【課題】横断歩道等の車線位置検出に不要な幅広の標示は適切に排除し、必要な幅広の車線や標示は検出して的確に車線位置を検出することが可能な車線検出装置を提供する。
【解決手段】車線検出装置１は、自車両前方を撮像して画素ごとに輝度値ｐ１ijを有する一対の画像を出力する撮像手段２と、一方の画像Ｔの各画素について実空間における距離Ｌijを算出する画像処理手段６と、画像Ｔにおける輝度値と距離に基づいて車線の一方のエッジ部分に対応する画素を車線候補点として検出し、検出した車線候補点に基づいて車線位置ＬＲ、ＬＬを検出する検出手段９とを備え、検出手段９は車線候補点と車線の反対側のエッジ部分との実空間上の距離を算出し、その距離が検出車線幅閾値Ｗthｄ以下の場合にのみその車線候補点を車線位置の検出に用いる。また、検出車線幅閾値Ｗthｄは自車両の走行環境または道路環境により可変とされている。 （もっと読む）

【課題】 自車および進行方向に存在する相手車の運転者に眩惑を与えることなく、夜間等の視界を改善させる車載用撮像装置および車両用通信システムを提供する。
【解決手段】 同期信号に従って発光する発光手段１Ａ、１Ｂと、同期信号発生手段２Ａ、２Ｂと、撮像手段４Ａ、４Ｂとを有し、自車ａと相手車ｂとの間で通信を行う車両用通信システムＳであって、自車ａおよび相手車ｂが、自車ａおよび相手車ｂの車両位置および発光状態情報を互いに得るための情報交換手段８Ａ、８Ｂによって自車ａおよび相手車ｂの車両位置情報を相互に交換し、自車ａと相手車ｂの発光および撮像を交互に行うように自車ａおよび相手車ｂの同期信号を制御する同期信号制御情報３５を通信し、同期信号制御情報３５に基づいて自車ａと相手車ｂの同期信号を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることがなく、一時的な停止を伴わずに的確に車線を追従して走行するように運転者を支援する車線追従支援装置を提供する。
【解決手段】車線追従支援装置１は、車線位置ＬＲ、ＬＬを検出する車線検出手段２と、車線位置ＬＲ、ＬＬと自車両との距離Ｒを検出する横方向距離検出手段３２と、車線位置ＬＲ、ＬＬから離間した位置に走行目標点ＧＰを設定し当該走行目標点を走行するように応動部Ａに信号を送信する制御手段３と、運転者の操舵行為の介入を検出する操舵介入検出手段３１と、経過時間を計測する計測手段３５とを備え、制御手段３は、車線位置に対する走行目標点ＧＰの離間量Ｒgpを、運転者による操舵行為の介入継続中および操舵介入終了後から規定時間Ｔlapが経過するまでの期間Ｔtotalでは、前記距離Ｒの変動に合わせて更新し、前記規定時間Ｔlapが経過した後は、前記更新された離間量に固定する。 （もっと読む）

【課題】自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定する。
【解決手段】時間遅れ補正部２３は、第１他車両状態抽出部２１により抽出された他車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）と、第２他車両状態抽出部２２により抽出された自車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）とを比較し、この比較結果に基づき、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量の時間遅れ量を算出する。時間遅れ補正部２３は、設定した時間遅れ量によって、第２他車両状態抽出部２２により抽出された他車両の状態に係る他車両状態量を補正する。危険度判定部２４は、補正された他車両状態量に基づき、他車両の進行軌跡および走行挙動を予測し、自車両の走行に対する他車両の危険度を判定する。 （もっと読む）

