【課題】 ミリ波レーダと画像センサを併用することにより、自車両周囲の前方車及び対向車を検出することを可能とする車載型の車両検出技術を提供する。
【解決手段】
発明の一態様は、撮像装置で取得した画像内において前記位置取得センサから取得した複数の車両候補点に対応する位置を算出し、その周囲を画像処理領域とし、位置取得センサより出力される距離情報と所定の車種パターンに基づいて種々のサイズのウィンドウを画像処理領域内に作成し、該ウィンドウに対し、車両形状モデルを用いて識別処理を行い、車両の存在を示す候補ウィンドウを判定し、候補ウィンドウを所定の条件と照合し車両領域を確定し車両位置を出力することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】異常レベルに応じて情報提供サービスの稼動の可否を選択することができる情報提供システム及び情報処理装置を提供する。
【解決手段】判定部１１は、処理部１０の状態が、予め定められた複数の異なる異常レベルのいずれであるかを判定する。決定部１２は、判定部１１で判定した異常レベルを正常とするか異常とするかを決定する。判定部１１は、決定部１２で決定した結果に基づいて、情報中継装置１が正常であるか異常であるかを示すフラグを中央装置８へ送信する。中央装置８は、情報中継装置１から送信されたフラグに応じて、情報提供サービスの稼動の可否を判定する。中央装置８は、例えば、異常を示すフラグを受信した場合には、情報提供サービスの稼動を停止する。 （もっと読む）

【課題】路側通信機の情報を乗員へ報知可能な車両用運転支援装置において、自車両と移動体の接近度と情報の劣化度とを乗員に対して報知でき、情報の劣化度に応じた接近度を報知可能な車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、路上の移動体を検出可能な路側ユニットから自車両前方の移動体に関する情報を受信し、この移動体の情報を乗員へ報知するように構成されている。存在領域算出部１６は、移動体を検出した場合、移動体が交差点に到達するまでの期間推定するように構成され、移動体を撮像した時点からの経過時間に起因した情報の曖昧さを移動体の存在領域の算出に反映している。 （もっと読む）

【課題】
ホーンを普段ほとんど使用しない車両１００の運転者がいざというときに即座に危険回避行動（ホーンを鳴らす）が取れる車両周辺認知支援装置を提供すること。
【解決手段】
車両１００の周辺に存在する物体の物体情報をフロントカメラ１１が検出すると、電子制御ユニット１は当該物体情報に基づいて、ステアリングホイール２１に備えられたホーンパッド６１に設置された発光部７１を発光させるため、車両１００の運転者はホーンパッド６１の位置を容易に認識することができる。 （もっと読む）

【課題】低コスト化を実現できる車両位置演算装置を提供する。
【解決手段】自車両Ａの位置Ａを計測する自車両位置計測手段と、他車両Ｂにより発生する音を検出する音センサ１１と、音センサ１１の検出信号に基づき、自車両Ａに対する他車両Ｂの方位を演算する他車両方位演算手段と、道路上の特定地点を表すノード及び特定地点間の接続を表す道路リンク３０１，３０２を含む地図データ１２と、自車両Ａの位置Ａ、他車両の方位及び地図データに基づいて、道路リンク３０２上における他車両Ｂの位置Ｂを演算する他車両位置演算手段を有する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの思い込みによるリスクを低減できる運転支援システムを提供する。
【解決手段】車両の運転を支援する運転支援システムにおいて、自車に搭載されている自車周辺の映像を撮像する映像撮像装置と、前記自車周辺にある障害物までの距離を測定する障害物距離計測装置と、前記撮像した自車周辺の映像と記憶している自車を模擬した画像とを合成するモニタ映像生成部と、前記計測された距離に基づいて、ドライバの危険運転度を判定する危険運転度判定部と、前記危険運転度判定部の判定結果に基づいて、自車を模擬した画像の大きさを変更する画像変更部とを備えた運転支援装置と、前記画像変更部で変更された画像を表示可能な画像表示装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向前方に存在する道路の道路形状を正確に認識することができる道路形状認識装置を提供する。
【解決手段】道路形状認識装置１は、車両の進行方向前側を撮像した画像に基づいて道路の道路領域を検出し、その道路領域に基づいて道路の形状を推定する。これにより、道路形状を近傍から遠方まで正確に認識することができる。 （もっと読む）

