【課題】トルクセンサが故障して操舵トルクを検出することができなくなった場合において、ＳＡＴ（セルフアライニングトルク）が弱い極低速域での操作子の切り戻し時の操舵力を低減する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】残留切り戻し角θｓｃ３が残った状態で切り込み方向のアシスト電流Ｉａがゼロ値近傍となったときに回転角検出部により検出されている回転子回転角θｓｃを基準角度θｆとして切り戻し回転角θｓｃを検出し、切り戻し回転角θｓｃと特性１０２とに基づき、切り込み方向とは逆方向の切り戻し方向にモータを駆動するようにしたので、操作子の操作角が中立位置に近づく方向にアシストが可能となり、戻し側の操舵力を低減して、操作子を中立位置付近に戻し易くすることができる。 （もっと読む）

【課題】 特定の制御デバイスに可動範囲を超えて負荷が集中することがないよう、制御量を適切に設定する。
【解決手段】 本発明の車両制御装置（１）は、車両（１０）の挙動を制御する複数のアクチュエータ（３００、４００、５００、８００）と、車両の目標運動状態に対応する目標状態量を設定し、車両の運動状態に対応する状態量が目標状態量となるようにアクチュエータの夫々の制御量を算出する制御量算出手段（１００）と、複数のアクチュエータの夫々について重み係数を設定する係数設定手段（１００）と、複数のアクチュエータの夫々の制御量に対して重み係数を適用した値に基づく評価関数を算出する評価関数算出手段（１００）と、評価関数が所定の条件を満たす制御量を複数のアクチュエータの夫々の最適制御量として用いて、複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段（１００）とを備える。 （もっと読む）

【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴに基づいて制御装置２００Ａにより制御されて操舵補助力を発生する電動機を１１備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ２ａＬ，２ａＲと、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの電気信号に応じて電動機１１を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部３００Ａと、を備えている。付加電流演算部３００Ａは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの運転者によるオン状態の時間の長短に関わらず、１回の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値Ｉ_Ａｄの電流波形を生成して出力する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールを中立位置から切り始めた際の良好な手応えを確保し、中立周りでの振動を防ぎつつ、手放し時における戻り位置を出来るだけ中立位置にするステアバイワイヤの操舵反力制御装置を提供する。
【解決手段】タイロッド間シャフト２と機械的に連結されていないステアリングホイール３に対し、操舵角センサ５と操舵反力モータ４とが設けられる。ステアリング制御手段１２は、操舵角を基に、タイロッド間シャフト２を駆動する転舵機構６の転舵モータ７を制御する。ステアリング制御手段１２に、操舵方向と転舵反力の方向とが異なる場合には正入力、同方向の場合には逆入力と判定し、この正逆に応じて操舵反力モータ４の操舵反力を制御する操舵反力制御部１４を設ける。 （もっと読む）

【課題】荷物の積載状態に拘わらず、安定した制御性能を得ることが可能な車両の操舵制御装置の提供。
【解決手段】車両質量演算部４１は、変位センサ３６が検出した相対変位Ｈ_ＦＬ，Ｈ_ＦＲ，Ｈ_ＲＬ，Ｈ_ＲＲを用いて車両の質量を算出する。ヨー慣性モーメント演算部４３は、車両質量演算部４１が算出した車両の質量からヨー慣性モーメントを算出する。状態フィードバックゲイン演算部４４は、車両質量演算部４１が算出した車両の質量と、ヨー慣性モーメント演算部４３が算出したヨー慣性モーメントＩとを用いて、目標操舵角を入力量とする操舵系の状態方程式を設定し、設定した状態方程式に対する評価関数を設定し、設定評価関数を最小とする状態フィードバックゲインを、ＬＱ制御側に従って算出する。目標操舵角演算部４５は、算出された状態フィードバックゲインＫを用いて、車両を目標進路に従って走行させるための目標操舵角を算出する。 （もっと読む）

【課題】車両を、駐車開始位置から車両駐車スペースまで自動運転させて駐車できるようにする自動駐車システムの提供である。
【解決手段】車両８に搭載されたカメラ１２が撮影した映像が、自動駐車センタ９の画像処理コンピュータ１５に無線送信され、画像処理コンピュータ１５は、カメラ１２の映像から車両画像２２と駐車場画像２６とを作成し、ディスプレイ２１に表示する。オペレータ２５が模擬ステアリング２３と模擬アクセルレバー２４とを操作してディスプレイ２１の車両画像２２を駐車スペース画像２７に駐車させたときのステアリング角度の変位とアクセルの変位とを車両８の自動駐車ＥＣＵ１３に無線送信し、車両８を駐車開始位置Ｐから駐車スペース５ｃまで自動運転させる。 （もっと読む）

