【課題】傾斜機構ブレーキを解除した場合に車体が傾斜する方向を予測する傾斜方向予測手段が目標角度に近付く方向への傾斜を予測した場合に傾斜機構ブレーキを解除することによって、アクチュエータの異常に伴い、車体が大きく傾いた状態で固定された場合であっても、車体の姿勢が適切な状態に自動的に復帰し、車体傾斜によって乗員に与える不快感及び不安感、並びに、操縦性の低下を解消することができ、安全で快適に使用することができるようにする。
【解決手段】車両制御装置は、傾斜機構ブレーキを解除した際の車体の左右傾斜方向を予測する傾斜方向予測手段を備え、車体が目標傾斜角に近付く方向へ傾斜することを傾斜方向予測手段が予測した場合に傾斜機構ブレーキを解除する。 （もっと読む）

【課題】事故発生時に車両の挙動データの読出し不可や消失を回避してデータの保護を図り、また、センサユニットの誤作動があってもその誤作動をカバーして、事故の際に必要な情報を出力する鉄道車両の挙動記録装置及び鉄道車両の異常判定装置を提供する。
【解決手段】異常判定装置の演算ユニット１は、耐衝撃・耐火性の筐体を備え、直交する３軸の加速度と各軸回りの角速度を測定する内部及び外部のセンサユニット２ａ，２ｂからのセンサ測定値の入力を受けて、車両異常を含む車両挙動を演算・記録し、更に各センサユニットの測定値に基づく演算結果について更に行うＡＮＤ論理演算により、脱線、転覆、衝突等の車両異常を判定する。センサユニットの誤作動に起因した誤警報等を未然に防ぐことができる。列車編成においては、異常判定装置を先頭両車と最後尾両車とにそれぞれ配置し、測定値を交換することでデータのバックアップを図ることができる。 （もっと読む）

【課題】設定電圧で駆動される電磁モータを駆動源とする電磁式サスペンション装置を備えた車両に搭載される車両用電源システムの実用性を向上させる。
【解決手段】(i)モータ５４の端子電圧Ｅ_Mが設定電圧Ｅ_Dより高く設定されたモータ閾電圧を超える場合と、モータ端子電圧Ｅ_Mがモータ閾電圧以下で、かつ、キャパシタ１２０の端子電圧Ｅ_Cがキャパシタ閾電圧以上である場合とに、電力消費回路１４０を作動させず、電力需給状態切換器１３０によってキャパシタ１４０の充放電を許容する電力需給許容状態を実現し、(ii)モータ端子電圧Ｅ_Mがモータ閾電圧以下で、かつ、キャパシタ端子電圧Ｅ_Cがキャパシタ閾電圧より低い場合に、電力需給状態切換器１３０によってキャパシタ１２０の充放電を禁止する電力需給禁止状態を実現するとともに、電力消費回路１４０を作動させてキャパシタ１２０に蓄えられた電力が消費されるように構成する。 （もっと読む）

【課題】車両が低車速かつ大舵角旋回をおこなう場合に最大ヨーモーメントを発生させる駆動制御装置を提供すること。
【解決手段】車速が所定車速以下かつ操舵角が所定角以上で車両Ｖｅが旋回をおこなう場合に、キングピンオフセットを考慮して車両重心点Ｐ２の周りに発生させるヨーモーメントを算出し、その算出されたヨーモーメントが最大になるように車両Ｖｅの転舵角δＬ，δＲが制御されるように構成されている。したがって、キングピンオフセットを考慮することにより、車両Ｖｅの旋回に適したヨーモーメントを算出することができるとともに、旋回動作中に車両Ｖｅに駆動力変化が生じず、車両Ｖｅの車両操作性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】より安定的な走行制御を行うことができる走行装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】走行装置１０は、周辺の走行環境情報を検出する環境情報検出手段５と、搭乗者により行われた走行操作情報を取得する操作情報取得手段６と、環境情報検出手段６により検出された走行環境情報に基づいて、所定時間後までに生じる外乱情報を推定する外乱情報推定手段４１と、操作情報取得手段６により取得された走行操作情報と、外乱情報推定手段４１により推定された外乱情報に基づいて、制御指令値を生成する制御指令値生成手段４２と、制御指令値生成手段４２により生成された制御指令値に基づいて、車輪の駆動を制御して倒立制御を行う倒立制御手段４４と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ドライバーの違和感を低減して車両の適正な挙動を確保できる車両運動制御システムを提供すること。
【解決手段】この車両運動制御システム１では、車両１０の操舵角に基づき推定された将来の横加速度と、将来の道路情報に基づき推定された将来の横加速度とのうち低い方の横加速度が選択される。また、この選択にて車両１０の操舵角に基づき推定された将来の横加速度が選択された場合には、現在の車両状態に基づき推定された車両の将来の座標と将来の道路情報とが用いられて車両１０が所定のコースから逸脱するか否かが判定される。そして、この判定にて肯定判定が行われた場合には、将来の道路情報に基づき推定された将来の横加速度が用いられて、目標ヨーレートが算出される。 （もっと読む）

