【課題】二つの電動機間の機動力が互いに干渉することによって生じうる振動を抑制するために、二つのプロセッサで二つの電動機を制御することができる制御装置を提供する。
【解決手段】ＤＳＰ１１ａは、取得した回転サーボモータ３ａの速度値をＤＳＰ１１ｂに送信するとともに回転サーボモータ３ｂの速度値をＤＳＰ１１ｂから受信し、回転サーボモータ３ａへのトルク指令に対する補正量を、回転サーボモータ３ａの速度値と回転サーボモータ３ｂの速度値との速度値差に基づいて計算する。ＤＳＰ１１ｂは、取得した回転サーボモータ３ｂの速度値をＤＳＰ１１ａに送信するとともに回転サーボモータ３ａの速度値をＤＳＰ１１ａから受信し、回転サーボモータ３ｂへのトルク指令に対する補正量を、回転サーボモータ３ａの速度値と回転サーボモータ３ｂの速度値との速度値差に基づいて計算する。 （もっと読む）

【課題】外部からの入力信号により、モータの回転位置を目標の位置に到達するまで移動して停止するのに好適な位置決め装置を提供する。
【解決手段】従来の位置決め装置にタイマカウンタラッチ処理部３１と比率計算部３２とを付加し、外部からの入力信号が発せられると、タイマカウンタのカウンタ値をラッチし、新たなサンプル信号が発せられると、このときのタイマカウンタのカウンタ値をラッチするとともに、比率計算部３２ではこれらの値と、このときモータ位置演算部１３が出力したモータ１の出力軸の回転位置の今回値，前回値と、サンプル信号の周期のカウント値とに基づく比率計算を行い、ラッチタイミングモータ位置とする。この値と移動量設定部１４の出力値との加算演算をした値をモータ１の回転軸の位置決め目標値とし、モータ１の回転軸は、前記入力信号が発せられたタイミングの位置を起点として、移動量設定部１４の出力値だけ移動して停止する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成で可動部材の位置を高精度に検出するとともに、高精度に停止位置の制御ができる位置制御装置を提供する。
【解決手段】直流電気モータ３９〜４２と、電気モータによって可動部材を移動させる移動手段２と、ブラシとコミュテータとの間の断続によって電気モータへの供給電流に発生するリップル成分を抽出してパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出部３８と、可動部材が移動されるときの現在位置を示す現在位置情報をリップルパルスに基づいて演算し記憶する現在位置情報記憶部４４と、電気モータ３９〜４２に供給される電流が０となる前に可動部材が停止するように電流を低下させる電流制御装置４５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】角度同期方式の長所を生かしつつ、基準角度が与えられない場合でも角度同期方式の学習制御の適用を可能にするサーボ制御システムの提供。
【解決手段】サーボ制御システム１０は、各軸を駆動するＸ軸サーボモータ１２、Ｙ軸サーボモータ１４及びＺ軸サーボモータ１６をそれぞれ制御するＸ軸サーボ制御装置１８、Ｙ軸サーボ制御装置２０及びＺ軸サーボ制御装置２２を有する。またＸ軸サーボ制御装置１８及びＹ軸サーボ制御装置２０は、上位制御装置２４から送られる各軸指令に基づいて、単調増加又は一方向に変化する基準信号θを作成する基準信号生成部２８及び３２をそれぞれ有し、学習制御器２６及び３０は該基準信号に基づいて学習制御を行う。 （もっと読む）

