【課題】座標データのデータ量が少なくても可及的に再現精度を向上させるとともに、ティーチング作業を容易に行うことのできるクレーンのティーチングプレイバック装置を提供する。
【解決手段】コントローラ３０は、遠隔操作器７０の４つの選択スイッチ７１、７２、７３、７４の操作状態を監視して、ティーチングモードのときには、いずれかの選択スイッチの状態が変わったときに、そのときのブーム先端部の座標データとフックの座標データをそれぞれ記憶するとともに、プレイバックモードのときには、ティーチングモードにおいて記憶したブーム先端部とフックの座標を直線移動によって順方向または逆方向に順次に再現する。 （もっと読む）

【課題】 天井クレーンの軌道に異常があるかどうかを、可及的に少ない部品数で且つ簡単な処理で、自動的、定量的、且つ早期に検出する。
【解決手段】 天井クレーン１００のサドル１３０ａ、１３０ｂに、天井クレーン１００の走行方向（ｘ軸）と、天井クレーン１００のサドル１３０の横行方向（ｙ軸）と、天井クレーン１００の高さ方向（ｚ軸）のそれぞれの加速度値を検出する３軸加速度センサ１５０ａ、１５０ｂを取り付ける。この３軸加速度センサ１５０ａ、１５０ｂから、天井クレーン１００の走行方向及び高さ方向の加速度を取り込み、走行方向の加速度値を使って天井クレーン１００の走行方向の現在位置を導出すると共に、高さ方向の加速度値を使って軌道２１０の異常の有無を検出する。そして、異常のあった場所をコンピュータ画面に表示したり、軌道２１０に異常があったことをブザーやランプで報知したりする。 （もっと読む）

【課題】バースバーとの距離をレーザ距離センサで正確に検出する。
【解決手段】コンテナヤード内のレーンに沿って延設されたバスバー８からの給電電力で電動機３０，３１，３２を駆動することにより、コンテナヤード内の任意のレーンでコンテナの巻上げ下げを行う門型のクレーン装置であって、バスバー８に立設されて反射面に防食塗装が施された帯板状の反射板８Ｂに対し、レーザ光Ｌ１を出射してその反射光Ｌ２を受光することにより、反射板８Ｂまでの距離を検出するレーザ距離センサ２Ｓを備え、レーザ距離センサ２Ｓからレーザ光Ｌ１を出射する方向を、反射面と垂直な方向に対して角度を有し、かつ反射光Ｌ２の一部をレーザ距離センサ２Ｓで受光しうる方向とする。 （もっと読む）

【課題】吊り荷を支持するロープ長が変化する場合でも、比較的簡単な演算により所定の速度パターンを生成して吊り荷の振れ止めを行う。トロリーの目標位置と移動量との位置偏差が減速開始距離に等しくなった時点からトロリーの減速を開始し、高精度な位置決めを可能にする。
【解決手段】トロリーが移動する際の吊り荷の振れ角に関する運動方程式に基づいてトロリーの加減速時の速度パターンを求め、この速度パターンに従ってトロリーを駆動することにより吊り荷の振れ止めを行う制御方法に関する。前記運動方程式をトロリー加速度について解くことにより数式２に示す加減速度を求め、この加減速度に応じた速度パターンに従ってトロリーを駆動し、トロリーの加減速が終了した時点の吊り荷の振れ角が零となるように制御する。 （もっと読む）

