１０の最高走行速度を制限速度に制限するようにしているので、衝突発生後の車両１０を適切な速度で走行移動させることができる。衝突時の車両の最高走行速度は、例えば、運転中に直ちに停車できる徐行速度程度に制限する。 （もっと読む）

【課題】実際の回避走行に沿った目標自車進路を設定して自然な運転支援を行う。
【解決手段】制御ユニット５は、対象物と自車両１との相対速度Ｖｆと対象物の種類に応じて対象物からの横移動量Ｗを設定し、対象物からの横移動量Ｗと距離ｄとに基づいて目標自車進路を推定し、最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）maxを推定する。そして、最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）maxが、警報制御閾値Ｃａ以上の場合は警報制御を行ない、ブレーキ制御閾値Ｃｂ以上の場合は警報制御を行うと共にブレーキ制御を行う。また、許容最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）max_cを設定し、許容最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）max_cと対象物からの横移動量Ｗと自車速Ｖとに基づいて限界自車進路を推定して必要横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）ｃを演算し、実横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）ｒと必要横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）ｃとに基づいて操舵制御を行う。 （もっと読む）

【課題】自車両を停止させる制御を行う際、自車両への急制動を低減する車間距離制御装置を提供する。
【解決手段】車両の前方に存在する先行車および先々行車を検出する検出手段から物体検出情報を取得し、物体検出情報に基づいて、先行車を対象とした第１目標停止位置候補および先々行車を対象とした第２目標停止位置候補を算出する。そして、第１目標停止位置候補および第２目標停止位置候補のうち、車両から近い方を当該車両の目標停止位置として決定する。 （もっと読む）

【課題】複数の制御モードを有する車両挙動制御に対し、クルーズ制御において、演算を複雑にすることなく車両挙動制御で選択された車両挙動特性に適合する出力特性を得ることができ、良好なドライバビリティを得る。
【解決手段】車両挙動制御部１は、ＡＢＳ制御と横滑り防止制御とトラクション制御の全てを実行する通常モードと、ＡＢＳ制御と制限した横滑り防止制御とトラクション制御を実行するトラクションモードと、ＡＢＳ制御のみを実行するＯＦＦモードの３つのモードが設定されており、モード切換スイッチ１４でドライバにより選択される。一方、クルーズ制御部２には、モード切換スイッチ１４に応じたそれぞれのモードに対応する上限ガード値が設定されており、クルーズ制御時は、この上限ガード値で目標車速を制限することで、通常運転時の車両挙動制御のモードに適合する出力特性を設定する。 （もっと読む）

【課題】高精度で相対位置を測定すると共に相対位置に誤差が積算されることを防止することが可能な位置検出装置、および当該位置検出装置を利用した車両制御装置を提供する。
【解決手段】移動体の位置検出装置１０は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する受信アンテナ１１と、各ＧＰＳ信号の搬送波の位相を検出開始時刻から所定時間ごとに検出し、当該所定時間ごとの位相差を積算することにより、検出開始時刻からの位相変化量を演算する位相差積算部１５と、位相差積算部により演算された位相変化量に基づいて、検出開始時刻における基準位置に対する相対位置を演算する相対位置演算部１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】回生期待量を迅速に算出することが可能なハイブリッド車の制御装置を提供する。
【解決手段】エンジンと、力行および発電可能な少なくとも一つの回転電機と、回転電機と電力の授受を行う蓄電装置と、を備えたハイブリッド車の制御装置において、自車速を取得する自車情報取得手段と、自車１の走行予定経路を決定する自車走行予定経路決定手段と、自車の走行予定経路であり、かつ自車の前方を現在走行している先行車１Ａの先行車速情報および関連情報を、車車間通信または外部情報収集端末からの情報を受信することによって取得する先行車情報取得手段と、自車速と先行車速から算出された相対車速変化に基づいて回生期待量を算出し、回生期待量に基づいて蓄電装置の目標ＳＯＣを変更する目標値変更手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向に複数の障害物が存在する場合において、車両が各障害物のうち少なくとも１つの障害物と接触し得る緊急状態であるときには、該障害物との接触によって車両が被る損傷を小さくできる車両の運動制御装置、及び車両の運動制御方法を提供する。
【解決手段】各ＥＣＵは、車両の進行方向に存在する各障害物のうち少なくとも１つの障害物に車両が接触する可能性がある場合（ステップＳ１２が肯定判定）において、回避制御によって車両と各障害物との接触を回避可能であるとき（ステップＳ１５が肯定判定）には、回避制御を実行する。一方、各ＥＣＵは、回避制御を実行しても車両が少なくとも１つの障害物に接触する可能性があるとき（ステップＳ１５が否定判定）には、損傷低減走行軌跡５５を設定し（ステップＳ１９）、該損傷低減走行軌跡５５に車両の実際の走行軌跡が接近するように損傷低減姿勢制御を実行する（ステップＳ２０，Ｓ２１）。 （もっと読む）

