【課題】パワーアシスト装置に対する作業負荷を軽減しつつ、ワーク組み付け作業の作業性の向上を果たすパワーアシスト装置の制御方法を提供する。
【解決手段】パワーアシスト装置１の制御方法であって、ウィンドウ１０の基準位置１０ａ乃至１０ｄが取付対象物たる本体１１の嵌め込み基準位置１１ａ乃至１１ｄに合致したことを検知する位置決め完了検知工程と、位置決め完了検知工程が完了したときのウィンドウ１０の基準位置１０ａ乃至１０ｄと本体１１の嵌め込み基準位置１１ａ乃至１１ｄの合致位置を検知する基準位置検知工程と、合致位置に基づいて仮想回転軸を生成し、ウィンドウ１０が仮想回転軸を中心としてパワーアシスト装置１により自律的に回転される自律回転工程から成る。 （もっと読む）

【課題】ワークの周縁部を均一な力で被設置物に押圧することが可能なワーク搬送装置およびワーク設置方法を提供する。
【解決手段】把持具２０によりリアガラス５を把持し、把持したリアガラス５を支持アーム１０の動作により車体７の窓枠７ａまで搬送するとともに、窓枠７ａに対して押圧しつつ設置するワーク搬送装置１であって、前記把持具２０の各吸着パッド３０は、該吸着パッド３０にかかる力を検出可能な力検出センサ３１を備え、ワーク搬送装置１の制御装置８０は、前記窓枠７ａにリアガラス５を設置する際に、前記各吸着パッド３０の力検出センサ検出値３１の大きさに基づいて、前記支持アーム１０の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】自動車用ドア等の内装部品の縁を巻くための自動車用内装部品の縁巻き装置を提供する。
【解決手段】軟質熱可塑性樹脂の表皮材１４ａと、表皮材の上面に一体化された硬質熱可塑性樹脂の基材１４ｂとで構成された内装材１４に熱風を当てて縁巻きを行う自動車用内装部品の縁巻き装置であって、基台フレーム１の上部に設けられた受け治具２と、受け治具の近傍に設けられた縁巻き機構と、受け治具の上方に設けられた可動フレーム５と、可動フレームに設置された熱風装置と、受可動フレームに設けられたワーク押さえ機構７と、受け治具の下部に設けられた跳ね出し装置１５とを備え、縁巻き機構は、クランプ９とクランプ昇降用シリンダー１０とクランプ前進後退用シリンダー１１を有してなることを特徴とする自動車用内装部品の縁巻き装置。 （もっと読む）

【課題】インラインでのサイドドアの全数検査が可能であって、ボデイに実際のサイドドアを組み付けることなく、組み立てられた実際のサイドドアの建付精度の評価に同じく実際に生産されたボデイ側のドア開口部の形状を反映させて、ドアの建付精度の評価結果の信頼性向上を図った方法を提供する。
【解決手段】組み立てられたサイドドアＤｒまたはＤｆ単独の実測データと、同じく組み立てられたボデイ単独での実測データとを、データ処理装置２３においてボデイ座標系のドアヒンジ取付穴を基準に互いに突き合わせて、サイドドアのパーティング部での建付精度を演算・解析する。 （もっと読む）

本発明は、少なくとも１つの横方向の車体下部構造部材（１２）と、横方向に対向配置された２つのレール（２０）、及び横方向に対向配置された２つの部品（２２）、特に自動車ヘッドライトを保持するための枢着部材を有するフレーム構造部材（１８）の縦方向端部（１６）に取付けられる技術的フロントパネル（１４）とを、自動車（１０）に取付けるための方法に関し、この方法は、フレーム構造部材（１８）の横方向で対向する部品（２２）上の垂直位置に、技術的フロントパネルを配置する少なくとも１つのステップと、上記部品（２２）上で技術的フロントパネル（１４）を横方向に位置決めするステップとを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車体と蓋物部材との左右の隙間を揃えることができる蓋物部材の取付方法を提供することを課題とする。
【解決手段】図（ａ）に示すように、車体１１の後部開口５７へ、後部第１のロボット２６でトランクリッド２５を近接させる。（ｂ）に示すように、後部第１のロボット２６でトランクリッド２５を支えながら、第２のロボット２１、２２に付設したレーザ照射器３４とカメラ３５とで、左の隙間Ｃ１及び右のＣ２隙間を測定する。（ｃ）において、左右の隙間がほぼ同一のＣ３、Ｃ４になるように、左右移動機構３９にてトランクリッド２５を左又は右へ移動する。次に、第２のロボット２１、２２に付設した締結機構３２、３２でヒンジ連結具を車体に締結する。 （もっと読む）

