【課題】自車両が障害物と衝突した場合の被害ができるだけ少なくなるように自車両を制御する。
【解決手段】障害物検出部１１は、自車両と衝突する可能性がある障害物を検出する。回避可否判定部１５は、障害物検出部１１によって障害物が検出された場合に、自車両の進行を制御することで障害物との衝突を回避できるか否かを判定する。衝突範囲特定部１６は、回避可否判定部１５によって障害物との衝突を回避できないと判定された場合に、障害物における自車両と衝突しうる範囲を特定する。最小被害部位特定部１７は、衝突範囲特定部１６が特定した範囲のうち、自車両と衝突した場合に障害物に生じる被害が最も小さい部位を特定する。進行制御部１８は、回避可否判定部１５によって障害物との衝突を回避できないと判定された場合に、最小被害部位特定部１７が特定した部位に変形が及ぶように自車両の進行を制御する。 （もっと読む）

【課題】産業車両に搭載されるステアリング装置において、ストッパーの位置関係を調整することなく、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようにする。
【解決手段】操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した以降（ｓ２３０「ＹＥＳ」）、ステアリング５１への操舵トルクが制御されることで（ｓ２４０）、設定操舵角を超えるような操舵輪の操舵が制限される。「設定操舵角」は、フォークリフトを所定の旋回半径で旋回させるのに適した操舵角として、設定変更可能な値であるホイルベースに応じたものが設定されるため（ｓ２２０）、フォークリフトの機種などによりホイルベースが異なる場合であっても、このホイルベースを事前に設定変更しておくことにより、ホイルベースの違いに拘わらず、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようになる。 （もっと読む）

【課題】走行時におけるステアリングのふらつきを抑制することで、予期せぬ旋回を防止して旋回性や直進性を向上させることができる乗用型芝刈り車両及びその制御方法を提供する。
【解決手段】乗用型芝刈り車両１は、ステアリングホイール１６の操作角度に応じて回転軸の角度が変更される後輪１２と、ステアリングホイール１６の操作角度を検出するエンコーダＥ１１と、エンコーダＥ１１の検出結果が過去の一定期間（遊び期間）に亘って予め設定された範囲（遊び範囲）内に収まっている場合には、ステアリングホイール１６の操作角度をエンコーダＥ１１の検出結果で示される操作角度に固定して後輪１２を制御する制御装置３４とを備える。 （もっと読む）

【課題】検出が容易な操舵絶対角検出装置を提供する。
【解決手段】操舵軸の回転角区間（例えば１回転３６０°毎）にそれぞれ応じたラック軸８の軸方向区間を設けた。軸方向区間毎に仕様の異なる複数の被検出面（平坦面３４１〜３４４）を、ラック軸８の表面８ｂに設けた。距離検出器３３が、何れの被検出面（平坦面３４１〜３４４）を検出するかによって、ラック軸８の軸方向区間（操舵軸の回転角区間に相当）を特定する。特定された回転角区間に対応する回転角基準値に、トルクセンサの第１レゾルバにより検出された回転角値を加算して、操舵絶対角を求める。 （もっと読む）

【課題】搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して自動走行を行うことができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】第３車両位置予測処理（Ｓ１０７）によって、ステアリングホイール１３の回転角速度Δδを取得してステアリングホイール１３の操舵角を算出し、そのステアリングホイール１３の操舵角から前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与される操舵角を算出して、その前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与される操舵角と車両速度とに基づいて車両１のヨーレートを推定し、その推定したヨーレートから所定時間後の車両位置を予測する。これにより、搭乗者の進行したい方向を、所定時間後の車両位置まで特定して把握しているので、予測された車両位置に基づいて走行軌道を選択することによって、搭乗者の進行した方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して、自動走行を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】走行制御装置１００は、搭乗者により傾倒操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から、搭乗者が希望する車両１の進行すべき方向を判断し、車両１を進行させる走行軌道を設定する。そして、走行軌道が設定された直後、操作レバー１３ａを傾倒させ、その傾倒方向を、設定された走行軌道によって車両１が進行していく方向にする。これにより、搭乗者は、操作レバー１３ａの動きにより、指示によって走行軌道が選択されて設定されたこと、及び、選択された走行軌道によって車両１が進む方向を、確実に把握することができる。 （もっと読む）