【課題】２基のケーブルクレーンでの合吊り運転を確実に行うことができ、広い範囲での吊荷の荷降ろしが可能となる固定式ケーブルクレーンの運転方法を提供すること。
【解決手段】１号固定式ケーブルクレーン１および２号固定式ケーブルクレーン３を並列に設置する。そして、ウェブ５９に吊り穴６１を有するＩ型鋼５７を、１号固定式ケーブルクレーン１の１号吊具１７と２号固定式ケーブルクレーン３の２号吊具１９とに架け渡して吊り下げ、任意の吊り穴６１に第３の吊具６５を設置して吊荷６７を吊る。さらに、１号位置検出器３５および２号位置検出器４１により、１号吊具１７および２号吊具１９の位置信号を検出し、これらの位置信号と１号固定式ケーブルクレーン１の動作信号とに基づいて、１号吊具１７と２号吊具１９とが同期して移動するように２号固定式ケーブルクレーン３に動作信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】荷役用クレーンの走行位置をコンテナに的確且つ速やかに一致させると共に、手間やコスト増を抑制するる。
【解決手段】走行レール上を走行し、その走行方向に隙間を空けて並べられた複数コンテナ３のうち対象コンテナの中心位置に、走行位置を合わせてコンテナを荷役する荷役用クレーンの走行位置制御装置において、走行方向について荷役用クレーンと同期して移動し、走査角度範囲内１６に複数コンテナ３が含まれるように取り付けられ、走査角度ごとにコンテナ表面までの距離を計測する走査型の距離計１０を備える。計測された距離とその走査角度１８とを関連付けた測定データを記憶する。記憶された複数の測定データに基づいて対象コンテナの中心位置と荷役用クレーンの位置との走行方向に関する相対距離を算出する。相対距離を零に近づけるように荷役用クレーンを走行させる。 （もっと読む）

【課題】二重振り子構造、単振り子構造を含むクレーン搬送システムにおいて、速度パターンを持たずに、吊り荷の振れ止めを高精度に実現可能としたクレーンの振れ止め制御装置を提供する。
【解決手段】吊り荷及びその支持構造が単振り子構造または多重振り子構造を構成し、クレーン本体の台車を駆動して吊り荷を目標位置まで搬送するクレーン搬送システムにおいて、吊り荷５０３の振動による振れ角度を検出する振れ角センサ５１２と、吊り荷の速度検出値及び位置検出値をフィードバックして吊り荷を目標位置まで搬送するための第１の操作量を演算し、かつ、前記振れ角度を無線通信によりフィードバックして吊り荷の振れ止めを行うための第２の操作量を演算する演算制御手段としてのアシスト制御部１０１と、第１の操作量及び第２の操作量を加算して前記台車に与える手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でコイルの位置を検出することが可能な物体吊上装置を提供する。
【解決手段】物体１０〜１３を吊り上げ移動する物体吊上装置１であって、前記物体１０〜１３の上方を所定の走行方向に向けて移動可能な走行台車４と、該走行台車４に支持され前記物体１０〜１３を吊り上げ保持する保持装置５と、前記走行台車４の走行位置を検出する走行位置検出装置１５と、前記走行台車４に配置され前記物体１０〜１３を検出する物体検出装置Ｎ１〜Ｎ３と、前記走行位置検出装置１５と前記物体検出装置Ｎ１〜Ｎ３との検出結果に基づいて前記走行台車４の走行方向における前記物体１０〜１３の位置を検出する物体検出手段６と、該物体検出手段６の検出結果に基づいて前記保持装置４による前記物体１０〜１３の吊り上げ位置を調整制御する調整制御手段７とを備えている （もっと読む）

【課題】 長距離でも絶対位置を求めることが可能で、クレーン機体の斜行によるねじれ補正方法とクレーン位置決め装置を提供する。
【解決手段】 それぞれの絶対位置検出器を移動体側に設置し、位置補正を必要としない検出器の絶対位置検出値を使用することにより位置補正時の補正値変動による荷振れの発生を抑え、前記絶対位置検出値によりクレーンねじれ量を演算し、吊具中心位置を目標位置に停止させるという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】走行体の移動制御の信頼性及び精度を高めることが可能となるクレーン装置を提供する。
【解決手段】クレーン本体２と共に移動する撮像装置３は、クレーン本体２の移動経路に沿って複数設けられ、起点からの距離である絶対位置を示す絶対位置マーク６と、クレーン本体２の移動経路に沿って一定間隔毎に、且つ、隣り合う絶対位置マーク６間を複数に分割できるようにして設けられた相対位置マーク７と、を撮像する。制御装置４は、撮像装置３が撮像した画像を解析し、走行体２の現在位置を取得する。 （もっと読む）

【課題】１）走行クレーンが目標位置手前で止まりそうなとき、現在運転している速度から再加速、または逆転させ、容易に目的位置に停止させる。２）走行用モートル運転時、加速、減速、逆転動作時はインバータの加減速トルクを調整可能にし、荷振れを大きく増長することなく滑らかに加速、または減速する。３）走行クレーンの応答性がＶ／Ｆインバータの１０倍以上あり、オペレータが荷振れを加減速動作で吸収できる。
【解決手段】１）急加速、逆転でき応答性を高めるために、速度検出手段を設ける。２）インバータは、速度センサー付きベクトル制御、センサーレスベクトル制御、速度推定演算による速度検出手段を設けた制御などとする。３）コースチング時、パワーオン状態でモートルの最大トルクを制限してブレーキを掛ける。４）コースチング動作後、再加速または逆転時は目標の速度指令に設定した後、変更可能なトルク制限により運転する。 （もっと読む）

