【課題】
減速による障害物回避と横移動による障害物回避とを適切に選択できる車両の障害物回避装置を提供すること。
【解決手段】
自車両前方の障害物を認識する障害物認識部１１と、自車両が走行している左右両側の車線の車線境界線を認識する車線境界線認識部１２と、認識された障害物と認識された車線境界線との間隔Ｗｌ,Ｗｒを認識する間隔認識部１４と、認識された間隔Ｗｌ,Ｗｒが予め設定された自車両の幅Ｗｖ以下である方向への横方向への障害物回避を禁止し、間隔Ｗｌ,Ｗｒが自車両の幅Ｗｖより大きい方向への横方向への障害物回避を許可し、自車両が認識された車線境界線を跨いで走行しているときには横方向への障害物回避を許可し、横方向への障害物回避が禁止された場合には車両を減速させる回避方向選択部１５と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 ドライバに与える違和感を軽減できる走行制御装置を提供する。
【解決手段】 自車走行路前方の車幅方向と高さ方向による走行路および障害物を検出し、走行路前方の立体空間を検出する立体空間検出部11と、検出された立体空間に対し、自車の障害物に対する衝突リスクの高さを推定する衝突リスク推定部12と、推定された衝突リスクの高さに応じて、衝突リスクが高い部分から距離を取るように自車の目標経路を演算する目標経路演算部13と、演算された推奨経路に基づいて運転支援を行う運転支援部14と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】衝突危険度を精度よく判定する。
【解決手段】衝突危険度判定装置１００では、環境検出部５ｂにより移動物の位置分布及び移動状態分布を検出し、マップ生成部５ｃにより存在可能度マップを生成する。移動物生成部５ｄ、位置更新部５ｅ及び分布変更部５ｆにより、存在可能度マップ上にて移動物の将来位置分布を予測する。進路候補演算部５ａにより、自車両１０の進路候補を複数演算する。危険度候補演算部５ｈにより、存在可能度マップ上で複数の進路候補それぞれの衝突危険度候補を演算する。そして、危険度判定部５ｉにより、演算された複数の衝突危険度候補に基づき複数の進路候補のうち一の進路候補を選択し、選択した当該一の進路候補の衝突危険度候補を衝突危険度として判定する。ここで、危険度候補演算部５ｈは、移動コストと運動コストと衝突確率とに基づき衝突危険度候補を演算する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、運転者が意図しない進路変更において、対象物を回避し、当該対象物との衝突を未然に防止することのできる衝突回避装置を提供する。
【解決手段】ドライバによりステアリングが操作され(S10)、ドライバによりウインカーレバーが操作されないと(S12)、自車両の進路予測を行い(S14)、自車両の走行している走行レーンが認識不可能な場合(S16)、或いは自車両の走行している走行レーンが認識可能であってもドライバのステアリング操作により走行レーンを逸脱する虞がない場合(S24)に自車両の進路上に衝突対象物があれば(S18)、スピーカより警報を発声し(S20)、更に衝突対象との衝突を回避するように操舵アシスト及びブレーキ操作アシストを作動する(S22)。 （もっと読む）

【課題】自車両が相手車両の側面に衝突するときの角度に応じて、衝突回避システムが衝突回避動作時に行う制御内容を異ならせる被害軽減制動装置を提供する。
【解決手段】ステップＳ１０３及びＳ１０４において自車両が相手車両の側面に衝突すると予測される場合、自車両の進行方向軸と相手車両の側面とのなす角である衝突面角度が算出される（ステップＳ１０５）。予め保持されている制限係数マップから、算出された衝突面角度に予め割り当てられている制限係数を読み出して、読み出された制限係数が衝突回避の制動制御時に使用される制限係数に決定される（ステップＳ１０６）。衝突回避システムが衝突回避動作時に本来適用している減速Ｇに、この決定された制限係数が乗算されて新たな減速Ｇが求められる（ステップＳ１０８）。求められた新たな減速Ｇに従って、ブレーキの制動力等が制御される（ステップＳ１０９）。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力及び回避軌道を導出する。
【解決手段】所望の位置、該位置での速度の方向、及び車体合成力の最大値を設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、自車両と所望の位置との距離のｘ成分Ｘ_ｅ、距離のｙ成分Ｙ_ｅ、及び車体合成加速度の最大値Ｆ_０／ｍを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を求めるために導入した第１の導入パラメータη_１の特定仮定下での値η_１’との関係、第２の導入パラメータη_２の特定仮定下での値η_２’との関係、第３の導入パラメータη_３の特定仮定下での値η_３’との関係を定めた低速化３次元マップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】制動のみによる障害物回避も精度良く確実に行うことができ、制動力に加えてドライバが操舵により旋回回避する際においても、ドライバが意図する十分な旋回運動により障害物を回避することができる信頼性の高い衝突防止制御を行う。
【解決手段】走行制御ユニットは、自車両と障害物との衝突可能性を判定し、自車両と障害物との衝突可能性が高いと判定された場合、障害物との衝突を防止する制動力を予め設定し、自動ブレーキ制御装置に信号出力して減速度を発生させるが、この際、ドライバの操舵を検出した場合には、発生させる制動力を低下補正する。 （もっと読む）

