【課題】車両の運転者が提供された情報に過剰な期待をすることを抑制する。
【解決手段】運転支援装置（１０）は、車両（１）に搭載され、路上に設置された路側器（２０１、２０２）から所定範囲内で通信可能な第１通信手段（１０４）と、前記車両とは異なる他の車両に搭載された車載器と通信可能な第２通信手段（１０４）と、第１通信手段又は第２通信手段により取得された情報を前記車両の運転者に報知可能な報知手段（１０６、１１４）と、第１通信手段により情報が取得された時点より前の所定期間内に、第２通信手段により情報が取得されたことを条件に、運転者に対する報知方法を変更するように報知手段を制御する制御手段（１０９）とを備える。 （もっと読む）

【課題】ドライバ状態に応じて、ドライバに適切に関与しながら進行路を維持するようにドライバを導きつつ制御して操舵支援する。
【解決手段】前方注視距離ｚｔにおける目標通過点ＰｃのＸ座標ｘｃと推定通過点ＰｅのＸ座標ｘｅを算出し、これら座標ｘｃ、ｘｅの偏差に第１の制御ゲインＧｌを乗算した演算項と、ヨー角θcaに第２の制御ゲインＧｙを乗算した演算項とを加算して制御量Ｔｃを算出する。ここで、第１、第２の制御ゲインＧｌ、Ｇｙは、手放し時間Ｔsoが長いほど、自車両が目標進行路を走行する操舵制御の整定時間が短くなる方向（Ｇｌ、Ｇｙが、それぞれ大きな値）に設定される一方、手放し状態が検出されない場合は、覚醒度ＤＡが低い、或いは、漫然度ＤＬが高い場合ほど、自車両が目標進行路を走行する操舵制御の整定時間が短くなる方向（Ｇｌ、Ｇｙが、それぞれ大きな値）に設定される。 （もっと読む）

【課題】 車両後退時に最終的に達成したい操作目標に対する進捗状況を暗示的に音を用いて運転者に簡単かつ効果的に報知する運転支援装置を提供することである。
【解決手段】車両後退時にリバース音を出力して運転を支援する運転支援装置５０。車両状態及び車両周辺状態を含む運転支援情報を取得する情報取得部５１と、リバース音を主音とみなした音階に属するリバース音を音階リバース音として管理するリバース音管理部５２と、運転支援情報に適応する時系列的なリバース音の音階の流れを決定する出力リバース音決定部５３と、リバース音管理部によって管理されているリバース音から出力リバース音決定部によって決定された音階の流れに適するリバース音を選択してスピーカに出力するリバース音出力制御部５４とが備えられている。 （もっと読む）

【課題】車両に対する不適切な操作を誘発することなく信号情報に基づく案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供すること。
【解決手段】運転支援装置６０は、信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得部６１ａと、信号情報取得部６１ａが取得した信号情報に基づく案内を行う案内部６１ｂと、案内部６１ｂが案内を行ってから信号機を通過するまでになされた車両２に対する操作を判断する操作判断部６１ｃとを備え、案内部６１ｂは、操作判断部６１ｃが判断した車両２に対する操作に基づいて、信号機を通過した後に新たに前記信号情報取得手段が取得した信号情報に基づく案内を行うか否かを決定する。 （もっと読む）

【課題】エッジ検出等の演算処理を複雑化させることなく、多重白線等に対しても安定した認識結果を得ることができる車両用白線認識装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像認識装置４は、画像上の左右の各白線検出領域内において、水平方向に設定した複数の検索ラインＬ上での輝度変化に基づいて検索ラインＬ毎に各１組の白線開始点Ｐｓ及び白線終了点Ｐｅを検出すると共に、これら各対をなす白線開始点Ｐｓと白線終了点Ｐｅとの中間点を算出し、白線開始点Ｐｓからなる点群と中間点Ｐｍからなる点群とのうち、予め設定された条件に基づいて判定されるばらつきが最も小さい点群を白線演算対象の点群として選定して当該選定した点群に基づいて白線を演算する。 （もっと読む）

