【課題】道路状態や走行状態に応じた目標舵角を設定し、この目標舵角に近づくように操舵反力トルクの制御や、自動操舵の制御時、ドライバの操舵による負担を低減する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操向輪の転舵角と走行路形状に応じた転舵角である目標転舵角との差が小さくなる方向に、操向輪の転舵角が変化しているときには、操舵量に対して転舵量が大きくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、車両の軌跡が運転者の希望に則し且つ運転者の操舵操作の速さを考慮した目標軌跡に沿って車両が走行するよう車両の走行を制御する。
【解決手段】舵角可変装置又はバイワイヤ式の操舵装置を備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ２００、３００）、その時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算する。また車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定する際の運転者の操舵操作量の変化の流体圧の大きさに応じて目標舵角を補正する（Ｓ４００）。そして目標舵角に基づいて操舵輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、車両の軌跡が運転者の希望に則し且つ走行路に適合する目標軌跡になるよう操舵輪の舵角を制御する。
【解決手段】舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置９６と、走行路の情報を取得する装置５８とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ２００、３００）、その時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算する（Ｓ５００）。目標到達位置が走行路の所定の範囲内にないときには目標到達位置が走行路の所定の範囲内になるよう目標舵角を補正する。そして目標舵角に基づいて操舵輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】耐久性に優れた車両用操舵装置を提供することである。
【解決手段】第１及び第２の電動モータ２１，２２によってボールナット３４を回転駆動し、ねじ軸３３を有する転舵軸６の軸方向移動に変換して、転舵する。両電動モータ２１，２２が共通のロータコア２８を有する。ロータコア２８の肉厚ｔが、中央部２８３から各端部２８１，２８２に近づくにしたがって次第に薄くなる。路面反力によるラジアル荷重Ｆ１が転舵軸６の端部６１に負荷されて、ねじ軸３３が撓むときに、その撓みに追従して、ロータコア２８が撓み、ボールナット３４を径方向に変位させる（逃がす）。ボールナット３４が、ねじ軸３３の撓みに抗してラジアル方向に突っ張るようなことがない。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回状態量が過大になることを防止しつつ、車両の軌跡が運転者の希望に則した目標軌跡になるよう前輪及び後輪の舵角を制御する。
【解決手段】前舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置９６と、後輪操舵装置６０とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定した時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて前輪の暫定の目標舵角を演算し、暫定の目標舵角に基づいて車両の旋回状態量を推定する（Ｓ３５０〜５００）。旋回状態量の大きさが基準値を越えないときには暫定の目標舵角に基づいて前輪の舵角を制御する。旋回状態量の大きさが基準値を越えるときには基準値を越えないよう補正された旋回状態量に基づいて前輪及び後輪の目標舵角を演算し、目標舵角に基づいて前輪及び後輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、車両の軌跡が運転者の希望に則した軌跡になるよう操舵輪の舵角及び左右輪の前後力差を制御する。
【解決手段】運転者の操舵操作量に対する前輪の舵角の関係を変更する舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置７６を備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ３５０、４５０）、その時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための前輪の目標舵角を演算し（Ｓ５００）、一方の後輪の目標付加制動力を演算する（Ｓ１０５０）。そして目標舵角に基づいて前輪の舵角を制御し（Ｓ６００）、目標付加制動力に基づいて後輪の制動力を制御する（Ｓ１０６０〜１１００）。 （もっと読む）

【課題】 ステアリングの操舵状態に関係なく操向輪が転舵される転舵機構の異常が発生した場合であっても、運転者に違和感を与えることのない車両用操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングの操作状態に応じて操向輪を転舵する転舵手段と、ステアリングに操舵反力を付与する反力付与手段とを備えた車両用操舵制御装置において、反力付与手段は、ステアリングの操舵状態にかかわらず転舵手段により操向輪が転舵される異常を検出した場合、通常時の反力付与方向と逆方向のトルク成分を有する反力を付与することとした。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感をより低減しつつ、回避支援をすることが可能な運転操作支援の技術を提供する。
【解決手段】障害物に対し自車両ＭＭが緊急回避状況であると判定すると、緊急回避のための制御として操舵制御と制動制御の両方の制御を行い、自車両ＭＭが障害物回避を完了したと判定すると、緊急回避のための制御の解除待機モードに移行し、自車両ＭＭの車両状態が安定したと判定すると上記緊急回避のための制御を解除する。但し、上記解除待機モード中に、運転者による意図的なアクセル操作介入を検出すると、自車両ＭＭの車両状態が安定したと判定する前であっても、制動制御のみ先に解除する。 （もっと読む）

