【課題】電動モータの電機子巻線の放熱性を高める。
【解決手段】ステアリングシャフトに操舵補助力を付与する電動モータ７と、該電動モータ７を制御するコントロールユニットとにより構成される。電動モータ７は、筒部を有するモータハウジングに収容される。コントロールユニットは、モータハウジングの軸方向の出力軸７ｃとは反対側に配置されたＥＣＵハウジングと、該ＥＣＵハウジングの内部に収容され電動モータ７を駆動制御するためのＭＯＳＦＥＴを有する電力変換回路と、ＥＣＵハウジングの内部に収容されＭＯＳＦＥＴ等を制御する制御回路とを備える。ＭＯＳＦＥＴの出力端子１４ｕ，１４ｖ，１４ｗと電動モータ７の入力端子１６ｕ，１６ｖ，１６ｗとを電気接続する第２金属基板１５を設け、該第２金属基板１５を、モータハウジングの内面に当接させた。 （もっと読む）

【課題】１シャント式でモータの電流検出を行い、作動音が少なく、トルクリップルを減少させたモータ制御装置及びそれを装填した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＰＷＭの各相デューティ指令値に基づいてインバータでモータを駆動制御すると共に、１シャント式電流検出器で前記モータの各相モータ電流を検出するようになっているモータ制御装置において、インバータの電源電圧、各相デューティ指令値、モータの逆起電圧情報、電流検出器で検出された各相モータ電流、ＰＷＭの配置情報及びモータの電気的特性式より電流検出補正値を算出する電流検出補正部を具備し、電流検出補正値により電流検出器で検出された各相モータ電流をモータ平均電流に補正してモータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行経路と目標経路とのずれを小さくすることのできる車両操舵装置の制御装置を提供する。
【解決手段】左転舵輪２０は、中心点Ｐを幅方向に通る中心軸Ｈｊ周りに、ドライブシャフト６４の回転に伴って回転可能にナックル６２に取り付けられている。左転舵輪２０の中心点Ｐを径方向に通る軸Ｔｊを、左転舵輪２０の中心点Ｐを幅方向に通る中心軸Ｈｊ周りに回転させたときにできる回転面から、衝撃吸収機構６５の中心軸Ｋｊが、ドライブシャフト６４側に傾斜角θｋだけ傾斜するようにナックル６２を取り付ける。この中心軸Ｋｊ周りの左転舵輪２０の回転角度を転舵要素角θｔとして、この左転舵輪２０の向きの制御に用いる。右転舵輪についても同様である。 （もっと読む）

【課題】モータ駆動装置におけるＥＣＵの小型化を図る。
【解決手段】モータ１０の軸方向一端側に、該モータ１０の駆動制御に供するＥＣＵ２０が付設されたモータ駆動装置３において、金属基板５０の一方の面にモータ１０を駆動制御するための半導体モジュール５１〜５３を実装し、他方の面に一部の電子部品５８を実装することにより、パワー回路を構成する半導体モジュール５１〜５３や電子部品等を複数の基板に分割することなく、金属基板５０の面積を小さくすることができるため、ＥＣＵ２０を小型化することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】電動モータに一体に取り付けられる駆動制御ユニット６の出力端子１２を、電動モータ側の入力端子に簡単に接続できるようにする。
【解決手段】電動モータのハウジングの端部に駆動制御ユニット６が取り付けられる。駆動制御ユニット６は、一端が開口面１１ａとなったハウジング１１と、複数のバスバーを合成樹脂材料で板状に一体化してなるバスバーモジュール２４と、ハウジング１１の開口面１１ａ側に位置するようにバスバーモジュール２４に重ねて配置された制御基板２５とを有する。３つの出力端子１２はバスバーモジュール２４から垂直に立ち上がっており、その先端部が、３つの片７１，７２，７３に分岐している。左右の第１片７１および第２片７２が直線状に延びているのに対し、中央の第２片７２は板厚方向にオフセットしており、両者間に、電動モータ側の入力端子が挿入される。 （もっと読む）

【課題】運転者への車線逸脱の報知と逸脱防止トルクの付与とを両立して、より確実に車両の走行車線からの逸脱を防止することが出来る車線逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】本発明による車線逸脱防止装置（１）は、車両の走行車線からの逸脱を予測し又は逸脱を検出する車線逸脱検出手段（２６）と、車両の走行車線に対する逸脱方向を検出する逸脱方向検出手段（２６）と、車両のステアリング（２）に左右方向の振動トルクを与える振動トルク付与手段（８）と、を有し、振動トルク付与手段は、車両の走行車線からの逸脱が検出され又は逸脱が予測されるとき、ステアリングにそのときの舵角を中立位置とする左右方向の振動トルクを付与すると共に、検出された逸脱方向と反対方向側の振動トルクの付与時間を逸脱方向側の振動トルクの付与時間より長く付与する。 （もっと読む）