【課題】駆動輪に取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪間の速度差を小さくすることができ、コンテナクレーンを運転するオペレータの乗り心地を向上させることができるコンテナクレーンの走行制御装置を提供すること。
【解決手段】タイヤ式走行装置１１ｅにより、コンテナヤードに並列にして設けられた複数の帯状のコンテナ設置スペースに沿って走行するコンテナクレーン３の走行制御装置１３であって、前記コンテナヤードの設計段階における設計値、あるいは竣工時に実際に計測した計測値に基づいて作成されたコンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応した前記タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角をデータベースとして備え、走行しようとするコンテナ設置スペースが変わる度に、前記タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角を設定し直すように構成されている。 （もっと読む）

【課題】レーザーポインタにより指示された３次元空間における目標搬送位置へ搬送物を搬送する方法及び天井クレーンを提供する。
【解決手段】コントローラを介して自動運転される天井クレーンを用いて搬送物を搬送開始位置から目標搬送位置の真上までの３次元空間における搬送径路に沿って自動的に搬送する方法であって：スポット光を撮像するための複数のカメラを設置し；レーザーポインタによりレーザー光線を目標搬送位置床表面に照射してスポット光を生成し；該生成されたスポット光を少なくとも１台のカメラで撮像し、該撮像データを利用してスポット光重心位置の３次元空間座標を決定し；前記３次元空間座標を前記目標搬送位置データとして利用して前記コントローラによって前記搬送径路を決定し、該搬送径路に沿って前記搬送物を前記搬送開始位置から前記目標搬送位置の真上まで自動的に搬送する；ことを含む自動搬送方法。 （もっと読む）

【課題】吊荷を目標停止位置に位置させたときに吊荷の振れがある場合に目標停止位置付近で制振させるクレーンの荷振れ止め装置を提供する。
【解決手段】クレーンの荷振れ止め装置は、停止判断部で各操作手段の停止を判断した時にブーム起伏角検出手段およびブーム長さ検出手段の各検出手段からの検出信号を受けその時に位置するブーム先端部位置を吊荷目標位置として目標位置設定部で設定し、前記停止判断部からの停止信号と前記各検出手段からの検出信号と前記ロープ長さ検出手段からのロープ長さ信号と前記縦方向振角検出手段からの振れ角信号とを受け、吊荷の前後方向吊荷の振れに対して吊荷の振れ位置にブーム先端部を位置させるよう前後方向に水平移動して制振させるとともに、前記目標位置設定部で設定した吊荷目標位置にブーム先端部を位置させるよう各駆動手段に制御信号を出力する制振制御部を備えた。 （もっと読む）

【課題】エンコーダのプリセットに要する時間を大幅に短縮することができ、位置決めデータの記憶容量が制限されることが無い位置決め制御装置を提供する。
【解決手段】本発明にかかる位置決め制御装置２０は、移動体を駆動するサーボモータ１３と、サーボモータ１３の回転量を検出するインクリメンタル型のエンコーダ２１と、位置決め制御信号とエンコーダ２１からの検出信号を受けてサーボモータ１３を駆動制御するサーボドライバ２２と、直線軌道における移動体の位置を計測するレーザ距離計２３と、移動体の位置決めデータを記憶していてサーボドライバ２２に位置決め制御信号を出力する制御装置１６と、を備え、制御装置１６は、電源投入後、移動体の位置決め制御動作に先立って、レーザ距離計２３からの計測データを用いてエンコーダ２１をプリセットする。 （もっと読む）