【課題】乗員室の前方に車両の前方からケースに収納されて電動機の駆動に用いられる駆動用回路，ブレーキ機構の少なくとも一部の順に配置される自動車において、車両が衝突したときの乗員の安全性をより向上させる。
【解決手段】圧力センサ５９ａなどからの信号に基づいて車両の衝突が検出されたときには、運転手がブレーキペダルを踏み込み可能な方向にブレーキペダルが離脱するようブレーキペダルを脱落させる。これにより、車両の衝突に伴ってケース４０に収納されたパワーコントロールユニットが車両後方に移動してブレーキマスタシリンダ６２に接触したとしても、ケース４０やブレーキマスタシリンダ６２からブレーキペダルに力が作用するのを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】一方の駆動輪への駆動トルクの付与が不可能であるときに、車両重心位置移動手段によって車両の重心位置を他方の駆動輪の方向へ移動させることにより、例えば、駆動モータが故障したときのように、片方の駆動輪への駆動トルクの付与が不可能になったときでも、旋回走行状態を制御でき、安全な場所まで容易に走行させることができる安全で便利な車両を提供できるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた左右の駆動輪１２と、車両重心位置を左右に移動させる車両重心位置移動手段と、前記駆動輪１２の各々に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、一方の駆動輪１２への駆動トルクの付与が不可能である場合、前記車両重心位置移動手段を制御して車両重心位置を他方の駆動輪１２の方へ移動させる。 （もっと読む）

【課題】エンジンを用いずにモータを用いて車両を走行させるＥＶ走行と、エンジンおよびモータを用いて車両を走行させるＨＶ走行との切換が可能なハイブリッド車両において、エンジンの再始動を保証しつつ電気走行時間を長く確保する。
【解決手段】ＥＣＵは、ＥＶ走行中に、ＳＯＣが所定値よりも小さくなると（Ｓ１００にてＹＥＳ）、ＭＧ（１）を駆動して一時的なクランキングを開始し、このクランキング中のＭＧ（１）の角加速度の極小値に基づいて最大フリクションＴｆ＿ｍａｘを推定し（Ｓ２００）、最大フリクションＴｆ＿ｍａｘに基づいてエンジン始動パワーＰｃｒａｎｋを算出し（Ｓ３００）、バッテリ許容放電電力Ｗｏｕｔがエンジン始動パワーＰｃｒａｎｋ＋しきい値αよりも低下するまで（Ｓ５００にてＮＯ）、ＥＶ走行モードでの走行を継続させる（Ｓ７００）。 （もっと読む）

【課題】隊列を構成する各車両の走行性能を反映させた走行制御により、スムーズな隊列走行を実現することができる隊列走行制御システムを提供する。
【解決手段】隊列走行制御システム１は、複数の車両が隊列を形成するように車両の走行制御を行う隊列走行制御システムであって、各車両の加速度指令値ｕ_１〜ｕ_５は、評価関数Ｊを最小にするように決定され、評価関数Ｊは、車両間の相対関係に関する値と、車両ごとにそれぞれ重み付けε_ｕ１〜ε_ｕ５がされた各車両の目標加速度指令値ｕ_１〜ｕ_５に関する値と、に基づいて算出され、上記重み付けε_ｕ１〜ε_ｕ５は、それぞれの車両の加減速応答性を示す時定数Ｔ_１〜Ｔ_５に応じて決定される。 （もっと読む）