【課題】サンプリング周期を細かくすることなく、モータの速度変動等に精度よく対応することが可能な制御システム及びこの制御システムに用いる位置推定方法を提供する。
【解決手段】第２モータ４３と、第２モータ４３の回転角度に基づくウェハのノッチの位置データを所定の周期で検出する第２エンコーダ４４と、第２モータ４３をサーボ制御するサーボ制御器３２と、サーボ制御器３２に対して動作指令を発する位置制御部２と、を有する制御システム１において、位置制御部２は、サーボ制御器３２の動作指令を生成するとともに、所定周期で第２エンコーダ４４から取得した位置データを取得時刻と共に記憶し、時刻ｔにおける被制御体の位置ｆ（ｔ）を位置データに基づいてｎ次の多項式で表し、ｎ次の多項式補間により任意の時刻におけるウェハ（ノッチ）の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】速度制御で動作するモータ駆動装置において、バックラッシュ補正を行う手段を提供することを目的とする。
【解決手段】コントローラ２は、モータ駆動装置１からのモータ位置フィードバックパルス１１３をパルスカウンタ２０２で受信し、モータ位置２０３を得る。モータ位置２０３を位置指令２０１と減算器２０４で比較し、位置偏差２０５を得る。位置偏差２０５は位置比例制御器２０６で位置比例ゲイン倍されて速度指令２０７となる。これをＤ／Ａ変換器２０８でアナログ速度指令２０９に変換し、モータ駆動装置１に出力する。 （もっと読む）

【課題】被駆動体の電源遮断後における再起動時に位置の特定を必要とする最終出力端の現在位置を特定可能な位置決め装置及び位置決め方法を提供する。
【解決手段】被駆動体を減速機を介して駆動するモータ１０と、減速機の被駆動体側出力軸に取り付けられ出力軸の回転位置を検出するアブソリュート型エンコーダ１２と、モータの回転位置をパルスを介して検出するモータ側エンコーダ１１と、電源投入によりモータを原点方向に動作させ、モータ側エンコーダの基準エンコーダパルスを出力させるパルス出力手段と、基準エンコーダパルスの位置におけるアブソリュート型エンコーダの現在値を読み取る現在値読み取り手段と、読み取った現在値と予め決められたモータの回転原点位置とからモータ回転数を演算するモータ回転数演算手段と、演算結果に基づき被駆動体の位置を検出する被駆動体位置検出手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】周波数が高い領域においても良好な制御特性を維持するとともに、集積回路化が容易なＰＩＤ制御によるサーボ制御回路を提供する。
【解決手段】サーボ制御回路１００において、差分演算部１０は、制御対象から検出された検出信号ｘに比例した量と第１の信号ｆに比例した量との差ｕを出力する。Ａ／Ｄ変換部２１は、差分演算部１０の出力ｕをデジタル変換する。積分部２２は、Ａ／Ｄ変換部２１の出力Ｕをデジタル積分する。Ｄ／Ａ変換部２３は、積分部２２の出力に比例した量Ｆをアナログ変換して、第１の信号ｆとして出力する。加算演算部１５は、Ａ／Ｄ変換部２１の出力Ｕに比例した量と積分部２２の出力Ｆに比例した量との和Ｄを出力する。デジタルＰＩ制御部４０は、加算演算部１５の出力Ｄと目標値Ｒとの偏差Ｅに基づいて比例演算および積分演算を行なうことによって、制御対象を制御する制御信号Ｙを生成する。 （もっと読む）

【課題】可変構造制御装置を用いたサーボ制御における、制御器の切り換え時の過渡特性の良化を図る。
【解決手段】互いに切り換え可能な複数の制御器Ｃ₁、Ｃ₂を具備し、プラントＰの制御出力ｙを目標値ｒに追従させるサーボ制御を行う可変構造制御装置において、プラントＰを制御する制御器をＣ₂に切り換える際、当該制御器Ｃ₂による制御入力に切り換え時のプラントＰの初期状態に対する過渡特性を補償する付加入力ｕ_p^a及び目標値ｒに対する過渡特性を補償する付加入力ｕ_r^aを重畳した入力ｕをプラントＰに与えることとした。 （もっと読む）