【課題】 追加のモータを一つ備えることで、大舵角調整機能とフェールセーフ機能を同時に付加できて、追加のモータの効率的な使用が行えるステアリング装置を提供する。
【解決手段】 車台１に回転自在に支持されるサスペンションホルダ２に、このサスペンションホルダ２に対して車輪６の転舵を行わせるホルダ上転舵用支持機構５を設ける。サスペンションホルダ２と共に車輪６を転舵する第１の転舵機構７を設ける。サスペンションホルダ２に対して車輪６を転舵する第２の転舵機構８を設ける。これら各転舵機構７，８に転舵用のモータ９，１０を設ける。各車輪６にインホイールモータ２０を設ける。 （もっと読む）

【課題】各種状態制御量の制御を介して最終的に車両状態量を制御する各種のデバイスが故障した場合において、故障したデバイスに対応する状態制御量を中立点に復帰させるまでの過渡的過程における車両挙動を安定に維持する。
【解決手段】車両の挙動制御装置（１００）は、ドライバによる操舵とは無関係に前輪の舵角を変化させることが可能な前輪舵角可変手段及びドライバによる操舵とは無関係に後輪の舵角を変化させることが可能な後輪舵角可変手段のうち一方が異常状態にあるか否かを判定する判定手段と、一方が異常状態にあると判定された場合に、この一方に対応する異常側車輪の舵角を中立点に戻す舵角戻し手段と、異常側車輪の舵角を中立点に戻す過程において、異常側車輪の舵角の戻し量に応じて、異常状態にない他方に対応する正常側車輪の舵角と左右制駆動力差とを制御する制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】圃場での作業に合わせて容易にステアリング可能な移動農機を提供する。
【解決手段】ステアリングハンドルの操舵範囲を複数の領域に分割して形成し、主に機体を旋回させる際に使用される旋回領域Ｂでは、ステアリングハンドルの操舵量に対する前輪の操向量の比率を、この旋回領域よりも操舵角の小さな領域である方向修正領域よりも大きく設定する。これにより、作業者は直進時には、ステアリングハンドルを方向修正用域で操舵して機体の方向を微調整すると共に、旋回時には、ステアリングハンドルを旋回領域まで操舵して、少しの操舵で機体を旋回させる。 （もっと読む）

【課題】演算処理の負担を軽減し、ハンドル操作に対するタイヤ操舵の追従性を向上させ、路面状況にも合わせて操舵処理を行う。
【解決手段】ハンドル１の回転速度がハンドル不感帯外にある場合は、ハンドル制御に移行して、ハンドル１の回転速度に応じたＤＵＴＹをステアリングモータ３に出力し、タイヤ７を旋回駆動する。一方、ハンドル１の回転速度がハンドル不感帯内にある場合は、タイヤ角保持制御に移行して、ハンドル１の回転速度が不感帯内に入った時のタイヤ角をタイヤ角指令値θｒｅｆとして保存し、タイヤ角検出値θｄｅｔがタイヤ角不感帯内にある場合は、前記ステアリングモータ３を停止して、その時点でのタイヤ角を維持し、タイヤ角検出値θｄｅｔがタイヤ角不感帯外にある場合は、タイヤ角がタイヤ角不感帯内に収まるように、ステアリングモータ３を制御する。 （もっと読む）

【課題】加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタを適正化することのできる制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両が実際に旋回走行した際の互いに異なる値の三つの前後加速度を求め（ステップＳ２，Ｓ７，Ｓ９）、それらの前後加速度が求められた各走行時の実スタビリティファクタを求め（ステップＳ４）、加減速度のある旋回時に拡張したスタビリティファクタの関係式に前記前後加速度と前記実スタビリティファクタを代入して三元連立一次方程式を立てて前記係数および他の係数ならびに定数項の定数についてそれぞれの値を求め（ステップＳ１０）、その求められた前記係数および他の係数ならびに定数項の定数を前記関係式に代入して、加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタの定義式を更新する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】走行支援のための走行経路の演算を容易にし、計算コストを抑制する。
【解決手段】車両進行方向の周辺環境を認識し、認識した周辺環境に対する自車位置と自車姿勢を検出し、これら周辺環境、自車位置、及び自車姿勢を対応付けた情報を予め蓄積しておく。そして、蓄積された情報を自車位置に基づいて参照することで、自車両にとって走行可能な複数の走行経路を参照経路として設定すると共に、自車位置と自車姿勢に基づいて、自車位置から各参照経路に至るまでの導入経路を算出する。そして、導入経路の算出結果に応じて、複数の参照経路のうちの一つを選択し、選択した一つの参照経路と、この参照経路に至るまでの導入経路とを合わせて最終的な自車両の走行経路を設定する。 （もっと読む）