【課題】光量が十分でない環境において非発光の移動体を検知する装置および方法を提供する。
【解決手段】移動体検知装置は、画像取得部、差分画像生成部、算出部、および警告出力部を備える。画像取得部は、カメラにより撮影された１または複数の画像から生成される第１の画像、および前記カメラにより前記１または複数の画像よりも後に撮影された第２の画像、を取得する。差分画像生成部は、前記第１の画像の各画素値から前記第２の画像の対応する各画素値をそれぞれ引算して差分画像を生成する。算出部は、前記差分画像において所定の閾値レベルを越える画素値を有する画素の数に基づいて隠蔽パラメータを算出する。そして、警告出力部は、前記隠蔽パラメータが所定の条件を満たすときに警告を出力する。 （もっと読む）

【課題】処理負荷の低減と検出精度の向上を図ることができる外界認識装置を提供する。
【解決手段】車両１０に設置された複数のカメラ２０１〜２０３で撮像される車両周囲の画像を利用して認識対象Ｐを認識する外界認識装置は、入力されるパラメータに応じて、前記各画像の座標変換と合成を行い、合成画像を作成する合成変換部１０４と、合成変換部１０４で作成された合成画像に対して画像処理を行い、認識対象を認識する認識部と１０５と、認識部１０５によって認識された認識結果に基づいてパラメータを生成するパラメータ生成部１０８を有する。 （もっと読む）

【課題】狭部を通過するための最適な経路を運転者に認識させることができるようにする。
【解決手段】狭部通過のため、自車両が現在位置から現在の舵角を維持して進行したときの第１軌跡と、狭部位置の手前で自車両を停車させて舵角を変更する舵角変更ポイントと、自車両が前記舵角変更ポイントから当該舵角変更ポイントで変更した後の舵角を維持して進行したときの第２軌跡とを算出して、第１軌跡と舵角変更ポイントと第２軌跡とからなる狭部通過の経路情報を、自車両周囲の俯瞰画像などに重畳して支援画像としてモニタに表示する。 （もっと読む）

【課題】車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができるようにする。
【解決手段】車両を、基準点から仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、新たな基準点とする基準点更新処理手段と、各仮想移動点において、車両を目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段と、移動可能条件が成立しない場合、経路パターンを変更する経路パターン変更処理手段とを有する。前記移動可能条件が成立しない場合に前記経路パターンが変更されるので、経路を確実に生成することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を低減しつつ、側方障害物に対する支援制御を適切に行うことができる車両運転支援装置及び車両運転支援方法を提供する。
【解決手段】自車両側方の障害物を検出すると、所定時間後の自車両の将来位置を予測する。その予測した自車両の将来位置が所定の車線幅方向横位置に達すると、制御開始と判定して前記障害物への接近を防止する障害物回避制御を行う。その際、運転者の前記障害物側の隣接車線への車線変更の意図を検出した場合には、車線変更の意図を非検出であるときと比較して、前記制御開始の判定を早くする。 （もっと読む）

【課題】視野角を確保しつつ、鮮明な画像を生成する。
【解決手段】運転支援ＥＣＵ１は、車両ＶＣ１の周辺の画像情報を生成する第１画像生成部１０１と、生成された画像毎に消失点ＶＰの位置を求める消失点抽出部１０２と、車両の動きを検出する移動状態検出部１０６と、補正対象画像Ｐ０を選定する補正対象選定部１０４と、第１画像Ｐ１を選定する第１画像選定部１０５と、所定個数Ｎの第１画像Ｐ１に含まれる静止物の位置を、それぞれ、補正対象画像Ｐ０に含まれる静止物の位置と一致させるべく、所定個数Ｎの第１画像Ｐ１を、それぞれ、消失点ＶＰの位置及び車両ＶＣ１の動きに基づいて補正して、補正後の画像である第２画像Ｐ２を生成する第２画像生成部１１１と、所定個数Ｎの第２画像Ｐ２を補正対象画像Ｐ０と合成することによって、補正対象画像Ｐ０を補正する画像補正実行部１１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】交差点Ｘに対する運転支援を、より適切なタイミングで実施可能な運転支援の技術を提供する。
【解決手段】自車両の進行方向前方に存在する交差点Ｘに対する運転者の支援を行う運転支援の技術である。自車両に掛かる走行抵抗βを推定し、上記推定する走行抵抗βと自車両の車速Ｖとに基づき、上記交差点Ｘに接近する際の運転者による加減速指示の操作を予測する。そして、自車両の進行方向前方に存在する交差点Ｘまでの距離Ｌと、上記予測した加減速指示の操作と、運転者による加減速指示の操作とに基づき、運転支援が必要と判定すると運転者の支援を行う。 （もっと読む）