【課題】地図中の他車の位置を特定するマップマッチングの演算負荷を低減することが可能な周辺車両情報提供装置を提供する。
【解決手段】周辺車両情報提供装置（１２）は、マップマッチング（ＭＭ）処理後の第２自車位置（Ｐ１２）とＭＭ処理前の第１他車位置（Ｐ２１）とに基づいて、第１他車位置（Ｐ２１）に対する位置特定マップマッチング処理の要否を判定するマップマッチング要否判定手段（６０）を備える。また、周辺車両情報提供装置（１２）の他車マップマッチング処理手段（６４）は、前記位置特定マップマッチング処理が必要であるとマップマッチング要否判定手段（６０）が判定した第１他車位置（Ｐ２１）に対して前記位置特定マップマッチング処理を行う。 （もっと読む）

【課題】ドライバ状態に応じて適切に警報感を与え、進行路を適切に維持するようにドライバを導きつつ制御して操舵支援する。
【解決手段】前方注視距離ｚｔにおける目標通過点ＰｃのＸ座標ｘｃ、推定通過点ＰｅのＸ座標ｘｅを基に目標ハンドル角θHtを算出し、現在のハンドル角θＨが目標ハンドル角θHtとなる操舵トルクを第１の制御量Ｔ１としてフィードバック制御により算出し、自車両の運転状態を基に車両モデルにより目標進行路を走行するための操舵トルクを第２の制御量Ｔ２として算出して、覚醒度ＤＡ、或いは、漫然度ＤＬに応じて全体の制御量Ｔｃに対する第１の制御量Ｔ１と第２の制御量Ｔ２の制御割合を設定する。 （もっと読む）

【課題】簡単な演算処理により、二重白線等に対しても高精度で安定した白線認識を行うことができる車両用白線認識装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像認識装置４は、画像上に設定された第１の白線検出領域Ａ１内の検索ラインＬｘ上での輝度変化に基づいて第１の白線開始点Ｐｊを検出し、第１の白線開始点Ｐｊからなる点群の近似線ａｐを演算する。近似線ａｐの車幅方向内側に白線探索線Ｌｙを設定し、白線探索線Ｌｙ上の輝度情報に基づいて近似線ａｐの車幅方向内側で白線を探索し、白線が存在するとき、車幅方向内側の領域を拡張した第２の白線検出領域Ａ２を設定し、第１の白線開始点Ｐｊと重複しない第２の白線エッジ点を検出し、設定条件に基づいて選定した第１の白線開始点Ｐｊ或いは第２の白線開始点ＰＫからなる点群に基づいて白線を演算し、演算した白線に基づいて第１の白線検索領域Ａ１を設定する。 （もっと読む）

【課題】車両が起こし得る事故の種類に応じて危険車両を特定することができる支援装置を提供する。
【解決手段】車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０は、地図情報と、車両ＣＡ１の位置と、車両ＣＡ１の進行方向と、車両ＣＡ１のウィンカー信号とに基づいて、車両ＣＡ１の進行方向における直近の交差点ＣＲＯＳＳにおける車両ＣＡ１の進行方向を判定して車両ＣＡ１が起こし得る事故の種類を判定する。そして、車両ＣＡ１に搭載された支援装置１０は、車両ＣＡ２〜ＣＡ４の位置、速度および進行方向と、車両ＣＡ１の位置とに基づいて、車両ＣＡ１が起こし得る事故の種類に応じて、車両ＣＡ２〜ＣＡ４をそれぞれ出会い頭事故、右折事故および左折事故における危険車両として特定するとともに、その特定した危険車両を車両ＣＡ１の運転者に警告する。 （もっと読む）