【課題】動力源として内燃機関と電動機とを備えた車両に適用される車両の動力伝達制御装置であって、車両発進時に使用される電動機接続状態を適切に選択し得るものの提供。
【解決手段】この装置は、電動機出力軸の接続状態を、変速機の入力軸と電動機出力軸との間で動力伝達系統が形成される「ＩＮ接続状態」、及び、変速機出力軸と電動機出力軸との間で動力伝達系統が形成される「ＯＵＴ接続状態」に選択可能な切替機構を備える。車両が走行状態から停止状態に移行した後において停止状態から車両が発進する場合、停止状態（路面勾配、前後加速度、路面摩擦係数、積載量等）、又は、停止状態に移行する前の走行状態（走行抵抗トルク等）に応じて、発進時の電動機接続状態が選択される。停止状態、又は停止状態に移行する前の走行状態に応じて、要求（或いは、許容）される駆動トルクの大きさに応じた適切な発進時の電動機続状態が選択され得る。 （もっと読む）

【課題】能動重量部を固定した場合に車両加速度及び車両減速度の制限値を減少させることによって、能動重量部が中立位置から大きく外れた位置で固定されたときであっても、可能な限りの運動性能を確保することができるとともに、十分な安全性を保障することができ、使い勝手がよく、かつ、安全で快適に使用することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、前記車体に対して移動可能に取り付けられた能動重量部と、該能動重量部を車体に対して固定する能動重量部ブレーキと、前記駆動輪１２に与える駆動トルク及び前記能動重量部の位置を制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記能動重量部を車体に対して固定した場合に、車両加速度及び車両減速度の制限値を能動重量部を車体に対して固定する直前の車両加速度及び車両減速度より減少させる。 （もっと読む）

【課題】車両走行中にエンジン始動要求が生じた場合に、その要求に迅速に応えることができ、且つエンジン始動に伴うショックを殆ど生じさせることのない自動変速機の制御装置を提供する。
【解決手段】回生運転中にエンジン始動要求が生じた場合、第２ブレーキＢ２を解放すると共に、モータ・ジェネレータＭＧを正回転側に駆動制御する。これにより、車速を維持したまま第２変速部３２における第３サンギヤＳ３の回転数を低下させていく。また、エンジン１の始動を行い、これにより、第１変速部３１における第１リングギヤＲ１の回転数を上昇させていく。これにより、第１クラッチＣ１の前後の回転数差を小さくしていき、これらの回転数差が所定値以下にまで低下した時点で第１クラッチＣ１の係合を行わせる。 （もっと読む）

【課題】内燃機関の始動や運転停止が頻繁に行なわれるのを抑制する。
【解決手段】車速変化率ΔＶが閾値ΔＶｒｅｆ未満でアクセル変化率ΔＡｃｃが閾値ΔＡｒｅｆ１より大きくなったときや車速変化率ΔＶが閾値ΔＶｒｅｆ以上でアクセル変化率ΔＡｃｃが閾値ΔＡｒｅｆ２より小さくなったときには（Ｓ１４０〜Ｓ１６０）、それから所定時間ｔｊｒｅｆが経過するまでは運転中のエンジンの運転停止や運転停止中のエンジンの始動は行なわずに走行し（Ｓ１９０，Ｓ３２０〜Ｓ４００，Ｓ２５０，Ｓ２６０）、所定時間ｔｊｒｅｆが経過した以降はアクセル開度Ａｃｃに応じてエンジンを間欠運転しながら走行する（Ｓ２１０〜Ｓ３１０，Ｓ３８０〜Ｓ４００）。これにより、エンジンの始動や運転停止が頻繁に行なわれるのを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】ブレーキを解除した場合に能動重量部が移動する方向を予測する移動方向予測手段が目標位置に近付く方向への移動を予測したときにはブレーキを解除することによって、能動重量部が中立位置から大きく外れた位置で停止して固定された場合であっても、車体の姿勢が適切な状態に自動的に復帰するようにして、車体傾斜によって乗員に与える不快感や不安感、及び、操縦性の低下が解消され、使い勝手がよく、かつ、安全に使用することができるようにする。
【解決手段】車両制御装置は、能動重量部ブレーキを解除した際の能動重量部の移動方向を予測する移動方向予測手段を備え、能動重量部が目標位置に近付く方向へ移動することを移動方向予測手段が予測した場合に能動重量部ブレーキを解除する。 （もっと読む）