【課題】適切な介入制動を実行可能なブレーキ制御システムを提供する。
【解決手段】車両と車両の周囲の障害物とが衝突するまでに要する衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、衝突予測時間が所定のサービスブレーキ作動閾値以下になった場合、サービスブレーキによる自動介入制動を開始する第２介入制動手段と、衝突予測時間が、サービスブレーキ作動閾値より長いリターダブレーキ作動閾値以下になった場合、リターダブレーキによる介入制動を開始する第１介入制動手段と、リターダブレーキ作動手段によるリターダブレーキの作動中、車両のドライバーにより衝突を回避するための衝突回避操作が実行されたか否かを判定する回避操作判定手段と、衝突回避操作が実行されていないと判定された場合、第２介入制動手段による自動介入制動の開始タイミングを通常より早くするタイミング変更手段とを備えることを特徴とするブレーキ制御システムである。 （もっと読む）

【課題】
運転者が障害物等を回避する緊急操舵において、迅速な進路変更を可能とすると共に、進路変更後の車両安定性を好適に確保する。
【解決手段】
緊急操舵取得手段（ＭＫＱ）が、緊急操舵であることを取得した場合において、制御手段（ＣＴＬ）は、前輪制動トルク、及び、後輪制動トルクを増加する。緊急操舵が取得された場合（Ｋｑｓ＝１）、前輪制動トルクに対する前記後輪トルクの比率である前後比率（Ｈｚｓ）を、緊急操舵が取得されない場合（Ｋｑｓ＝０）の前後比率（Ｃｎｏ，Ｋｏ）に比較して小さい特性（Ｃｋｑ，Ｋｐ）をもって前輪制動トルク、及び、後輪制動トルクを増加する。さらに、制御手段（ＣＴＬ）は、後輪制動トルクの時間変化量（Ｋｒ）が、前輪制動トルクの時間変化量（Ｋｆ）よりも小さくなるように調整する。 （もっと読む）

【課題】複数の死角が存在する場合に安全運転支援制御を行うときの運転者に対する不快感を軽減する運転支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】車両からの死角に対して安全運転支援制御を行う運転支援装置であって、車両の周辺環境を認識する周辺環境認識手段と、その認識した周辺環境に基づいて車両からの死角を検出する死角検出手段と、死角検出手段での検出結果に基づいて第１条件を満たした場合に死角に対する安全運転支援制御を稼動させる制御稼動手段と、安全運転支援制御を稼動した後に、死角検出手段での検出結果に基づいて第１条件とは異なる第２条件を満たさない場合に安全運転支援制御を停止させる制御停止手段を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者が煩わしさを感じることを抑制すること。
【解決手段】車両の前方の状況に基づいて前記車両を停止させるべき停止要因を特定し、前記停止要因が解消するタイミングが前記車両の運転者の運転操作に依存しない場合には、所定の制動期間で前記車両を停止させる第１減速制御を実行対象減速制御として選択し、前記停止要因が解消するタイミングが前記車両の運転者の運転操作に依存する場合には、前記第１減速制御よりも制動期間が短い第２減速制御を実行対象減速制御として選択し、前記実行対象減速制御を実行して前記停止要因に応じた停止位置にて前記車両を停止させる。 （もっと読む）