【課題】コンテナ等の荷役作業における巻上げ量とスプレッダ等の支持手段の方向とを適切に制御することにより、荷役効率を大幅に向上させることができる荷役用クレーンの制御装置を得る。
【解決手段】船に設置された複数の船体用ＧＰＳアンテナ２２ａ及び２２ｂと、船と陸との間で荷物を積み降ろすクレーン５に設けられたクレーン用ＧＰＳアンテナ１４と、クレーン５に設けられ、荷物を所定の方向から支持する支持手段と、船体用ＧＰＳアンテナ及びクレーン用ＧＰＳアンテナ１４により検出された各位置データに基づいて、荷物の横行時の障害物高さ及び横行される荷物の下面高さを演算し、複数の船体用ＧＰＳアンテナ２２ａ及び２２ｂにより検出された各位置データに基づいて、荷物の傾斜を演算する演算手段２１とを備え、演算手段２１の演算結果に基づいて、クレーン５の巻上げ量及び支持手段の傾斜を制御する。 （もっと読む）

【課題】移動体の走行方向制御を良好に行うことを可能にしながら、低コストでかつ走行方向を切替える際の無駄時間の少ない走行制御装置及びこれを用いた移動体を提供する。
【解決手段】移動体の動作を制御する走行制御装置を、レーンＬ上の走行位置合わせガイド用標識を検出するガイドライン検出器４６（標識検出器）と、移動体に対して空中に浮いた状態にして設けられてガイドライン検出器４６を空中に浮いた状態にして支持する支持構造部５１とを有する構成とする。支持構造部５１を、移動体に対して少なくともガイドライン検出器４６の取付部位を上下方向に変位可能にして設けられる基部５３と、基部５３の可動範囲を規制する下限位置規制装置５４と、基部５３に対してガイドライン検出器４６よりも下方に、ガイドライン検出器４６と走行位置合わせガイド用標識との近接限界距離以上突出して設けられるギャップ規定部材５６とを有する構成とする。 （もっと読む）

【課題】焼鉱を装入した搬送用コンテナを原点位置から電気炉上にある焼鉱ビンへ搬送する際の停止位置について、高精度の位置決めを可能とすることにある。
【解決手段】焼鉱を装入した搬送コンテナ１１を搬送装置１によって複数の焼鉱ビンＡ〜Ｉへ搬送する焼鉱搬送クレーン設備において、搬送装置１は、Ｘ軸方向に移動する走行装置２と、走行装置２を駆動する走行モータ３と、走行装置２の走行車輪４０に直結した走行距離検出用ロータリーエンコーダ４と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置５と、Ｙ軸方向に移動する横行装置６と、横行装置６を駆動する横行モータ７と、横行装置６の横行車輪４１に直結した横行距離検出用ロータリーエンコーダ８と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置９とからなる。 （もっと読む）

【課題】移動体を異なるレーンに移動させる際の移動体の位置決め作業を容易にしてドライバの負担を軽減する移動体制御装置、これを用いた移動体、及び移動体制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】複数のレーンＬが略平行配置されたコンテナヤード１（走行領域）上で移動するトランスファークレーン１１（移動体）に、各レーンＬに設けられたオートステア用ガイドライン４２（走行ガイド用標識）を検出するガイドライン検出器４６（標識検出器）と、トランスファークレーン１１の動作を制御する移動制御装置４８とを設ける。移動制御装置４８を、トランスファークレーン１１が異なるレーンＬに移動する際には、ガイドライン検出器４６が移動先のレーンＬに対応するオートステア用ガイドライン４２を検出したことをもって移動先のレーンＬに到達したと判断して、検出したオートステア用ガイドライン４２に対してトランスファークレーン１１の位置調整を行う構成とする。 （もっと読む）

【課題】設置が容易でしかも安価な移動クレーンによる機器、制御盤の搬入、搬出システムを提供する。
【解決手段】搬入、搬出建物近傍の固定位置に既知寸法の基準構造物（基準直方体、基準正方形、基準ポール）を設置し、既知寸法を持つクレーンにより吊り上げられた搬入、搬出品の各座標軸に関連した既知寸度とともに撮像する。取得された画像データに対して搬入或いは搬出位置、搬入或いは搬出品を画像上でマウス、ライトペン、キーボード等により指示することにより演算処理を施し、基準構造物および既知寸度の３次元の位置関係、即ち基準構造物と搬入、搬出位置の３次元距離、基準構造物と搬入、搬出品の３次元距離とを求めることにより、搬入、搬出品の目標値である搬入、搬出位置との３次元偏差を計測する。この偏差により、移動クレーンの各駆動部を制御する。 （もっと読む）