【課題】搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して自動走行を行うことができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】車両の搭乗者による回転操作によって車両の操舵方向が指示されるステアリングホイール１３が設けられており、新たな走行軌道を選択して設定すべき判定エリアに車両１が位置した場合は、搭乗者によるステアリングホイール１３の回転操作に基づいて、車両１が操舵され（Ｓ５）、その車両１の操舵に基づいて実際に車両１に発生したヨーレートを用いて所定時間後の車両位置を第１車両位置予測処理（Ｓ７）により予測する。これにより、車両１が走行している路面の傾きに左右されることなく、搭乗者の進行したい方向を正確に把握できる。よって、搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行軌道を選択して自動走行を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】操舵支援を行いながら、走行経路に沿って滑らかに車両を走行させることができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】推奨軌道に沿って車両１が走行するためのハンドル１３の推奨ハンドル角φｉを定め、実際のハンドル角φｊと推奨ハンドル角φｉとの差の絶対値が大きいほど、大きな補助力Ｆを、ハンドル１３に対して、ハンドル角が推奨ハンドル角φｉへ近づく方向に付与する。これにより、搭乗者は、ハンドル１３を回転操作させなくても、ハンドル１３に対して付与される補助力Ｆの方向および大きさから、推奨ハンドル角φｉへと近づけるためにハンドル１３を操作すべき方向やハンドルの操作量を容易に把握できる。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモーメント量を調整すること。
【解決手段】車両のヨーモーメントを制御する制御手段を備えた車両の運動制御装置において、車両の前後方向の速度を検出する第１の検出手段と、車両の横方向の加加速度を検出する第２の検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記第２の検出手段により検出した車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、前記第１の検出手段により検出した車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した車両のヨー角加速度（ｒ＿ｒｅｆ＿ｄｏｔ）に基づいて車両のヨーモーメントの制御指令を生成し、前記制御指令を出力する車両の運動制御装置。 （もっと読む）

【課題】ドライバの視線と走行路との交点に到達するまでの時間が小さい状況における車両軌跡追従特性のダンピンの悪化を改善し、軌跡追従特性に優れた車両運動を実現する。
【解決手段】注視時間算出部３０で、内向きカメラ１２で撮像されたドライバの顔画像、外向きカメラ１４で撮像された車両前方画像、及び車速センサ１６で検出された車速Ｖに基づいて、注視時間Ｔを算出し、注視時間判定部３２で、注視時間Ｔが予め定めた閾値Ｔｔｈより小さいか否かを判定し、Ｔ＜Ｔｔｈの場合には、ダンピング変更部３６で、ヨー角検出部３４で検出された自車両のヨー角θと目標軌跡のヨー角θ_ｄとの差と、予め定めたダンピング特性とフィードバックゲインｋ_ｐ１との関係を示すテーブルに基づいて取得された必要なダンピング特性を得るためのｋ_ｐ１との積で表される偏差フィードバックδ_{ｆ＿ａｄｄ}を算出し、前輪舵角装置２０へ出力する。 （もっと読む）

【課題】左右の後輪のトー角を個々に制御する後輪トー角制御装置において、左右の後輪にコーナリングフォースの偏差が生じた場合にも車両の直進安定性を維持できるようにする。
【解決手段】後輪トー角制御装置１０を、車両前後方向の加速度に基づいて左右の後輪５のトー角を共にトーイン若しくは共にトーアウトに制御するＥＣＵ１２と、左右の後輪５のコーナリングフォースを検出するための後輪空気圧センサ１３とを備えるものとし、ＥＣＵ１２を、コーナリングパワー判定部２６により左右の後輪５にコーナリングパワーの偏差が検出された場合、コーナリングフォース補正量算出部２７により算出されたコーナリングフォース補正量（偏差）を低減するように、目標トー角補正部２９により左右の後輪５のうち少なくとも一方の目標トー角θｔを補正するように構成する。 （もっと読む）

【課題】ドライバが違和感を覚えることのない、ドライバの感覚に合った操舵を行うことができるようにする。
【解決手段】予め定められたハンドルの舵角と車両に発生するヨー角速度との関係を実現することにより、ドライバの視点から見た、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向θ_gazeβと、ハンドルの基準位置の方向δ_swとを一致させるように定められた、ハンドルの舵角とヨー角速度ゲインとの関係を示すマップに従って、ヨー角速度ゲインの目標値を算出し、ステアリングギヤ比を制御する。ドライバの手応え量が、ヨー角速度の増加に従って単調増加する、ヨー角速度と手応え量との予め定められた関係に基づいて、検出された舵角及び取得されたヨー角速度に対応する操舵トルクを目標値として設定し、操舵トルクの目標値が実現されるように制御する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力及び回避軌道を導出する。
【解決手段】所望の位置、該位置での速度の方向、及び車体合成力の最大値を設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、自車両と所望の位置との距離のｘ成分Ｘ_ｅ、距離のｙ成分Ｙ_ｅ、及び車体合成加速度の最大値Ｆ_０／ｍを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を求めるために導入した第１の導入パラメータη_１の特定仮定下での値η_１’との関係、第２の導入パラメータη_２の特定仮定下での値η_２’との関係、第３の導入パラメータη_３の特定仮定下での値η_３’との関係を定めた低速化３次元マップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】天候や時間帯に関わらず車両を駐車スペースに精度よく誘導する。
【解決手段】車両の制御装置１８０は、駐車スペースに車両を自動駐車させる自動駐車制御を実行する自動駐車制御部１８１を含む。駐車スペースの周囲には、入口側が開口され、入口側から奥に向かって左右の間隔が狭くなるように配置されるガイド棒が設けられる。自動駐車制御部１８１は、当接判定部１８１Ｂと、ステアリング制御部１８１Ｃとを含む。当接判定部１８１Ｂは、自動駐車制御の実行中、タイヤ空気圧情報に基づいて各タイヤがガイド棒に当接したか否かを判定する。ステアリング制御部１８１Ｃは、当接判定部１８１Ｂによっていずれかのタイヤがガイド棒へ当接したと判定された場合、そのタイヤとガイド棒との当接を回避するように、ステアリングの自動制御を行なう。 （もっと読む）

