位置制御装置
【課題】簡素な構成で可動部材の位置を高精度に検出するとともに、高精度に停止位置の制御ができる位置制御装置を提供する。
【解決手段】直流電気モータ３９〜４２と、電気モータによって可動部材を移動させる移動手段２と、ブラシとコミュテータとの間の断続によって電気モータへの供給電流に発生するリップル成分を抽出してパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出部３８と、可動部材が移動されるときの現在位置を示す現在位置情報をリップルパルスに基づいて演算し記憶する現在位置情報記憶部４４と、電気モータ３９〜４２に供給される電流が０となる前に可動部材が停止するように電流を低下させる電流制御装置４５と、を備える。
【解決手段】直流電気モータ３９〜４２と、電気モータによって可動部材を移動させる移動手段２と、ブラシとコミュテータとの間の断続によって電気モータへの供給電流に発生するリップル成分を抽出してパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出部３８と、可動部材が移動されるときの現在位置を示す現在位置情報をリップルパルスに基づいて演算し記憶する現在位置情報記憶部４４と、電気モータ３９〜４２に供給される電流が０となる前に可動部材が停止するように電流を低下させる電流制御装置４５と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを利用して可動部材を移動させる位置制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータを利用した位置制御装置が適用される例として例えば自動車のメモリシートがある。メモリシートとは、シート位置を乗員の体型に合わせて好みの位置に調整し、その調整されたシート位置をメモリに記憶させ、この後再生スイッチを押すことによってシートが記憶された位置に自動復帰するものである。
一般的にメモリシートには、可動部材であるシート全体を前後に移動させるスライドモータ、及び可動部材であるシートバックを前後に傾動させるリクライニングモータ等が設けられている。そして、これらのモータを、操作スイッチを操作することによって駆動させ各可動部材（シート全体、シートバック等）を好みの位置に調整し、記憶スイッチを押すことにより調整されたその各可動部材の位置を記憶させている。
例えば特許文献１に開示された従来技術では、各可動部材の位置を把握するために、コスト低減のため、モータの回転角を検出する回転センサを利用せず、各可動部材を駆動する直流モータのモータ電流に含まれるリップル成分を利用している。具体的には微分回路を用いたパルス生成回路を介してモータに同期したリップルパルスを検出し、同パルス数をカウントすることによって各可動部材の位置を把握して位置制御及び位置記憶を行なっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０６９５３７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら特許文献１に開示された従来の技術は、回転センサを利用しないセンサレス制御であるので、各可動部材を停止させるためにモータへの通電を停止すると、リップルパルスが発生しなくなりモータへの通電停止後の惰性によるモータの回転量、及び各可動部材の移動量の把握が困難となる。
このため、従来技術においてはモータの停止直前の電圧値とモータのロータの回転速度とからロータが惰性によって回転する回転量を推定してロータの停止位置を演算している。このようにモータの停止位置は演算することによって補正されるので、実際の停止位置との間にズレが発生する虞がある。これにより、各可動部材の停止位置情報は実際に停止した絶対位置に対しズレを含んだ状態で記憶される虞がある。そして再生スイッチを押したときには該ズレた位置を始点として移動が開始されるので記憶された位置には復帰できずズレてしまう虞がある。
【０００５】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、簡素な構成で可動部材の位置を高精度に検出するとともに、高精度に停止位置の制御ができる位置制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に係る位置制御装置は、ブラシ、及びコミュテータを介して直流電流を供給されることにより回転されるブラシ付き直流電気モータと、前記電気モータに前記直流電流を通電し駆動することによって可動部材を移動させる移動手段と、前記ブラシと前記コミュテータとの間の断続によって前記電気モータへの供給電流に発生するリップル成分を抽出してパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出部と、前記可動部材が前記移動手段によって移動されるとき、前記可動部材の現在位置を示す現在位置情報を前記リップルパルスに基づいて演算し記憶する現在位置情報記憶部と、前記電気モータに供給される前記電流が０となる前に前記可動部材が停止するように前記電流を低下させる電流制御装置と、を備える。
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項２に係る位置制御装置は、請求項１において、前記可動部材を前記移動手段によって移動させる所望位置を示す所望位置情報を記憶する所望位置情報記憶部を備え、前記電流制御装置は、前記可動部材が前記電気モータに供給される前記電流が０となる前に、前記所望位置情報と前記現在位置情報との差が０になった位置に停止するように前記電流を低下させる。
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項３に係る位置制御装置は、請求項１または２において、前記電気モータの前記供給電流はＰＷＭ制御で制御され、前記電流制御装置が前記可動部材を停止させるため、前記ＰＷＭ制御のデューティ比を制御し前記電気モータに供給する前記電流を低下させる。
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項４に係る位置制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項において、前記電気モータの回転軸、及び前記可動部材の少なくとも一方に外力を付与して前記可動部材を停止させる。
【００１０】
上記課題を解決するため、請求項５においては、車両フロア上に車両の前後方向に移動可能に装架され、乗員が着座する車両における前後部がそれぞれ上下方向に昇降可能なシートクッションと、前記シートクッションの後端部に前後方向に傾動可能に支持されたシートバックとを備えた車両用シートにおいて、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の位置制御装置が、前後方向にスライドする前記車両用シート、上下に昇降する前記シートクッションの前後部、及び前後方向に傾動する前記シートバックの少なくとも１つの移動を制御する。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明によれば、可動部材を現在位置に停止させる際には、直流電流が低下され制御された状態で電気モータに停止の瞬間まで通電され続けているのでモータ電流に応じたリップルパルスは可動部材が停止するまで発生し続けカウント可能となる。これにより、電気モータの回転を検出する回転センサを使用しなくともリップルパルスをカウントすることによって可動部材が任意の位置に停止したときの現在位置を精度よく低コストに把握できる。
【００１２】
請求項２に係る発明によれば、記憶された所望位置に可動部材を復帰させて停止させる際にも、モータ電流が低下されて制御された状態で電気モータに停止の瞬間まで通電がされ続けている。このためモータ電流に応じたリップルパルスは可動部材が停止するまで発生し続けカウント可能となる。これにより、精度よく把握された現在位置から可動部材が停止する瞬間まで発生するリップルパルスをカウントすることによって所望位置に精度よく停止させることができる。
【００１３】
請求項３に係る発明によれば、請求項１または２において、電気モータの供給電流はＰＷＭ制御によって制御され、電気モータによって駆動される可動部材を停止させるときには、まずＰＷＭ制御のデューティ比を制御し電流値を低下させ回転駆動力を減少させていく。このようにして可動部材を停止させたい任意の現在位置、または所望位置に近づけ、電気モータの回転フリクションと釣り合わせることによって任意の現在位置、または所望位置近傍で停止できるようデューティ比を制御する。このように電気モータには可動部材が停止するまでＰＷＭ制御による通電がされ続け、リップルパルスは可動部材が停止する瞬間まで発生し続けてカウントされるので、可動部材の停止位置が精度よく把握でき、請求項１と同様の効果が得られる。また、電気モータを制御するＰＷＭ制御を利用して停止制御を行うため、停止制御のためのシステムの追加の必要がなく低コストに対応できる。
【００１４】
請求項４に係る発明によれば、請求項１乃至請求項３のいずれか１項において、可動部材を停止させるときには、電気モータに通電がされた状態で電気モータの回転軸、及び可動部材の少なくとも一方に制動力となる外力を付与し、停止させたい任意の現在位置、または所望位置に可動部材が精度よく停止できるよう外力の大きさを制御して停止させる。このように可動部材が停止するまで電気モータには電流が通電され続け、リップルパルスは可動部材の停止の瞬間まで発生し続けてカウントされるので、可動部材の停止位置が精度よく把握でき、請求項１と同様の効果が得られる。
また、リップルパルスをカウントしながら、停止させたい任意の現在位置、または所望位置に可動部材が到達した瞬間に電気モータの回転軸、及び可動部材の少なくとも一方に外力を付与して可動部材を停止させるので、さらに停止位置の精度を向上させることができる。
【００１５】
請求項５に係る発明によれば、車両用シートにおいて、請求項１乃至４のいずれか１項の位置制御装置が、前後方向にスライドする車両用シート、上下に昇降するシートクッションの前後部、及び前後方向に傾動するシートバックの少なくとも１つの要素の移動を制御する。これにより、車両用シートのいずれかの要素の位置制御が、回転センサを使用せずに精度よく低コストで行なえる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両用シート、及び車両用シートに適用した本発明に係る位置制御装置の全体構成を概略的に示した図である。
【図２】車両用シートの各可動部材の可動状態を示した側面図である。
【図３】第１の実施形態に係る位置制御装置１の全体構成を模式的に示したブロック図である。
【図４】リップルパルス生成回路の簡易ブロック図である。
【図５】図４中のリップルパルス成形回路４６のブロック図である。
【図６】電圧生成部を模式的に示す図である。
【図７】ＰＷＭ制御信号の一例を示す図である。
【図８】ＰＷＭ制御による停止制御例を示した図である。
【図９】第１の実施形態に係る位置制御装置の作動状態（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を説明した図である。
【図１０】第２の実施形態に係る位置制御装置１０１の全体構成を模式的に示したブロック図である。
【図１１】第２の実施形態に係るブレーキ装置の模式図である。
【図１２】第２の実施形態に係る位置制御装置の作動状態（ａ）、（ｂ）を説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る第１の実施形態の位置制御装置１を車両用シート３に適用した場合の例として説明する。図１、図２に示す車両用シート３は、乗員が着座するシートクッション３ａと、下端をシートクッション３ａの後端部に連結され、該連結部を回動中心として車両の前後方向に傾動可能なシートバック３ｂと、を備えている。
【００１８】
車両用シート３は、車室内のフロアＦＬ上に平行に配設された一対のレール４上に車両の前後方向に移動可能に装架されている。また車両用シート３は、車両用シート３全体の前後（図２の白抜矢印５）方向への移動、シートクッション３ａの前部３ａｆの上下（図２の白抜矢印７）方向への移動（昇降）、シートクッション３ａの後部３ａｒの上下（図２の白抜矢印８）方向への移動（昇降）、及びシートバック３ｂの前後（図２の白抜矢印６）方向への傾動を制御する本発明に係る位置制御装置１を備えている。なお、本実施形態において前後、左右、上下方向とは車両用シート３に着座者が着座した状態での方向と一致し、車両の前後、左右、上下方向と一致するものとする。
【００１９】
図１、図３に示すように位置制御装置１は、直流電流を供給されて回転駆動される各電気モータ（スライドモータ３９、リクライニングモータ４０、バーチカルフロントモータ４１、リフタモータ４２）と、該電気モータ３９〜４２を駆動し車両用シート３の４箇所の可動部材である車両用シート３全体、シートバック３ｂ、シートクッション前部３ａｆ、及びシートクッション後部３ａｒを各方向に移動（または傾動）させる移動手段（具体的には図３に示す後述する可動部材位置移動部２）と、電気モータ３９〜４２の回転に応じて発生されるリップルパルスを検出するパルス検出部（具体的には図３に示す後述するリップルパルス検出回路３８）と、所望位置情報記憶部３６と、現在位置情報記憶部４４と、電流制御装置４５（いずれも図３参照）と、を備えている。
