【課題】手の操作により倒立振子型移動体の位置を変更させることが可能な倒立振子型移動体の制御装置を提供する。
【解決手段】倒立振子型移動体１は、基体９と、該基体９に接続され、基体９を前後左右方向に移動可能とする移動動作部５及びアクチュエータ装置７と、該移動動作部５及びアクチュエータ装置７を制御する制御ユニット５０と、倒立振子型移動体１の外部に位置する操作者の手の動きを検知して、その手の動きによる指令内容を検出する指令検出器１０と、を備え、制御ユニット５０が、検出した指令内容に応じて前記移動動作部５及びアクチュエータ装置７の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】過去の鉄道事故において、インバータの論理部の誤動作が原因で、論理部が減速指令を受け取れない状態になり、その前に受けていた加速指令を保持し、列車としては減速しようとしているのに、当該インバータが加速を継続し、所望の減速度を得られず事故に至った例があり、インバータ論理部の信頼性向上が必要である。
【解決手段】インバータとは別にインバータ監視装置を設置し、インバータの誤動作を検知したときには、高速度遮断器などの装置を動作させ、主回路を切離すことでインバータの動作を強制的に停止したり、インバータの論理部にリセットをかける等の処理を行うことにより、インバータの誤動作による危険を防止する。 （もっと読む）

【課題】走行用モータの一時的なトルクアップをより簡単な構成で実現する。
【解決手段】本発明のハイブリッド車両の駆動制御装置は、エンジン１の駆動力により発電する発電機（２）と、発電機（２）で発電された電力を蓄電可能なバッテリ３と、上記発電機（２）およびバッテリ３の少なくとも一方から電力の供給を受けて車両を駆動する走行用モータ４と、運転状態に基づき走行用モータ４の要求電流値を算出し、算出された要求電流値に応じた電力を発電するようにエンジン１および発電機を制御する発電制御手段２３とを備える。発電制御手段２３は、所定レベル以上の加速要求があった場合に、上記走行用モータ４の要求電流値Ｉｍ１よりも所定量大きい電流値Ｉｇ１を上記発電機（２）に発生させ、その差分からなる余剰電流Ｉｓを上記インバータ５を介して上記バッテリ３に充電させる発電量増大制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】車両の用途や使用方法に応じて、適切に車両を制御する。
【解決手段】倒立振子型車両１は、折り畳み可能に組付けられたシート１５Ｒ，１５Ｌ及びステップ２５Ｒ，２５Ｌを備える。シート１５Ｒ，１５Ｌ及びステップ２５Ｒ，２５Ｌの折り畳み状態に基づき決定された動作モードを応じて値が変化する特性パラメータＫi_x，Ｋi_y（ｉ＝１，２，３）及びθb_x_obj，θb_y_objを用いて車輪体５の制御用操作量が決定される。 （もっと読む）

【課題】 倒立振子型移動体の周囲にいる通行人等に倒立振子型移動体の走行方向を報知し注意喚起する。
【解決手段】 倒立振子型移動体１であって、フレーム２と、フレームに設けられ、任意の方向に走行させる走行ユニット３と、走行方向および走行速度を操作するための走行方向および走行速度に関する操作入力信号（傾斜角）を生じさせる傾斜センサ７と、操作入力信号に応じて走行ユニットの走行方向および走行速度に関する目標値を設定し、走行方向および走行速度を目標値の走行方向および走行速度に一致させるように走行ユニットの駆動制御を行う倒立振子制御ユニット５と、フレームに設けられたランプユニット４００とを有し、制御ユニットは、走行方向に関する操作入力信号または目標値に基づいてランプユニット４００の作動制御を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】他の移動体との連携動作が可能な倒立振子型移動体を提供すること。
【解決手段】通信部７０１（情報取得手段）により、他移動体の現在の状態（姿勢）を表す状態情報を取得する。姿勢制御演算部８０（移動制御手段）は、前記状態情報に基づき、前記他移動体の現在の状態（姿勢）に対する自移動体（倒立振子型移動体）の状態（姿勢）が前記自移動体と前記他移動体とを連携動作させるために規定された所定の条件を満たすように、前記自移動体の移動を制御する。 （もっと読む）

【課題】電動機による回生制動を行う車両減速時において、駆動輪側からの駆動力を電動機に伝達している第１歯車機構を低速ギヤ側の変速段に切り換えるプリセレクトを実行すべく、電動機の回生トルクを減少させたときの減速抵抗の一時的な消失を抑制できるハイブリッド電気自動車の変速制御装置を提供することにある。
【解決手段】車両減速に伴う回生制動の実行時に第１歯車機構Ｇ１のプリセレクト要求があったとき、電動機２の回生トルクを減少させ、この回生トルクの減少に対応してインナクラッチ２２を接続する。これにより電動機２の回生トルクに代えてエンジンブレーキを駆動輪５に作用させて、減速抵抗の一時的な消失を軽減する。 （もっと読む）

