【課題】検知データがゴーストである可能性を判断して制御対象物体判定条件を変更して割り込み車両などを早期に制御対象と判定すると共に、検知精度の低下も回避するようにした車両用物体検知装置を提供する。
【解決手段】検知されたターゲットの判定領域での検知状態が所定の判定条件に合致するとき、検知されたターゲットを制御対象物体と判定し、相対距離や相対速度などの相対関係に基づいて今回検知されたターゲットの前回検知時の位置と次回検知時の位置の少なくともいずれかを推定すると共に（Ｓ１０２，Ｓ１１２）、検知されたターゲットの今回位置と推定された位置とに基づいて判定条件を変更する（Ｓ１０４からＳ１１８）。 （もっと読む）

【課題】ノイズに対する耐性の高い物体検知装置を実現すること。及び、それを用いて、自車両の運動を推定する信頼性の高い車両運動推定手段を提供すること。
【解決手段】上昇変調区間では上昇区間レーダ画像を周波数の正の方向にシフトさせ、下降変調区間では逆に負の方向に下降区間レーダ画像を同じ量だけシフトさせて、最も大きな相関（よって最も小さな相関値ＳＡＤまたはＳＳＤ）を与える周波数シフト量Δｆを求める。これらの演算の結果、２つのレーダ画像を最もよく一致させるｆ軸方向の周波数シフト量Δｆが得られ、このシフト量Δｆに基づいて、自車両の車速Ｖを算出することができる。また、Δｆが与える照合点から得られる、ドップラーシフトが排除されたレーダ画像上の移動物体を除去して静止物体レーダ画像を生成し、更にそれらを異時刻間で照合すれば、車速計を用いなくても自車両の運動を確実かつ正確に推定することができる。 （もっと読む）

【課題】車両以外の物体の検出を高い精度で行うことが可能な物体検出方法および物体検出装置を提供すること。
【解決手段】カメラ１とレーダ２から画像情報と距離情報を入力して物体を検出するコントロールユニットＣＵが、検出対象物体との距離と、画像情報から算出したエッジの方向ベクトル、エッジの方向ベクトル分散、エッジ強度、エッジ強度分散のうちの少なくとも１つと、に基づいて対象物の種類を判定する物体種類判定処理を行うようにした。 （もっと読む）

【課題】車輌の走行状況に応じてレーダの照射方向を適切に変更可能な車載用レーダ装置を提供する。
【解決手段】車速センサ１４からの車速Ｖから捕捉距離ｄを算出し、捕捉距離ｄと車輌の旋回半径Ｒとからレーダの走査の角度θを計算する。レーダ１６において角度θの方向に基いて照射方向を走査する。２輪車の場合、傾斜センサ１８からの傾斜角度ψと車速Ｖとから旋回半径Ｒを算出する。 （もっと読む）

【課題】先行車を認定してその情報を制御ユニットへ出力するレーダ装置において、自車線判定幅の設定および適用を工夫することにより、先行車に対する捕捉性を高めつつ、隣接車線の車両を先行車と誤認するのを防止しえるようにする。
【解決手段】車両をターゲットにその情報を検出する手段(S1)、先行車と認定中のターゲット情報については、広い自車線判定幅Ｌ₂を適用して自車線判定幅Ｌ上にターゲットが存在するかどうかを判定する一方、それ以外のターゲット情報については、狭い自車線判定幅Ｌ₁を適用して自車線判定幅Ｌ上にターゲットが存在するかどうかを判定する手段（S2，S3，S4，S8，S9）、これらの判定結果から自車線判定幅Ｌ上で自車に車間距離が最も近いターゲットを先行車と認定する手段（S6，S7）、を備える。 （もっと読む）

【課題】対象物との距離および対象物のレーダ断面積を精度良く算出することを必要とせずに、容易かつ精度良く対象物を識別可能なレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置１に、送信強度（電力）の異なる二つの信号１１・１２を所定の時間差で発生する発生部２と、信号１１・１２を対象物に向けて送信する送信部３と、前記対象物により反射された信号２１・２２を受信する受信部４と、信号２１・２２の受信強度（電力）の差ΔＰｒに基づいて対象物の種類（ヒト、車両、大型車両）を識別する識別部５と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】異なる方法で物体を検出する複数の物体検出手段の検出結果に基づく同一物体としての判定結果に経時的な変動があっても、過去の検出結果を有効に引継いで適正な物体検出を継続させること。
【解決手段】遠距離ミリ波レーダと近距離ミリ波レーダで検出されて同一物体と判定されていない遠距離ミリ波物標FFar₁、近距離ミリ波物標FNear₁が、今回の更新サイクルで同一物体と判定されてフュージョンミリ波物標FMwr₁が生成された場合には、遠距離ミリ波レーダの検出結果である遠距離ミリ波単独物標が登録されている物標番号１を、同一物体であると判定されたフュージョンミリ波物標FMwr₁に引継いでフュージョンミリ波物標箱１９に保持させるようにした。 （もっと読む）