【００２０】
可動部材位置移動部２は、マイクロコンピュータで構成される電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２１と、バッテリー２５と、を有している。図３に示すようにＥＣＵ２１は、制御部２２を備えている。制御部２２は、演算を行うＣＰＵと、図示しないＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭ等を備えて構成される。ＲＯＭは、各種制御プログラムや、これらのプログラムを実行する際に参照されるマップ等が記憶されたメモリである。制御部２２は、ＣＰＵによってＲＯＭに記憶された各種制御プログラムやマップに基づき演算処理を実行する。
【００２１】
ＲＡＭは制御部２２での演算結果や外部から入力されるデータ等を一時的に記憶するメモリに相当し、バックアップＲＡＭは記憶されたデータ等を保存する不揮発性のメモリからなる。制御部２２のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びバックアップＲＡＭは、夫々バス（図示せず）を介して互いに接続される。更に、これらは入力インターフェース２３、及び出力インターフェース（図示せず）と接続される。
【００２２】
４つの電気モータ３９〜４２は、図示しないブラシ、及びコミュテータを介して直流電流を供給されることにより回転されるブラシ付き直流電気モータである。電気モータ３９〜４２は図３に示す移動手段を構成する可動部材位置移動部２が制御する後述するＰＷＭ制御で各回転を制御される。電気モータ３９〜４２と各可動部材との間は図示しない複数のねじ機構、及び該ねじ機構と連結された複数の軸部材によって連結されている。これにより可動部材位置移動部２によって制御される電気モータ３９〜４２の回転運動が各可動部材の各移動方向への運動に変換され、各可動部材を移動制御する。
【００２３】
４つの電気モータ３９〜４２は、制御部２２の図略の出力インターフェースと、夫々リレー４３、及び後述するＰＷＭ制御用の電圧を生成する電圧生成部６０を介して接続されている。リレー４３は、４つの電気モータ３９〜４２に夫々対応する４組のリレーからなり、４つの電気モータ３９〜４２は対応する１組のリレーにそれぞれ接続され、リレー４３は電圧生成部６０に接続される。各組のリレーは、一対のコイルと、一対の切替端子とからなる。そして、後述する操作スイッチ２７のいずれかが操作されると、操作されたスイッチに対応する組のコイルへの通電がされ、該コイルに対応する電気モータが制御部２２のＰＷＭ制御部２２ａ、及び電圧生成部６０によってＰＷＭ制御される。
【００２４】
制御部２２には、ＥＣＵ２１の内部の電源回路２４を介してバッテリー２５が接続される。バッテリー２５のプラス側端子は、イグニッションスイッチ２６を介して入力インターフェース２３に接続される。イグニッションスイッチ２６をオンすると、電源回路２４により安定化された一定の電圧（例えば５Ｖ）がＥＣＵ２１の各部に供給される。
【００２５】
制御部２２の入力インターフェース２３には、車両用シート３の各可動部材の現在位置を示す現在位置Ｃ（本発明の現在位置情報に相当し、以後、現在位置Ｃと称す）を任意の位置に調整するための操作スイッチ２７が接続される。操作スイッチ２７は、スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂと、リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂと、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂと、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂとから構成される。
【００２６】
スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂは、図２に示すように車両用シート３の全体を白抜き矢印５に示すように床面に取り付けられたレール４に沿って前又は後にスライドさせる操作スイッチである。リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂは、シートクッション３ａに連結支持されたシートバック３ｂを白抜き矢印６に示すように前倒し又は後倒しさせる操作スイッチである。また、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂは、シートクッション３ａの着座者が座る前部を白抜き矢印７に示すように垂直方向に上昇移動又は下降移動させる操作スイッチである。さらに、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂは、着座者が座るシートクッション３ａの後部を白抜き矢印８に示すように上昇移動又は下降移動させるスイッチである。
【００２７】
また、入力インターフェース２３には、上記操作スイッチ２７の他に、メモリ再生スイッチ３２、及び３３と記憶スイッチ３４とが接続される。メモリ再生スイッチ３２、及び３３は、１つの車両用シート３の各可動部材に対して停止させたい２つの所望位置Ｈを記憶させるためのスイッチである。すなわち、位置制御装置１では、各可動部材毎に着座者が所望する２種類の所望位置Ｈを記憶させることが可能である。
【００２８】
なお、本実施形態において所望位置Ｈとは、操作者が停止させたい所望位置を示す本発明の所望位置情報に相当し、車両用シート３に着座する着座者が自身の体型に合わせて各位置を調整した状態で本発明に係る所望位置情報記憶部３６に記憶させる車両用シート３における各可動部材の位置である。
【００２９】
そして所望位置Ｈ以外の任意の現在位置Ｃに各可動部材（車両用シート３全体、シートバック３ｂ、シートクッション前部３ａｆ、及びシートクッション後部３ａｒ）が位置する状態において、メモリ再生スイッチ３２または３３が押されると各可動部材は各再生スイッチに対応した各所望位置Ｈに自動的に復帰するようになっている。
【００３０】
また、本実施形態において現在位置Ｃとは、移動された各可動部材（車両用シート３全体、シートバック３ｂ、シートクッション前部３ａｆ、及びシートクッション後部３ａｒ）の任意の位置であり、前述したとおり本発明の現在位置情報のことをいう。この現在位置Ｃを常に精度よく把握することによって所望位置Ｈと現在位置Ｃとの間の相対的な位置関係を精度よく把握することができる。そして精度よく把握された所望位置Ｈと現在位置Ｃとの間の相対的な位置関係に基づいて所望位置Ｈへの確実な復帰を可能とすることができる。
【００３１】
また、ＥＣＵ２１は、図３に示すように電気モータ３９〜４２のブラシとコミュテータとの間の断続によって供給電流に発生するリップル成分を抽出してパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出部としてのリップルパルス検出回路３８を備えている。
【００３２】
図３に示すリップルパルス検出回路３８は本発明に係るパルス検出部であり、４つの電気モータ３９〜４２に流れるモータ電流に含まれるリップル成分をパルス化して、電気モータ３９〜４２に同期したリップルパルスを出力する。リップルパルス検出回路３８は、電源回路２４（バッテリ２５）からの電圧を、作動対象とされたいずれかの電気モータ３９〜４２のインピーダンスと抵抗５２とにより分圧し、分圧した電圧を、モータ回転信号として入力する。
【００３３】
図４に示すようにリップルパルス検出回路３８は、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦと、リップルパルス成形回路４６とを備えている。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦには、上述したモータ回転信号が入力される。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦは、モータ回転信号にリップル成分と共に重畳するノイズを所定の遮断周波数で除去する。図５に示すように、リップルパルス成形回路４６は、ローパスフィルタＬＰＦ（高周波アクティブフィルタ）、第１微分回路ＤＣ１、増幅器ＡＰ、第２微分回路ＤＣ２、及び比較器ＣＭ等を備えている。
【００３４】
ローパスフィルタＬＰＦは、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号に含まれるノイズを除去する。このノイズが除去されたスイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号を第１微分回路ＤＣ１で微分して直流成分の減衰を行い、リップル成分のみの信号が得られる。この信号を増幅器ＡＰで増幅した後、第２微分回路ＤＣ２に通すと、その信号に対して９０°位相の遅れた信号が得られる。そして、増幅器ＡＰの出力信号と第２微分回路ＤＣ２の出力信号を比較器ＣＭで比較することにより、上記電気モータ３９〜４２の回転に同期したその回転数（回転速度）に応じた周波数のリップルパルスが得られる。このようにして、制御部２２は、電気モータ３９〜４２に電流が通電されているときにはリップルパルスを常時検出する。
【００３５】
また、制御部２２が備える現在位置情報記憶部４４は、ＣＰＵによってなる演算部４４ａと、記憶部４４ｂとを有する（図３参照）。演算部４４ａは、リップルパルス検出回路３８と接続され、電気モータ３９〜４２の回転に伴い発生するリップルパルス数を入力してカウントし、４つの電気モータ３９〜４２の回転軸の回転位置をそれぞれ演算する。これによって電気モータ３９〜４２の回転に連動する車両用シート３の各可動部材の移動量を導出する。
【００３６】
詳細に説明すると、現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａは、各可動部材の移動開始前に現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ｂに記憶されている移動開始位置、即ち移動前の現在位置Ｃ（先回の現在位置Ｃと称す）を読み出す。そして移動によってカウントしたリップルパルス数を先回の現在位置Ｃに加減算して移動後の現在位置Ｃを演算する。これにより４つの電気モータ３９〜４２の各回転に応じて変化する車両用シート３の各可動部材の位置を現在位置Ｃによって導出する。なお、上述の移動量の演算は公知技術であるため詳細な説明は省略する。
【００３７】
なお、上記において移動開始位置は、今回車両が始動されたときに現在位置情報記憶部４４から読み出された現在位置Ｃ（先回の現在位置Ｃ）のことをいう。つまり、先回、車両が停止された時に現在位置Ｃとして現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ｂに記憶された位置情報をいう。そして、今回、新たに車両が始動された後に、各可動部材が操作スイッチ２７の操作によって所定量だけ移動された場合に、各可動部材が停止された任意の位置の情報は、先回の現在位置Ｃに対し移動したリップルパルスのカウント数だけ加減算（演算）がされる。そして各可動部材が停止された任意の現在位置Ｃは最新の現在位置Ｃとされ現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ｂを構成するバックアップＲＡＭに記憶される。
【００３８】
また、制御部２２は、電気モータ３９〜４２をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）制御するための電圧生成部６０を有している。ＰＷＭ制御は、デューティ比を変化させることによって電気モータ３９〜４２に供給する供給電圧を制御する。これによって電気モータ３９〜４２に供給する電流を制御して電気モータ３９〜４２の回転速度、即ち可動部材の移動速度を制御するものである。なおＰＷＭ制御は、公知技術であるため詳細な説明は省略する。
【００３９】
電圧生成部６０は、このような供給電圧（電流）を、ＰＷＭ制御信号を用いて生成する。電圧生成部６０は、図６に示すような降圧チョッパ回路で構成される。降圧チョッパ回路は、主にＭＯＳ−ＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ−Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）６０ａ、ダイオード６０ｂ、コイル６０ｃ、コンデンサ６０ｄから構成される。
【００４０】
降圧チョッパ回路の入力段（ＭＯＳ−ＦＥＴ６０ａのソース端子）には電源回路２４からの電圧が入力される。降圧チョッパ回路の出力段には夫々リレー４３を介して電気モータ３９〜４２が接続される。電源回路２４の所定の出力電圧はチョッパ回路が当該出力電圧以下に降圧し、４つの電気モータ３９〜４２に供給電圧としてそれぞれ供給する。このような供給電圧の電圧値は、制御部２２のＰＷＭ制御部２２ａが各電気モータ３９〜４２の現在位置Ｃや、各可動部材の作動状態に応じて決定する。このため、ＭＯＳ−ＦＥＴ６０ａのゲート端子は制御部２２のＰＷＭ制御部２２ａに接続され、ＰＷＭ制御部２２ａは、ＰＷＭ制御に係るＰＷＭ制御信号を生成し出力する。
【００４１】
このようなＰＷＭ制御信号に基づき、電圧生成部６０の出力電圧（供給電圧）は以下の（数１）式のように決定される（ただし、負荷及び損失を無視した場合とする）。
【００４２】
（数１）
Ｖｏｕｔ＝（Ｔｏｎ／Ｔ）×Ｖｉｎ
