【課題】自車から障害物までの距離推定の精度向上を図る。
【解決手段】ビデオカメラ１１で捕えた画像より建物等の障害物の法線ベクトルを垂直成分抽出部１３で抽出し、抽出された法線ベクトルに基づき、傾斜路判定部１５で傾斜路かの判定と傾斜路の場合の傾斜角を算出する。予めカメラ１１で捕えた画像から基準法線ベクトルを抽出するとともに、画像の画素毎と自車との距離データをメモリ１０に保存しておく。自車と障害物まで平坦路と傾斜路があった場合に、平坦路と傾斜路の境界と障害物までの距離を傾斜角に基づき補正するようにして自車から障害物までの距離推定の精度を向上した。 （もっと読む）

【課題】画像の領域の大きさを使用者の操作精度によらず容易かつ均一に得ることが可能な画像処理装置および画像処理プログラムを提供する。
【解決手段】画像データに基づく初期画像ＩＭにおいて抽出される領域Ａ４が表示部２６０の画像表示領域２６１に表示される。表示された領域Ａ４に外接する外接矩形Ｐが作成される。作成された外接矩形Ｐが表示部２６０の画像表示領域２６１に表示されるとともに、作成された外接矩形Ｐの予め定められた部分の寸法または面積を示す特徴量が算出される。使用者は、入力装置を用いて表示部２６０の画像表示領域２６１に表示された外接図形Ｐを回転させることができる。 （もっと読む）

【課題】走行中の車線がカーブしている車線であるか否かの判定や、カーブしている車線境界線の認識を、簡易な構成において実現できる「車線監視システム及び車線監視方法」を提供する。
【解決手段】後方カメラ１で撮影した自動車後方の画像フレーム中の白線上の各位置における白線の方向の垂線の傾きを用いて、後方の白線を近似する円の半径を、車線の曲率半径rを算出し、曲率半径rが所定値より大きい場合には、走行中の車線がカーブしている車線であると判定し、白線を円で近似し、他の場合には、走行中の車線が直進している車線であると判定し、白線を直線で近似する。 （もっと読む）

【課題】レーザー走査装置により三次元測定対象物の形態を正しく測量し、調査する。
【解決手段】三次元測定対象物の形態調査方法であって、レーザー走査装置が調査範囲にレーザーを照射したとき、該レーザーの多数の反射点の各点を、三次元座標化された点として取得し、前記調査範囲の水平面上に多数のグリッドを派生させ、各グリッドの中にある点群の鉛直座標分布から標高値の最も低い低位点を抽出し、各グリッドで抽出された低位点を用いて調査範囲の地形モデルを作成する。 （もっと読む）

【課題】深さ情報のみを用いて被写体を検出するに当たって、演算処理速度を高める。
【解決手段】映像処理方法は、映像の深さ情報を獲得するステップと、前記映像から目標物が存在する領域に対する第１関心領域を分離するステップと、前記第１関心領域から目標物に対する候補領域を検出するステップと、前記検出された候補領域が目標物に対応するか否かを判断するステップと、前記候補領域が目標物に対応する場合、前記候補領域を用いて目標領域を検出するステップと、前記検出した目標領域を用いて目標物の姿勢を推定するステップと、前記目標物をモデリングするステップと、を含む。 （もっと読む）

【課題】マーカを複数のカメラで撮影したそれぞれの画像からマーカの３次元座標位置を推定する３次元座標位置推定装置を提供する。
【解決手段】３次元座標位置推定装置１は、少なくとも３０台以上のカメラによって撮影されたカメラ画像を入力する画像入力手段１１と、カメラごとに、カメラ画像からマーカの２次元座標位置を検出する点光源（マーカ）検出手段１２と、カメラパラメータに基づいて、全カメラ共通の座標系において、カメラごとに、点光源（マーカ）検出手段１２で検出された２次元座標位置と、当該カメラの光学中心とを結ぶ直線式を算出する点光源（マーカ）方向算出手段１３と、カメラごとの直線式との距離の総和が最小となる位置を、マーカの３次元座標位置として算出する距離最小位置算出手段１４と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】２焦点管球のような複雑なシステムが不必要であって、視覚処理系に負担が少なく、かつ立体視可能な画像を発生することができるＸ線診断装置を提供すること。
【解決手段】本実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｘ線を発生するＸ線発生部と、Ｘ線発生部から発生され、天板に載置された被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、Ｘ線発生部とＸ線検出部とを移動可能に支持する支持機構と、支持機構を移動させる支持機構駆動部と、被検体に対する第１撮影位置と、第１撮影位置とは異なる第２撮影位置と、第１、第２撮影位置とは異なる透視位置とにＸ線検出部を移動させるために、支持機構駆動部を制御する移動制御部と、第１、第２撮影位置でのＸ線撮影にそれぞれ対応する第１、第２画像を発生し、透視位置でのＸ線透視により透視画像を発生し、第１、第２画像各々に透視画像を重畳させた第１、第２重畳画像を発生する画像発生部と、第１、第２重畳画像を表示する表示部と、を具備することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】使用環境に適した開始トリガを選択する音声認識装置を実現することである。
【解決手段】本実施形態の音声認識装置は、複数のトリガ検出手段とトリガ選択手段と認
識手段とを備える。トリガ検出手段は、機器を操作するためのコマンド発声の認識開始を
指示する開始トリガを検出する。トリガ選択手段は、前記機器に設置された１又は複数の
センサからの信号に基づいて、前記複数のトリガ検出手段から前記機器の使用環境に適し
たトリガ検出手段を選択する。認識手段は、前記トリガ選択手段で動作を有効にされた前
記トリガ検出手段が、前記開始トリガを検出した場合、前記コマンド発声の認識処理を開
始する。 （もっと読む）

