【課題】 音響測位可能な領域が小さくても精度よく位置較正できるようにする。
【解決手段】 音響測位実施可能領域２３に、円周状位置検出用経路２４を設定する。水中航走体６を、自身で計測する慣性航法位置２５に基づいて円周状位置検出用経路２４に沿って航走させながら、支援船側より音響測位を行う。次いで、水中航走体６が最も東寄りに位置するときの音響測位位置２６の経度成分の代表値２７と、慣性航法位置２５の経度成分の代表値２９から経度方向に関する偏差δｘを求め、水中航走体６が最も南寄りに位置するときの音響測位位置２６の緯度成分の代表値２８と、慣性航法位置２５の緯度成分の代表値３０から緯度方向の偏差δｙを求める。その後、各偏差δｘ，δｙにより水中航走体６が自身で測位する慣性航法位置２５を較正させる。 （もっと読む）

【課題】狭い領域で運用する水中航走体についても、精度よく較正できるようにする。
【解決手段】水槽２２内で運用される水中航走体について、水槽２２の短辺２２ａと長辺２２ｂに平行に沿わせて位置検出用経路２３ａと２３ｂを長く設定する。水中航走体を自身で検出する慣性航法位置を基に各位置検出用経路２３ａと２３ｂに沿って航走させるときに、支援船側より音響測位を複数回行う。上記各位置検出用経路２３ａと２３ｂごとに、得られる音響測位位置Ｄ４と、慣性航法位置について、それぞれ直交する方向の代表値を求め、求められた両代表値の差として、各位置検出用経路２３ａ，２３ｂに直交する方向に関する慣性航法位置の偏差δｘとδｙをそれぞれ求め、この偏差δｘ，δｙにより水中航走体が自身で測位する慣性航法位置を較正させる。 （もっと読む）

【課題】 音響通信が不安定でも位置較正を実施できるようにする。
【解決手段】 水中航走体を、慣性航法位置に累積誤差がなくて精度が高い状態のときに、緯度方向と経度方向の各アップデート用経路２２，２３に沿って航走させながら、支援船側より音響測位を行い、得られた音響測位位置２４ａの緯度成分の代表値を緯度方向基準値２５、音響測位位置２４ｂの経度成分の代表値を経度方向基準値２６とする。その後、慣性航法位置に誤差が累積した水中航走体を、緯度方向と経度方向の各位置アップデート用経路２２，２３に沿って再び航走させ、この際、支援船側からの音響測位で得られる音響測位位置２７ａの緯度方向の代表値２８、及び、音響測位位置２７ｂの経度方向の代表値２９を、緯度方向と経度方向の各基準値２５，２６と比較して緯度方向と経度方向の偏差δｘ、δｙを求める。この偏差δｘ，δｙにより水中航走体の慣性航法位置を較正させる。 （もっと読む）

【課題】海底ケーブルの敷設後の位置を測定し、海底ケーブルの移動距離を算出する海底ケーブル移動距離測定システム、装置及び方法を提供すること。
【解決手段】海底ケーブル移動距離測定システム１は、海底ケーブル位置ＤＢ３２と、超音波発生装置１６０と、超音波伝達部１６１と、移動装置１１１と、移動装置１１１において左側超音波受信機１２１Ｌと、右側超音波受信機１２１Ｒとを備える。そして、海底ケーブル移動距離測定システム１において、海底ケーブル移動距離測定装置１０は、左側超音波受信機１２１Ｌによって受信された超音波の音圧と、右側超音波受信機１２１Ｒによって受信された超音波の音圧とが等しくなるように移動装置１１１を制御し、制御されて移動した移動装置１１１の位置情報を、ＧＰＳ衛星１４１との通信に基づいて取得し、取得した位置情報と、海底ケーブル位置ＤＢ３２に記憶された位置情報との差を算出する。 （もっと読む）