【課題】運転者の最大処理能力と運転者にかかる負荷とを総合的に判断して車載機器の制御を行なうことが可能な車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の運転に関して運転者を支援する運転支援手段５０と、運転者の最大処理能力を数値化する最大処理能力数値化手段と、車両駆動以外に用いられる所定機器に運転者が対応するのに必要な処理能力を、所定機器処理能力として数値化する所定機器処理能力数値化手段と、最大処理能力数値化手段により数値化された運転者の最大処理能力と所定機器処理能力数値化手段により数値化された所定機器処理能力との差分に基づいて運転支援手段による運転支援程度が変更されるように、運転支援手段５０を制御する制御手段６０と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ユーザの眠気を高精度に検出すること。
【解決手段】眠気検出装置は、ユーザの顔を撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された顔の画像に基づいて、顔の変化の特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、特徴量抽出手段により抽出された顔の変化の特徴量に基づいて、ユーザの眠気を検出する眠気検出手段と、を備えている。特徴量抽出手段により抽出される顔の変化の特徴量は、顔における、唇の横方向の長さ、上唇の重心と下唇の重心との相対的変位、上唇と下唇との境界線の座標列、唇近傍の顔表面の変形、目の傾き、瞼の境界線の座標列、及び瞼近傍の顔表面の変形、のうち少なくとも１つである。 （もっと読む）

【課題】破線状に標示された車線の標示部分が撮像画像上に撮像されていなくても車線位置を的確に推定し安定して車線認識を行うことが可能な車線認識装置を提供する。
【解決手段】車線認識装置１は、前方の道路を含む風景を撮像して画素ごとに輝度値ｐ１ijを有する一対の画像を出力する撮像手段２と、撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像Ｔの各画素について実空間における距離Ｌijを算出する画像処理手段６と、輝度値および距離の情報に基づいて一方の画像Ｔから車線候補点Ｓを検出して車線候補点Ｓに基づいて車線位置ＬＲ、ＬＬを検出する検出手段９とを備え、検出手段９は、距離の情報に基づいて車線候補点Ｓを実空間上の座標に変換し、自車両の挙動により画像Ｔ中に見出されなくなった過去の車線候補点Ｓａの実空間上の座標を自車両の挙動に基づいて更新して記録し、少なくとも過去の車線候補点Ｓａの座標に基づいて車線位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い車両用障害物検知装置を提供する。
【解決手段】車両用障害物検知装置は、障害物Ｂの相対位置を検出する位置検出部と、車両１の進行軌跡を予測する進行軌跡予測部と、障害物Ｂの検出位置と超音波センサ４ＦＬとを結ぶ直線に直交し且つ障害物Ｂを通る無限大の仮想障害物Ｂ’を求める仮想障害物設定手段と、車両１と障害物Ｂとの接触可能性の有無を判断する接触予測部とを備えている。接触予測部における第１の判断手段は、位置検出部からの位置情報に基づいて、仮想障害物設定手段により仮想障害物Ｂ’を仮想設定し、進行軌跡予測部により予測された予測進行軌跡Ｃと仮想障害物Ｂ’との位置関係を比較して車両１の予測される進行方向において仮想障害物Ｂ’と予測進行軌跡Ｃとの接点が存在する場合には接触可能性ありと判断し、接点が存在しない場合には接触可能性無しと判断する。 （もっと読む）

【課題】信号に関する警報を出力するための、低負担で信頼性の高い技術を提供する。
【解決手段】カメラで撮像する画像データから信号機を認識しその表示色を判別する手段と、車速から車両停止距離を推定計算する手段と、ナビゲーション用の自車位置及び道路地図データから、前記信号機までの距離を算出する手段と、前記車両停止距離と信号機までの距離の大小関係と、判別した前記表示色と、の組合せに基いて警報を出力する手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】既に備えられている道路設備や普及している撮像装置を用いることにより莫大な費用を発生させることなくさらに混信や干渉にも強い情報伝送システムを提供する。
【解決手段】ＬＥＤ式信号機３０、３１の送出情報生成部３０４は、“１”及び“０”でコード化された信号機情報を取り出して符号化し、赤灯３００、黄灯３０１、青灯３０２にて時系列的な輝度変化パターンを持つ光Ｐを出力する。車両１に搭載された撮像装置２は、撮影画角内の画像を撮像し、その画像に点灯中の灯具の画像が含まれている場合、その点滅パターンから信号機情報を再生し、その再生情報に従って、たとえば、アイドリングストップ等の車両制御、または、カーナビゲーション制御等に必要な制御情報を生成して出力する。 （もっと読む）