【課題】ベッドを基準にして監視すべき領域を自動的に検出することにより、監視対象の人の動作を正確かつ再現性よく検出することを可能にした監視装置を提供する。
【解決手段】距離画像センサ１０は、画素値が物体までの距離値である距離画像を生成する。距離画像センサ１０の視野領域には、監視対象であるベッドの全体を含む。ベッド認識部２１は、距離画像センサ１０が出力した距離画像を用いてベッドの位置を抽出する。人認識部２２は、距離画像センサ１０が出力した距離画像のうちベッド認識部２１により認識したベッドの範囲内と範囲外とにおいて人が占有する領域を検出する。行動判定部２３は、ベッド認識部２１により検出したベッドと人認識部２２により検出した人の領域との組み合わせによりベッドに対する人の動作を判別する。 （もっと読む）

【課題】画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車枠の存在を迅速に判定する。
【解決手段】画像処理装置２では、横枠線検出部４４が画像Ｇ中の１つの横枠線検出領域に基づいて駐車枠の横枠線Ｌ１を検出し、縦枠線検出部４５が画像Ｇ中の２つの縦枠線検出領域に基づいて２つの縦枠線を検出する。さらに、接続部検出部４７が、画像Ｇ中の２つの縦枠線検出領域に基づいて２つの接続部を検出する。そして、駐車枠判定部４８は、これらの検出結果に基づいて駐車対象となる駐車枠の存在を判定する。画像Ｇの全体ではなく画像Ｇ中の限られた領域に基づいて駐車枠の存在を判定するため、駐車枠の存在を迅速に判定できる。 （もっと読む）

【課題】基板の面内領域から取得できる情報を用いて、基板の位置を迅速かつ確実に検出できる技術を提供する。
【解決手段】位置検出装置は、基板９を載置するステージ１１と、ステージ１１に載置された基板９の面内領域を撮像する撮像部と、撮像部が取得した撮像データに基づいて基板９の位置を特定する位置特定部と、を備える。位置特定部は、撮像データを解析して、基板の表面に形成されたスクライブラインのうち最外周に配置されている最外周スクライブライン９１０を検出し、最外周スクライブライン９１０の検出位置に基づいて、レイアウト領域９３の中央に配置されている中央チップ領域９２０の位置を特定する。そして、中央チップ領域９２０の位置に基づいて、基板中心９０の位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】危険な状態を短時間で、かつ精度よく検知することが可能な危険検知装置を提供する。
【解決手段】位置情報取得手段１０１は、人物の身体上部の一点である計測点の位置情報を取得する。移動ベクトル算出手段１０２は、位置情報の変化を示す移動ベクトルを算出する。下降検出手段１０３は、移動ベクトルの垂直方向成分である垂直移動データに基づいて計測点の下降を検出する。反転検出手段１０４は、移動ベクトルの水平方向成分である水平移動データに基づいて計測点の反転を検出する。危険状態判定部１０５は、下降検出手段１０３が下降を検出し、かつ水平移動ベクトル反転検出手段１０４が反転を検出したとき、危険状態と判定する。出力部１０６は、危険状態判定部の判定結果に応じて危険情報を出力する。 （もっと読む）

【課題】対象物の種別判定に要する演算負荷の軽減及び種別判定時間の短縮を図ることができる対象物種別判定装置を提供する。
【解決手段】赤外線カメラ２Ｒにより撮像された撮像画像から対象物の対象物領域Ｒを抽出し、対象物領域Ｒ内の運動判断領域Ｐについての輝度プロファイルＪnを作成する（ＳＴＥＰ１０６）。現在よりΔＴ前に作成した輝度プロファイルＪoをメモリから読出し、Ｊn，Ｊoの特徴量の差異が所定値以上であるか否かを判定する。所定値以上の差異があれば、対象物は生体（例：歩行者）であると判定し（ＳＴＥＰ１１０）、なければ、現在よりΔＴ／２前に作成した輝度プロファイルＪhをメモリから読出し、Ｊn，Ｊhの特徴量の差異が所定値以上であるか否かを判定し、所定値以上の差異があれば、対象物は生体であると判定し、なければ、対象物は生体でないと判定する。 （もっと読む）