【課題】海底におけるブラックスモーカーあるいはホワイトスモーカーの位置を測定する海底熱水鉱床探測装置を提供すること。
【解決手段】
送信部１３より送信信号を送受波器１１へ供給するとともに、送受波器１１で受信した信号を受信部１４へ供給する。送受波器１１は、空孔率１０％の多孔質ＰＺＴ圧電体振動子で構成した。受信部１４は、送信用信号と受信信号との差の周波数をとるヘテロダイン検波部を備えている。符号１５は帯域通過フィルタである。符号１７は、デジタルシグナルプロセッサであり、相関処理、ＦＦＴの演算処理を実行する。符号１８は表示制御部であり、ＤＳＰ１７で求められたスモーカーのデータをモニタ１９に適したビデオ信号に変換する。符号２１はＧＰＳ電波受信用のアンテナであり、符号２０はＧＰＳ信号から調査船１の位置を特定するための信号処理回路である。 （もっと読む）

【課題】 従来の航法装置では、船が現地点で到達した位置までの過去の海底しか表示しないばかりでなく、不明瞭な地点間だけを線分で連結しているので、深さを目安に進行方向を決定するためには、表示画面からの情報を元に行わなければならなという問題があった。
【解決手段】 ＧＰＳアンテナ１にＧＰＳ受信器２が接続され、ＧＰＳ受信機２に位置情報検出部３が接続され、この位置情報検出部３に位置情報メモリ４が接続され、位置情報メモリ４に方位・船速計算部５が接続され、この方位・船速計算部５の出力と地図データ出力部６からの出力は地図深度データ検出部７に入力され、さらに、地図深度テータ検出部７の出力は予想海底画像作成部８に入力され、この予想海底画像作成部８の出力は画像用メモリ９に記憶される。 （もっと読む）

【課題】船舶の移動中の操作を容易にし、船舶上の動く歩道からの高解像度画像を提供する船舶搭載可能ソナー・システムを提供すること。
【解決手段】船舶搭載可能な一体化ソナー・システムが提供される。船舶搭載可能な一体化システムは、少なくとも１つの画像ソナー・データ収集装置と、少なくとも１つの画像ソナー・データ収集装置に電気的、かつ取り外し可能に接続された少なくとも１つの処理システムとを含む。ソナー・データ収集装置は、好ましくは、処理システムに音響データを提供し、音響データを利用してソナー画像を生成する。また、システムは、関心のある標的の場所を突き止めるべく、データの正確な地理的に参照のためのデジタルのチルト及びアジマス方向を提供する。 （もっと読む）

移動プラットフォームから１つ又は複数の波の特性を判定するシステム及び方法が開示される。超音波ドップラー式多層流向流速計のようなソナー・システムは、プラットフォームに対する水の動きをプロファイルすることができ、地球基準は、固定された地球基準に対するプラットフォームの動きの測度を求めることができる。水のプロファイルと地球基準測度との両方は、プラットフォームの動きを補償するために協働的に採用することができる。方向波スペクトルと非方向波スペクトルは、線形波理論により水面高さスペクトルに翻訳し、且つ有意な波の高さ、ピーク周期、及びピーク方向のような特性を計算するのに用いることができる。 （もっと読む）

【課題】 解決しようとする問題点は、自船１５の航跡には何も表示されていないために、通過してきた海域に魚群が存在するかどうかプロッタ上で把握することはできないという点である。
【解決手段】 超音波振動子１７に発振器及び受信器を設けた魚群探知機１８が接続され、魚群探知機１８に魚群探知機制御回路１９が接続され、魚群探知機制御回路１９に反応検出部２０が接続され、アンテナ２１を設けたＧＰＳ受信器２２に位置情報制御回路２３が接続され、位置情報制御回路２３の出力は表示制御回路２４に入力され、表示制御回路２４の出力は表示装置２５に接続され、反応検出部２０の出力は位置情報制御回路２３に入力されている。 （もっと読む）