【課題】ドライバビリティの低下を招くことなく車両を目標走行路に追従させる。
【解決手段】操舵輪（ＦＬ、ＦＲ）に連結された操舵装置に操舵トルクを供給可能な操舵トルク供給手段（４００）と、操舵伝達比を変化させることが可能な操舵伝達比可変手段（２００、６００）とを備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、車両を目標走行路に追従させるための目標状態量を設定する設定手段と、車両の状態量がこの設定された目標状態量となるように操舵伝達比可変手段を制御する第１制御手段と、前記操舵トルクとして車両を目標走行路へ追従させるにあたり操舵装置に発生する操舵反力トルクを抑制する操舵反力抑制トルクが供給されるように操舵トルク供給手段を制御する第２制御手段と、ドライバの操舵入力が生じた場合に該操舵入力に基づいて操舵反力抑制トルクを補正する補正手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】センサの異常をより確実に検出することができ、且つ、製造コストの点からも好ましい車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置１は、操舵部材に連結される入力軸１８と転舵機構に連結される出力軸１９との間に介在する伝達比可変機構１３と、伝達比制御モータ１４と、伝達比制御モータ１４の回転位置を検出する第１レゾルバ３１と、反力補償モータ１５と、反力補償モータ１５の回転位置を検出する第２レゾルバ３２と、制御部と、を備える。制御部の第１判定部は、伝達比制御モータ１４が制御部によって所定の回転方向に第１目標角度δ１回転された場合において、第１レゾルバ３１の検出値の変化量Δθｖｇｒ１と第１目標角度δ１との差が第１基準値θ１を超えているときに、第１レゾルバ３１に異常が生じていると判定する。 （もっと読む）

【課題】切り換え超平面への収束性を良好に維持しつつ、チャタリング現象を的確に低減することが可能なスライディングモード制御装置の提供。
【解決手段】スライディングモード制御装置は、制御対象の状態量ｙと状態量の時間変化率ｙ’との間に非線形の関係が成立するように切り換え超平面σｎを設定し、設定した切り換え超平面σｎに状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を収束させる。また、初期状態の制御対象の状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’の収束軌跡の傾きと切り換え超平面σｎの傾きとの差が大きいほど値が大きくなるように境界層φを設定し、状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を切り換え超平面σｎに到達させるための非線形入力θnlを、境界層φにおいて減少させる。 （もっと読む）

【課題】オペレータの人的負担を軽減しながら、オペレータの認識状況や通信環境に左右されずに、瞬時の判断及び行動を実施することを可能とした戦闘用装置を提供する。
【解決手段】自律又は遠隔操縦によって走行及びミッションが実行可能な戦闘用装置であって、車両１と、車両１周辺の環境について車両環境情報を有するデータベースと、遠隔操縦を行う場所に設置された無人機エージェント、を備え、無人機エージェントは、車両環境情報に基づいて走行及びミッションについて制御方法の選択を行う車両制御機構を有する。 （もっと読む）

【課題】表示手段において路面の状況を容易に把握しながら車体を目標位置において精度高く停車させ得る駐車支援装置を構成する。
【解決手段】車体を駐車目標エリアＦに導入する駐車支援制御を行う際に駐車目標エリアＦに最終停車目標位置Ｐｘが設定されると、車体に備えたカメラで進行方向の路面を撮影した撮影画像をモニタ２１に表示し、モニタ２１に表示された撮影画像には指標Ｑが表示される。この指標Ｑは、車体が最終停車目標位置Ｐｘに到達した際に、車体のバンパーの上側の輪郭３０Ｅの形状に合致する形状で、最終停車目標位置Ｐｘに対応する位置に重畳表示される。 （もっと読む）