【課題】車両の逸脱回避制御や車線追従制御において基準となる走行目標点を的確に設定可能で、しかも自車両が走行レーン内を滑らかに安定性良く走行できるように走行目標点を設定可能な走行目標点設定装置を提供する。
【解決手段】走行目標点設定装置１は、自車両の左右に車線位置ＬＲ、ＬＬを検出する車線検出手段２と、車線位置ＬＲ、ＬＬからオフセット距離Ｒor、Ｒolだけ内側に離間した位置に左右のオフセット位置ＯＲ、ＯＬを設定し、両方のオフセット位置の間を走行目標点設定範囲ＬＩＭとして設定する範囲設定手段３と、自車両の挙動が所定の目標挙動になるように算出した走行目標点設定位置に走行目標点ＧＰを設定する走行目標点設定手段４とを備え、走行目標点設定手段４は、走行目標点設定位置が走行目標点設定範囲ＬＩＭ外に位置する場合は、走行目標点設定位置を走行目標点設定範囲内に補正する。 （もっと読む）

【課題】ユーザインタフェースを悪化させることなく、適切なタイミングで覚醒度を出力し、運転者の注意力を効果的に喚起することが可能な車両用覚醒度情報出力装置を提供する。
【解決手段】覚醒度算出手段３１は、覚醒水準変化の最短周期よりも短い例えば１５秒間隔で覚醒度４３を算出し、出力制御手段３５は、この覚醒度４３を元に、予め定めた出力条件論理３７に従って表示出力４１および警報音声出力３９の更新出力を行う。覚醒度４３が所定の閾値よりも低下した場合には、覚醒度算出の第１の時間間隔（例えば１５秒間隔）で覚醒度４３の表示出力４１を更新するとともに、覚醒度４３の悪化の度合いに応じて警報音声３９を出力する。また、覚醒度４３が所定の閾値より低下していない場合と、所定の閾値を超えて回復した場合には、第１の時間間隔よりも長い第２の時間間隔（例えば１分間隔）で表示出力４１を更新する。 （もっと読む）

【課題】自車両の走行レーン上の立体物を確実に検出して、ドライバが意図的に車線を逸脱する可能性の有無を的確に判定可能な車線逸脱判定装置を提供する。
【解決手段】車線逸脱判定装置１は、自車両の前方風景を撮像して一対の画像を出力する撮像手段２と、一方の画像の各画素の実空間における距離Ｚijを算出する画像処理手段６と、一方の画像から自車両の左右の車線位置ＬＲ、ＬＬを検出する車線検出手段９１と、一方の画像から立体物Ｓｎを検出する立体物検出手段９２と、立体物Ｓｎの左右端とそれぞれ対応する側の車線位置との間隔に基づいてドライバが意図的に車線を逸脱する可能性があるか否かを判定する判定手段１０とを備え、判定手段１０は、条件に応じて前記間隔の閾値ＴＨを設定し、立体物の端部と車線位置との実際の間隔を算出し、間隔が閾値未満であればドライバが意図的に当該側の車線を逸脱する可能性があると判定する。 （もっと読む）

【課題】車両前方の飛び出し歩行者に対する潜在危険度を推定し、安全に走行できる適正車速をドライバーに教示・警報する潜在危険度推定装置を提供する。
【解決手段】潜在危険度推定装置１０は、制御装置１１、車速センサ１２、カメラ１３、レーザレーダ１４、ＧＰＳ装置１５、地図データベース１６、及び天候センサ１７を含んで構成される。制御手段１１は、各センサによって検出されたデータを取り込み、死角及びバリアを検出し、飛び出し歩行者との衝突確率を推定し、衝突確率を基準値以下に保つ適正車速を設定して提示するよう制御する。 （もっと読む）