本発明は、車両のボディ（５）を受けるためのフレーム（２）と、車両の対称面に対して対称にフレーム（２）に固定されるようになっている２対の形状構成装置（（１２、１４）、（１３、１５））とを備え、各形状構成装置（１２、１４、１３、１５）が、ボディの、前記形状構成装置（１２、１３、１４、１５）がそれに対面して固定される部分（７、８、９、１０）を保持するための保持手段（１６）を備え、各対の形状構成装置（（１２、１４）、（１３、１５））が、ボディ（５）の前部を保持するフロント形状構成装置（１２、１３）と、ボディ（５）の後部を保持するリア形状構成装置（１４、１５）とを備える、車両の幾何形状構成ユニット（１）を提供することを目的とする。 （もっと読む）

【課題】部品把持具及び締め付け具を用いて，パネルへの部品締め付けを自動的に且つ確実に行い得るようにした，パネルへの部品取り付け方法を提供する。
【解決手段】パネルＤａの一側面７に部品Ｃを，パネルＤａの他側面８側からパネルＤａのボルト孔２を貫通する取り付けボルト１３を該部品Ｃのねじ孔９に螺合して締め付けるに当たって，締め付け具２１に保持した取り付けボルト１３を，その軸方向中間部までボルト孔２に挿通する第１工程と，部品Ｃを部品把持具２９に弾性支持して，該部品Ｃのねじ孔９の開口部を取り付けボルト１３の先端部に押し当てる第２工程と，取り付けボルト１３及び部品Ｃの押し合い状態を維持しながら締め付け具２１の正転作動により該取り付けボルト１３を該ねじ孔９に螺合，緊締する第３工程とを実行する。 （もっと読む）

【課題】部品組付け対象物に部品を位置決めする際に、部品組付け対象物と部品の間に位置ずれが生じることがない部品位置決め装置を提供する。
【解決手段】車体に対して、サイドカーテンエアバッグを位置決めする部品位置決め装置であって、エアバッグをセットするセット治具２と、セット治具２を搬送するアシスト搬送手段４と、アシスト搬送手段４とセット治具２を連結するフローティング機構６を備え、セット治具２には車体の基準孔に位置決めピンを嵌合する位置決め機構５と、車体に対して位置決めピンの挿入方向と略逆方向に押圧する挟持手段３１と、エアバッグの特定部位を車体の取付孔に押し込む押込手段３２を設けた。フローティング機構６は、エアダンパを膨らませることによりロック状態にし、エアダンパを縮ませることによりフローティング状態にし、それらが切替自在である。 （もっと読む）

【課題】作業者が他の作業を兼務することが可能になる部品位置決め方法を提供する。
【解決手段】移動する車体Ｂに対して、移動自在なセット治具２に把持されるサイドカーテンエアバッグＳを位置決めして組付ける部品位置決め方法であって、作業者がアシスト搬送手段を車体Ｂの移動方向と逆方向に移動させるだけでエアバッグＳを車体Ｂに対する所定位置までパワーアシスト搬送する工程と、セット治具２に設けた引出し・巻取り自在なワイヤの先端の係合部材１０を作業者が車体Ｂの所定箇所に装着する工程と、ワイヤの引出し長さと引出し角度を検出して、車体ＢとエアバッグＳの相対的な位置ずれをなくすようセット治具２を移動させ、セット治具２に設けた位置決めピン７を係合部材１０に連結してセット治具２を自動で位置決めする工程と、位置決めされたセット治具２に支持されたエアバッグＳを車体Ｂに自動で組付ける工程を備えた。 （もっと読む）