【課題】前回の物標データと今回の物標データとの連続性を判定して物標データのペアリングを行い、正確に物標を捕捉できる車載用レーダ装置を提供する。
【解決手段】車載用の周波数変調連続波（ＦＭ−ＣＷ）レーダ装置であって、検出した過去の物標データと今回の物標データとの連続性の判定を、物標との距離差、相対速度差、及び横位置差の条件で行う連続性判定手段を有する車載用レーダ装置において、連続性判定手段が物標の連続性を判定する際に、物標との距離差と相対速度差の判定条件に加えて、前回と今回の物標が横位置差を満足するか、或いは、角度差を満足する条件から連続性を判断するようにさせた車載用レーダ装置である。この場合、物標までの距離が、所定値未満の場合には横位置差で物標の連続性を判定し、所定値以上の場合には角度差で連続性を判定するようにしても良い。 （もっと読む）

【課題】複数のレーダ装置を備えた車両において電波干渉が生じた場合、送信周波数等を変更して電波干渉を回避しなくてはならない。本発明は、各レーダ装置の送信周波数等の情報を共有化することにより、送信周波数等の変更後に、再び他レーダ装置との電波干渉を引き起こさないようなレーダ装置を提供する。
【解決手段】近接した複数のレーダ装置が、通信を介してお互いの変調態様情報を共有することにより、外界からの電波干渉時でも共有相手に対する電波干渉が発生しないようにする。 （もっと読む）

【課題】近接する複数の低反射物体、高反射物体の速度差が大きい場合であっても、それぞれの正確な距離を測定することができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ１８は、可変利得アンプ１６のゲインを最大に設定してレーザ投光を指示し、受光強度をメモリ１９に格納する。その後、可変利得アンプ１６のゲインを低ゲインに設定してレーザ投光を指示し、受光強度をメモリ１９に格納する。低ゲイン時の受光強度に最大ゲインと低ゲインの割合にあたる値を乗算し、この乗算値と最大ゲイン時の受光強度とを比較して、最大値を合成受光強度として採用する。 （もっと読む）

【課題】 複数のレーダにより物体を検出する物体検出装置において、検出結果を融合する際の同一物体判定や位置情報の取得精度を向上させた物体検出装置を提供する。
【解決手段】 レーダ１１で検出したａ、ｃ等から検出点の進路を求め、その進路に基づいた領域（Ｙ座標がＹ_th1〜Ｙ_th2の領域）にレーダ１０による検出点が存在し、かつ、相対速度が合致する場合に、その検出点を対応する検出点としてペアリングする。例えば、距離が離れているｅ−ｆ、ｉ−ｊについてもペアリング可能となる。 （もっと読む）

【課題】従来の移動体の追従方法は、現在の追従目標物体、またはその経路を目標として追従移動を行っており、結果として、目標追従物体の背後を追従することであった。
【解決手段】本発明の移動体の追従方法は、追従目標物体１の位置を検出し、検出した位置を包含する３次元領域を求め、求めた３次元領域の所定の位置を目標として移動体２を移動させ、追従目標物体１に追従させることができ、追従目標物体１から一定領域離れた位置に移動体２が位置することで、追従目標物体１と安全かつ適切な位置関係を保つことができる。 （もっと読む）

【課題】移動体に搭載され、送信波を送信し、反射波を受信して、物体を検出する車載レーダー装置に関し、他のレーダー装置の送信波との干渉を防止する。
【解決手段】共通の時刻に関する無線信号を受信する受信部３０を設け、制御部２０が、時分割で割り付けられた、レーダーセンサ１０と、レーダーセンサ１０以外の前記電磁波を送信する他のレーダーセンサ１２，１４，１６との送信期間の内、受信した時刻に関する無線信号に応じて、割り当てられた送信期間に、レーダーセンサから前記電磁波を送信する。このため、移動体搭載レーダーであっても、時分割制御で、電波干渉を防止でき、正確なレーダー検知が可能となる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、通信相手を特定するのに時間を要することなく、また、レーダ波の干渉の影響をなくし車両間で情報の交換を行うことができる車車間通信装置を提供することを目的とする。
【解決手段】測位システムの衛星から受信した衛星時刻情報に合わせたタイミングで自車両のレーダ装置にレーダ波を送信させるタイミング合わせ手段と、他車両のレーダ装置から衛星時刻情報に合わせたタイミングで送信されたレーダ波と自車両のレーダ装置から衛星時刻情報に合わせたタイミングで送信するレーダ波とのビートから他車両の位置情報を検出する検出手段と、他車両の位置情報に基づいて他車両が自車両から所定範囲に存在するとき、レーダ波に通信情報を載せて送信する送信手段と、他車両から受信したレーダ波から通信情報を分離して取り出す受信手段を有する。 （もっと読む）