【課題】位置決め過程の位置精度を向上させる位置決め制御ユニット、位置決め制御方法および位置決め制御プログラムを提供する。
【解決手段】位置決め制御ユニット１００は、特定の位置決め速度に基づいて１制御周期あたりの操作量を算出する操作量算出部１２１と、算出された操作量を出力する出力制御部１２３と、出力された操作量をデジタル信号からアナログ信号へ変換するＤ／Ａ変換部１２４と、を備え、アナログ信号により圧電素子を駆動させ、位置検出を伴う閉ループでステージの位置決めを制御する。１制御周期あたりの操作量を制御することで、位置決め動作による振動を抑制することができる。その結果、位置決めの精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】 バイラテラル（マルチラテラル）方式による同期制御において、制御系の導出や調整を簡易化しつつ、同期精度を向上させることを目的としている。
【解決手段】 同期誤差が入力される第１学習フィルタ及び第２学習フィルタを含み、第１学習フィルタの出力にもとづいて第１の制御対象に制御入力をフィードフォワードし、第２学習フィルタの出力にもとづいて第２の制御対象に制御入力をフィードフォワードする反復学習制御回路とを備える。さらに、第１学習フィルタは、第１及び第２の制御対象の伝達関数と、第１及び第２の制御回路の制御器の伝達関数を含み、第２学習フィルタは、第１及び第２の制御対象の伝達関数と、第１及び第２の制御回路の制御器の伝達関数を含む。 （もっと読む）

【課題】ロータリーエンコーダなどを追加することなく既存ラインシャフト式輪転印刷機に同期させて増設シャフトレス式輪転印刷機の高精度同期位置制御を実現すること。
【解決手段】電動機駆動制御装置８は、ラインシャフト（機械軸）１１に設けられたパルスジェネレータ（ＰＧ）９が出力する速度位置パルス信号６と速度指令３に基づき電動機１３を制御しラインシャフト１１の速度が速度指令に一致するよう制御する。速度パルス信号６はコントローラ２１で周波数がｎ（ｎ＞１）倍され、折機が一回転する毎に近接スイッチ１９から出力される機械位相信号２０とともにシャフトレス輪転印刷機の同期位置制御装置２３に送られる。各同期位置制御装置２３は、コントローラ２１の出力及び機械位相信号２０とロータリーエンコーダ２５の出力の速度位置検出信号２６及び近接スイッチ３２の出力の機械位相信号３３に基づき各電動機２４の高精度同期位置制御を行う。 （もっと読む）

【課題】工作機械等に適用するサーボ制御装置において、送り機構や機械要素で発生する捩れや撓みに起因する遅れや振動を抑制する。
【解決手段】制御回路２０，３０と電流制御部３とサーボモータ１と送り機構１０とテーブル２を含むサーボ制御系Ｉの周波数特性を測定する。しかも、テーブル２の移動範囲を多数に区分した各区間に対応して周波数特性を測定する。この周波数特性と逆特性となっている逆周波数特性を、各区間毎に求める。そして、実作業時には、テーブル２が位置している区間に対応した逆周波数特性をディジタルフィルタ１２１に設定する。そうすると、ディジタルフィルタ１２１とサーボ制御系Ｉを合わせた伝達関数が１となり、送り機構や機械要素で発生する捩れや撓みに起因する遅れや振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】低コスト化を図るとともに、駆動電流制御の精度の向上を図ることが可能な半導体装置および撮像装置を提供する。
【解決手段】半導体集積回路１０１は、駆動電流値を示す複数ビットの駆動データのうち、最上位ビットまたは最上位ビットから連続する複数のビットである上位データに基づいて第１の駆動電流を生成し、負荷に供給する第１の駆動電流生成部２１Ａと、駆動データのうち、最下位ビットまたは最下位ビットから連続する複数のビットであり、かつ少なくとも駆動データのうちの上位データ以外のすべてのデータを含む下位データに基づいて第２の駆動電流を生成し、負荷に供給する第２の駆動電流生成部２１Ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】自動操作と手動操作が可能な操作子において、自動位置決め完了時の実位置と目標位置との誤差を、その後の手動操作に際して実効的に解消し、違和感のない制御データを発生する。
【解決手段】通常は所定のスケール特性に従う制御データを位置データに応じて発生する。操作子が目標位置Ｐｔに自動位置決めされた直後の手動操作において変更スケール特性を適用する。変更スケール特性においては、位置決め完了時における実位置Ｐｒに対応して前記所定のスケール特性上の目標位置Ｐｔに対応する制御データＤｔが出力されるように起点を設定し、該起点の位置から少なくとも目標位置に達するまでの区間を含む第１の変更区間を設定し、位置検出器１２で検出された位置データに対応して発生される制御データが、起点に対応する制御データＤｔから該第１の変更区間の終点の位置に対応する前記所定のスケール特性上の制御データまで漸次変化するようにする。 （もっと読む）