【課題】自動車の高電圧系遮断装置に関し、車両の衝突時には速やかに電源を遮断し且つ車両が実際に衝突していない場合には電源を遮断することなく車両の走行性を確保することができるようにする。
【解決手段】高電圧電源２により走行駆動力を得る自動車の衝突を検知する衝突検知手段１１と、自動車の減速度を検出する減速度検出手段１２と、衝突検知手段１１からの衝突検知信号を受けるとともに、この衝突検知信号を受けた時点から所定期間内に減速度検出手段１２で検出された減速度が所定値以上になったことを条件に、高電圧電源２の回路５を遮断するように制御する高電圧系遮断制御手段１３とをそなえるようにする。 （もっと読む）

【課題】搭乗部の荷重分布、車体の傾斜角、車両の加速度等に基づいて車体の重心高さを高精度に推定し、車体の重心高さの推定値に応じて車体の姿勢を制御することによって、乗員の体型や搭乗姿勢、及び、積載物の形状や置き方について制約されず、自由に使用できる使い勝手のよい車両を実現できるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、乗員及び／又は重量物を搭載する搭載部と、前記駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記搭載部の荷重分布と、前記車体の傾斜角及び／又は車両の加速度によって前記車体の重心高さを推定する重心高さ推定手段を備え、該重心高さ推定手段によって推定された前記車体の重心高さに応じて前記車体の姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回時の運動性能を向上させることができる電気自動車を提供する。
【解決手段】左右の後輪RL,RRを左右それぞれで独立して駆動するモータ102,103と、左右のモータ102,103を制御する制御部と、左右の後輪RL,RR及びモータ102,103を同軸上に配置し、アクスルチューブ201で接続したサスペンション構造と、制御部に設けられ、コンプライアンスステアを生じさせるように左右のモータのトルク配分を制御するトルク配分制御部を備えた。 （もっと読む）

【課題】自走ができて、安全な走行を容易とすると共に、走行の制御を搭乗者の重心位置から行うようにした個人移動用具の提供。
【解決手段】人を乗せて移動させるインラインスケートのような個人移動用具にあって、人の足を固定する部位３０、フレーム３、４、車輪６、７を配した移動用具本体と、車輪６を回転させ、前記フレーム３、４に固定のモータ１５と、乗る人の重心位置を足裏の圧力中心の前後方向から検出する重心位置検出手段３６と、重心位置から目標速度を演算する制御手段４２と、この制御手段の出力からモータへ駆動電流を出力する駆動手段１４とより成っている。 （もっと読む）

【課題】ハイブリッド車両において内燃機関を始動させるにあたり、車両振動を好適に回避する。
【解決手段】内燃機関（２００）の始動制御装置（１００）は、内燃機関の始動時に、予め設定された、クランク角と、内燃機関の脈動トルクを抑制すべくクランク軸（２０５）に付与されるべき、所定周期で正負が反転し且つ波形が正弦波状をなす制振トルクとの対応関係に基づいて、クランク角に対応する制振トルクを決定する決定手段と、クランク角が、制振トルクが負トルクから正トルクに切り替わるクランク角に最初に達した時点を基準タイミングとして、基準タイミング以前の期間において所定のベースクランキングトルクを、また基準タイミング以降の期間においてベースクランキングトルクに決定された制振トルクを加算したトルクを、夫々発電機の目標トルクとして設定する設定手段と、設定された目標トルクが出力されるように発電機を制御する制御手段とを具備する。 （もっと読む）