【課題】車両と物体との間の衝突防止を助けるための方法および装置に関し、物体が車両の運転者の視界から隠れている場合等であっても、物体からの音響信号を受信して物体の位置を検出し、車両と物体との間の衝突防止を助けることを目的とする。
【解決手段】本発明の方法および装置が、車両により支持されているマイクロホンを用いて、物体からの音響信号を受信し、車両および物体の環境に関連するトポロジ的データを用いて、環境の音響モデルを生成し、音響信号および環境の音響モデルを用いて、物体の位置を決定する。車両および物体の環境は、車両から物体を直接見ることを妨げるような構造を含む。 （もっと読む）

【課題】水深が深い場合であっても水底地形を精度よく測量できる水底地形測量方法およびシステムを提供する。
【解決手段】ＧＰＳアンテナ２とウインチ５を設置した作業船１４に、ウインチ５で繰出しおよび巻き取られるケーブル６を介して、ナローマルチビーム測探ソナー８、３軸加速度計測器９および水深計１０を設置した曳航体７を接続し、超音波水中位置測量装置１１の送波器１１ａを曳航体７に、受波器１１ｂを作業船１４に取付け、作業船１４の移動速度とウインチ５の駆動の少なくとも一方を制御して曳航される曳航体７の深さ位置を調整して水中移動させつつ、ナローマルチビーム測探ソナー８、３軸加速度計測器９、水深計１０の検知データ、ＧＰＳアンテナ２から送信される作業船１４の位置データ、受波器１１ｂが受信した曳航体７の位置データを制御装置４に入力する。 （もっと読む）

【課題】標的像の認識率を向上させるとともに、標的追尾のための計算処理量が必要以上に増大することを防ぎ、標的追尾の成功率を向上させた標的像追尾装置を提供する。
【解決手段】標的像追尾装置が、探信波を送受信する送受波部３と、送受波部３が受信した反射波を画像フレームデータに変換するフレームデータ変換部４と、前記画像フレームデータを表示する表示部９と、標的像の抽出領域の位置を、前回の前記画像フレームデータにおいて抽出した最尤の標的像の絶対位置とし、前記抽出領域の寸法を、前記標的の最大速度と、前記探信波が送受信される周期と、に応じて設定する抽出領域設定部６と、前記抽出領域の前記標的像から最尤の標的像を抽出する標的像抽出部７と、前記最尤の標的像の相対位置を検出し、前記最尤の標的像の絶対位置を算出し、抽出領域設定部６に通知する標的像位置算出部８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】指定した追尾対象の追尾を継続することができるスキャニングソナー装置および追尾方法を提供する。
【解決手段】前回の観測結果において追尾対象とした像の重心の座標の絶対位置を基準位置とし、その周囲に追尾対象が含まれるように設定した領域を第１の観測領域として設定する第１の領域設定手順と、第１の領域設定手順によって設定された第１の観測領域内の基準位置に今回の観測結果による追尾対象の候補が存在するか否かが最初の判断である判断方法により次に追尾対象とする当該候補を設定する追尾対象設定手順と、を含む。 （もっと読む）

【課題】船体の三次元位置及びロール，ピッチ，ヨウの６条件を把握することなく、高速運航下においても、海底形状を連続計測することができる超音波計測装置を提供する。
【解決手段】方位方向に周波数の異なる超音波を送波する送波器と、前記送波器から送波された超音波の対象物からの反射波を受波する受波器と、前記対象物からの反射波の情報を三次元計測結果として処理する処理手段とを備える超音波計測装置において、前記三次元計測結果を順次連結させる連結手段を含む。 （もっと読む）