ただし、Ｖｉｎ：入力電圧、Ｖｏｕｔ：出力電圧、Ｔ：１周期の時間、Ｔｏｎ：１周期あたりのオン時間である。
【００４３】
電圧生成部６０が時間Ｔを一定で制御する形態であれば（即ち、所定の周波数帯域で制御する定周波数制御であれば）、ＰＷＭ制御部２２ａは、出力電圧を高くする場合にはオン時間が長くなるように制御し、出力電圧を低くする場合にはオン時間が短くなるように制御する。ここで、制御部２２は、常に出力電圧を一定に保持するように制御するわけではなく、適宜状況に応じて出力電圧を変更するように制御する。このように、制御部２２のＰＷＭ制御部２２ａと電圧生成部６０とによって電流制御装置４５が構成される（図３、図６参照）。
【００４４】
電流制御装置４５は、移動中の各可動部材が操作者の任意の現在位置、または所望位置情報記憶部３６に記憶された所望位置Ｈにそれぞれ精度よく停止できるよう電圧値（電流値）を制御する。そのため、図８の上段に示す電気モータ３９〜４２の停止制御時のＰＷＭ制御電圧特性、及び下段に示すモータ回転数特性に示すように、電気モータの回転軸が停止位置（図８においては所望位置Ｈ）に近づくと所定の点であるＱ点から電圧値（電流値）を所定の勾配（傾き）で漸減させ低下させる。これにより電気モータ３９〜４２の回転数、及び回転トルクを漸減させて低下させる。そして電圧値（電流値）が０になる前に電気モータ３９〜４２の回転軸が図８のＳ点（＝所望位置Ｈ）で停止するよう制御する。
【００４５】
つまり、ＰＷＭ制御のデューティ比を漸減させることによって電気モータ３９〜４２の回転数を下げて回転トルクを減少させ、やがて回転トルクと、電気モータ３９〜４２の回転方向とは逆方向に電気モータ３９〜４２の回転軸に作用するフリクションと、をＳ点で釣り合わせて電気モータ３９〜４２の回転を停止させる。
【００４６】
このときのデューティ比を漸減させて得る所定の勾配は、デューティ比を漸減させる制御の開始点であるＱ点と、停止させたい所望位置Ｈ（または任意の位置）に略一致する位置であるＳ点と、を結んで形成される勾配をいう。このときＳ点においては、必ず電流が通電されるよう制御されている。
【００４７】
そして本実施形態においては、所定の勾配の大きさは、デューティ比を漸減させる制御に入る直前の電気モータ３９〜４２に印加されている電圧の大きさと回転軸の回転速度とを考慮に入れて導出している。つまり、制御部２２が電気モータ３９〜４２の前記電圧と回転速度に基づいて回転軸の慣性力を演算し、該慣性力の影響を考慮に入れた上で勾配を導出している。これにより、精度よく電気モータ３９〜４２の停止位置を制御している。
【００４８】
具体的には慣性力が大きいときには、回転に関する慣性力が大きい分だけデューティ比の勾配を緩やかにして、慣性力が小さくなった位置で回転が停止するよう制御する。
【００４９】
また慣性力が小さいときには、デューティ比の勾配を急にして、該小さな慣性力に応じた短い時間で電気モータ３９〜４２の回転が停止するよう制御する。本実施形態では、このような制御を組み込むことにより、より精度の高い所望位置Ｈへの停止を実現している。
【００５０】
なお、上記において電気モータ３９〜４２の回転軸の回転速度はリップルパルスの発生周期から導出できる。
【００５１】
また、デューティ比の勾配は上述の形態のように適宜演算して導出するものに限らず、初めから設定しておいてもよい。これによっても相応の効果が得られる。また、デューティ比の所定の勾配は、直線状でなく階段状に減少させてもよい。
【００５２】
さらに、本実施形態においては、電気モータ３９〜４２が停止する瞬間には、発生するリップルパルスを確実にカウントするために電気モータ３９〜４２には電流制御装置４５によって確実に電圧（電流）が供給されている必要がある。このため電気モータ３９〜４２の停止位置の変動要因となる電気モータ３９〜４２の回転軸の回転フリクションのばらつき等について事前に実験等によって調査し、電気モータ３９〜４２が停止する以前に電気モータ３９〜４２への電流の供給が停止されることのないように制御することが必要である。
【００５３】
次に本実施形態に係る位置制御装置１の作用について図９に基づいて説明する。説明に当たっては可動部材として前後方向に移動する車両用シート３全体（以降、シート３全体と称する）のみについて説明する。今回の説明においてシート３全体は運転席とする。シート３全体以外の可動部材であるシートバック３ｂ、シートクッション前部３ａｆ、及びシートクッション後部３ａｒについてはシート３全体と同様の作動であるので説明を省略する。
【００５４】
まず初めに、既に所望位置Ｈが所望位置情報記憶部３６に記憶されており、そして所望位置Ｈに位置していたシート３全体を、所望位置Ｈから前方に移動させる場合について説明する（図９（ａ）参照）。
【００５５】
このとき、操作者（着座者）は、車両用シート３のシートクッション３ａ上に着座し、最も運転しやすい場所を探策するためスライドスイッチ２８ａを押してシート３全体を前進させる。このとき、スライドモータ３９（電気モータ）は、ＰＷＭ制御による所定のデューティ比で駆動され、正転（または逆転）される。
【００５６】
移動開始時においては、所望位置Ｈと現在位置Ｃ（先回の現在位置Ｃ）とは一致（所望位置Ｈ＝現在位置Ｃ）しているので現在位置Ｃ（先回の現在位置Ｃ）は０からのスタートとなる。なお、本実施形態においては、前方に移動する側をプラス側、後方に移動する側をマイナス側として演算する。
【００５７】
シート３全体が前方に向かって移動を開始すると、リップルパルス検出回路３８はモータ電流に発生するリップルパルスを検出する。検出されたリップルパルスは現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａによって適宜カウントされ現在位置Ｃが随時演算される。そして操作者が、最適な位置を見つけ、シート３全体を停止するためスライドスイッチ２８ａの停止操作をすると、略同時に電流制御装置４５がＰＷＭ制御のデューティ比を漸減させる制御を開始する。
【００５８】
このとき、操作者は停止の意思表示としてスライドスイッチ２８ａの停止操作を行っている。これにより、例えばデューティ比の勾配を緩やかにし、シート３全体をゆっくり停止させていたのでは、操作者が意図した停止位置と実際に停止した位置に大きな違いが生じ、操作者が違和感をもつ虞がある。
【００５９】
そのため、操作者が停止させようとした任意の位置の近傍にシート３全体を精度よく停止させるため、図９（ａ）に示すようにシート３全体を移動させる途中においてはモータの回転数を下げシート３全体の移動速度を小さくしシート３全体に慣性力があまりかからないよう制御することが好ましい。
【００６０】
また図９（ａ）に示すように漸減させるデューティ比の勾配ｐは、若干、急勾配な特性とすることによって短時間でシート３全体が停止できるよう制御することが好ましい。これらによって電流制御装置４５がシート３全体の停止操作を検知した時、シート３全体には大きな慣性力が加わっていないので、デューティ比の勾配を急にして減速制御しても、シート３全体を短時間で停止させることができる。
【００６１】
これにより操作者が停止を意図した位置の近傍でシート３全体を停止させることができ、操作者が違和感を覚えることはない。ただし、上記の場合、シート３全体が急激に停止し操作者がショックを受けることがないよう事前に評価を行い最適なデューティ比の勾配を選定することが好ましい。そして、上述の制御においてはスライドモータ３９が停止するまでスライドモータ３９には通電がされているので確実にリップルパルスをカウントできる。よってカウントしたリップルパルスに基づきスライドモータ３９の停止位置を精度よく把握することができ、延いてはシート３全体の停止位置を精度よく把握することができる。
【００６２】
停止位置のリップルパルスのカウント値＋αは、所望位置Ｈ（先回の現在位置Ｃ）の値０に加算される。これによって操作者によって移動されたシート３全体の現在位置Ｃは所望位置Ｈに対して＋αの位置にあることが把握でき、＋αがバックアップＲＡＭによってなる現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ｂに現在位置Ｃとして更新されて記憶される（図９（ａ）参照）。
【００６３】
また、図９（ｂ）に示すように、先回の現在位置Ｃが＋αの位置にあるシート３全体がスライドスイッチ２８ｂの操作によって、所望位置Ｈよりもさらに後方でリップルパルスのカウント値が−βの位置まで移動された場合は、現在位置Ｃは（α−β）となり、記憶部４４ｂに記憶される現在位置Ｃが（α−β）に更新される。つまり、現在位置Ｃは所望位置Ｈから（α−β）だけ離間していることになる。このとき、シート３全体の停止方法は図９（ａ）と同様である。
【００６４】
次に、図９（ｃ）に示す、先回の現在位置Ｃが上述した（α−β）の位置にあるときから、所望位置Ｈにシート３全体を復帰させる場合について説明する（このとき本実施形態においてはシート３全体は前方（プラス側）に向かって移動する）。
【００６５】
操作者はシート３全体を復帰させるために、所望位置情報記憶部３６に記憶させる際に適用したメモリ再生スイッチ３２、または３３のいずれかを押す。これにより移動手段が作動し、シート３全体が所望位置Ｈに向かって移動を開始する。
【００６６】
現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａは、作動開始時からカウントしたリップルパルスを（α−β）に適宜加算し、最新の現在位置Ｃを随時演算していく。
【００６７】
電流制御装置４５は、演算部４４ａが演算する現在位置Ｃとスライドモータ３９の回転速度とを監視する。そして電流制御装置４５は、現在位置Ｃの値が０になる位置（＝所望位置Ｈ）でスライドモータ３９の回転トルクと、回転フリクションとが釣合って回転が停止するように、スライドモータ３９に印加される電圧、及び回転軸の回転速度に応じて演算し導出した勾配ｄに基づきＱ点を演算する。
【００６８】
そして、電流制御装置４５は、求めたＱ点にスライドモータ３９の回転が到達したことを検知すると導出した勾配ｄに合わせてデューティ比を漸減させる制御を開始する。これにより、その後、スライドモータ３９の回転トルクが減少し、やがて回転トルクと電気モータ３９〜４２のフリクションとが釣り合ってスライドモータ３９の回転が所望位置Ｈ近傍で停止される。
【００６９】
停止されたとき現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａによって演算された現在位置Ｃの値は略０になっている。ただし、現在位置Ｃの値が０から例え若干ズレていても、本発明においてはスライドモータ３９の回転が停止するまでスライドモータ３９には電流が供給され発生されるリップルパルスをカウントできるので、停止位置は精度よく把握できている。これにより、次回からの移動は所望位置Ｈからのスタートではなく精度よく把握されたズレた位置からのスタートとすることができるので、ズレが累積されることはない。そして更新された現在位置ＣがバックアップＲＡＭによってなる現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ｂに記憶される。
【００７０】
なお、図９（ｃ）において、シート３全体の停止目標位置は予め記憶している所望位置Ｈであり、操作者の突然の操作によって急遽決定される位置ではない。そのため移動手段はシート３全体を所望位置Ｈの近傍までモータ回転数を高くすることによって高速で移動させ、その後、移動速度を低下させ、後述するシート３全体の停止処理を行なうよう制御することが好ましい。これによってシート３全体の移動に時間がかかり操作者にストレスがかかることを回避できる。ただし、シート３全体を所望位置Ｈまでどのような速度で移動させるのかは、実施者によって任意に決定すればよく、ここに示した方法に限らない。
【００７１】
また、本実施形態においては前方に移動したときリップルパルスのカウント数を加算し、後方に移動したとき減算した。しかしこれに限らず加算と減算を逆にし、前方に移動したときに減算するようにしてもよい。
【００７２】
上述の説明から明らかな様に、第１の実施形態によれば、電気モータ３９〜４２の供給電流はＰＷＭ制御によって電圧制御される。そして電気モータ３９〜４２によって駆動される各可動部材を停止させるときには、まずＰＷＭ制御のデューティ比を制御することによって電圧値（電流値）を低下させる。これにより電気モータ３９〜４２の回転数を低下させ、回転駆動力を減少させていく。このように各可動部材を停止させたい任意の現在位置Ｃ、または所望位置Hに近づけ、電気モータの回転フリクションと釣り合わせることによって任意の現在位置Ｃ、または所望位置H近傍で停止できるようデューティ比を制御するので各可動部材が停止するまで電気モータ３９〜４２にはＰＷＭ制御による通電がされ続ける。これによりリップルパルスは各可動部材の停止の瞬間まで発生し続けカウントされるので、各可動部材の停止位置が精度よく把握できる。また、電気モータ３９〜４２の回転を制御するＰＷＭ制御によって各可動部材の停止制御も行うため、停止制御のためのシステムの追加が必要なく低コストに対応できる。
【００７３】
また、第１の実施形態によれば、位置制御を精度よく、かつ低コストで行なうことができる車両用シート用の位置制御装置１が車両用シートにおける前後方向にスライドする車両用シート３、上下に昇降するシートクッションの前後部３ａｆ、３ａｒ、及び前後方向に傾動するシートバック３ｂの移動を制御する。このように、多くの移動部を有する車両用シートの各部の駆動に回転センサを使用しない位置制御装置１を適用し制御するので、効果的に低コストで位置制御精度のよい車両用シートを構築できる。