【課題】回生制動力と液圧制動力とを併用して車輪に制動力を付与するブレーキ制御装置において、燃費性能の向上を図るとともに液圧制動力を確保する。
【解決手段】ブレーキ制御装置は、ブレーキ回生協調制御を実行可能なブレーキ制御装置であって、電動モータの回生制御により回生制動力を発生させる回生ブレーキユニットと、液圧制動力を発生させる液圧ブレーキユニットと、内燃機関の動力を用いて発電する発電部と、電動モータの回生制御により得られる電力と発電部の発電により得られる電力とを蓄えるとともに、液圧ブレーキユニットに電力を供給する電源部と、発電部による発電量を制御する制御部と、を備える。制御部は、電動モータの回生制御により得られる電力が所定のしきい値未満となる場合に、発電部の発電量を、通常時の発電量よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】電気自動車の減速走行時における駆動輪のロック傾向及びロック回復傾向を的確に判定して、駆動輪のロックを防止するようにした車輪スリップ制御装置を提供する。
【解決手段】車両ＥＣＵ（２４）は、駆動輪（１６，１８）の車輪回転速度（Ｖｗ）の変化率である車輪速度変化率（ΔＶｗ）と、駆動輪（１６，１８）のスリップ率（Ｓｗ）とに基づき、駆動輪が（１６，１８）ロックする傾向にあると判定すると、電動機（６）をモータ作動させて電動機の（６）駆動トルクを駆動輪（１６，１８）に付与する一方、車輪速度変化率（ΔＶｗ）とスリップ率（Ｓｗ）とに基づき、駆動輪（１６，１８）のロック傾向が解消しつつあると判定すると、電動機（６）を発電機作動させて電動機（６）の回生制動トルクを駆動輪（１６，１８）に付与する。 （もっと読む）

【課題】電気エネルギーの回収効率を高めることのできるブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】ブレーキ制御装置において、制御手段は、回生制動力の制限値を設定し、設定した制限値と目標総制動力とにもとづいて目標回生制動力と目標液圧制動力とを決定して、回生ブレーキユニット１０と液圧ブレーキユニット２０とを協調制御する。制御手段は、液圧が所定値より大きいときは、所定値以下のときと比較して、回生制動力の制限値を大きくする。 （もっと読む）

【課題】旋回操作が容易で、車体を容易に傾斜させることができ、外乱を受けたときにも操舵輪を適切に操舵することができ、車体の安定を維持することができ、また、旋回性能を向上させることができるとともに、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】乗員が操作する操舵装置から操舵軸に入力されるトルクを検出する第１トルクセンサと、操舵輪から操舵軸に入力されるトルクを検出する第２トルクセンサと、傾斜用アクチュエータ装置と、傾斜用アクチュエータ装置を制御して車体の傾斜を制御する制御装置とを有する車両であって、制御装置は、第１トルクセンサが検出したトルクよりも第２トルクセンサが検出したトルクのほうが大きい場合には、操舵軸に入力されるトルクの方向と反対の方向に車体を傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】同軸二輪車及びその制御方法の省電力化を効率的に図ること。
【解決手段】同軸二輪車１０は、電源と、電源の充電量を検出する充電量検出部と、電源からの電力により車輪を駆動する車輪駆動部と、車速が制限速度以下となるように車輪駆動部の制御を行う制御装置４６と、を備えている。また、同軸二輪車１０は、搭乗者を乗せ倒立状態を維持して走行する。さらに、制御装置４６は、充電量検出部により検出された電源の充電量が第１所定量以下になるとき、制限速度を低下させる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、車両に搭載され、運転者の運転を支援する運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラムに関し、運転者が車両を規定の停止位置に確実に停止させることができるように運転者の運転操作を支援できる運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明は、運転者による車両の運転を支援する運転支援システムであって、運転者による車両へのブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、車両の運転速度を検出する運転速度検出手段と、車両の減速度を検出する減速度検出手段と、ブレーキ操作検出手段によりブレーキ操作が検出されたとき、車両速度検出手段で検出される運転速度と、減速度検出手段で検出される減速度とに基づいて車両の予想停止位置を算出する予想停止位置算出手段と、予想停止位置算出手段で算出された予想停止位置を表示する表示手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】繰り返し列車速度の加速や減速を行うことを防いで、列車の乗り心地を改善して安全性が向上する列車制御装置及び列車制御方法を提供する。
【解決手段】列車自動運転装置４は、ＡＴＣ車上装置３が備える受信手段で、在線する閉塞区間の信号現示速度よりも次の閉塞区間の信号現示速度の方が小さいときに得られる前方予告検知信号が受信され、且つ先行列車の進行により在線する閉塞区間の信号現示速度が大きくなったとき、ＡＴＣ車上装置３からの信号現示速度を超えない範囲において、速度検知手段６より得られる列車速度を維持するように、駆動／制動装置８の定速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 電気自動車等において、走行時にエンジン音がなく静かであって、通行人に接近しても走行音が聞こえにくく安全性の面で問題となることを解消する。
【解決手段】
電動モーターが駆動源の車両は、ガソリン車のエンジン音と近似した疑似エンジン音を発生させる疑似音発生手段を備える。この手段は、車両搭載の各種電子機器等の電装品のＣＡＮバス通信に接続可能なＣＡＮモジュールユニット２により構成される。このユニットは、ＣＡＮモジュール１０と、ＣＡＮモジュールからの各種制御信号に基づいて音声を出力する音響／音声モジュール２０とを一体的に組み合わせることで構成される。ＣＡＮモジュールが、車両の運転環境の検知手段からの信号を受信し、音響／音声モジュールに接続した音声出力手段（スピーカ２４）を制御し、疑似エンジン音を出力する。 （もっと読む）

