【課題】移動ロボットの前方領域を走行可能領域及び走行不能領域に正しく区分けし得るうえ、計測点データの抜けが生じても走行可能領域を正しく評価し得る走行領域判定装置及び方法を提供する。
【解決手段】移動ロボットＲの前方側を走行可能及び走行不能の各領域に分ける処理部３０では、外界計測部１０のレーザレンジファインダ１１を用いて取得した移動ロボットＲの前方側プロファイルデータの幾何的特徴量からマルコフ連鎖モンテカルロ法による領域の分割を行い、プロファイルデータを構成する計測点データ間における移動ロボットの進行するｘ方向と直交するｙ方向の間隔が閾値を超える部位が存在する場合には、閾値を超える部位を境にして領域を分割し、分割後の領域内の計測点データから勾配や表面粗さなどの幾何的特徴量を評価して、分割した領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分けする。 （もっと読む）

【課題】停止線などの道路上を横切る白線に対しても、サンプリング周期を短くすることなく検出可能となり、適切なタイミングで走行制御ができる。
【解決手段】車両に搭載された第１のビーム発生手段から光ビームを発生させ、この光ビームを、車両前方に対して第１の角度αだけ鉛直下方に傾かせ、かつ車幅方向に対して第２の角度θだけ車両前後方向に傾かせて固定し、車線幅の中央を横切るように走査し、車両前方の道路上で反射された光ビームの反射光を受光し、車両の速度を検出し、車両の速度に基づいて反射光の位置を算出し、この反射光の位置に基づいて、道路上の車幅方向に伸びる白線を検出し、この白線と車両の速度に基づいて車両の走行制御を行う。第２の角度θが走行速度及び光ビームの走査周期により定められる。 （もっと読む）

【課題】広い範囲での対象物の位置検出が可能な光学式検出装置、表示装置及び電子機器等の提供。
【解決手段】光学式検出装置は、照射方向に応じて強度が異なる第１の照射光を放射状に出射する第１の照射ユニットＥＵ１と、照射方向に応じて強度が異なる第２の照射光を放射状に出射する第２の照射ユニットＥＵ２と、第１の照射ユニットＥＵ１からの第１の照射光が対象物に反射されることによる第１の反射光と、第２の照射ユニットＥＵ２からの第２の照射光が対象物に反射されることによる第２の反射光を受光する受光部ＲＵと、受光部ＲＵでの受光結果に基づいて、対象物の位置を検出する検出部５０を含む。 （もっと読む）

【課題】二次元走査タイプの物体認識技術において、送信波の反射によって得られる路面の検出結果（測距データ）が、路面からの反射なのか否かを判定できる物体認識装置を提供する。
【解決手段】測距データを一体化して物標データを生成する際に用いる探索領域内に別レイヤの測距データが存在しないという条件１が成立すれば、非立体物からの測距データであると判定する。測距データを、横軸を距離、縦軸を度数として所定の距離範囲毎のデータ数を表した距離ヒストグラムと、横軸を反射強度として同様に表した反射強度ヒストグラムを考える。「路面反射による測距データであれば発生するであろう度数の閾値」を設定し、距離ヒストグラム、反射強度ヒストグラムのいずれにおいても閾値を超える度数があるという条件２が成立すれば、路面からの測距データである可能性が高い。条件１、条件２が両方成立する場合に、路面からの測距データであるとして、削除する。 （もっと読む）

【課題】 複数のレーザレンジファインダで対象を計測して多様な情報を得る。
【解決手段】 計測装置（１０）はコンピュータ（１２）および７台のＲＬＦ（１４）を含み、コンピュータが動く対象（Ｏｂｊ）を７台のＬＲＦで計測する。７台のＬＲＦのうち３つはそのスキャン面（Ｓｃｎ）が水平面に対して傾斜した傾斜ＬＲＦ１４ｉであり、他の４台はそのスキャン面が水平面と平行な水平ＬＲＦ１４ｈである。コンピュータのデータベース（５２）には対象の３次元形状モデル（Ｍ１，Ｍ２，…）が登録されており、コンピュータのＣＰＵ（１２ｃ）は、各水平ＬＲＦ１４ｈからの計測データ（２次元距離情報）に基づいて対象の水平位置を推定し（Ｓ３５）、各傾斜ＬＲＦ１４ｉからの計測データとデータベースに登録された３次元形状モデルとの比較に基づいて対象の３次元形状を推定し（Ｓ４７）、そして３次元形状に基づいて対象Ｏｂｊを認識する（Ｓ４９）。 （もっと読む）

【課題】簡単、軽量な構造で、マルチビームを用いたレーザスキャナを提供する。
【解決手段】パルスビーム１２を全周走査するレーザスキャナ１に於いて、該レーザスキャナが本体部３と該本体部に回転可能に設けられた回動部４とを有し、該回動部がパルスビームを該回動部の中心軸に対して垂直方向に偏向して照射する偏向部材１５を具備し、前記本体部は、２次元的に配置され、複数のパルスビームを発する複数の発光源１１と、パルスビームを投光、受光する光学系６と、前記回動部の水平回転角を検出する回転角検出部１９と、対象物からの反射光１２′を前記偏向部材を介して受光し、前記発光源とそれぞれ共役の位置にある複数の受光部１８と、該受光部からの受光信号に基づき測距を行う測距部９と、前記発光源の配置位置、前記回転角検出部の検出結果に基づき前記偏向部材から照射されるパルスビームの照射方向を演算する制御演算部１０とを具備した。 （もっと読む）

