【課題】車載装置からの指令に基づく制御と通常のパワーステアリング制御との両立を安価な手段で実現可能な電動パワーステアリング制御装置を得る。
【解決手段】メインマイコン５０３とメインマイコン監視回路５１１とを備える。メインマイコン５０３は、トルク信号ＴＲＱに基づきパワーステアリング指示電流ＩｍｔＥＰＳを決定するパワーステアリング制御部５０３ｃと、自動駐車制御信号ＰＡＳｉｇに基づき自動駐車制御電流ＩｍｔＰＡを決定する自動駐車制御部５０３ｄと、モータ電流指示値Ｉｍｔ１を切替える切替信号生成処理部５０３ｅおよびモータ電流切替部５０３ｆと、監視特性を切替える監視回路モード選択部５０３ｊおよび監視回路特性切替部５０３ｍとを有する。メインマイコン監視回路５１１は、モータ電流検出信号Ｉｍｄが制限値を超えた場合に異常状態と判定して制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】歯打ち音が発生することを抑制することに伴い、容易に製造でき、かつ、ウォームホイールに対するウォーム軸の追従性を向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ハウジング３１と軸受３８の外周面３８ｂとの間に設けられ、被支持部２６ｃをウォームホイールに向かう第１の方向に付勢する付勢機構を備える。電動パワーステアリング装置は、ハウジングと軸受との間に設けられ、互いに第１の方向を挟むように配置されて、軸受を介してウォーム軸が第１の方向に直交する第２の方向に揺動することを規制する一対の弾性部材５１，５２と、軸受の外周面と一対の弾性部材との間に設けられ、一対の弾性部材に比べて摩擦力が低い滑り部材５３と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】エアバッグを備えた車両のステアリング装置において優れた衝撃吸収性を発揮すること。
【解決手段】ステアリング装置１が、筒状のステアリングコラム１７を軸方向Ｘ１に伸縮させて操舵部材２の位置を調整するテレスコピック機構Ｄを備える。ステアリングＥＣＵが、車両が衝突を予知したときにステアリングコラム１７を最伸長位置に伸ばす。エアバッグ袋体３３が膨張した後、シートベルトＳＢを装着している運転者ＨＢが前方へ移動してくるときに、衝撃吸収機構Ｂの衝撃吸収ストローク量ＳＴ１に加えて、テレスコピック最大ストローク量ＳＴ２を衝撃吸収に寄与させる。 （もっと読む）

【課題】電動モータの抵抗の推定精度が低下することを抑制することのできる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置の電子制御装置３０は、測定電流Ｉｍａおよび測定電圧Ｖｍａを用いて第１抵抗値Ｒａを算出する第１抵抗算出部６１と、この第１抵抗算出部６１とは異なる手段により第２抵抗値Ｒｂを算出する第２抵抗算出部６２とを有する。そして第２抵抗値Ｒｂよりも小さい第１抵抗値Ｒａを演算抵抗値として確定する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で支持剛性の高い小型の電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ピニオン軸７が、トーションバー１９を介して連結された入力軸１７と出力軸１８とを含む。駆動ギヤ２３から被動ギヤ２４を介して出力軸１８に動力を伝達する。第１ハウジング３０が、駆動ギヤ２３の一端を支持する第１軸受３７を保持した第１軸受孔３８と、入力軸１７を支持する第２軸受３９を保持した第２軸受孔４０と、トルクセンサ収容部４１とを含む。第２ハウジング２０が、駆動ギヤ２３の他端を支持する第３軸受４２を保持した第３軸受孔４３と、被動ギヤ２４のボス部５４を片持ち支持する第４軸受４４を保持しトルクセンサ収容部４１より大径の第４軸受孔４５とを含む。 （もっと読む）

【課題】ペダルの踏み込み量、ハンドル操舵量などを考慮して車両の姿勢制御を行うことにより、ドライバの意図するとおりの旋回走行をアシストすることができる車両用姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】操舵角δと車速ｖとに基づいて、車両旋回時の目標横すべり角βsを算出する目標横すべり角演算部１５１と、操舵角速度δ′、アクセルペダルの踏み込み量Ａ、アクセルペダルの踏み込み速度Ａ′、フットブレーキペダルの踏み込み量Ｂの中から選択される少なくとも１つに対応して算出される横すべり角補正量Δβを用いて、前記目標横すべり角演算部１５１によって算出された目標横すべり角βsを補正する目標横すべり角補正部１５２と、前記目標横すべり角補正部１５２によって補正された目標横すべり角β^*を用いて車両の姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】ｄ軸電流指令値設定部３１、ｄ軸電流偏差演算部３２、ロータ角度制御部３３、ロータ角度演算部３４および速度演算部３５から構成されるロータ角度推定手段によって、ロータ角度θが推定される。ｑ軸電流指令値設定部２１は、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクおよび車速センサ２によって検出される車速に応じたモータトルクをモータ５から発生させるためのｑ軸電流指令値Ｉ_ｑ^＊を設定する。ｄ軸電流指令値設定部２４は、ｄ軸電流指令値Ｉ_ｄ^＊を設定する。ｑ軸電流指令値Ｉ_ｑ^＊と、ｄ軸電流指令値Ｉ_ｄ^＊と、ｑ軸電流検出値Ｉ_ｑと、ｄ軸電流検出値Ｉ_ｄと、推定されたロータ角度θとに基づいて、モータ５に供給される電流が制御される。 （もっと読む）