【００７４】
次に、本発明に係る位置制御装置の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の位置制御装置１に対しブレーキ装置１０３を備えるものである。
【００７５】
つまり第１の実施形態においては電気モータ３９〜４２の回転を停止させるために、まず電気モータ３９〜４２を制御するＰＷＭ制御のデューティ比を漸減し電気モータ３９〜４２への電流を低下させることによって回転数を低下させ、回転力を減少させた。その後さらにデューティ比を小さくし電気モータ３９〜４２の回転フリクションと回転力とを釣り合わせることによって各可動部材が任意の現在位置Ｃ、または所望位置Ｈ近傍で停止できるよう制御した。
【００７６】
しかし、第２の実施形態においては、電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａの回転を停止させるために、電気モータ３９〜４２に電流が通電され回転力が残存する状態において回転軸３９ａ〜４２ａに直接外力を付与し回転を強制的に停止させるものである。以上の点のみが第１の実施形態と異なり、よって主に変更点についてのみ説明し、第１の実施形態と同様部分については説明を省略する。また、同様の部品については同様の符号を付して説明する。
【００７７】
なお、第２の実施形態においては、電気モータ３９〜４２を回転制御する方法として第１の実施形態と同様にＰＷＭ制御を適用して説明するが、電気モータ３９〜４２を回転制御する方法としては、ＰＷＭ制御でなくともよい。例えば、一般的なパルス制御法、抵抗制御法、またはスイッチング制御法等でもよく、電気モータ３９〜４２を回転制御できればどのような制御方法でもよい。
【００７８】
図１０に示す第２の実施形態に係る位置制御装置１０１は、第１の実施形態に係る位置制御装置１に対し、ブレーキ装置１０３と、ブレーキ装置１０３の作動を制御する制御部２２に設けられた停止制御部２２ｂとを備えている。
【００７９】
図１１に示すブレーキ装置１０３は、電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａに外力を付与することによって電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａを停止させる。
【００８０】
ブレーキ装置１０３は、押圧部１０４と、油圧ポンプ１０５と、を備えている。押圧部１０４は、対向する２枚の摩擦板１０４ａ、１０４ａを備え、摩擦板１０４ａ、１０４ａが電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａを油圧力によって回転軸３９ａ〜４２ａと直交する方向両側から挟み込んで押圧する。そして押圧した摩擦板１０４ａ、１０４ａが回転軸３９ａ〜４２ａの回転を摩擦力によって停止させる。電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａの回転が停止したのちには、電気モータ３９〜４２への通電が停止される。
【００８１】
油圧ポンプ１０５は、シリンダ１０５ｂと、シリンダ１０５ｂに嵌合されるピストン１０５ａと、ピストン１０５ａを往復駆動させる電磁モータ１０７と、からなる。
【００８２】
シリンダ１０５ｂ内にはリザーバタンク１０８からリザーバタンク１０８に貯留されたオイルＯが供給され充填されている。電磁モータ１０７の回転は、歯車の組み合わせによってピストン１０５ａの軸方向の作動に変換されてピストン１０５ａが往復動される。これによってピストン１０５ａはシリンダ１０５ｂ内でオイルを押して押圧部１０４に油圧を供給し押圧部１０４の摩擦板１０４ａ、１０４ａを作動させる。電磁モータ１０７の作動は制御部２２の停止制御部２２ｂによって制御されている。
【００８３】
なお、ブレーキ装置は、上記の形態に限らず停止制御部２２ｂからの停止指令に基づき所定の大きさの外力を電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａに付与でき回転軸３９ａ〜４２ａの回転を停止させることができればどのようなものでもよい。例えば、電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａの回りに電磁石を配置し、電磁力によって回転を停止させてもよい。
【００８４】
また、ブレーキ装置１０３は電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａを停止させるのではなく、各可動部材に外力を付与することによって各可動部材を停止させ、延いては電気モータ３９〜４２を停止させる様に構成してもよい。これによっても同様の効果が得られる。
【００８５】
次に、第２の実施形態の位置制御装置１０１の作用について図１２に基づいて説明する。まず初めに、第１の実施形態と同様に既に所望位置Ｈが所望位置情報記憶部３６に記憶されており、そして所望位置Ｈに位置していたシート３全体を、所望位置Ｈから前方に移動させる場合について説明する（図１２（ａ）参照）。
【００８６】
図１２（ａ）に示すように、操作者がスライドスイッチ２８ａを押し、シート３全体が前方に向かって移動を開始すると、第１の実施形態と同様にリップルパルス検出回路３８はモータ電流に発生するリップルパルスを検出し現在位置Ｃが随時演算される。そして操作者が、スライドスイッチ２８ａの停止操作をすると、図１１に示すブレーキ装置１０３の電磁モータ１０７が停止制御部２２ｂの指令によって作動され押圧部１０４ａ、１０４ａがスライドモータ３９の回転軸３９ａを両側から押圧する。そしてブレーキ装置１０３は所定の外力（押圧力）をスライドモータ３９の回転軸３９ａに付与して短時間で回転を停止させる。これによりシート３全体は、操作者が停止を意図した位置の近傍で停止され操作者が停止位置に対して違和感を覚えることはない。
【００８７】
そして、このときスライドモータ３９が停止するまでスライドモータ３９には電流が供給され続けるよう制御されているので停止するまで確実にリップルパルスをカウントできる。これにより、スライドモータ３９の停止位置を精度よく把握することができ、延いては可動部材であるシート３全体の停止位置を精度よく把握することができる。
【００８８】
そして、停止位置のリップルパルスのカウント値＋αが所望位置Ｈの値０に加算される。これによって操作者によって移動されたシート３全体は所望位置Ｈに対して＋αの位置にあることがわかり、＋αが制御部２２のバックアップＲＡＭによってなる現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ａに現在位置Ｃとして記憶される。
【００８９】
次に＋αの位置にあるシート３全体が所望位置Ｈに復帰する場合について説明する（図１２（ｂ）参照）。シート３全体を復帰させるために、所望位置情報記憶部３６に記憶させる際に適用したメモリ再生スイッチ３２、または３３のいずれかを押すと移動手段が作動し、シート３全体が所望位置Ｈに向かって移動を開始する。
【００９０】
現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａは、作動開始時の先回の現在位置Ｃ（+α）からリップルパルスを減算し、現在位置Ｃを演算していく。そして、制御部２２の停止制御部２２ｂは現在位置Ｃを監視し、監視する現在位置Ｃが０（所望位置Ｈ）に接近するとブレーキ装置１０３を作動させ、スライドモータ３９の回転軸３９ａに制動をかけ始める。そして現在位置Ｃの値が０になる位置でスライドモータ３９の回転が停止するようブレーキ装置１０３によって回転軸３９ａに大きな制動力をかけ、所望位置Ｈでスライドモータ３９が確実に停止するよう制御する。
【００９１】
このとき、スライドモータ３９が停止した位置では現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａが演算した現在位置Ｃの値は略０になっている。しかし、例え、現在位置Ｃの値が０からズレていても、本発明においてはスライドモータ３９の回転が停止するまでスライドモータ３９には電流が供給されており、発生されるリップルパルスをカウントできるので、停止位置は精度よく把握できている。これにより、第１の実施形態と同様に次回からの移動は所望位置Ｈからのスタートではなく精度よく把握されたズレた位置からのスタートとすることができるので、ズレが累積されることはない。
【００９２】
なお、第２の実施形態においては、ブレーキ装置１０３によってスライドモータ３９に代表される電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａに外力を付与して制動力とした。しかし、この形態に限らず、外力を各可動部材に直接付与して各可動部材を停止させ，延いては電気モータ３９〜４２を停止させてもよい。これによっても同様の効果が得られる。
【００９３】
また、本実施形態においては、電流制御装置４５によってモータへの供給電流を低下させた後に、ブレーキ装置１０３による制動力（ブレーキ）を電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａに付与してもよい。これにより、必要なブレーキ力を低減でき電気モータ３９〜４２はより確実に停止できる。
【００９４】
上述の説明から明らかなように、第２の実施形態によれば、電気モータ３９〜４２の回転軸、及び可動部材（車両用シート３全体、シートバック３ｂ、シートクッション前部３ａｆ、及びシートクッション後部３ａｒ）の少なくとも一方に制動力となる外力を付与し、停止させたい任意の現在位置Ｃ、または所望位置Ｈに各可動部材が精度よく停止できるよう外力の大きさを制御して停止させた。このため各可動部材が停止するまで電気モータ３９〜４２には通電がされている。これによりリップルパルスは各可動部材の停止の瞬間まで確実に発生し続け、カウントされるので、各可動部材の停止位置が精度よく把握でき、第１の実施形態と同様の効果が得られる。
【００９５】
また、電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａ、及び各可動部材の少なくとも一方に外力を付与して、停止させたい各可動部材が任意の現在位置Ｃ、または所望位置Ｈに到達した瞬間に停止させることができるので、さらに停止位置の精度を向上させることができる。
【００９６】
さらに、本発明はメモリシート以外にも、車両用パワーウィンド、サンルーフ等の開閉体等、また車両用以外にもモータで位置決め駆動される可動体全てに適用できる。
【符号の説明】
【００９７】
１、１０１…位置制御装置、２…可動部材位置移動部（移動手段）、３…車両用シート（可動部材）、３ａ…シートクッション（可動部材）、３ｂ…シートバック（可動部材）、４…レール、２１……電子制御ユニット（ＥＣＵ）、２２…制御部、２２ａ…ＰＷＭ制御部、２２ｂ…停止制御部、３６…所望位置情報記憶部、３８…パルス検出部（リップルパルス検出回路）、３９…電気モータ（スライドモータ）、４０…電気モータ（リクライニングモータ）４１…電気モータ（バーチカルフロントモータ）、４２…電気モータ（リフタモータ）、４４…現在位置情報記憶部、４４ａ…演算部、４４ｂ…記憶部、４５…電流制御装置、４６…リップルパルス成形回路、１０３…ブレーキ装置。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを利用して可動部材を移動させる位置制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータを利用した位置制御装置が適用される例として例えば自動車のメモリシートがある。メモリシートとは、シート位置を乗員の体型に合わせて好みの位置に調整し、その調整されたシート位置をメモリに記憶させ、この後再生スイッチを押すことによってシートが記憶された位置に自動復帰するものである。
一般的にメモリシートには、可動部材であるシート全体を前後に移動させるスライドモータ、及び可動部材であるシートバックを前後に傾動させるリクライニングモータ等が設けられている。そして、これらのモータを、操作スイッチを操作することによって駆動させ各可動部材（シート全体、シートバック等）を好みの位置に調整し、記憶スイッチを押すことにより調整されたその各可動部材の位置を記憶させている。
例えば特許文献１に開示された従来技術では、各可動部材の位置を把握するために、コスト低減のため、モータの回転角を検出する回転センサを利用せず、各可動部材を駆動する直流モータのモータ電流に含まれるリップル成分を利用している。具体的には微分回路を用いたパルス生成回路を介してモータに同期したリップルパルスを検出し、同パルス数をカウントすることによって各可動部材の位置を把握して位置制御及び位置記憶を行なっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０６９５３７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら特許文献１に開示された従来の技術は、回転センサを利用しないセンサレス制御であるので、各可動部材を停止させるためにモータへの通電を停止すると、リップルパルスが発生しなくなりモータへの通電停止後の惰性によるモータの回転量、及び各可動部材の移動量の把握が困難となる。