【課題】加熱されても適切な位置を位置決めしつつ保持できる部材組立装置および部材組立方法を提供する。
【解決手段】組み立てられる複数の組立部材を一定の姿勢で位置決めしつつ保持するとともに、保持した組立部材と共に加熱される部材組立装置であって、組立部材に接する複数の保持部６が、組立部材と同一の材質または加熱の際に保持部同士の間の熱膨張による伸び量が公差範囲内となる線膨張係数を有する材質により形成される連結部７に固定される。 （もっと読む）

【課題】作業者が一人で、ウィンドウガラスの車体に対する位置合わせを行い、車体へのウィンドウガラス取付作業を行うことを可能にする。
【解決手段】本発明のウィンドウガラス取付装置は、ウィンドウガラス保持具に保持されたウィンドウガラスを作業者が車体の所定の取付位置に位置決めして取付ける際に、作業者の車体に対するウィンドウガラスの取付作業を容易にする。このウィンドウガラス取付装置では、ウィンドウガラス保持具に取付けられた２つのカメラが、ウィンドウガラス保持具で保持されたウィンドウガラスの左右端をそれぞれ撮像する。撮像された画像の一方のみが左右鏡像反転されてモニタ１５０に表示される。 （もっと読む）

【課題】コンベア上を搬送される車体の所定の取付位置に、自動でウィンドウガラスを取付けることを可能にする。
【解決手段】ウィンドウガラス取付装置１０は、ウィンドウガラス３００を保持するウィンドウガラス保持装置２０と、ウィンドウガラス保持装置を車体２００の搬送方向に移動自在に案内する縦ガイド１１０と、ウィンドウガラス保持装置に取付けられたアーム４０で構成される。そして、コンベア１００上を搬送される車体２００が所定の位置となると、アーム４０が車体２００に当接することで、ウィンドウガラス保持装置２０が縦ガイド１１０に案内されてコンベア１００上を搬送される車体２００に追従して移動する。 （もっと読む）

【課題】視認困難な状態でも、位置決めピンを位置決め孔内に容易に挿入できて、シート本体を車室内へ据え付ける際にこれを迅速かつ適正に位置決めすることができる。
【解決手段】 シート本体Ｓのシートレッグ１の下面に突設された位置決めピン１４と、車室の室壁Ｗに突設されてシートレッグ１の側面を当接させ、当該シートレッグ１を室壁Ｗに直交する方向で位置決めする位置決め部２と、車両ボデー側に設けられて室壁Ｗに沿う方向へ延び、当該室壁Ｗに直交する方向で位置決めされたシートレッグ）の位置決めピン１４を、これが嵌入する位置決め孔５に向けて室壁Ｗに沿う方向で案内する案内部３とを備える。上記案内部３は外周縁にガイド壁３１を形成した開放容器状に成形されて、ガイド壁３１に囲まれた底面を、位置決めピン１４の先端を当接させるガイド面３ａとなし、かつ位置決め孔５を、ガイド面３ａに開口させる。 （もっと読む）

接着剤付き塗料代替テープを窓枠（３４）に関して適所に保持可能であり、並びに、別個の位置決め工具を使用する必要なく、及び取り外し可能な位置決めタブが含まれる塗料代替テープを使用する必要なく、テープの少なくともサッシ区分を窓枠のサッシ部分に貼付け可能である、テープ貼付け工具（３０）。工具は、少なくとも１つのテープ貼付けローラー（５８）と、少なくとも１つ以上のガイドローラー（６６、６８）と、付勢機構と、少なくとも１つの第１テープ位置決め面（５４）と、任意に、工具停止面（４４）とを備える。
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【課題】車体に対するフロントフェンダの位置や車体のサイドパネルとフロントフェンダとの間の隙間を適確に決定し、且つ容易に取付けることができると共に、フロントフェンダの撓みを防止することができる自動車用フロントフェンダの組付装置を提供する。
【解決手段】車体のエンジンルームのフレームに整合するフレームに整合するフレーム１６に、エンジンルームのフレームの前面側に形成された一対の孔を基準として挿通する基準ピン２２と、フロントフェンダを位置決めするための位置決めブロック３４や位置決め部４０と、フェンダステイを挟持して位置決めする第一位置決め治具２８と、フロントフェンダの一部を支持して位置決めする第二位置決め治具２８と、フロントフェンダとサイドパネルとの段差及び隙間を決定するための第三位置決め治具３０とを備えた。 （もっと読む）