【課題】変動状態のスペクトルカメラにより精度の高い光スペクトル画像を取得可能な、或は光スペクトル特性付の３次元データを取得可能な画像取得装置を提供する。
【解決手段】時系列に連続するフレーム画像で構成される動画像を取得する第１カメラ１４と、第１カメラと既知の関係にあり、測定対象の光スペクトル画像を複数取得する第２カメラ１５と、撮像制御装置２１とを具備し、撮像制御装置２１は、１つのフレーム画像から複数の特徴点を抽出し、特徴点を時系列に連続するフレーム画像中に順次特定し、複数の光スペクトル画像と対応するフレーム画像について特徴点に基づきフレーム画像間の画像マッチングを行い、該画像マッチングで得られた条件に基づき複数の光スペクトル画像を合成する様構成した。 （もっと読む）

【課題】形状や寸法が既知の図形を用いることなく車載カメラの現在の取り付け角度を求めることができる車載カメラ用画像補正方法および車載カメラ用画像補正プログラムを提供する。
【解決手段】車載カメラ用画像補正方法は、車両に取り付けられたカメラが車両の周囲を撮像するステップＳ１と、カメラにより撮像された画像内の路面画像にもとづいて動きベクトルを検出するステップＳ５と、検出された動きベクトルを、真上視点の動きベクトルとなるように車両の進行方向軸、路面法線方向軸ならびに進行方向軸および路面法線方向軸に直交する路面平行方向軸の３軸の各軸周りに独立に回転補正させるための式である真上視点の動きベクトルへの変換式を作成するステップＳ６と、真上視点の動きベクトルへの変換式からカメラの車両に対する取り付け角度を求めるステップＳ７と、を有する。 （もっと読む）

【課題】演算コストがより低い物体検出装置を搭載する移動体を提供すること。
【解決手段】本発明に係るショベル６０は、ショベル６０の動作状態を検出する動作状態検出部６５と物体検出装置１００とを備える。物体検出装置１００は、複数のカメラのそれぞれが撮像するカメラ画像の視差に基づいて物体を検出する。また、物体検出装置１００は、被撮像空間を通る仮想直線上の複数の検査点のうちの１つに対応する画素を含む部分画像をカメラ画像から抽出する部分画像抽出部１０と、同一の検査点に対応する各カメラ画像の部分画像同士の類似度に基づいて検査点に関する評価値を決定する評価値決定部１１と、評価値決定部１１が決定する評価値を用いて物体の存否を判定する物体存否判定部１２とを備える。仮想直線は、ショベル６０の動作状態に応じて配置される。 （もっと読む）

【課題】非固定カメラ映像中の２次元座標と、対象空間における特定平面上の世界座標間で成立する射影関係（平面射影行列）を、時間軸方向の相関に基づき動的に推定する。
【解決手段】特定フレームに関する射影行列を推定し、射影行列が推定済みのフレームと未推定のフレーム間の対応点を複数抽出し、抽出された対応点に基づいて、未推定のフレームでの射影行列を推定することで、非固定カメラ画像中の２次元座標と、対象空間の３次元世界座標との間で成立する射影行列を推定する。 （もっと読む）

【課題】路面に形成された停止線を適切に検出することを可能にした停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】停止線を認識対象とした高精度ロケーションシステムを用いて、停止線の候補となる地物（停止線候補）を検出した場合に、停止線候補が道路幅方向に対して所定長さ未満の形状を有する複数の線分から構成され、車両から複数の線分までの各距離が等距離であり、且つ複数の線分の内で道路幅方向の両端に位置する２つの線分の外側端部間の長さが所定長さ以上であると判定された場合に、該停止線候補を停止線として検出するように構成する。 （もっと読む）

【課題】箱体の姿勢にかかわらず接合部の精度を正確に検査でき、箱体の形状精度や印刷品質、異物の有無も同時に検査することができ、検査スペースの効率化を図ることができる品質検査装置を提供する。
【解決手段】接合部を挟んで隣り合う２つの領域を撮像する撮像手段３と、照明手段４と、基準形状データ記憶部、及び基準画像データ記憶部を有する記憶手段５０と、撮像される画像に基づき形状データを検出し、各領域の基準形状データと対比することにより各領域のずれ量を算出し、各領域の形状精度の良否を判定する形状精度判定手段と、形状精度判定手段により算出される各領域のずれ量に基づき、当該箱体の接合精度の良否を判定する手段と、撮像手段により撮像される画像に基づき各領域の画像データと基準画像データ記憶部に記憶された各領域の基準画像データとを対比することにより各領域の印刷品質の良否及び異物の有無を判定する手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】撮像画像の適切な位置にオブジェクトを合成することが可能な、新規かつ改良された画像処理装置、画像処理方法およびプログラムを提案する。
【解決手段】原点座標が設定されたオブジェクトを、前記原点座標が撮像画像に含まれる顔領域の位置に応じた合成基準座標に合うように前記撮像画像に合成する画像合成部、を備える、画像処理装置が提供される。 （もっと読む）