このため、従来技術においてはモータの停止直前の電圧値とモータのロータの回転速度とからロータが惰性によって回転する回転量を推定してロータの停止位置を演算している。このようにモータの停止位置は演算することによって補正されるので、実際の停止位置との間にズレが発生する虞がある。これにより、各可動部材の停止位置情報は実際に停止した絶対位置に対しズレを含んだ状態で記憶される虞がある。そして再生スイッチを押したときには該ズレた位置を始点として移動が開始されるので記憶された位置には復帰できずズレてしまう虞がある。
【０００５】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、簡素な構成で可動部材の位置を高精度に検出するとともに、高精度に停止位置の制御ができる位置制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に係る位置制御装置は、ブラシ、及びコミュテータを介して直流電流を供給されることにより回転されるブラシ付き直流電気モータと、前記電気モータに前記直流電流を通電し駆動することによって可動部材を移動させる移動手段と、前記ブラシと前記コミュテータとの間の断続によって前記電気モータへの供給電流に発生するリップル成分を抽出してパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出部と、前記可動部材が前記移動手段によって移動されるとき、前記可動部材の現在位置を示す現在位置情報を前記リップルパルスに基づいて演算し記憶する現在位置情報記憶部と、前記電気モータに供給される前記電流が０となる前に前記可動部材が停止するように前記電流を低下させる電流制御装置と、を備える。
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項２に係る位置制御装置は、請求項１において、前記可動部材を前記移動手段によって移動させる所望位置を示す所望位置情報を記憶する所望位置情報記憶部を備え、前記電流制御装置は、前記可動部材が前記電気モータに供給される前記電流が０となる前に、前記所望位置情報と前記現在位置情報との差が０になった位置に停止するように前記電流を低下させる。
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項３に係る位置制御装置は、請求項１または２において、前記電気モータの前記供給電流はＰＷＭ制御で制御され、前記電流制御装置が前記可動部材を停止させるため、前記ＰＷＭ制御のデューティ比を制御し前記電気モータに供給する前記電流を低下させる。
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項４に係る位置制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項において、前記電気モータの回転軸、及び前記可動部材の少なくとも一方に外力を付与して前記可動部材を停止させる。
【００１０】
上記課題を解決するため、請求項５においては、車両フロア上に車両の前後方向に移動可能に装架され、乗員が着座する車両における前後部がそれぞれ上下方向に昇降可能なシートクッションと、前記シートクッションの後端部に前後方向に傾動可能に支持されたシートバックとを備えた車両用シートにおいて、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の位置制御装置が、前後方向にスライドする前記車両用シート、上下に昇降する前記シートクッションの前後部、及び前後方向に傾動する前記シートバックの少なくとも１つの移動を制御する。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明によれば、可動部材を現在位置に停止させる際には、直流電流が低下され制御された状態で電気モータに停止の瞬間まで通電され続けているのでモータ電流に応じたリップルパルスは可動部材が停止するまで発生し続けカウント可能となる。これにより、電気モータの回転を検出する回転センサを使用しなくともリップルパルスをカウントすることによって可動部材が任意の位置に停止したときの現在位置を精度よく低コストに把握できる。
【００１２】
請求項２に係る発明によれば、記憶された所望位置に可動部材を復帰させて停止させる際にも、モータ電流が低下されて制御された状態で電気モータに停止の瞬間まで通電がされ続けている。このためモータ電流に応じたリップルパルスは可動部材が停止するまで発生し続けカウント可能となる。これにより、精度よく把握された現在位置から可動部材が停止する瞬間まで発生するリップルパルスをカウントすることによって所望位置に精度よく停止させることができる。
【００１３】
請求項３に係る発明によれば、請求項１または２において、電気モータの供給電流はＰＷＭ制御によって制御され、電気モータによって駆動される可動部材を停止させるときには、まずＰＷＭ制御のデューティ比を制御し電流値を低下させ回転駆動力を減少させていく。このようにして可動部材を停止させたい任意の現在位置、または所望位置に近づけ、電気モータの回転フリクションと釣り合わせることによって任意の現在位置、または所望位置近傍で停止できるようデューティ比を制御する。このように電気モータには可動部材が停止するまでＰＷＭ制御による通電がされ続け、リップルパルスは可動部材が停止する瞬間まで発生し続けてカウントされるので、可動部材の停止位置が精度よく把握でき、請求項１と同様の効果が得られる。また、電気モータを制御するＰＷＭ制御を利用して停止制御を行うため、停止制御のためのシステムの追加の必要がなく低コストに対応できる。
【００１４】
請求項４に係る発明によれば、請求項１乃至請求項３のいずれか１項において、可動部材を停止させるときには、電気モータに通電がされた状態で電気モータの回転軸、及び可動部材の少なくとも一方に制動力となる外力を付与し、停止させたい任意の現在位置、または所望位置に可動部材が精度よく停止できるよう外力の大きさを制御して停止させる。このように可動部材が停止するまで電気モータには電流が通電され続け、リップルパルスは可動部材の停止の瞬間まで発生し続けてカウントされるので、可動部材の停止位置が精度よく把握でき、請求項１と同様の効果が得られる。
また、リップルパルスをカウントしながら、停止させたい任意の現在位置、または所望位置に可動部材が到達した瞬間に電気モータの回転軸、及び可動部材の少なくとも一方に外力を付与して可動部材を停止させるので、さらに停止位置の精度を向上させることができる。
【００１５】
請求項５に係る発明によれば、車両用シートにおいて、請求項１乃至４のいずれか１項の位置制御装置が、前後方向にスライドする車両用シート、上下に昇降するシートクッションの前後部、及び前後方向に傾動するシートバックの少なくとも１つの要素の移動を制御する。これにより、車両用シートのいずれかの要素の位置制御が、回転センサを使用せずに精度よく低コストで行なえる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両用シート、及び車両用シートに適用した本発明に係る位置制御装置の全体構成を概略的に示した図である。
【図２】車両用シートの各可動部材の可動状態を示した側面図である。
【図３】第１の実施形態に係る位置制御装置１の全体構成を模式的に示したブロック図である。
【図４】リップルパルス生成回路の簡易ブロック図である。
【図５】図４中のリップルパルス成形回路４６のブロック図である。
【図６】電圧生成部を模式的に示す図である。
【図７】ＰＷＭ制御信号の一例を示す図である。
【図８】ＰＷＭ制御による停止制御例を示した図である。
【図９】第１の実施形態に係る位置制御装置の作動状態（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を説明した図である。
【図１０】第２の実施形態に係る位置制御装置１０１の全体構成を模式的に示したブロック図である。
【図１１】第２の実施形態に係るブレーキ装置の模式図である。
【図１２】第２の実施形態に係る位置制御装置の作動状態（ａ）、（ｂ）を説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る第１の実施形態の位置制御装置１を車両用シート３に適用した場合の例として説明する。図１、図２に示す車両用シート３は、乗員が着座するシートクッション３ａと、下端をシートクッション３ａの後端部に連結され、該連結部を回動中心として車両の前後方向に傾動可能なシートバック３ｂと、を備えている。
【００１８】
車両用シート３は、車室内のフロアＦＬ上に平行に配設された一対のレール４上に車両の前後方向に移動可能に装架されている。また車両用シート３は、車両用シート３全体の前後（図２の白抜矢印５）方向への移動、シートクッション３ａの前部３ａｆの上下（図２の白抜矢印７）方向への移動（昇降）、シートクッション３ａの後部３ａｒの上下（図２の白抜矢印８）方向への移動（昇降）、及びシートバック３ｂの前後（図２の白抜矢印６）方向への傾動を制御する本発明に係る位置制御装置１を備えている。なお、本実施形態において前後、左右、上下方向とは車両用シート３に着座者が着座した状態での方向と一致し、車両の前後、左右、上下方向と一致するものとする。
【００１９】
図１、図３に示すように位置制御装置１は、直流電流を供給されて回転駆動される各電気モータ（スライドモータ３９、リクライニングモータ４０、バーチカルフロントモータ４１、リフタモータ４２）と、該電気モータ３９〜４２を駆動し車両用シート３の４箇所の可動部材である車両用シート３全体、シートバック３ｂ、シートクッション前部３ａｆ、及びシートクッション後部３ａｒを各方向に移動（または傾動）させる移動手段（具体的には図３に示す後述する可動部材位置移動部２）と、電気モータ３９〜４２の回転に応じて発生されるリップルパルスを検出するパルス検出部（具体的には図３に示す後述するリップルパルス検出回路３８）と、所望位置情報記憶部３６と、現在位置情報記憶部４４と、電流制御装置４５（いずれも図３参照）と、を備えている。
【００２０】
可動部材位置移動部２は、マイクロコンピュータで構成される電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２１と、バッテリー２５と、を有している。図３に示すようにＥＣＵ２１は、制御部２２を備えている。制御部２２は、演算を行うＣＰＵと、図示しないＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭ等を備えて構成される。ＲＯＭは、各種制御プログラムや、これらのプログラムを実行する際に参照されるマップ等が記憶されたメモリである。制御部２２は、ＣＰＵによってＲＯＭに記憶された各種制御プログラムやマップに基づき演算処理を実行する。
【００２１】
ＲＡＭは制御部２２での演算結果や外部から入力されるデータ等を一時的に記憶するメモリに相当し、バックアップＲＡＭは記憶されたデータ等を保存する不揮発性のメモリからなる。制御部２２のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びバックアップＲＡＭは、夫々バス（図示せず）を介して互いに接続される。更に、これらは入力インターフェース２３、及び出力インターフェース（図示せず）と接続される。
【００２２】
４つの電気モータ３９〜４２は、図示しないブラシ、及びコミュテータを介して直流電流を供給されることにより回転されるブラシ付き直流電気モータである。電気モータ３９〜４２は図３に示す移動手段を構成する可動部材位置移動部２が制御する後述するＰＷＭ制御で各回転を制御される。電気モータ３９〜４２と各可動部材との間は図示しない複数のねじ機構、及び該ねじ機構と連結された複数の軸部材によって連結されている。これにより可動部材位置移動部２によって制御される電気モータ３９〜４２の回転運動が各可動部材の各移動方向への運動に変換され、各可動部材を移動制御する。
【００２３】
４つの電気モータ３９〜４２は、制御部２２の図略の出力インターフェースと、夫々リレー４３、及び後述するＰＷＭ制御用の電圧を生成する電圧生成部６０を介して接続されている。リレー４３は、４つの電気モータ３９〜４２に夫々対応する４組のリレーからなり、４つの電気モータ３９〜４２は対応する１組のリレーにそれぞれ接続され、リレー４３は電圧生成部６０に接続される。各組のリレーは、一対のコイルと、一対の切替端子とからなる。そして、後述する操作スイッチ２７のいずれかが操作されると、操作されたスイッチに対応する組のコイルへの通電がされ、該コイルに対応する電気モータが制御部２２のＰＷＭ制御部２２ａ、及び電圧生成部６０によってＰＷＭ制御される。
【００２４】
制御部２２には、ＥＣＵ２１の内部の電源回路２４を介してバッテリー２５が接続される。バッテリー２５のプラス側端子は、イグニッションスイッチ２６を介して入力インターフェース２３に接続される。イグニッションスイッチ２６をオンすると、電源回路２４により安定化された一定の電圧（例えば５Ｖ）がＥＣＵ２１の各部に供給される。
【００２５】