【課題】自動車等の車両において、適切なタイミングで運転支援制御を実行する。
【解決手段】車両の制御装置は、車両が停止する際の状況を検出する状況検出手段１３０と、車両が停止する際の運転者による減速タイミングを検出する減速検出手段１４０と、状況及び減速タイミングを互いに関連づけて学習を行う学習手段１２０と、学習後に、走行中の車両が学習された状況に近い状態となったことを認識する状況認識手段１５０と、状況に近い状態であることが認識された場合に、学習された状況に関連づけられた減速タイミングに応じて運転支援制御を行う運転支援制御手段１６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリング及びブレーキによる車線逸脱防止制御中のドライバの操舵介入に対しては違和感のない逸脱防止制御を行うことはできない。
【解決手段】自車が車線からの逸脱しそうな場合又は自車が周囲障害物と衝突しそうな場合に、ブレーキ制御装置によるヨーモーメント又はステアリング制御装置のアシスト操舵トルクの少なくとも一つを制御し、自車の車線からの逸脱又は自車の周囲障害物との衝突を防止する制御装置であって、ステアリングのハンドル舵角，ドライバの操舵トルク及びアシスト操舵トルクの少なくとも一つに基づきドライバの操舵意思を検出し、ドライバの操舵意思を妨げないようにヨーモーメント又はアシスト操舵トルクの少なくとも一つを抑制する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、車体が傾いた場合でも適切に障害物を認識することができる障害物認識装置を提供することを課題とする。
【解決手段】移動体に搭載される障害物認識装置１であって、移動体の周辺の物体を検出する物体検出手段１０，３１と、移動体の車体の傾斜に応じて物体検出手段１０，３１で検出可能な走行面の領域を算出する面領域算出手段３２とを備え、物体検出手段１０，３１で検出した物体のうち面領域算出手段３２で算出した走行面の領域に存在する物体を障害物として認識しないことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、障害物が存在するエリアを走行する場合でも円滑な走行を可能とする衝突安全装置を提供することを課題とする。
【解決手段】障害物と衝突の可能性のある部位Ｂに衝突吸収構造を有する移動体に搭載される衝突安全装置１であって、移動体の周辺の障害物を検出する障害物検出手段１０，３１と、障害物検出手段１０，３１で障害物を検出した場合に減速制御を行う制御手段３３とを備え、制御手段３３は、減速制御を行うときの速度の制御値を少なくとも移動体の障害物との衝突部位Ｂの衝撃吸収性能に応じて設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ドライバーが装置自体の走行制御に過度に依存することを避け、自発的な操作を促すことが可能な走行支援装置を提供する。
【解決手段】自車両の周辺に存在する障害物を検出する前方監視レーザレーダ１３と、前方監視レーザレーダ１３が自車両の周辺に存在する障害物を検出したときに、自車両の車速Ｖを最高速度制限値Ｖｍａｘｒ以下にする速度制御を行うＥＣＵ３０とを備えた速度制御装置１ａにおいて、ＥＣＵ３０は、前方監視レーザレーダ１３が自車両の周辺に存在する障害物を検出した後に障害物を検出しなくなったときでも、自車両のドライバーが自車両を最高速度制限値Ｖｍａｘｒ以下する減速操作を自発的に行なうまでは速度制御を行ない、減速操作を自発的に行なったときに速度制御を解除する。これによりドライバーが装置自体の走行制御に過度に依存することを避け、自発的な操作を促す。 （もっと読む）

【課題】車両制御における運転者の違和感を抑制することができる車両制御装置および車両制御方法を提案すること。
【解決手段】実相対距離Ｄｒに基づいて運転者の知覚による知覚対象物ＴＡと自車両ＣＡとの相対速度を示す知覚相対距離Ｄｓを算出し、実相対速度Ｖｒに基づいて運転者の知覚による知覚対象物ＴＡと自車両ＣＡとの相対速度を示す知覚相対速度Ｖｓを算出し（ステップＳＴ２）、知覚相対距離Ｄｓと知覚相対速度Ｖｓとの比である知覚相対比Ｘを算出し（ステップＳＴ３）、知覚相対比Ｘがしきい値Ｘ０を越える場合に車両制御を行う（ステップＳＴ４，５）。知覚相対比Ｘに基づいて車両制御を行うので、車両制御における運転者の違和感を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】歩行者などに対する水跳ねが発生しないような浅い水溜りで不要な運転支援が実行されることを防止し、制御精度の向上が図られた運転支援システムを提供する。
【解決手段】路面の高度差に関する情報を取得する路面高度差取得手段１１と、降雨を検出する降雨検出手段１２と、降雨検出手段１２が降雨を検出した場合において路面高度差取得手段１１によって取得された路面の高度差が所定値以上である道路上の地点に、運転支援を行う運転支援手段１３とを備える運転支援システム１とする。これにより、降雨の有無と路面の高度差とに応じて水溜りができる可能性の高い地点を判定し、この判定された地点に車両が接近する場合に運転支援を行うことが可能となる。その結果、水跳ねが発生しないような浅い水溜りに接近する場合における運転支援の実行を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】安全性を確保しつつ走行時間の短縮が実現でき、車両乗員の快適性を向上させ得る走行制御目標生成装置を提供する。
【解決手段】走行制御目標生成装置１は、車両の走行状態変化速度を用いて走行制御目標を生成する。走行制御目標生成装置１は、車両の進行方向に沿った所定領域内に存在する可動障害物を検出する可動障害物検出手段と、可動障害物検出手段によって検出された可動障害物との接触が起こり得るか否かを判定する接触可否判定手段と、接触可否判定手段によって可動障害物との接触が起こり得ないと判定されたときは、接触が起こり得ると判定されたときよりも走行状態変化速度が大きくなる走行制御目標で制御する。 （もっと読む）

【課題】 自動ブレーキの不適切な作動を防止しながら、１つの進路にしたがって移動することができる自動車の周囲環境をモニタする方法を提供する。
【解決手段】 本発明の方法は、検出センサ、自動車に関するパラメータ、および自動車の周囲環境内にある障害物に基づいて、複数の運転危険度を計算するステップと、障害物が、自動車の進路上にあるか否かを特定するステップと、計算された運転危険度、および自動車の進路上の障害物の特定に基づいて、自動車のブレーキの作動に関する判定を行うステップとを含んでいる （もっと読む）