【課題】警報対象とはならない物体に対して警報が行なわれることを抑制する。
【解決手段】レーダで自車両の後側方の車両を検出する物体検出装置において、自車両の進行方向に複数の車線を有する道路を走行するときに、自車両が走行している車線を取得する取得手段と、レーダにより検出される物標を車両として認識するときの条件を、取得手段により取得される車線に基づいて変更する認識条件変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】適正な走行支援をするために十分な自車両周辺の物体挙動の情報を取得することが可能な環境予測装置を提供する。
【解決手段】環境予測装置１は、道路Ａに関する道路情報を取得する道路情報取得部４と、所定時間後の自車両８１位置を予測する自車両位置予測部６１と、道路情報と所定時間後における自車両８１位置とに基づいて予測期間Ｔを設定する予測期間設定部６２と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】輪留めとタイヤとの位置関係などを運転者に表示する運転支援装置を低コストにて提供可能とする。
【解決手段】ＣＣＤカメラによって撮影された画像と、車両のタイヤ位置や車体位置などの基準位置を示す画像とを組み合わせた合成画像を生成し、その合成画像上に、目印マーカーを表示する。目印マーカーは、車両が移動したとき、車両の移動方向とは逆方向に、車両の移動距離分だけ合成画像上を移動するように表示される。このため、車両の周囲に輪留めや障害物があった場合に、それらが車体の陰に隠れるなどして、ＣＣＤカメラの撮影範囲外となっても、輪留めや障害物に対応する位置に表示された目印マーカーを用いることにより、合成画像上において、その目印マーカーと車両との基準位置との接近度合を確認することができる。 （もっと読む）

【課題】見通しの悪い場所や悪天候時でも、歩行者及び車両の交通事故を防止することを目的とする。
【解決手段】交通事故防止装置が、車両の走行路に設けられた横断路に対してマイクロ波を照射するマイクロ波センサと、通知部と、横断路を横断する歩行者をマイクロ波センサの検出結果に基づいて検出すると、横断路を横断する歩行者がいることを通知部に通知させる制御部とを具備する。 （もっと読む）

【課題】複数の駐車枠位置や複数の駐車経路が存在するような場合でも、運転者の操作負担を最小化できる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車枠位置取得部２１は、車載のカメラ３〜６の画像から一つもしくは複数の駐車枠位置を取得する。車両状態検出部２２は、車輪速度センサ７〜１０の検出信号から自車両の位置及び姿勢を検出する。駐車経路生成部２３は、車両状態検出部２２が検出した自車両の位置及び姿勢と、駐車枠位置取得部２１が取得した駐車枠位置に基づいて、それぞれの駐車枠位置への駐車経路を生成する。評価部２４は、それぞれの駐車経路に対する運転者の操作負担を評価し、この評価結果に基づいて、駐車経路選択部２５は、運転者の操作負担が最小な駐車経路を選択し、車載モニタ１３へ表示する。 （もっと読む）

【課題】交差点において安全確認をしていないにもかかわらず、安全確認をしたと誤判定することを低減することができる安全運転診断装置を提供すること。
【解決手段】自車両Ｃが交差点に進入する際にドライバが安全確認動作を行うべき範囲において、ドライバの視線の水平角を示す水平角信号をサンプリングし（Ｓ１０〜Ｓ１５）、このサンプリングした水平角信号からパワースペクトルを計算する（Ｓ１６）。そして、計算されたパワースペクトルにおいて、安全確認に必要な前記水平角の変化の周波数範囲（０．２〜１．５Ｈｚ）におけるパワーの極大値の総和を計算し（Ｓ１７）、この総和が所定値（１４００）に達していない場合はドライバによる安全確認がなされてないと判定し、所定値（１４００）以上である場合はドライバによる安全確認がなされたと判定する（Ｓ１８）。 （もっと読む）