【課題】操作者の意思に反して自動制御が解除されてしまうことを抑制できる自動制御装置を提供する。
【解決手段】自動制動制御手段１１は、制動装置２０を制御することで自動的に制動力を発生させる自動制動制御を行う。制御解除手段１２は、自動制動制御中にアクセルペダル操作量が所定量以上となったと判定したことに基づいて、自動制動制御を解除させるための解除信号を自動制動制御手段１１に出力する。ただし、自動制動制御中に運転者がアクセルペダル４０を所定量以上踏み込んでしまった場合であっても、誤操作判定手段１３により、そのアクセルペダル操作が誤操作であると判定された場合には、制御解除手段１２は解除信号を自動制動制御手段１１へ出力しない。よって、運転者の意思に反して自動制動制御が解除されてしまうことを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】複数の車両挙動制御装置のうち一の装置が故障した場合に、車両挙動の乱れを抑制しつつ他の装置へ切り替える。
【解決手段】車両挙動制御装置は、車両（１０）の複数の車両挙動制御手段（４００、５００、６００、８００）から２以上を選択して車両の挙動を制御する挙動制御実行手段（１００）と、選択された車両挙動制御手段のうち少なくとも一つの車両挙動制御手段が故障したか否かを判定する判定手段（１００）と、故障したと判定された場合、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替え可能な予備挙動制御手段を選択する選択手段（１００）と、予備挙動制御手段を用いた場合に、選択された車両挙動制御手段に係る制御量の変化量を演算する演算手段（１００）と、演算された変化量に基づいて、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替えるべき予備挙動制御手段を決定する決定手段（１００）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動を安定化させつつ横方向運動制御を停止させることができる横方向運動制御装置を提供すること。
【解決手段】 横方向運動制御装置は、車両の横方向運動量の目標値に基づいて、車両の横方向運動量を変化させるために協調して作動する複数の制御対象の横方向運動制御量を演算し、演算した横方向運動制御量に基づいて複数の前記制御対象を制御する。また、複数の前記制御対象の制御を停止するか否かを判断する。複数の前記制御対象の制御を停止すると判断したときに、そのときから複数の前記制御対象の横方向運動制御量が縮退するように、複数の前記制御対象の横方向運動縮退制御量をそれぞれ決定し、決定した横方向運動縮退制御量に基づいて複数の前記制御対象を制御する。 （もっと読む）

【課題】より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】異なる複数の制御対象を制御してアプリ要求値を実現する車両横方向運動制御を行う場合に、アプリ要求や車両状態およびアベイラビリティ演算部５で演算された各制御対象のアベイラビリティを優先順位決定条件として用い、この優先順位決定条件に基づいて、制御対象の選択タイミングを判定する。すなわち、アプリ要求が出されて最初に制御対象が選択されたのち、制御対象を選択するときの優先順位を決定する条件であるアプリ要求や車両情報もしくは各制御対象のアベイラビリティが変化したときに、それに基づいて選択制御対象を再考させる。これにより、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を円滑に行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 横方向運動制御中にドライバの操舵意図の有無を精度良く判断する。
【解決手段】 横方向運動制御装置は、車両のドライバの操舵意図の有無を判断する操舵意図判断部を備え、操舵意図判断部により操舵意図が有ると判断されたときに、制御対象制御部による制御対象の制御を停止する。また、操舵意図判断部は、車両のドライバによる操舵操作量を取得する操舵状態量取得部と、目標値に基づいて操舵操作量の閾値を設定する閾値設定部と、を備える。操舵意図判断部は、操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさと閾値設定部により設定された閾値とを比較することにより、操舵意図の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】アベイラビリティ演算部５にて、アプリ情報に含まれるアプリケーションの要求に応じたアベイラビリティ変更や車両情報に応じたアベイラビリティ変更が行われるようにする。これにより、アプリケーションの要求や車両情報を反映して各制御対象のアベイラビリティを変更することが可能となり、より適切な制御対象を選択してアプリケーションの要求や車両情報に忠実な車両横方向運動制御を実行することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】Ｆ／Ｂ演算部７での制御対象の選択について、各制御対象のアベイラビリティである最大制御量から各制御対象のＦ／Ｆ要求値を引いた差から各制御対象の余裕度を演算し、この余裕度に基づいて行うようにする。これにより、余裕度がＦ／Ｂ要求値よりも大きな制御対象を選択して車両横方向運動制御を実行することが可能となる。したがって、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】舵角センサ等を用いないコスト低減を図った構成により車両の操舵角を認識してアイドルストップ等の制御を行なう。
【解決手段】ステアリングトルクとモータアシストトルクを加算するとセルフアライニングトルク（ＳＡＴ）になることに着目し、アイドルストップ車１の舵角判定部４２により、ステアリングトルクおよびモータアシストトルクに基づいてセルフアライニングトルクを推定し、推定したセルフアライニングトルクに基づき、舵角センサ等を用いることなくアイドルストップ車１の操舵角を認識し、右左折時のアイドルストップのエンジン停止の禁止等を行なう。 （もっと読む）