制御部２２の入力インターフェース２３には、車両用シート３の各可動部材の現在位置を示す現在位置Ｃ（本発明の現在位置情報に相当し、以後、現在位置Ｃと称す）を任意の位置に調整するための操作スイッチ２７が接続される。操作スイッチ２７は、スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂと、リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂと、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂと、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂとから構成される。
【００２６】
スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂは、図２に示すように車両用シート３の全体を白抜き矢印５に示すように床面に取り付けられたレール４に沿って前又は後にスライドさせる操作スイッチである。リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂは、シートクッション３ａに連結支持されたシートバック３ｂを白抜き矢印６に示すように前倒し又は後倒しさせる操作スイッチである。また、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂは、シートクッション３ａの着座者が座る前部を白抜き矢印７に示すように垂直方向に上昇移動又は下降移動させる操作スイッチである。さらに、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂは、着座者が座るシートクッション３ａの後部を白抜き矢印８に示すように上昇移動又は下降移動させるスイッチである。
【００２７】
また、入力インターフェース２３には、上記操作スイッチ２７の他に、メモリ再生スイッチ３２、及び３３と記憶スイッチ３４とが接続される。メモリ再生スイッチ３２、及び３３は、１つの車両用シート３の各可動部材に対して停止させたい２つの所望位置Ｈを記憶させるためのスイッチである。すなわち、位置制御装置１では、各可動部材毎に着座者が所望する２種類の所望位置Ｈを記憶させることが可能である。
【００２８】
なお、本実施形態において所望位置Ｈとは、操作者が停止させたい所望位置を示す本発明の所望位置情報に相当し、車両用シート３に着座する着座者が自身の体型に合わせて各位置を調整した状態で本発明に係る所望位置情報記憶部３６に記憶させる車両用シート３における各可動部材の位置である。
【００２９】
そして所望位置Ｈ以外の任意の現在位置Ｃに各可動部材（車両用シート３全体、シートバック３ｂ、シートクッション前部３ａｆ、及びシートクッション後部３ａｒ）が位置する状態において、メモリ再生スイッチ３２または３３が押されると各可動部材は各再生スイッチに対応した各所望位置Ｈに自動的に復帰するようになっている。
【００３０】
また、本実施形態において現在位置Ｃとは、移動された各可動部材（車両用シート３全体、シートバック３ｂ、シートクッション前部３ａｆ、及びシートクッション後部３ａｒ）の任意の位置であり、前述したとおり本発明の現在位置情報のことをいう。この現在位置Ｃを常に精度よく把握することによって所望位置Ｈと現在位置Ｃとの間の相対的な位置関係を精度よく把握することができる。そして精度よく把握された所望位置Ｈと現在位置Ｃとの間の相対的な位置関係に基づいて所望位置Ｈへの確実な復帰を可能とすることができる。
【００３１】
また、ＥＣＵ２１は、図３に示すように電気モータ３９〜４２のブラシとコミュテータとの間の断続によって供給電流に発生するリップル成分を抽出してパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出部としてのリップルパルス検出回路３８を備えている。
【００３２】
図３に示すリップルパルス検出回路３８は本発明に係るパルス検出部であり、４つの電気モータ３９〜４２に流れるモータ電流に含まれるリップル成分をパルス化して、電気モータ３９〜４２に同期したリップルパルスを出力する。リップルパルス検出回路３８は、電源回路２４（バッテリ２５）からの電圧を、作動対象とされたいずれかの電気モータ３９〜４２のインピーダンスと抵抗５２とにより分圧し、分圧した電圧を、モータ回転信号として入力する。
【００３３】
図４に示すようにリップルパルス検出回路３８は、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦと、リップルパルス成形回路４６とを備えている。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦには、上述したモータ回転信号が入力される。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦは、モータ回転信号にリップル成分と共に重畳するノイズを所定の遮断周波数で除去する。図５に示すように、リップルパルス成形回路４６は、ローパスフィルタＬＰＦ（高周波アクティブフィルタ）、第１微分回路ＤＣ１、増幅器ＡＰ、第２微分回路ＤＣ２、及び比較器ＣＭ等を備えている。
【００３４】
ローパスフィルタＬＰＦは、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号に含まれるノイズを除去する。このノイズが除去されたスイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号を第１微分回路ＤＣ１で微分して直流成分の減衰を行い、リップル成分のみの信号が得られる。この信号を増幅器ＡＰで増幅した後、第２微分回路ＤＣ２に通すと、その信号に対して９０°位相の遅れた信号が得られる。そして、増幅器ＡＰの出力信号と第２微分回路ＤＣ２の出力信号を比較器ＣＭで比較することにより、上記電気モータ３９〜４２の回転に同期したその回転数（回転速度）に応じた周波数のリップルパルスが得られる。このようにして、制御部２２は、電気モータ３９〜４２に電流が通電されているときにはリップルパルスを常時検出する。
【００３５】
また、制御部２２が備える現在位置情報記憶部４４は、ＣＰＵによってなる演算部４４ａと、記憶部４４ｂとを有する（図３参照）。演算部４４ａは、リップルパルス検出回路３８と接続され、電気モータ３９〜４２の回転に伴い発生するリップルパルス数を入力してカウントし、４つの電気モータ３９〜４２の回転軸の回転位置をそれぞれ演算する。これによって電気モータ３９〜４２の回転に連動する車両用シート３の各可動部材の移動量を導出する。
【００３６】
詳細に説明すると、現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａは、各可動部材の移動開始前に現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ｂに記憶されている移動開始位置、即ち移動前の現在位置Ｃ（先回の現在位置Ｃと称す）を読み出す。そして移動によってカウントしたリップルパルス数を先回の現在位置Ｃに加減算して移動後の現在位置Ｃを演算する。これにより４つの電気モータ３９〜４２の各回転に応じて変化する車両用シート３の各可動部材の位置を現在位置Ｃによって導出する。なお、上述の移動量の演算は公知技術であるため詳細な説明は省略する。
【００３７】
なお、上記において移動開始位置は、今回車両が始動されたときに現在位置情報記憶部４４から読み出された現在位置Ｃ（先回の現在位置Ｃ）のことをいう。つまり、先回、車両が停止された時に現在位置Ｃとして現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ｂに記憶された位置情報をいう。そして、今回、新たに車両が始動された後に、各可動部材が操作スイッチ２７の操作によって所定量だけ移動された場合に、各可動部材が停止された任意の位置の情報は、先回の現在位置Ｃに対し移動したリップルパルスのカウント数だけ加減算（演算）がされる。そして各可動部材が停止された任意の現在位置Ｃは最新の現在位置Ｃとされ現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ｂを構成するバックアップＲＡＭに記憶される。
【００３８】
また、制御部２２は、電気モータ３９〜４２をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）制御するための電圧生成部６０を有している。ＰＷＭ制御は、デューティ比を変化させることによって電気モータ３９〜４２に供給する供給電圧を制御する。これによって電気モータ３９〜４２に供給する電流を制御して電気モータ３９〜４２の回転速度、即ち可動部材の移動速度を制御するものである。なおＰＷＭ制御は、公知技術であるため詳細な説明は省略する。
【００３９】
電圧生成部６０は、このような供給電圧（電流）を、ＰＷＭ制御信号を用いて生成する。電圧生成部６０は、図６に示すような降圧チョッパ回路で構成される。降圧チョッパ回路は、主にＭＯＳ−ＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ−Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）６０ａ、ダイオード６０ｂ、コイル６０ｃ、コンデンサ６０ｄから構成される。
【００４０】
降圧チョッパ回路の入力段（ＭＯＳ−ＦＥＴ６０ａのソース端子）には電源回路２４からの電圧が入力される。降圧チョッパ回路の出力段には夫々リレー４３を介して電気モータ３９〜４２が接続される。電源回路２４の所定の出力電圧はチョッパ回路が当該出力電圧以下に降圧し、４つの電気モータ３９〜４２に供給電圧としてそれぞれ供給する。このような供給電圧の電圧値は、制御部２２のＰＷＭ制御部２２ａが各電気モータ３９〜４２の現在位置Ｃや、各可動部材の作動状態に応じて決定する。このため、ＭＯＳ−ＦＥＴ６０ａのゲート端子は制御部２２のＰＷＭ制御部２２ａに接続され、ＰＷＭ制御部２２ａは、ＰＷＭ制御に係るＰＷＭ制御信号を生成し出力する。
【００４１】
このようなＰＷＭ制御信号に基づき、電圧生成部６０の出力電圧（供給電圧）は以下の（数１）式のように決定される（ただし、負荷及び損失を無視した場合とする）。
【００４２】
（数１）
Ｖｏｕｔ＝（Ｔｏｎ／Ｔ）×Ｖｉｎ
ただし、Ｖｉｎ：入力電圧、Ｖｏｕｔ：出力電圧、Ｔ：１周期の時間、Ｔｏｎ：１周期あたりのオン時間である。
【００４３】
電圧生成部６０が時間Ｔを一定で制御する形態であれば（即ち、所定の周波数帯域で制御する定周波数制御であれば）、ＰＷＭ制御部２２ａは、出力電圧を高くする場合にはオン時間が長くなるように制御し、出力電圧を低くする場合にはオン時間が短くなるように制御する。ここで、制御部２２は、常に出力電圧を一定に保持するように制御するわけではなく、適宜状況に応じて出力電圧を変更するように制御する。このように、制御部２２のＰＷＭ制御部２２ａと電圧生成部６０とによって電流制御装置４５が構成される（図３、図６参照）。
【００４４】
電流制御装置４５は、移動中の各可動部材が操作者の任意の現在位置、または所望位置情報記憶部３６に記憶された所望位置Ｈにそれぞれ精度よく停止できるよう電圧値（電流値）を制御する。そのため、図８の上段に示す電気モータ３９〜４２の停止制御時のＰＷＭ制御電圧特性、及び下段に示すモータ回転数特性に示すように、電気モータの回転軸が停止位置（図８においては所望位置Ｈ）に近づくと所定の点であるＱ点から電圧値（電流値）を所定の勾配（傾き）で漸減させ低下させる。これにより電気モータ３９〜４２の回転数、及び回転トルクを漸減させて低下させる。そして電圧値（電流値）が０になる前に電気モータ３９〜４２の回転軸が図８のＳ点（＝所望位置Ｈ）で停止するよう制御する。
【００４５】
つまり、ＰＷＭ制御のデューティ比を漸減させることによって電気モータ３９〜４２の回転数を下げて回転トルクを減少させ、やがて回転トルクと、電気モータ３９〜４２の回転方向とは逆方向に電気モータ３９〜４２の回転軸に作用するフリクションと、をＳ点で釣り合わせて電気モータ３９〜４２の回転を停止させる。
【００４６】
このときのデューティ比を漸減させて得る所定の勾配は、デューティ比を漸減させる制御の開始点であるＱ点と、停止させたい所望位置Ｈ（または任意の位置）に略一致する位置であるＳ点と、を結んで形成される勾配をいう。このときＳ点においては、必ず電流が通電されるよう制御されている。
【００４７】
そして本実施形態においては、所定の勾配の大きさは、デューティ比を漸減させる制御に入る直前の電気モータ３９〜４２に印加されている電圧の大きさと回転軸の回転速度とを考慮に入れて導出している。つまり、制御部２２が電気モータ３９〜４２の前記電圧と回転速度に基づいて回転軸の慣性力を演算し、該慣性力の影響を考慮に入れた上で勾配を導出している。これにより、精度よく電気モータ３９〜４２の停止位置を制御している。
【００４８】
具体的には慣性力が大きいときには、回転に関する慣性力が大きい分だけデューティ比の勾配を緩やかにして、慣性力が小さくなった位置で回転が停止するよう制御する。
【００４９】
また慣性力が小さいときには、デューティ比の勾配を急にして、該小さな慣性力に応じた短い時間で電気モータ３９〜４２の回転が停止するよう制御する。本実施形態では、このような制御を組み込むことにより、より精度の高い所望位置Ｈへの停止を実現している。
【００５０】
なお、上記において電気モータ３９〜４２の回転軸の回転速度はリップルパルスの発生周期から導出できる。
【００５１】
また、デューティ比の勾配は上述の形態のように適宜演算して導出するものに限らず、初めから設定しておいてもよい。これによっても相応の効果が得られる。また、デューティ比の所定の勾配は、直線状でなく階段状に減少させてもよい。