【課題】 部品数を少なく単純な制御で操舵性を向上させること。
【解決手段】 電動車の左右輪を独立に駆動する一対のモーターMTR, MTLに対して、所定の速度制御値ωBR, ωBLに応じてパルス制御した操作電圧VCRをそれぞれ印加する一対のパルス制御部１４R, １４Ｌと、モーターMTR, MTLのそれぞれの回転数ωR, ωLに逆起電力定数Keを掛けた逆起電力電圧VFR, VFLと操作電圧VCR, VCLとから電機子抵抗電圧VR, VLを算出すると共に、右輪のモーターMTRの電機子抵抗電圧VRと左輪のモーターMTLの電機子抵抗電圧VLとの電機子抵抗電圧差Vdiffを算出する簡易トルク制御部３０と、前記電機子抵抗電圧差Vdiffを当該左右輪のトルク差Tdiffに比例した値として当該電圧差Vdiffをトルク差制御値ωCに換算するトルク差ゲイン制御部３８と、前記トルク差制御値ωCを前記速度制御値ωBR, ωBLに加減算する一対のトルク差制御値比較部１２R, １２Lとを備えた。 （もっと読む）

【課題】車両の走行用モータ制御装置において、レゾルバの形状ばらつき等により該レゾルバの出力波形歪みがあっても回転角度検出精度の低下を抑えて走行用モータの良好な制御性能を確保する。
【解決手段】走行用モータの回転角度センサとしてレゾルバを備えた車両に用いられる走行用モータ制御装置は、レゾルバ１３から出力される回転検出信号Ｓａ，Ｓｂから、角度出力値φを求めるＲＤＣ（Resolver Digital Converter）３５を備え、その角度出力値φに基づいてモータへの通電を制御する。そして、ＲＤＣ３５は、回転検出信号Ｓａ，Ｓｂと現在の角度出力値φとから「ｓｉｎ（θ−φ）」を制御偏差εとして求め（θはレゾルバの電気角）、そのεにゲイン（＝Ｋａ・Ｋｂ）を乗じた値を角加速度として求めて、それを２回積分して次の角度出力値φを求めるが、モータが等速度回転状態であると判定すると上記ゲインを減少させるゲイン制御部５３を有している。 （もっと読む）

【課題】ハイブリッド車両のモータ/ジェネレータが制御不能になって発生する制動トルクによっても、急減速や駆動力低下を生ずることのないようにする。
【解決手段】モータ/ジェネレータがインバータの短絡故障で制御不能になり、制動トルクを発生するとき（Ｓ23で）、フェールセーフ制御の開始により4WDクラッチを締結させ（Ｓ25）、モータ駆動車輪をエンジンにも結合させる。これにより、上記制動トルクが減殺され、駆動力低下を緩和し得るが、それでもなお、Ｓ29で車両が急減速すると判定する場合は、Ｓ31でエンジンをトルクアップさせる。これで、モータ/ジェネレータの制御不能による制動トルクが確実に相殺され、違和感のある急減速や駆動力低下を確実に防止することができる。 （もっと読む）

【課題】回生制動時のヨー安定性を向上させることができるハイブリッド四輪駆動車の回生制動力制御装置の提供を課題とする。
【解決手段】上記課題は、前後輪の一方で常時駆動される第１駆動輪を第１動力源（例えばエンジン）で駆動し、前後輪の他方で必要に応じて駆動される第２駆動輪を第２動力源（例えば電動機）で駆動し、クラッチ機構によって第１駆動輪と第２駆動輪との間の機械的な接続状態を開放状態から直結状態まで変化させることができるハイブリッド四輪駆動車両において、回生制動時、クラッチ機構が開放状態にあるときには、第２駆動輪の制動力を理想制動力配分よりも大きく設定することにより解決できる。 （もっと読む）

【課題】回生エネルギーの回収に適し、且つ、安全性に適したブレーキ操作量について、運転者に案内することができる案内装置等を提供すること。
【解決手段】摩擦ブレーキと回生ブレーキを備える車両において、ブレーキペダルの操作量に関する案内を行う案内装置８０であって、回生ブレーキのみが作動するブレーキペダルの操作量の上限値である回生上限操作量を現在速度に基づいて算出する回生上限操作量算出部８１ａと、現在速度を減速目標位置において減速目標速度とするために必要になるブレーキペダルの操作量である減速必要操作量を、現在速度、減速目標速度、及び減速目標位置までの距離に基づいて算出する安全減速必要操作量算出部８１ｂと、回生上限操作量と減速必要操作量とに基づいて、ブレーキペダルの操作量に関する案内制御を行う案内制御部８１ｄとを備える。 （もっと読む）