【課題】必要な魚探画像を効率よく記憶して記憶手段の小容量化を図り、低コスト化を図ることができる魚群探知機を提供する。
【解決手段】イベントマークＩＭ１〜ＩＭｎの設定時には、使用者が設定操作した任意の位置での自船位置情報とともに魚探画像表示領域１４ｂ相当分の魚探画像Ａ２がメモリに記憶され、それを後の再表示時に表示可能な構成とした。これにより、例えば魚探画像Ａ２に魚影Ｆが現れた自船位置にて使用者がイベントマークＩＭ１〜ＩＭｎの設定操作を行うと、その位置情報のメモリへの記憶とともにその位置付近のみの魚探画像Ａ２がメモリに記憶されるため、記憶される個々の魚探画像Ａ２のデータ量は少なくて済む。 （もっと読む）

【課題】河川、湖沼、沿岸海洋、ダム等における浅瀬の測深、河床地形や水中構造物の三次元情報の取得や、河床底質情報の取得等を行うことのできる音響計測用観測船及びこの観測船を利用した音響計測システムを提供する。
【解決手段】浅瀬２１を航行可能な船体１に支持フレーム２を設置し、これに支柱部材８ａ、８ｂを水平軸の回りに回転可能とするように支持して、支柱部材８ａ、８ｂを船体の外周側における直立状態から支持フレーム２上の倒伏状態に回転操作可能に構成し、支柱部材８ａ、８ｂには、下側にサイドスキャンソナー１２を支持可能とすると共に、上側にはＧＰＳ測位装置１０、トータルステーション１１用の反射体９、三次元位置センサ１３を支持可能とし、船体にサイドスキャンソナー１２、ＧＰＳ測位装置１０、三次元位置センサ１３のデータを記録する記録装置１７を設置した音響計測用観測船と、それを利用した音響計測システムを提案する。 （もっと読む）

【課題】目標体の運動モデルを等速直進運動とすると、目標体が変針変速することにより、変針変速前後の目標の運動を正しく解析できないという問題があった。
【解決手段】本発明の目標運動解析方法は、目標体の変針変速を検出した上で、時系列観測データを用いて変針変速時刻を推定し、さらに時系列観測データを用いて、基準時刻における目標体位置座標および、推定した変針変速時刻前後の等速直進区間毎の目標体の針路、速力を推定パラメータとする非線形最適化問題を解くことである。 （もっと読む）

【課題】観測体の変針時の速力センサ誤差やジャイロセンサの誤差に起因する観測方位のバイアス誤差が存在する。
【解決手段】目標体から放射される音波の到来方位を音響センサにより時系列的に観測した時系列観測方位データを用いて、観測体の、観測時刻、目標体に対する観測方位、位置座標東西成分、位置座標南北成分、速力東西成分、および速力南北成分を入力し、時系列観測方位データに対してバイアス誤差成分に関するインデックスを設定し、これらに基づいて、バイアス誤差成分および目標体の運動ベクトルを推定する。 （もっと読む）

【課題】水中航走体による水中情報の収集効率を低下させることなく、一定の精度で位置検出を行うことができるとともに、また、複数の水中航走体を管制することで、効率よく水中情報を収集すること。
【解決手段】絶対位置取得部１０により水上移動体３の絶対位置を取得するとともに、相対位置計測部１１により水中航走体４の相対位置を計測し、これらの情報から水中航走体４の絶対位置を検出する。そして、この絶対位置情報を第１通信部１３から第２通信部２２へ送信することにより、水中航走体４に対して絶対位置情報を通知する。 （もっと読む）

【課題】水中ナビゲーションの方法を提供する。
【解決手段】この方法は、ナビゲーションシステムを使用して、第１の速度測定値を、第２の速度測定値を有する１または複数の信号ビームに沿って投影し、第２の速度測定値は１または複数の信号ビームの少なくともひとつに関係する。この方法では、少なくとも第２の速度測定値の予測に基づいて、ナビゲーションシステムに関連する物体の位置および場所を決定し、このナビゲーションシステムは、第１および第２の速度測定値の共分散に基づき規定の測定範囲内で機能するように調整される。物体の位置および場所を決定する際に行われる性能調整は、１または複数の外部環境条件の故に各信号ビームを維持するナビゲーションシステムとは独立に動作可能である。 （もっと読む）