【００５２】
さらに、本実施形態においては、電気モータ３９〜４２が停止する瞬間には、発生するリップルパルスを確実にカウントするために電気モータ３９〜４２には電流制御装置４５によって確実に電圧（電流）が供給されている必要がある。このため電気モータ３９〜４２の停止位置の変動要因となる電気モータ３９〜４２の回転軸の回転フリクションのばらつき等について事前に実験等によって調査し、電気モータ３９〜４２が停止する以前に電気モータ３９〜４２への電流の供給が停止されることのないように制御することが必要である。
【００５３】
次に本実施形態に係る位置制御装置１の作用について図９に基づいて説明する。説明に当たっては可動部材として前後方向に移動する車両用シート３全体（以降、シート３全体と称する）のみについて説明する。今回の説明においてシート３全体は運転席とする。シート３全体以外の可動部材であるシートバック３ｂ、シートクッション前部３ａｆ、及びシートクッション後部３ａｒについてはシート３全体と同様の作動であるので説明を省略する。
【００５４】
まず初めに、既に所望位置Ｈが所望位置情報記憶部３６に記憶されており、そして所望位置Ｈに位置していたシート３全体を、所望位置Ｈから前方に移動させる場合について説明する（図９（ａ）参照）。
【００５５】
このとき、操作者（着座者）は、車両用シート３のシートクッション３ａ上に着座し、最も運転しやすい場所を探策するためスライドスイッチ２８ａを押してシート３全体を前進させる。このとき、スライドモータ３９（電気モータ）は、ＰＷＭ制御による所定のデューティ比で駆動され、正転（または逆転）される。
【００５６】
移動開始時においては、所望位置Ｈと現在位置Ｃ（先回の現在位置Ｃ）とは一致（所望位置Ｈ＝現在位置Ｃ）しているので現在位置Ｃ（先回の現在位置Ｃ）は０からのスタートとなる。なお、本実施形態においては、前方に移動する側をプラス側、後方に移動する側をマイナス側として演算する。
【００５７】
シート３全体が前方に向かって移動を開始すると、リップルパルス検出回路３８はモータ電流に発生するリップルパルスを検出する。検出されたリップルパルスは現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａによって適宜カウントされ現在位置Ｃが随時演算される。そして操作者が、最適な位置を見つけ、シート３全体を停止するためスライドスイッチ２８ａの停止操作をすると、略同時に電流制御装置４５がＰＷＭ制御のデューティ比を漸減させる制御を開始する。
【００５８】
このとき、操作者は停止の意思表示としてスライドスイッチ２８ａの停止操作を行っている。これにより、例えばデューティ比の勾配を緩やかにし、シート３全体をゆっくり停止させていたのでは、操作者が意図した停止位置と実際に停止した位置に大きな違いが生じ、操作者が違和感をもつ虞がある。
【００５９】
そのため、操作者が停止させようとした任意の位置の近傍にシート３全体を精度よく停止させるため、図９（ａ）に示すようにシート３全体を移動させる途中においてはモータの回転数を下げシート３全体の移動速度を小さくしシート３全体に慣性力があまりかからないよう制御することが好ましい。
【００６０】
また図９（ａ）に示すように漸減させるデューティ比の勾配ｐは、若干、急勾配な特性とすることによって短時間でシート３全体が停止できるよう制御することが好ましい。これらによって電流制御装置４５がシート３全体の停止操作を検知した時、シート３全体には大きな慣性力が加わっていないので、デューティ比の勾配を急にして減速制御しても、シート３全体を短時間で停止させることができる。
【００６１】
これにより操作者が停止を意図した位置の近傍でシート３全体を停止させることができ、操作者が違和感を覚えることはない。ただし、上記の場合、シート３全体が急激に停止し操作者がショックを受けることがないよう事前に評価を行い最適なデューティ比の勾配を選定することが好ましい。そして、上述の制御においてはスライドモータ３９が停止するまでスライドモータ３９には通電がされているので確実にリップルパルスをカウントできる。よってカウントしたリップルパルスに基づきスライドモータ３９の停止位置を精度よく把握することができ、延いてはシート３全体の停止位置を精度よく把握することができる。
【００６２】
停止位置のリップルパルスのカウント値＋αは、所望位置Ｈ（先回の現在位置Ｃ）の値０に加算される。これによって操作者によって移動されたシート３全体の現在位置Ｃは所望位置Ｈに対して＋αの位置にあることが把握でき、＋αがバックアップＲＡＭによってなる現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ｂに現在位置Ｃとして更新されて記憶される（図９（ａ）参照）。
【００６３】
また、図９（ｂ）に示すように、先回の現在位置Ｃが＋αの位置にあるシート３全体がスライドスイッチ２８ｂの操作によって、所望位置Ｈよりもさらに後方でリップルパルスのカウント値が−βの位置まで移動された場合は、現在位置Ｃは（α−β）となり、記憶部４４ｂに記憶される現在位置Ｃが（α−β）に更新される。つまり、現在位置Ｃは所望位置Ｈから（α−β）だけ離間していることになる。このとき、シート３全体の停止方法は図９（ａ）と同様である。
【００６４】
次に、図９（ｃ）に示す、先回の現在位置Ｃが上述した（α−β）の位置にあるときから、所望位置Ｈにシート３全体を復帰させる場合について説明する（このとき本実施形態においてはシート３全体は前方（プラス側）に向かって移動する）。
【００６５】
操作者はシート３全体を復帰させるために、所望位置情報記憶部３６に記憶させる際に適用したメモリ再生スイッチ３２、または３３のいずれかを押す。これにより移動手段が作動し、シート３全体が所望位置Ｈに向かって移動を開始する。
【００６６】
現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａは、作動開始時からカウントしたリップルパルスを（α−β）に適宜加算し、最新の現在位置Ｃを随時演算していく。
【００６７】
電流制御装置４５は、演算部４４ａが演算する現在位置Ｃとスライドモータ３９の回転速度とを監視する。そして電流制御装置４５は、現在位置Ｃの値が０になる位置（＝所望位置Ｈ）でスライドモータ３９の回転トルクと、回転フリクションとが釣合って回転が停止するように、スライドモータ３９に印加される電圧、及び回転軸の回転速度に応じて演算し導出した勾配ｄに基づきＱ点を演算する。
【００６８】
そして、電流制御装置４５は、求めたＱ点にスライドモータ３９の回転が到達したことを検知すると導出した勾配ｄに合わせてデューティ比を漸減させる制御を開始する。これにより、その後、スライドモータ３９の回転トルクが減少し、やがて回転トルクと電気モータ３９〜４２のフリクションとが釣り合ってスライドモータ３９の回転が所望位置Ｈ近傍で停止される。
【００６９】
停止されたとき現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａによって演算された現在位置Ｃの値は略０になっている。ただし、現在位置Ｃの値が０から例え若干ズレていても、本発明においてはスライドモータ３９の回転が停止するまでスライドモータ３９には電流が供給され発生されるリップルパルスをカウントできるので、停止位置は精度よく把握できている。これにより、次回からの移動は所望位置Ｈからのスタートではなく精度よく把握されたズレた位置からのスタートとすることができるので、ズレが累積されることはない。そして更新された現在位置ＣがバックアップＲＡＭによってなる現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ｂに記憶される。
【００７０】
なお、図９（ｃ）において、シート３全体の停止目標位置は予め記憶している所望位置Ｈであり、操作者の突然の操作によって急遽決定される位置ではない。そのため移動手段はシート３全体を所望位置Ｈの近傍までモータ回転数を高くすることによって高速で移動させ、その後、移動速度を低下させ、後述するシート３全体の停止処理を行なうよう制御することが好ましい。これによってシート３全体の移動に時間がかかり操作者にストレスがかかることを回避できる。ただし、シート３全体を所望位置Ｈまでどのような速度で移動させるのかは、実施者によって任意に決定すればよく、ここに示した方法に限らない。
【００７１】
また、本実施形態においては前方に移動したときリップルパルスのカウント数を加算し、後方に移動したとき減算した。しかしこれに限らず加算と減算を逆にし、前方に移動したときに減算するようにしてもよい。
【００７２】
上述の説明から明らかな様に、第１の実施形態によれば、電気モータ３９〜４２の供給電流はＰＷＭ制御によって電圧制御される。そして電気モータ３９〜４２によって駆動される各可動部材を停止させるときには、まずＰＷＭ制御のデューティ比を制御することによって電圧値（電流値）を低下させる。これにより電気モータ３９〜４２の回転数を低下させ、回転駆動力を減少させていく。このように各可動部材を停止させたい任意の現在位置Ｃ、または所望位置Hに近づけ、電気モータの回転フリクションと釣り合わせることによって任意の現在位置Ｃ、または所望位置H近傍で停止できるようデューティ比を制御するので各可動部材が停止するまで電気モータ３９〜４２にはＰＷＭ制御による通電がされ続ける。これによりリップルパルスは各可動部材の停止の瞬間まで発生し続けカウントされるので、各可動部材の停止位置が精度よく把握できる。また、電気モータ３９〜４２の回転を制御するＰＷＭ制御によって各可動部材の停止制御も行うため、停止制御のためのシステムの追加が必要なく低コストに対応できる。
【００７３】
また、第１の実施形態によれば、位置制御を精度よく、かつ低コストで行なうことができる車両用シート用の位置制御装置１が車両用シートにおける前後方向にスライドする車両用シート３、上下に昇降するシートクッションの前後部３ａｆ、３ａｒ、及び前後方向に傾動するシートバック３ｂの移動を制御する。このように、多くの移動部を有する車両用シートの各部の駆動に回転センサを使用しない位置制御装置１を適用し制御するので、効果的に低コストで位置制御精度のよい車両用シートを構築できる。
【００７４】
次に、本発明に係る位置制御装置の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の位置制御装置１に対しブレーキ装置１０３を備えるものである。
【００７５】
つまり第１の実施形態においては電気モータ３９〜４２の回転を停止させるために、まず電気モータ３９〜４２を制御するＰＷＭ制御のデューティ比を漸減し電気モータ３９〜４２への電流を低下させることによって回転数を低下させ、回転力を減少させた。その後さらにデューティ比を小さくし電気モータ３９〜４２の回転フリクションと回転力とを釣り合わせることによって各可動部材が任意の現在位置Ｃ、または所望位置Ｈ近傍で停止できるよう制御した。
【００７６】
しかし、第２の実施形態においては、電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａの回転を停止させるために、電気モータ３９〜４２に電流が通電され回転力が残存する状態において回転軸３９ａ〜４２ａに直接外力を付与し回転を強制的に停止させるものである。以上の点のみが第１の実施形態と異なり、よって主に変更点についてのみ説明し、第１の実施形態と同様部分については説明を省略する。また、同様の部品については同様の符号を付して説明する。
【００７７】
なお、第２の実施形態においては、電気モータ３９〜４２を回転制御する方法として第１の実施形態と同様にＰＷＭ制御を適用して説明するが、電気モータ３９〜４２を回転制御する方法としては、ＰＷＭ制御でなくともよい。例えば、一般的なパルス制御法、抵抗制御法、またはスイッチング制御法等でもよく、電気モータ３９〜４２を回転制御できればどのような制御方法でもよい。
【００７８】
図１０に示す第２の実施形態に係る位置制御装置１０１は、第１の実施形態に係る位置制御装置１に対し、ブレーキ装置１０３と、ブレーキ装置１０３の作動を制御する制御部２２に設けられた停止制御部２２ｂとを備えている。
【００７９】
図１１に示すブレーキ装置１０３は、電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａに外力を付与することによって電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａを停止させる。
【００８０】
ブレーキ装置１０３は、押圧部１０４と、油圧ポンプ１０５と、を備えている。押圧部１０４は、対向する２枚の摩擦板１０４ａ、１０４ａを備え、摩擦板１０４ａ、１０４ａが電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａを油圧力によって回転軸３９ａ〜４２ａと直交する方向両側から挟み込んで押圧する。そして押圧した摩擦板１０４ａ、１０４ａが回転軸３９ａ〜４２ａの回転を摩擦力によって停止させる。電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａの回転が停止したのちには、電気モータ３９〜４２への通電が停止される。
【００８１】
油圧ポンプ１０５は、シリンダ１０５ｂと、シリンダ１０５ｂに嵌合されるピストン１０５ａと、ピストン１０５ａを往復駆動させる電磁モータ１０７と、からなる。