【課題】操縦者の意図した通りの高速走行を、安全に行うことができるようにする。
【解決手段】測距データに基づいて走行可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、走行状態を取得する走行状態取得手段１０ｂと、走行状態と走行可能エリアとに基づき、操縦限界を示す操縦限界情報を生成する操縦限界情報生成手段１０ｃと、操縦限界情報を遠隔操縦装置に向けて送信する操縦限界情報送信手段１０ｄと、操縦限界情報に基づき制限され、かつ、遠隔操縦装置から送出された操縦情報に従い、半自律型無人車両を走行させる自律走行手段１０ｅとを半自律型無人車両に設けたこと、操縦限界情報を表示部に表示させる操縦限界情報表示手段と、操縦限界情報に基づき制限された操縦情報を生成する操縦情報生成手段と、電気通信回線を通じ、生成した操縦情報を半自律型無人車両に向けて送信する操縦情報送信手段とを遠隔操縦装置に設けている。 （もっと読む）

【課題】移動体の挙動予測を効率的に行って接触の可能性を迅速に判断し、適切なタイミングで警告情報を提示できるようにする。
【解決手段】車両に搭載されたカーナビゲーションシステム１０のナビゲーションＥＣＵ１１が、第１光ビーコン４から受信した運転支援情報に含まれる交差点構造情報に基づいて、サービス対象交差点における移動体検知エリアを複数のエリアに分割し、ＣＡＮ経由で取得される車速情報に基づいて、分割した複数のエリアの優先順位を決定する。そして、優先順位の高いエリアから順に当該エリアに存在する歩行者や自転車の挙動を運転支援情報に含まれる移動体状態情報に基づいて予測し、その予測結果とＣＡＮ経由で取得される車両情報とに基づいて注意喚起の必要性を判断して、注意喚起の必要性ありと判断した場合に、ディスプレイ１４での画面表示やスピーカ１５からの音声出力により警告情報を提示する。 （もっと読む）

【課題】走行車線の認識結果を取扱う制御系の信頼性を向上させる。
【解決手段】先ずレーンマーカの候補点が、明らかに誤検出であるか否かを判断し、候補点の誤検出が明らかであれば（ステップＳ１０４の判定が“Yes”）、道路モデルを初期化するリセット処理を行う（ステップＳ１０５）。一方、候補点の誤検出が不明であれば（ステップＳ１０４の判定が“No”）、候補点の検出結果に連続性があるか否かを判断し、候補点の検出結果に連続性がないと判断したら（ステップＳ１０６、Ｓ１０９、Ｓ１１０の何れかの判定が“Yes”）、一時的に外乱の影響を受けている可能性があるので、道路モデルの更新を中止する、つまり道路パラメータの今回値を削除し、前回値を保持するロスト処理を行う（ステップＳ１０７）。 （もっと読む）

【課題】死角となる領域に存在する障害物と車体との接触を確実に回避することが可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１は、物体位置センサ１０と死角領域設定部２１障害物特定部２４と障害物位置判定部２５と報知部２６とを備える。物体位置センサ１０と障害物特定部２４とは、車両の周囲の所定の範囲の障害物を検知する。死角領域設定部２１は、所定の範囲のうち車両の運転席に着座した運転者にとって車両の死角となる領域を死角領域として設定する。障害物位置判定部２５は、死角領域設定部２１が設定した死角領域に障害物特定部が特定した障害物が含まれるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、支援情報の有効期間に応じた適切な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】路側装置から受信した支援対象地点までの支援情報に基づいて支援対象地点における自車の運転を支援する運転支援装置１であって、路側装置から支援情報の有効期間を取得する有効期間情報取得手段１０，２１と、取得した支援情報の有効期間に応じて運転支援を行う運転支援手段２４，２５，２６，２７とを備えることを特徴とし、さらに、自車の支援エリアからの逸脱を判定する逸脱判定手段２３を備え、運転支援手段２４，２５，２６，２７は、逸脱判定手段２３での判定結果と支援情報の有効期間内か否かに応じて運転支援内容を変更すると好適である。 （もっと読む）