【課題】センサで検出した物体が人（または動物）であるかを正確に識別し、その位置や距離を求めることができる物体識別装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ制御部８はレーザレーダ２で所定強度以上の反射が有った場合に、物体が存在するとして判定するとともに、その物体の方向、および距離を求める。画像処理部４は、カメラ３で撮影した画像から人の顔を検出する。座標変換部５は、画像認識により検出した顔の座標をレーザレーダのスキャン範囲内の位置に置き換える。空間対応処理部７は、この顔の位置に対応する物体を人として識別する。これによりレーザレーダで検出した物体が人であるかを正確に識別することができ、人の存在する方向や距離を求めることができる。 （もっと読む）

【課題】
一つの反射対象である物体に引き起こされた複数の反射波から、一つの反射対象である物体を検出することが可能なレーダー装置を提供する。
【解決手段】
本発明は、所定の範囲に送信波を送信し、対象物によって反射される反射波を受信するレーダーセンサと、受信した反射波の強度分布のピーク位置に基づいて、対象物の位置を決定する処理部とを有するレーダー装置を提供する。処理部は、複数のピーク位置を検出した場合、検出した複数のピーク位置を、各ピーク位置と以前に検出した対象物の位置との差に基づいた重みで加重平均をとることにより、対象物の真の位置を求めることを特徴とするレーダー装置。 （もっと読む）

【課題】
検出範囲の端部において迅速に物体を検出することが可能なレーダー装置を提供する。
【解決手段】
本発明は、所定の角度範囲に送信波を送信し、対象物に反射される反射波を受信するレーダーセンサと、受信した反射波の角度に対する強度分布から、強度のピークを求め、ピークに基づいて対象物の方向を決定する処理部とを有するレーダー装置を提供する。 処理部は、角度範囲の端部において反射波を検出し、かつ、ピークを検出しない場合、検出した反射波の強度分布から、対象物が端部の方向に存在しているかの判定を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】移動物体と静止物体とを区別して検出可能な車両搭載用の物体検出装置を提供する。
【解決手段】周波数変調された信号を照射した物体からの反射信号をＦＦＴ処理手段３２でＦＦＴ処理した受信ＩＦ信号について、自車両の速度に応じたドップラシフト量を基に周波数オフセット量算出手段３３で得た周波数オフセット量を、周波数オフセット手段３４で、周波数上昇部の周波数スペクトルには加算して上昇オフセット周波数スペクトルとし、周波数下降部の周波数スペクトルからは減算して下降オフセット周波数スペクトルとし、両者のオフセット周波数スペクトルの差の差分周波数スペクトルを波形積分手段３８で波形積分した積分周波数スペクトルの波形を基に移動物体検出手段３９で前記物体の中から移動物体を検出し、両者のオフセット周波数スペクトルを加えた加算周波数スペクトルの波形を基に静止物体検出手段３６で静止物体を検出する。 （もっと読む）

【課題】他車両の発する送信信号である電波との相互干渉が生ずるときにも、確実にその他車両と自車両との相対関係を検知することにある。
【解決手段】周波数変調する電波を、第１変調幅で発するレーダ領域と、その第１変調幅よりも小さい第２変調幅で発する車車間連携領域とを交互に所定時間周期で出現させて送信信号として出力させる。また、その送信信号と受信信号との周波数差を変動周波数とするビート信号を生成させる。更に、送信信号の出力状態が車車間連携領域にあるときにビート信号の変動振幅が所定の下限しきい値よりも大きい場合、自車両の送信信号と他車両の送信信号との電波干渉が生じていると判定させ、その両信号の位相差が解消されるように自車両の送信信号の送信タイミングを変更させる。そして、その送信タイミング変更がなされた後、送信信号と受信信号との位相差に基づいて自車両と他車両との相対距離を検出させる。 （もっと読む）

【課題】反射強度が低下した先行車両の検知可能距離の低下を抑制し、かつ、光学設計上の制約を少なくする。
【解決手段】距離検出を行うときには発光体１４０での発光を行わず、受光素子８２に入射される光の強度に応じた受光信号が得られるようにし、距離検出を行わないときには発光体１４０での発光を行い、受光素子８２における受光信号成分が一定値となるようにする。これにより、距離検出を行わないときの受光信号の波形から、一定値となる受光信号成分を差し引けば、ノイズ成分のみが残ることになる。そして、このときに得られるノイズ成分をバックグランドノイズ算出回路９９で求めることにより、受光信号からノイズ成分を除去することが可能となる。これにより、レーダ装置の検知可能距離が低下することを防ぐことが可能となり、光学設計上の制約も少なくすることが可能となる。 （もっと読む）