【課題】適正な走行支援をするために必要な自車両周辺の物体の情報を取得することが可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置１は、車両状態検出部２、環境状況取得部３、道路情報取得部４、検出制御部６及び検出部７を含んで構成されている。自車両状態予測部６１は、自車両８１の目標状態を取得する。検出部７は、物体を検出する。パラメータ設定部６３は、目標状態に応じて検出部７における物体の検出特性を切替える。 （もっと読む）

【課題】駐停車の際のドアの開閉が分かりやすく、搭乗者の利便性に優れた運転支援装置を得る。
【解決手段】車両のデータを記録した車両ＤＢ３と、データ解析部５と、表示生成部６とを備える。データ解析部５は、車両の周辺の障害物を検出する障害物検出部４からの障害物データ及び車両ＤＢ３からの車両データを用いて、車両並びにこの車両の全開時のドア及びこのドアの開閉の軌跡と、障害物との距離及び位置を算出する。表示生成部６は、データ解析部５からのデータと車両データと障害物データとを用いて、少なくとも１つの方向から見た、ドアを開けた車両及びこのドアの開閉の軌跡並びに障害物の画像を生成し、表示部８に表示するものである。 （もっと読む）

【課題】縦列駐車を行うに際して、最終的に後方車両が自車両の存在に関わらず円滑に発車することができ、また自車両が円滑に発車できる間隔を適切に且つ容易に確保できる「縦列駐車案内装置」とする。
【解決手段】縦列駐車時に後方を撮影するリアカメラの画像をモニタ表示する際、自車両と後方車両の間隔が、後方車両が円滑に駐車位置から脱出できる間隔を示す縦列駐車後方案内マークを表示し、運転者はそのマークに後方車両の画像の下端部分がほぼ一致するように駐車する。それにより自車両の縦列駐車後に前方に他車がほとんど間隔を置かずに駐車した時でも、後方の間隔分だけ後退すると円滑に発車できる。後方車両との間隔は、リアカメラ撮影画像で後方車両の車種を認識し、車種に応じた最小回転半径等の車両データで、後方車両が円滑に発車できる間隔を求め、その間隔位置にマークを表示しても良い。 （もっと読む）

【課題】交差点を適切に検出して交差点での自車両の所望の走行安全性を確保する。
【解決手段】車両の走行安全装置１０は、自車両の前方部に設けられて自車両の左右方向の外界を撮像して得た画像を出力する第１カメラ２１および第２カメラ２２と、各カメラ２１，２２から出力された画像データに基づいて、路面上端の線分を平面境界線として抽出する境界線抽出部３４と、路面および路面上の構造物が存在しない空の領域を抽出し、空の領域から最も平面境界線に近接する近接点を抽出する近接点抽出部３５と、平面境界線と近接点との距離を算出する距離算出部３６と、平面境界線と近接点との距離が所定距離以下である場合に、自車両が交差点に直面する地点に位置していると判定する交差点判定部３７とを備える。 （もっと読む）

【課題】 運転者にとってより自然な軌跡を求めることができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】 カーブ路における車両の目標走行軌跡を最適化手法に基づいて求める車両制御装置において、そのカーブ路中で目標走行軌跡がカーブ路のレーン内側ラインに最も近接する最近接位置（Ｃ／Ｐ）がカーブ路通過時間を最短化する場合の最近接位置（Ｃ／Ｐ）よりカーブ路出口側へ位置させる条件を付加する、具体的には、評価関数にＣ／Ｐが後方側へと位置する条件を付加して所望の目標走行軌跡を求める。 （もっと読む）

【課題】そのときの状況に適応した送信方式を採用し、電波干渉の抑圧と通信性能の維持とを、できるだけ両立させることが可能となる無線通信装置を提供する。
【解決手段】特定の周波数帯を用いた無線通信を行う無線通信装置であって、他の周波数帯を用いる無線通信システムとの電波干渉の度合が、所定基準より高くなると見込まれるエリアとして特定された、特定エリアの情報が記録されている記録部と、自機の現在位置を検出する位置検出部と、自機が前記特定エリア内に位置しているかを判断し、位置していないと判断した場合には、前記無線通信の送信方式を、所定の通常方式に設定し、位置していると判断した場合には、前記無線通信の送信方式を、通常方式より前記無線通信システムとの電波干渉の度合を低減させる干渉低減方式に設定する、送信方式設定部と、を備えた無線通信装置とする。 （もっと読む）