【課題】車両挙動が安定した状態で且つドライバに違和感、不快感又は不安感を与えることなく軌跡制御を開始又は再開する。
【解決手段】車両の軌跡を該車両の運転者による操舵入力と無関係に変化させることが可能な軌跡可変装置を備えた車両における走行制御装置は、前記車両の軌跡が目標軌跡となるように前記軌跡可変装置を制御する軌跡制御手段と、前記車両の操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、前記検出された操舵速度が、基準時間以上の期間について基準速度以下である場合において、前記軌跡制御手段による前記目標軌跡に応じた軌跡制御の実行を許可する許可手段と、車速が高い程低くなるように前記基準速度を設定すると共に車速が高い程長くなるように前記基準時間を設定する設定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、設定されたジャークに従って車体合成力を増減させながら所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を導出する。
【解決手段】所望の横移動距離Ｙ_ｅ、速度の方向、現時刻の車体合成力の大きさＦ_０、及び車体合成加速度の大きさの時間変化（ジャーク）Ｋ_Ｊを設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、Ｙ_ｅ、Ｆ_０／ｍ、及びＫ_Ｊを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を求めるための第１の導入パラメータη_１の特定仮定下での値η_１’との関係、第２の導入パラメータη_２の特定仮定下での値η_２’との関係、回避時間ｔ_ｅの特定仮定下での値ｔ_ｅ’との関係を定めた３次元マップを用いて、Ｋ_Ｊに従って車体合成力を増減させながら所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪ＦＬ、ＦＲ及び後輪ＲＬ、ＲＲの舵角を制御可能な転舵機構１５、１８を有する車両１０の装置であって、転舵機構を駆動させる第１転舵手段４００、５００、６００及び第２転舵手段３００、３１０、３２０、３３０と、第１及び第２転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段１００と、第１転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段４１０、５１０、６１０とを備え、制御手段は、第１転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第２転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第２転舵手段を動作させる。 （もっと読む）

【課題】ドライバ操舵との干渉による違和感を緩和しつつ、操舵入力情報を検出するデバイスの機能失陥時においても好適な軌跡追従性を確保する。
【解決手段】車両の走行制御装置は、車両の軌跡が目標路に近付くように舵角可変手段を制御する軌跡制御手段と、車両の運転者によりハンドルを介して操舵入力軸に与えられる操舵入力に関する操舵入力情報を取得する取得手段と、取得された操舵入力情報に応じて軌跡制御手段による軌跡制御の応答性を変更すると共に、操舵入力が取得出来ない場合に軌跡制御の応答性を向上させる応答性変更手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】操舵用の電動モータのフェール時にも、転舵輪の向きを容易に変位することのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動モータ２１，２２のロータ３１，４１によって駆動されるボールナット４８と、転舵軸６に設けられボールナット４８にねじ結合されたねじ軸４７とを含むボールねじ機構２３が設けられている。転舵軸６の回転は、第１規制機構６０によって規制されている。ねじ部材５８は、ブッシュ２６から取り外すことが可能である。ねじ部材５８は、ハウジング５の第２雌ねじ部６３およびロータ３１の第２挿通孔６４を挿通することにより、ロータ３１，４１の回転を規制する。このとき、ブッシュ２６を回転させることにより、転舵軸６は、ボールナット４８に対して回転しながら、軸方向Ｘ１に変位し、転舵輪の向きが変わる。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定化に係る各種の後輪舵角制御を、車両挙動の安定化に効果的に活用する。
【解決手段】後輪舵角可変装置を介して後輪の舵角δｒを変化させることが可能な車両を制御する車両の操舵制御装置は、前記後輪のスリップ角βｒを特定する特定手段と、前記特定されたスリップ角の信頼度を判定する判定手段と、前記特定されたスリップ角と前記判定された信頼度とに基づいて、前記スリップ角が増加する方向への前記後輪の舵角の変化を制限する制限手段とを具備する。 （もっと読む）