【課題】複数種類の物体の検出が可能であり、かつ、検出精度の向上をはかることができる物体検出装置を提供すること。
【解決手段】カメラ１とレーダ２とから得られる情報に基づいて物体を検出するコントロールユニットＣＵが、入力した情報に対して物体検出用の所定の変換を行う情報変換処理と、入力情報と変換情報との少なくとも一方の情報に対し、検出対象となる物体との相関性に対応して重み付けを行う重み付け処理と、この重み付けした後の情報に基づいて物体の検出を行う検出処理と、を実行するようにした。 （もっと読む）

【課題】赤外線カメラおよび可視カメラの撮像により得られた各画像から適切な画像を生成する。
【解決手段】画像加工部２３は、外界センサ１１の１対の赤外線カメラ１１Ｌａ，１１Ｒａの撮影により得られた赤外線画像による画像データと、外界センサ１１の可視カメラ１１Ｖａの撮影により得られた可視画像による画像データとを重畳して、重畳画像を生成する。画像加工部２３は、歩行者検出部２１により検出された歩行者を含む周辺領域に対する赤外線画像データと可視画像データとの重畳画像上での位置のずれが所定値以上となる状態において、重畳画像から可視画像データを削除し、赤外線画像データを可視画像データが存在していた位置へと移動させる。 （もっと読む）

【課題】運転者が教示された注意を払うべき方向を精度良く認識することができるようにした運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両において、自車両運転者に注意を払うべき方向を教示する運転支援装置に、運転者が注意を払うべき方向を検出する検出手段と、この検出手段により検出された運転者が注意を払うべき方向に音像が定位するように車室内に所定の音響信号を出力する出力手段と、上記所定の音響信号と重なり合ったときに自車両運転者に確率共振現象を生じさせる所定の雑音を上記所定の音響信号に重畳する雑音重畳手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】自車走行車線を十分に考慮した上で警告および案内を出力することによって、不要な警告および案内の出力を抑制し、運転の安全性を向上させることができる「車両警告案内装置」を提供すること。
【解決手段】走行車線検出装置５，１８によって検出された自車が走行している車線に基づいて、他車検出装置６，１４によって検出された他車との追突を防止するための警告およびこの警告にともなう運転操作に関する案内の出力の要否を判定する判定装置２３と、この判定装置２３によって警告および案内の出力が必要と判定された場合にのみ、警告および案内を出力する出力処理装置２４とを備えたこと。 （もっと読む）

【課題】自車に搭載したカメラの光軸のずれを、テンプレートマッチング処理の手法により、少ない処理負担で迅速に検出し得るようにする。
【解決手段】探索領域設定手段によりターゲット画像を検出するテンプレートマッチング処理の探索領域の中心位置を単眼カメラ２の光軸の所定の最頻位置に設定し、位置特定手段により、検出基準のテンプレート画像の位置をカメラ２の撮影画像上の前記探索領域の中心から周辺にずらしながらテンプレートマッチング処理をくり返し、前記撮影画像上の前記テンプレート画像にマッチングした画像の位置を前記ターゲット画像の位置として特定し、特定した位置の前記中心位置からのずれに基づいてカメラ２の光軸のずれを検出する。 （もっと読む）

【課題】移動体監視装置において、テンプレートマッチング処理の精度を低下させることなく、所要時間を短縮する。
【解決手段】カメラ８０によって撮影された映像を構成する時系列的に連続する画像Ｐ（ｎ），Ｐ（ｎ＋１）に基づいて、接近する他車両２００を含むブロックＢijを複数検出する移動体検出手段１０と、相関法によりオプティカルフローＯＦを求める相関法演算手段４０とを備え、相関法演算手段４０は、ブロックＢijをテンプレートＴとして、後続する画像Ｐ（ｎ＋１）に対する探索範囲を、ブロックＢijの配置位置に応じて限定的に設定する。 （もっと読む）