【課題】車両がカントのある路面を走行している場合に、路面の低い側に車両を換向させるガイダンストルクが与えられたときに、操舵角速度および操舵角変化量が過度に大きくなるのを抑制することができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵角速度閾値設定部５２は、ガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊と車速Ｖとに基づいて、操舵角速度閾値Ｖｈ_ｔｈを設定する。速度偏差演算部５２は、操舵角速度演算部５１によって演算された操舵角速度の絶対値｜Ｖｈ｜と操舵角速度閾値Ｖｈ_ｔｈとの偏差ΔＶｈを演算する。ゲイン設定部５４は、速度偏差ΔＶｈ_ｈに基づいて、ゲインＧを演算する。ゲイン乗算部５５は、ゲインＧをガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊に乗じることにより、最終的なガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊を求める。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて効果的に車両の偏向が抑えられ、快適な操舵フィーリングを得ることができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】トルクセンサから検出された操舵トルクτの形状を生成する操舵トルク波形形状補正手段（３２）によって、操舵トルクτの波形形状を運転状態に最適な波形形状の補正操舵トルクＴｃに補正する。そして、その補正操舵トルクＴｃと、操舵トルクτの乗算により算出されたリードプル補正量Ｉip*の値により、アシスト力を増減する。 （もっと読む）

【課題】製造コストを低減できる電動機、電動機制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動機は、ロータヨークと、ロータヨークの外側にギャップを有して環状に配置されるステータコアと、低保磁力部と低保磁力部よりも保磁力が高い高保磁力部とを含み、低保磁力部が高保磁力部よりもギャップ側となるようにロータヨークに埋め込まれるマグネットと、ステータコアを励磁し、かつ低保磁力部の磁束量を変化させるための磁界を発生させる励磁コイルと、を含む。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の異常によるアシスト停止後もステアリング操作により車両の旋回を継続できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ＡＢＳ装置３０は、電動パワーステアリング装置１のＥＣＵ１１の制御状態量である操舵トルクτを取得する（ステップＳ４０１）。異常検出信号Ｓｐｓｆの入力があるか否かを判定し（ステップＳ４０２）、異常検出信号Ｓｐｓｆの入力がある場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）には、続いてステアリング操作中であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。ステアリング操作中であると判定した場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）には、受信した操舵トルクτに基づき、所定の転舵輪７に付与する制動力を演算する（ステップＳ４０４）。ここで、通常時の制動力に演算された制動力分が補正される。そして、その制動力を制御指令として出力（ステップＳ４０５）し、ブレーキアクチュエータ３１を制御する。 （もっと読む）

【課題】車線の逸脱を防止するためにガイダンストルク指令値を増加補正することができ、しかもガイダンストルク指令値が不必要に増加補正されるのを抑制できる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】ゲイン設定部５１は、ＴＬＣ演算部４１によって演算された車線逸脱予想時間ＴＬＣに基づいて、ガイダンストルク指令値補正用のゲインＧを演算する。車線逸脱予想時間ＴＬＣが所定値Ｃ未満の領域においては、ゲインＧは、車線逸脱予想時間ＴＬＣの減少に応じて下限値（＝１）から上限値Ｇ_ｍａｘ（＞１）まで単調に増加するように設定されている。ゲイン乗算部５２は、ガイダンストルク指令値補正用のゲインＧをガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊に乗じることにより、最終的なガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊’を求める。 （もっと読む）

【課題】希土類磁石成分を低減し、モータの製造コストを低減できる電動パワーステアリング用電動機及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング用電動機は、ロータヨーク及びロータヨークの外周にロータヨーク内で閉磁路ができるように埋め込まれ、磁束密度が１．２Ｔ以上かつ保磁力が１４００ｋＡ／ｍ以下である複数の平板状のマグネットを含むロータと、ロータヨークの外側に所定の間隔を有して環状に配置されるステータコア及びステータコアを励磁しロータにリラクタンストルク及びマグネットトルクを生じさせる励磁コイルを含むステータと、を含む。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの操舵をアシストする通常制御時に、電源リレーのショート故障を診断することの可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電源からインバータ回路を経由してモータに電力を供給する配線に設けられた電源リレーは、異常時に電源からインバータ回路への通電を遮断する。マイコンは、ステアリングホイールの操舵をアシストする通常制御時に、ステアリングホイールが操舵されていないとき（Ｓ４：ＮＯ）、電源リレーのショート故障を診断する。ＥＰＳは、ステアリングホイールの操舵がされていない時に電源リレーにより通電を遮断することで（Ｓ５）、ステアリングホイールの操舵のアシストに影響を与えることなく、電源リレーのショート故障を診断することができる。 （もっと読む）