【課題】弱め界磁電流指令値の急変による異音や振動の発生が許容範囲となる立ち上がり、立下りが的確に設定できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】時点ｔ１での基準値０から弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊に到達するまでの立ち上がり区間での時間微分値を、時点ｔ２での弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊から基準値０に到達するまでの立ち下がり区間での時間微分値に比較して大きな値に設定することで、時点ｔ１における立ち上がり区間では、トルク変動を低減して異音や振動の発生を抑制しながら高速時に急に操舵された場合等における弱め界磁制御の効果の発生が間に合うようになり、時点ｔ２における立ち下がり区間では、時間微分値を小さな値に設定しているので、より一層トルク変動を低減して異音や振動の発生をより抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】回生制御の実行時においてもモータの各相電流値を検出することができるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、三角波δが山となるタイミングＴｂで上段側の各ＦＥＴを全てオンにするような制御信号を出力する第１周期Ｃ１、及び下段側の各ＦＥＴを全てオンにするような制御信号を出力する第２周期Ｃ２を交互に繰り返すことにより、その回生制御を実行する。そして、この回生制御の実行時、マイコンは、第１周期Ｃ１において三角波δが山となるタイミングＴｂで取得された各電流センサの出力値をオフセット電流値Ｉx０として、第２周期Ｃ２において第１周期Ｃ１と同じタイミングＴｂで取得された補正前電流値Ｉx１を補正することにより、モータの各相電流値を検出する。 （もっと読む）

【課題】車輪回転速度が設計的に持つ誤差に起因するセルフアライニングトルクの誤推定による制御異常出力を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、車輪回転速度に基づいて第２のトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、操舵トルクの異常を検出したときに、第１のトルク指令値に代えて第２のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段３４と備えている。第２のトルク指令値演算手段３２は、車輪回転速度に基づいて推定したセルフアライニングトルク推定値に不感帯を設定し、不感帯反映後のセルフアライニングトルクに基づいて第２のトルク指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】各ヨークリングを貫通する位置決め孔を設けずに、両ヨークリングを正確に位置決めできるヨーク組立体を提供する。
【解決手段】ヨーク組立体２６は、内周に複数の磁極爪３７，３８が交互に配置された２個一組のヨークリング３４，３５を樹脂製の保持筒３６で一体に保持してなる。保持筒３６の内周３６ａに、軸方向Ｘ１に延びる挿通溝５０が形成される。挿通溝５０の内面５０ａに、各磁極爪３７，３８の基部５１，５２の側面５３，５４に設けられた被位置決め部５５，５６が露出している。挿通溝５０は、保持筒３６の成形型に設けられた位置決めピンを抜き出した後に残る溝である。 （もっと読む）

【課題】路面負荷に応じた操舵反力の特性の実現と、車両全体としての適切な操作安定性の実現とを両立させることが可能な電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ベースアシスト部２０は、路面反力に応じた操舵反力がハンドル側に返ってくるようにするためのベースアシスト指令Ｔｂ^*を生成し、補正部３０は、車両の不安定な挙動が適切に収斂するようにベースアシスト指令Ｔｂ^*を補正するための補正トルク指令Ｔｒを生成する。そして、これら各指令Ｔｂ*，Ｔｒの和が最終的なアシストトルク指令Ｔａとなる。ベースアシスト部２０は、自身が生成したベースアシスト指令Ｔｂ*と実際に検出された操舵トルクＴｓに基づいて路面負荷を推定し、その推定した推定負荷Ｔｘに基づいて目標操舵トルクＴｓ*を生成し、その目標操舵トルクＴｓ*と操舵トルクＴｓの偏差に基づいてベースアシスト指令Ｔｂ*を生成する。 （もっと読む）

【課題】農業用トラクタにおいて、操舵トルクセンサが故障しても確実に操舵力補助制御を継続できるようにする。
【解決手段】農業用トラクタは、エンジンが搭載され且つ前後四輪にて支持された走行機体と、走行機体に設けられた操縦ハンドルと、電動モータ８４を有する電動操舵機構と、操縦ハンドルの操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ８５とを備える。操舵トルクセンサ８５の検出結果に基づき電動モータ８４の出力を増減させ、電動操舵機構を介して左右両前車輪を操舵する。走行機体の前後方向の傾斜角を検出するピッチングセンサ１０４を備える。ピッチングセンサ１０４の検出結果に基づき電動モータ８４の出力を調節可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】小型で高い減速比が得られる減速機を用いることにより、搭載スペースを小さくすることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置２０１は、ピニオンシャフト６の回転軸Ｌｏを中心に回転可能に支持された第一部材２０と、外周面に外歯歯車７１が形成された軸部材７０と、外歯歯車７１と噛み合う内歯歯車４１が内周面に形成された環状部材３０と、ハウジングＨに固定された円盤部材５０と、環状部材３０の自転成分のみを円盤部材５０に伝達する伝達機構を備える。外歯歯車７１は、内歯歯車４１と歯数が異なる。第一部材２０には、環状部材の中心が回転軸Ｌｏから所定の距離になる位置に環状部材３０を収容する収容孔２１が形成される。環状部材３０は、第一部材２０に対して相対回転可能な状態で収容孔に収容される。モータ１６０は、第一部材２０の外周面のアウタロータ１４２と、ステータ１４１を備える。 （もっと読む）