【課題】静止安定性を有する位置決め装置。
【解決手段】対象物を移動させる駆動力を発生する駆動部と、対象物を目標位置に向かって移動させるべく駆動部をサーボ制御する制御部と、対象物を、駆動力よりも大きな固定力で固定する固定部とを備え、移動した対象物が目標位置に到達した後、少なくとも固定部が対象物を固定するまで、制御部は、対象物が移動していた期間のサーボゲインよりも小さなサーボゲインでサーボ制御を継続する。上記位置決め装置において、浮上力を発生させて対象物を浮上させる浮上力発生部を更に備え、浮上力発生部が浮上力の発生を停止した後、少なくとも少なくとも固定部が対象物を固定するまで、制御部は、力発生部が対象物を浮上させていた期間のサーボゲインよりも小さなサーボゲインでサーボ制御を継続してもよい。 （もっと読む）

【課題】制御対象の角度又は位置を目標値へ向けて動作制御する制御系の制御パラメータの適切な値を、より容易に求めることができるようにする。
【解決手段】制御パラメータ生成部１２４は、開ループ周波数特性におけるゼロクロス周波数ｆ_xから位相進み遅れフィルタの制御パラメータの暫定値を決定し、開ループ周波数特性に基づき、ゼロクロス周波数が目標とするｆ_xに一致するよう制御器ゲインＫ_pを設定し、ユーザに、条件安定のゲイン余裕が１２ｄＢとなるように低域ブースタのゲインを決定させ、さらに、位相余裕が３２°以上となるよう位相遅れ周波数を変更させて全体の微調整を行わせる。本発明は、例えば、記録再生装置に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】Ａ／Ｄ変換の精度をデバイスの分解能以上に高め、位置決めの精度を向上させる。
【解決手段】ステージの位置決め制御をする位置決め制御ユニット１２０であって、１制御周期あたりの操作量を算出する操作量算出部１２１と、ステージ１４０の駆動のために、算出された操作量を出力する出力部１２６と、センサ１５０により１制御周期あたり複数回検出されたステージ１４０の検出位置の、１制御周期にわたる平均値を現在位置として算出する現在位置算出部１２９と、を備える。これにより、検出の分解能をデバイスの分解能以上に高くして、位置決めの精度を向上させることができる。たとえば、位置換算値１ｎｍの分解能のＡ／Ｄ変換部１２７を用いて０．１ｎｍ単位の位置検出を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】従来のビルの清掃作業手法に比べ、清掃用ゴンドラを上下駆動できる装置を簡単に設置することができ、しかも、作業が終了すれば簡単に撤去することができ、さらに、清掃用作業員が効率的に清掃作業を行うことができ、そして、安全で、安価に提供できる位置決め制御システムを提供することを目的としている。
【解決手段】位置決め制御システムは、夫々モータ３で回転駆動される複数のプーリー６と、該各プーリー６に夫々巻回されてなる索体７と、該各プーリー６に巻回されてなる少なくとも２本の索体７を使用して上方向に支持されてなる作業装置１２と、前記各モータ３の回転駆動を夫々制御するモータ制御装置２と、前記各モータ制御装置２に前記モータ３の回転駆動量を指令する制御装置１とからなるものとしている。 （もっと読む）