【課題】 車両運動モデルを導入した複雑な制御系を構築することなく、路面左右の摩擦係数の違いや横風等に対する外乱安定化制御を簡単に実現する。
【解決手段】 舵角指令の主な値となるフィードフォワード値を生成するフィードフォワード値生成手段２１と、外乱補正用のフィードバックによる補正量を生成する外乱補正量生成手段２２と、前記フィードフォワード値と補正量とを加算して前記転舵モータ１５を駆動する舵角指令を生成する比較手段２３とを有する。外乱補正量生成手段２２は、車両速度とハンドル角から、車両２０に生じる横加速度を演算し、外乱検出手段２５による横加速度の実測値が目標値に追従するように前記補正量を演算する。 （もっと読む）

【課題】製造工数を削減することができ、しかも組み立てが容易な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、車両のラック軸１１が内部に挿通されてモータの駆動に基づき回転する筒状のモータ軸２１と、係合部４３を介してモータ軸２１に連結されるボールねじナット４０とを備える。そして、モータの駆動力をモータ軸２１及びボールねじナット４０を介してラック軸１１に伝達することにより、車両の操舵系の操作を補助するアシスト力をラック軸１１に付与する。ここでは、ボールねじナット４０の外周面に段差部４５を形成する。また、ボールねじナット４０がモータ軸２１に対して矢印ａ２で示す方向に相対移動可能な距離が「Ｃ＋Ｄ」に規制されるように、第３ハウジング３ｃの端部３ｄをボールベアリング５１に対向配置する。また、ボールねじナット４０の係合部４３の長さＳを「Ｃ＋Ｄ」よりも長く設定する。 （もっと読む）

【課題】車両の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体の衝突回避を行うことができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】車両１の進路方向における仮想バンパー領域７１を広く設定する。これにより、車両１の進行先にある物体８０との衝突回避を確実に行うことができる。一方、車両１の進行方向とは異なる方向においては、仮想バンパー領域７１が車両１の進行方向と比して相対的に狭く設定されるので、車両１の進行方向とは関係のない場所にある物体との衝突回避動作を抑制できる。よって、車両１の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体８０の衝突回避を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】車線追従制御中、運転者が車線中央寄りに向かうことを目的として操舵操作の介入を行った場合に、運転者の操舵操作の負担を軽減することができる車両用走行制御装置を提供する。
【解決手段】車線追従制御手段（目標横位置設定部）は、運転者の車線中央ｌｍへの復帰意図があると判定されると目標横位置Ｙ＊を車線中央ｌｍに設定し、車線中央復帰意図判定手段（車線中央復帰意図判定部）は、運転者の操舵方向が車線の外側から中央ｌｍ側へ向かう方向であり、かつ、検出される操舵状態量（操舵トルクＴ）が第１の閾値よりも大きい第２の閾値（閾値Ｔ２）を越えたとき、または、検出される車両運動状態量（ヨーレートψ'、車速Ｖ）から推定される自車両ＭＣの予想軌跡Ｓにおける所定の前方到達点（予想到達点）ＳＰが車線中央ｌｍを越えたとき、運転者の車線中央ｌｍへの復帰意図があると判定する。 （もっと読む）

【課題】路面からの逆入力により発生する操舵機構の振動をより精度良く検出することができるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】入力軸（第３コラムシャフト）に設けられ、入力軸に生じる歪振動を検出する第１歪センサと、出力軸（ピニオンシャフト）に設けられ、出力軸に生じる歪振動を検出する第２歪センサと、第２歪センサの出力信号である第２歪振動V2の位相が第１歪センサの出力信号である第１歪振動V1よりも進んでいるか否かを判断する位相判断回路８４と、位相判断回路８４が、第２歪振動V2の位相が第１歪振動V1の位相よりも進んでいると判断するとき、路面から操舵機構に対して作用する逆入力トルクが作用していると判断し、逆入力トルクが低減する方向に電動モータ６０の駆動電流を補正する駆動電流補正回路（強化ゲイン設定回路824）と、を有する。 （もっと読む）

【課題】消費電力を低減することができる車両操舵装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両操舵装置１は、互いに異なる巻数の界磁部を用いてステアリングシャフト３５にトルクを付与する電動モータ５１と、ステアリングホイール１２の操作にともないステアリングシャフト３５に入力されるトルクである操舵トルクに応じて電動モータ５１のトルクを制御する制御装置６７とを備えている。制御装置６７は、操舵トルクに応じて、電動モータの各界磁部の少なくとも一方に供給するモータ電流を制御する。 （もっと読む）