【課題】車両の外部を撮影する撮影装置による送電ユニットの認識精度を向上させて給電設備に対する車両の駐車精度を向上させる。
【解決手段】車両１００の制御装置は、給電設備２００と車両１００との間の距離がＬ１よりも大きいとき、カメラ１２０によって撮影される画像に基づいて給電設備２００の駐車枠を認識し、上記の距離がＬ１以下になると、送電ユニット２２０の側面の画像に基づいて送電ユニット２２０を認識し、さらに上記の距離がＬ２（＜Ｌ１）以下になると、送電ユニット２２０の上面の画像に基づいて送電ユニット２２０を認識する。そして、制御装置は、これらの認識結果に基づいて駐車支援制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】車両の自動操舵制御に適用した場合に、道路の変化に応じた最適な追従性能を得ることが可能なスライディングモード制御装置の提供。
【解決手段】スライディングモード制御装置は、制御対象の状態量ｙと状態量の時間変化率ｙ’との間に非線形の関係が成立するように切り換え超平面σｎを設定し、設定した切り換え超平面σｎに制御対象の状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を収束させる。 （もっと読む）

【課題】 運転者の衝突回避行動に応じた適切な衝突回避支援を実現できる衝突回避支援装置を提供する。
【解決手段】 衝突回避支援装置は、自車速Vを検出する車速センサ1と、障害物のX方向（自車進行方向に対し横切る方向）への動きである障害物移動状態（移動速度Vp）を検出するレーザレーダ4、カメラ5および画像処理装置6と、自車速Vと障害物移動状態（移動速度Vp）とに基づいて、制動回避制御と操舵回避制御の重み付けを設定する重み付け設定部11aと、を備える。 （もっと読む）

【課題】歯車機構の噛み合わせにより生じる振動によって乗員に不快感を与えることを抑制できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドル角θ_hにおいてハンドルを操舵することによる歯車機構の振動により生じる振動トルクを取得する（Ｓ３０３、Ｓ３０６）。取得された振動トルクを差分トルクｔ_mpとし（Ｓ３０４、Ｓ３０７）、ＥＰＳモータ電流指令値Ｉ_cを差分トルクｔ_mpに基づいて補正し、補正ＥＰＳモータ電流指令値Ｉ_caを算出する（Ｓ３０９）。これにより、歯車機構にて生じるガタや振動が入力軸を経由してハンドルへ伝達されるのを抑制することができ、運転者の不快感を低減することができる。また、歯車機構にて生じるガタや振動を、ＥＰＳモータの駆動制御により補正可能であるので、加工時の精度管理を緩和することができる。これにより、加工コストを低減することができる。 （もっと読む）

【課題】シフトバイワイヤ機構によるパーキングレンジへの切替操作時における違和感の発生を抑制する車両の制御装置を提供する。
【解決手段】シフトバイワイヤ機構により非パーキングレンジからパーキングレンジへの切替操作が実行される際には、車両に前後方向の制動力を付与するようにステアバイワイヤ機構により車輪の方向を変化させる据え切り制御を実行するものであることから、Ｐスイッチ３０等のシフト操作装置による操作から実際に切替が行われるまでのタイムラグにおける車両の前後方向の挙動を好適に抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、車両の軌跡が運転者の希望に則した目標軌跡になるよう操舵輪の舵角を遅れなく制御する。
【解決手段】運転者の操舵操作量に対する操舵輪の舵角の関係を変更する舵角可変装置又はバイワイヤ式の操舵装置を備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（３５０、４５０）、その時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算する（５００）。そして目標舵角に基づいて操舵輪の舵角をフィードフォワード式又はフィードバック式に制御する（６００）。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、移動する障害物を回避するための車体合成力及び回避軌道を導出する。
【解決手段】障害物を回避直後の速度方向及び車体合成力の最大値を設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、障害物の速度のｙ成分Ｚ_ｖ、位置のｙ成分Ｚ_０、及び車体合成加速度の最大値Ｆ_０／ｍを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、障害物を回避しながら設定した速度方向に移動する際、車体前後方向の移動距離を最小化する車体合成力を求めるために導入した第１の導入パラメータν_１の特定仮定下での値ν_１’との関係、第２の導入パラメータν_２の特定仮定下での値ν_２’との関係、障害物の回避に要する時間ｔ_ｅの特定仮定下での時間ｔ_ｅ’との関係を定めた最短３次元マップを用いて、障害物を回避しながら設定した速度方向に移動する際、車体前後方向の移動距離を最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）