加工システム（１０）が、産業用ロボット（１６）によって、移動するワークピース（１２）の加工を行い、産業用ロボット（１６）を、ワークピース（１２）及び／又は移動可能なワーク担持ユニット（１４）に一時的に固定結合させることができ、産業用ロボット（１６）は、非結合動作位置（４２）で、能動的に作用する駆動ユニット（２０）によってワークピースとは無関係に移動させることができる担持デバイス（１８）によって担持され、結合動作位置（４４）で、浮動軸受システム（２２）によって、担持デバイス（１８）に対して浮動に取り付けられ、さらに、産業用ロボット（１６）の制御ユニット（３６）及び／又は少なくとも１つの製造ユニット（４０）が、担持デバイス（１８）上に配置されることを特徴とする。
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【課題】ワークの種類が増えた場合でも作業者による手作業をすることなくワークの移し替え作業を容易に行うことができ、且つサイクルタイムを最小に抑えることのできるワーク移し替え装置を提供する。
【解決手段】第１エリアＡ１に第１のパレット４Ａ〜４Ｄと第１ハンドリングロボット１を配置し、第２エリアＡ２に第１のパレット４Ｅ〜４Ｈと第２ハンドリングロボット２を配置すると共に、これら第１エリアＡ１と第２エリアＡ２の間に第２のパレット５Ｂを配置する。そして、何れかのロボット１が第２のパレット５Ｂにワーク３Ａ〜３Ｈを移し替える際に、そのロボット１に向けて第２のパレット５Ｂを回転させるようにする。一方のロボット１による第２のパレット５Ｂへの移し替えが終了したら、他方のロボット２に向けて第２のパレット５Ｂを回転させる。 （もっと読む）

【課題】 部品組付け対象物に対して、部品を支持するワーク支持手段の位置が制約を受けないようにし、また、部品を取付ける際に、部品を位置決めするための別の格別な手段を設けなくても済むようにする。
【解決手段】 サイドカーテンエアバッグＳを保持するセット治具２に位置決め機構５を設け、この位置決め機構５として、位置決めピン７と係合部材１０から構成し、係合部材１０とセット治具２側をワイヤ８で連結する。そして、係合部材１０を車体Ｂに取付けた後、ワイヤ８の引出し長さをワイヤ巻取り装置１１で検知するとともに、ワイヤ８にかかるテンションの３軸方向の分力を力覚センサ９で検知するようにし、ワイヤの引出し角度を求める。そして、ワイヤ８の引出し長さと引出し角度から、係合部材１０と位置決めピン７の位置ずれ量を求めるようにし、この位置ずれ量をゼロにするようセット治具２を移動制御し、最終的に係合部材１０と位置決めピン７を連結させることにより、エアバッグＳ組付時の位置決め機能を持たせる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、コスト負担を抑えた構造で、正規位置からずれたロケータの位置補正が行なえる産業用ロボット装置および同ロボット装置を用いたワーク位置決め装置を提供する。
【解決手段】本発明は、ワーク保持時、所定の姿勢で保ち続けている動作アーム部７の各駆動モータ１３ａ〜１３ｅのトルク値Ｔ１を検出し、該トルク値Ｔ１と所定の姿勢を保つための駆動モータの目標トルク値Ｔ０との差から、ロケータ１５の位置が正規位置からずれているかを判定し、ずれがあると、各駆動モータを制御して、ロケータ１５の位置ずれを補正する。これにより、別途、外的環境に影響されやすいセンサーを用いずに、ロケータ１５の位置ずれが抑えられる。 （もっと読む）