【課題】
従来の車線変更支援装置では、白線情報を自車と周囲車両の相対情報を算出するために用いているのみであり、道路情報から自車の車線変更支援をして良い場所か否かを判断していない。そのため、車線変更が法律で禁止されている隣車線への車線変更を支援したり、これ以上速度を出すと危険なカーブ曲率の大きい道路で加速制御をしてしまう、いう課題があった。
【解決手段】
車線変更支援装置は、車線変更を支援する機能を許可する第１の制御モードと、車線変更を支援する機能を禁止する第２の制御モードと、自車が走行する道路情報を取得する道路情報取得部と、自車と周囲車両との相対情報を取得する相対情報取得部と、前記道路取得部が取得した道路情報に基づいて制御モードを選択する選択部と、前記相対情報取得部が取得した相対情報及び前記選択部が選択した制御モードに基づいて自車を制御する制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両用走行制御装置において、カーブ走行時に乗員に与える違和感を低減する。
【解決手段】先行車に追従して走行する追従制御機構を有する車両走行制御装置は、ナビゲーション装置３から道路形状情報を取得して、自車両前方のカーブを検出するカーブ検出手段１と、検出されたカーブの形状に応じて、カーブ走行時の目標車速（以下、カーブ走行時目標車速）を算出する第１算出手段１と、先行車との状態に応じた車速（以下、追従車速）を算出する第２算出手段１とを備える。さらに、自車両の前方にカーブおよび先行車が検出されている場合であって、カーブ走行時目標車速が追従車速より小さいときは、先行車に対する追従制御を実行するために必要な所要加速度を、追従制御機構による追従加速度として設定するのではなく、所要加速度よりも低減させた加速度を追従加速度として設定する加速度抑制手段１と備える。 （もっと読む）

【課題】先行車両の運転傾向を特定した上で自車両の追従制御を行うことのできる、車両走行制御装置、車両走行制御方法、及び車両走行制御プログラムを提供すること。
【解決手段】車両走行制御装置１０は、自車両１に先行して走行する先行車両の所定期間の運転状態に関する運転状態情報を取得する運転状態情報取得部１２ａと、この運転状態情報取得部１２ａにて取得された運転状態情報に基づいて先行車両の運転傾向を特定する運転傾向特定部１２ｂと、この運転傾向特定部１２ｂにて特定された先行車両の運転傾向に基づいて、この先行車両に対する自車両１の追従制御を行う追従制御部１２ｃを備える。 （もっと読む）