【課題】ウォームギヤ機構の噛み合いを良好にすること。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵入力に基づいて電動モータ４３が発生したトルクを、転舵用車輪に伝達するためのウォームギヤ機構４４である。該ウォームギヤ機構は、電動モータに連結される金属製のウォーム７０と、該ウォームに噛み合う樹脂製のウォームホイール８０とから成る。無負荷状態において、ウォームとウォームホイールとは、ウォームホイールの歯８１の歯面がウォームの歯７１の歯面に押し付けられて弾性変形をすることが可能な範囲で、歯面同士が押し付け合うように組み付けられている。 （もっと読む）

【課題】制御系全体の安定化のために制御系に設ける補償機能を簡素な構成で実現できるようにすることを目的とする。
【解決手段】目標アシストトルク演算部２０にて目標アシストトルク（目標電流）を演算し、モータ６の実電流Ｉｍをその目標電流に一致させるための電流指令である基本指令を電流制御部１２０が演算する構成において、目標アシストトルク演算部２０に位相補償器を設けていた従来の構成に対し、目標アシストトルク演算部２０には位相補償器を設けず、代わりに電流制御部１２０に対して電流安定化補償器３１をアドオンする。電流安定化補償器３１は、伝達関数がｓ（微分演算子）の４次以下の関数で表されるものであり、実電流Ｉｍに基づき、制御系全体を安定化させるための補償指令を生成する。そして、基本指令が補償指令によって補償されてなる電流指令が、駆動回路１３０に入力される。 （もっと読む）

【課題】小型で高い減速比が得られる減速機を用いることにより、搭載スペースを小さくすることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ステアリングシャフトの回転軸Ｌｏを中心に回転可能に支持された第一部材２０と、外周面に外歯歯車７１が形成された軸部材７０と、外歯歯車７１と噛み合う内歯歯車４１が内周面に形成された環状部材３０と、ハウジングＨに固定された円盤部材５０と、環状部材３０の自転成分のみを円盤部材５０に伝達する伝達機構を備える。外歯歯車７１は、内歯歯車４１と歯数が異なる。第一部材２０には、環状部材の中心が回転軸Ｌｏから所定の距離になる位置に環状部材３０を収容する収容孔２１が形成される。環状部材３０は、第一部材２０に対して相対回転可能な状態で収容孔に収容される。モータ１４０は第一部材２０の外周面のアウタロータ１４２と、ステータ１４１を備える。 （もっと読む）

【課題】電動モータの取付位置に変更に拘らず、共通の制御基板を用いることが可能であって且つ小型の電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵軸３を回転可能に支持するステアリングコラム１５（外枠）に、トルクセンサ１９と電動モータ１２とが保持されている。電動モータ１２の駆動を制御する制御回路３０が実装された制御基板２９が、操舵軸３の中心軸線Ｃ１に平行な第１方向Ｘ１の第１端部３１と第２端部３２とに、それぞれ、トルクセンサ１９に択一的に接続可能な第１端子群Ｇ１と第２端子群Ｇ２とを設けている。第１方向Ｘ１に直交する第２方向Ｘ２の一端部（第３端部３３）に、電動モータ１２に接続可能な第３端子群Ｇ３が設けられる。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えたり危険を及ぼしたりする可能性のある状態であることを、事前に運転者へ通知できるようにする。
【解決手段】操舵モードをロックモードへと切り替えるための操作が運転者により行われた際（ｓ１２０「ＹＥＳ」）、操舵輪５３の操舵角がロック角以上になっていると、切替条件が満たされていないとしてロックモードへの切替を保留するとともに（ｓ１３０「ＮＯ」）、切替条件が満たされていないことを通知することができる（ｓ１４０）。 （もっと読む）

【課題】車両の走行中に転舵機構に入力される逆入力荷重を検出することができる逆入力荷重検出装置を提供する。
【解決手段】ラックハウジング１８に一体的に形成されたマウントブラケット２０に、圧電素子３５が内蔵されたマウントブッシュ３２が装着されている。ＥＣＵ４０は、圧電素子３５から発生した電荷に基づいて転舵機構５に入力された逆入力荷重を検出するための逆入力荷重検出回路４３と、不揮発性メモリ４５と、逆入力荷重検出回路４３によって検出された逆入力荷重を不揮発性メモリ４５に記憶するためのマイクロコンピュータ４４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】チューブヨーク及びシャフトヨークの既存部品を活用し、インターミディエイトシャフトを有するステアリング装置の設計を支援するステアリング装置の設計支援装置及びステアリング装置設計支援方法を提供する。
【解決手段】ステアリング装置の設計支援装置１は、チューブヨークの候補部品とシャフトヨークの候補部品とを組み合わせた嵌合長ＪＷが、嵌合長の条件を満たす場合、表示装置３が決定ボタン２５１を表示する。決定ボタン２５１を選択する場合、設計者が選択する図を決定した情報を制御装置４が受け付けることができる。 （もっと読む）