【００８２】
シリンダ１０５ｂ内にはリザーバタンク１０８からリザーバタンク１０８に貯留されたオイルＯが供給され充填されている。電磁モータ１０７の回転は、歯車の組み合わせによってピストン１０５ａの軸方向の作動に変換されてピストン１０５ａが往復動される。これによってピストン１０５ａはシリンダ１０５ｂ内でオイルを押して押圧部１０４に油圧を供給し押圧部１０４の摩擦板１０４ａ、１０４ａを作動させる。電磁モータ１０７の作動は制御部２２の停止制御部２２ｂによって制御されている。
【００８３】
なお、ブレーキ装置は、上記の形態に限らず停止制御部２２ｂからの停止指令に基づき所定の大きさの外力を電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａに付与でき回転軸３９ａ〜４２ａの回転を停止させることができればどのようなものでもよい。例えば、電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａの回りに電磁石を配置し、電磁力によって回転を停止させてもよい。
【００８４】
また、ブレーキ装置１０３は電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａを停止させるのではなく、各可動部材に外力を付与することによって各可動部材を停止させ、延いては電気モータ３９〜４２を停止させる様に構成してもよい。これによっても同様の効果が得られる。
【００８５】
次に、第２の実施形態の位置制御装置１０１の作用について図１２に基づいて説明する。まず初めに、第１の実施形態と同様に既に所望位置Ｈが所望位置情報記憶部３６に記憶されており、そして所望位置Ｈに位置していたシート３全体を、所望位置Ｈから前方に移動させる場合について説明する（図１２（ａ）参照）。
【００８６】
図１２（ａ）に示すように、操作者がスライドスイッチ２８ａを押し、シート３全体が前方に向かって移動を開始すると、第１の実施形態と同様にリップルパルス検出回路３８はモータ電流に発生するリップルパルスを検出し現在位置Ｃが随時演算される。そして操作者が、スライドスイッチ２８ａの停止操作をすると、図１１に示すブレーキ装置１０３の電磁モータ１０７が停止制御部２２ｂの指令によって作動され押圧部１０４ａ、１０４ａがスライドモータ３９の回転軸３９ａを両側から押圧する。そしてブレーキ装置１０３は所定の外力（押圧力）をスライドモータ３９の回転軸３９ａに付与して短時間で回転を停止させる。これによりシート３全体は、操作者が停止を意図した位置の近傍で停止され操作者が停止位置に対して違和感を覚えることはない。
【００８７】
そして、このときスライドモータ３９が停止するまでスライドモータ３９には電流が供給され続けるよう制御されているので停止するまで確実にリップルパルスをカウントできる。これにより、スライドモータ３９の停止位置を精度よく把握することができ、延いては可動部材であるシート３全体の停止位置を精度よく把握することができる。
【００８８】
そして、停止位置のリップルパルスのカウント値＋αが所望位置Ｈの値０に加算される。これによって操作者によって移動されたシート３全体は所望位置Ｈに対して＋αの位置にあることがわかり、＋αが制御部２２のバックアップＲＡＭによってなる現在位置情報記憶部４４の記憶部４４ａに現在位置Ｃとして記憶される。
【００８９】
次に＋αの位置にあるシート３全体が所望位置Ｈに復帰する場合について説明する（図１２（ｂ）参照）。シート３全体を復帰させるために、所望位置情報記憶部３６に記憶させる際に適用したメモリ再生スイッチ３２、または３３のいずれかを押すと移動手段が作動し、シート３全体が所望位置Ｈに向かって移動を開始する。
【００９０】
現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａは、作動開始時の先回の現在位置Ｃ（+α）からリップルパルスを減算し、現在位置Ｃを演算していく。そして、制御部２２の停止制御部２２ｂは現在位置Ｃを監視し、監視する現在位置Ｃが０（所望位置Ｈ）に接近するとブレーキ装置１０３を作動させ、スライドモータ３９の回転軸３９ａに制動をかけ始める。そして現在位置Ｃの値が０になる位置でスライドモータ３９の回転が停止するようブレーキ装置１０３によって回転軸３９ａに大きな制動力をかけ、所望位置Ｈでスライドモータ３９が確実に停止するよう制御する。
【００９１】
このとき、スライドモータ３９が停止した位置では現在位置情報記憶部４４の演算部４４ａが演算した現在位置Ｃの値は略０になっている。しかし、例え、現在位置Ｃの値が０からズレていても、本発明においてはスライドモータ３９の回転が停止するまでスライドモータ３９には電流が供給されており、発生されるリップルパルスをカウントできるので、停止位置は精度よく把握できている。これにより、第１の実施形態と同様に次回からの移動は所望位置Ｈからのスタートではなく精度よく把握されたズレた位置からのスタートとすることができるので、ズレが累積されることはない。
【００９２】
なお、第２の実施形態においては、ブレーキ装置１０３によってスライドモータ３９に代表される電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａに外力を付与して制動力とした。しかし、この形態に限らず、外力を各可動部材に直接付与して各可動部材を停止させ，延いては電気モータ３９〜４２を停止させてもよい。これによっても同様の効果が得られる。
【００９３】
また、本実施形態においては、電流制御装置４５によってモータへの供給電流を低下させた後に、ブレーキ装置１０３による制動力（ブレーキ）を電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａに付与してもよい。これにより、必要なブレーキ力を低減でき電気モータ３９〜４２はより確実に停止できる。
【００９４】
上述の説明から明らかなように、第２の実施形態によれば、電気モータ３９〜４２の回転軸、及び可動部材（車両用シート３全体、シートバック３ｂ、シートクッション前部３ａｆ、及びシートクッション後部３ａｒ）の少なくとも一方に制動力となる外力を付与し、停止させたい任意の現在位置Ｃ、または所望位置Ｈに各可動部材が精度よく停止できるよう外力の大きさを制御して停止させた。このため各可動部材が停止するまで電気モータ３９〜４２には通電がされている。これによりリップルパルスは各可動部材の停止の瞬間まで確実に発生し続け、カウントされるので、各可動部材の停止位置が精度よく把握でき、第１の実施形態と同様の効果が得られる。
【００９５】
また、電気モータ３９〜４２の回転軸３９ａ〜４２ａ、及び各可動部材の少なくとも一方に外力を付与して、停止させたい各可動部材が任意の現在位置Ｃ、または所望位置Ｈに到達した瞬間に停止させることができるので、さらに停止位置の精度を向上させることができる。
【００９６】
さらに、本発明はメモリシート以外にも、車両用パワーウィンド、サンルーフ等の開閉体等、また車両用以外にもモータで位置決め駆動される可動体全てに適用できる。
【符号の説明】
【００９７】
１、１０１…位置制御装置、２…可動部材位置移動部（移動手段）、３…車両用シート（可動部材）、３ａ…シートクッション（可動部材）、３ｂ…シートバック（可動部材）、４…レール、２１……電子制御ユニット（ＥＣＵ）、２２…制御部、２２ａ…ＰＷＭ制御部、２２ｂ…停止制御部、３６…所望位置情報記憶部、３８…パルス検出部（リップルパルス検出回路）、３９…電気モータ（スライドモータ）、４０…電気モータ（リクライニングモータ）４１…電気モータ（バーチカルフロントモータ）、４２…電気モータ（リフタモータ）、４４…現在位置情報記憶部、４４ａ…演算部、４４ｂ…記憶部、４５…電流制御装置、４６…リップルパルス成形回路、１０３…ブレーキ装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシ、及びコミュテータを介して直流電流を供給されることにより回転されるブラシ付き直流電気モータと、
前記電気モータに前記直流電流を通電し駆動することによって可動部材を移動させる移動手段と、
前記ブラシと前記コミュテータとの間の断続によって前記電気モータへの供給電流に発生するリップル成分を抽出してパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出部と、
前記可動部材が前記移動手段によって移動されるとき、前記可動部材の現在位置を示す現在位置情報を前記リップルパルスに基づいて演算し記憶する現在位置情報記憶部と、
前記電気モータに供給される前記電流が０となる前に前記可動部材が停止するように前記電流を低下させる電流制御装置と、
を備える位置制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記可動部材を前記移動手段によって移動させる所望位置を示す所望位置情報を記憶する所望位置情報記憶部を備え、
前記電流制御装置は、前記可動部材が前記電気モータに供給される前記電流が０となる前に、前記所望位置情報と前記現在位置情報との差が０になった位置に停止するように前記電流を低下させる位置制御装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記電気モータの前記供給電流はＰＷＭ制御で制御され、前記電流制御装置が前記可動部材を停止させるよう前記ＰＷＭ制御のデューティ比を制御し前記電気モータに供給する前記電流を低下させる位置制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項において、
前記電気モータの回転軸、及び前記可動部材の少なくとも一方に外力を付与して前記可動部材を停止させる位置制御装置。
【請求項５】
車両フロア上に車両の前後方向に移動可能に装架され、乗員が着座する車両における前後部がそれぞれ上下方向に昇降可能なシートクッションと、前記シートクッションの後端部に前後方向に傾動可能に支持されたシートバックとを備えた車両用シートにおいて、
前後方向にスライドする前記車両用シート、上下に昇降する前記シートクッションの前後部、及び前後方向に傾動する前記シートバックの少なくとも１つの移動を制御する請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の位置制御装置。
【請求項１】
ブラシ、及びコミュテータを介して直流電流を供給されることにより回転されるブラシ付き直流電気モータと、
前記電気モータに前記直流電流を通電し駆動することによって可動部材を移動させる移動手段と、
前記ブラシと前記コミュテータとの間の断続によって前記電気モータへの供給電流に発生するリップル成分を抽出してパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出部と、
前記可動部材が前記移動手段によって移動されるとき、前記可動部材の現在位置を示す現在位置情報を前記リップルパルスに基づいて演算し記憶する現在位置情報記憶部と、
前記電気モータに供給される前記電流が０となる前に前記可動部材が停止するように前記電流を低下させる電流制御装置と、
を備える位置制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記可動部材を前記移動手段によって移動させる所望位置を示す所望位置情報を記憶する所望位置情報記憶部を備え、
前記電流制御装置は、前記可動部材が前記電気モータに供給される前記電流が０となる前に、前記所望位置情報と前記現在位置情報との差が０になった位置に停止するように前記電流を低下させる位置制御装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記電気モータの前記供給電流はＰＷＭ制御で制御され、前記電流制御装置が前記可動部材を停止させるよう前記ＰＷＭ制御のデューティ比を制御し前記電気モータに供給する前記電流を低下させる位置制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項において、
前記電気モータの回転軸、及び前記可動部材の少なくとも一方に外力を付与して前記可動部材を停止させる位置制御装置。
【請求項５】
車両フロア上に車両の前後方向に移動可能に装架され、乗員が着座する車両における前後部がそれぞれ上下方向に昇降可能なシートクッションと、前記シートクッションの後端部に前後方向に傾動可能に支持されたシートバックとを備えた車両用シートにおいて、
前後方向にスライドする前記車両用シート、上下に昇降する前記シートクッションの前後部、及び前後方向に傾動する前記シートバックの少なくとも１つの移動を制御する請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の位置制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−１４６０５３（Ｐ２０１２−１４６０５３Ａ）
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２８３７（Ｐ２０１１−２８３７）
【出願日】平成２３年１月１１日（２０１１．１．１１）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月１１日（２０１１．１．１１）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]