【課題】 自車に接近してくる対向車に対する接触回避支援制御を的確に行えるようにする。
【解決手段】 対向車判定手段Ｍ２が物体検知手段Ｍ１により検知された物体および自車の相対速度から対向車を判定し、対向車進路予測手段Ｍ３が対向車進路を予測し、対向車間隔検知手段Ｍ４が複数の対向車間の車間距離あるいは車間時間を検知し、接触回避支援手段Ｕが前記車間距離あるいは車間時間に応じて、対向車との接触を回避し、あるいは接触した場合の被害を軽減する接触回避支援の内容を変更する。複数の対向車間の車間距離あるいは車間時間が短いと運転者は対向車に注意を集中し、逆に前記車間距離あるいは車間時間が長いと運転者は対向車に注意を集中しなくなるが、前記車間距離あるいは車間時間に応じて接触回避支援の内容を変更することで、運転者の注意力に応じた必要かつ充分な接触回避支援を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 自車に接近してくる対向車の進路を精度良く予測する。
【解決手段】 前走車軌跡取得手段が物体検知手段の出力に基づいて前走車Ｖｃの走行軌跡を求めると、対向車進路予測手段が、前走車軌跡取得手段で求めた前走車Ｖｃの走行軌跡を、前走車Ｖｃおよび対向車Ｖｂのすれ違い間隔Ｌに応じて設定されたオフセット量Ｏだけ対向車Ｖｂ側に移動させて対向車進路を予測するので、簡単な演算処理で対向車進路を精度良く予測することができる。またすれ違い間隔Ｌが小さいときに、つまり運転者が対向車Ｖｂや周囲の障害物に充分に注意を払って運転を行っているときに接触回避支援手段が作動し難するので、接触回避支援手段が過剰に作動して運転者に違和感を与えるのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】自車両や自車両周辺の車両の運転者に驚きや不快感を抱かせることなく、先行車両の追い越しを自動的に実行させる走行制御システムを提供すること。
【解決手段】自車両Ｖと先行車両Ｐとの間の車間距離を所定距離に維持するよう自車両Ｖの走行速度を制御する走行制御システム１００は、自車両Ｖ及び先行車両Ｐの走行状態に基づいて自車両Ｖによる先行車両Ｐの追い越しの適否を判定する追い越し適否判定手段１１と、先行車両Ｐの追い越しが適切であると判定した場合に、追い越しの準備動作を実行する追い越し準備動作実行手段１２と、走行環境と自車両Ｖ及び先行車両Ｐの走行状態とに基づいて自車両Ｖによる先行車両Ｐの追い越しの可否を判定する追い越し可否判定手段１３と、先行車両Ｐの追い越しが可能であると判定した場合に追い越しを実行する追い越し手段１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】車間距離制御の極低車速域における停止制御の信頼性を向上させる。
【解決手段】先行車との車間距離を目標車間距離とする目標車速を演算し、その目標車速とするための目標制駆動力を演算する車速制御手段と、上記先行車との車間距離を確保しながら自車両を停止させるために必要な大きさの停止制動力を演算する停止制御手段と、を備える。先行車が停止状態であるときに、目標車速が所定車速閾値以下の場合に、上記目標制駆動力による制動から上記停止制動力による制動に切り換える。 （もっと読む）

本発明は、車両（１）及び特にボディに作用する横方向障害が、障害特定装置（５）によって検知され、横方向障害（Ｓ_ｙ）に反作用する反ヨーイングモーメント（Ｇ１、Ｇ２）が作られる、車両（１）の横方向ダイナミクス制御方法に関し、障害特定装置（５）によって、動的横方向障害を検知し、第１の車両システム（４、３．１、３．２、３．３、３．４）によって、動的横方向障害を少なくとも部分的に補整する第１の反ヨーイングモーメントを作り、動的横方向障害を少なくとも部分的に補整した後に、第１の反ヨーイングモーメント（Ｇ１）を低減し、障害特定装置（５）を用いて、静的横方向障害（Ｓ_{ｙ，ｓｔａｔ}）があるかどうかを点検し、静的横方向障害が検知された場合、静的横方向障害を少なくとも部分的に補整する第２の車両システム（１０）により、第２の反ヨーイングモーメント（Ｇ２）を作る、という実行ステップを有する。 （もっと読む）