【課題】物体位置特定手段と撮像手段とにおける光軸ずれ量を算出する手段を提供。
【解決手段】レーザレーダ１０と、車両の周辺の画像を撮像する撮像手段１２と、画像処理ユニット１４から構成される。物体位置特定手段１４１は、レーザレーダ１０からの信号により物体の位置を特定する。画像取得手段１４２は、赤外線カメラ１２が撮影した画像をグレースケール画像として取得する。画像上の物体特定手段１４３は、物体位置特定手段１４1が特定した物体位置に対応する物体を、グレースケール上で特定する。
この情報に基づいて、光軸ずれを算出する。 （もっと読む）

【構成】位置検出システム１００は、ＬＲＦ１２およびメモリ２２を備え、検出領域（Ｆ）内に存在する人間をＬＲＦ１２によってセンシングすることで位置を検出し、検出された位置データをメモリ２２のバッファに蓄積する。また、人間Ａおよび人間Ｂの位置履歴データに基づいて、すれ違い行動が行われていると判断された場合、すれ違いモデル毎にすれ違い軌跡ＣＴと一致する確率Ｐが算出される。そして、プロセッサ２０は、確率Ｐの値が最も大きいすれ違いモデルＣＭに従って人間Ｂの移動方向を決め、第１所定時間後の人間Ｂの移動距離を求めることで、人間Ｂの将来位置を算出する。
【効果】すれ違い行動が行われると、そのすれ違い行動と最も似ているすれ違いモデルを選択することで、人間の将来の位置を予測することができる。 （もっと読む）

【課題】自己位置推定の精度を向上することができる自律移動体、自己位置推定方法、地図情報作成システム、及び地図情報作成方法を提供する。
【解決手段】本発明の自律移動体は、周囲の障害物までの距離に応じた距離データを測定するレーザセンサと、記移動環境の異なる測定面での２次元の推定用地図情報を複数記憶する地図情報記憶部２２と、自己位置又はレーザセンサの測定角度に基づいて、地図情報記憶部２２に記憶された複数の推定用地図情報の中から１つの推定用地図情報を選択する地図情報選択部２６と、地図情報選択部２６で選択された推定用地図情報とレーザセンサで測定された距離データとに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部２３と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 軸数センサを道路に埋め込むことなく、レーンを通行する車両の車軸を検出することを目的とする。
【解決手段】 強度変調したレーザ光を走査し、路面に向かって斜め下方にレーザ光を放射する微細電子機械素子スキャナと、物体から反射してくる反射光を受光する長尺フォトダイオードとを有した送受光学部を備えて、長尺フォトダイオードの出力光信号の検波信号からレーザ光の反射点までの距離を計測し、得られたレーザ光の反射点までの距離及びレーザ光の照射方向に基づいて車両のタイヤを検知し、軸数をカウントする。 （もっと読む）

【課題】監視エリア内に存在する物体をより精度高く検出でき、かつ無線通信媒体を有する物体については各物体の具体的内容をより正確に把握し得る監視システムを提供する。
【解決手段】監視システム１は、レーザセンサ１００と無線タグリーダ１０とを備えており、レーザセンサ１００には、レーザ光走査手段と、レーザ光が物体にて反射した反射光を受光する受光手段と、受光手段による受光結果に基づいて物体の方位を検出する検出手段とが設けられている。また、無線タグリーダ１０には、可変指向性アンテナ１４と、可変指向性アンテナ１４の指向性を制御する指向性制御手段と、可変指向性アンテナ１４を介して送受信される電波を媒介として無線通信媒体と無線通信を行う無線通信手段とが設けられている。そして、指向性制御手段は、レーザセンサ１００での物体の検出結果に基づいて可変指向性アンテナ１４の指向性を制御している。 （もっと読む）

【課題】反射面を備えた回転反射体の回転軸の傾斜角φが０°の場合に比べて、反射面で反射された走査光による走査軌跡をより柔軟に設定することができる、光走査装置及び距離測定装置を提供する。
【解決手段】基準方向及び基準方向と直交する方向とは異なる方向に光を射出する光源と、回転軸に斜めに交差し且つ光源から入射角θで入射した光を反射する少なくとも１つの反射面を有し、基準方向に対し傾斜角φで傾けられた回転軸の周りに回転する回転反射体と、を備えた光走査装置である。基準方向と予め定めた角度で交差する方向を所定の走査方向として、回転軸の傾斜角φ≠０°で、且つ反射面で反射された走査光の所定の走査方向に対する偏差が回転軸の傾斜角φ＝０°で得られる走査光の所定の走査方向に対する偏差より小さくなるように入射角θに応じて前記傾斜角φが予め設定されている。 （もっと読む）

【課題】自車両が走行する道路の形状を認識する道路形状認識装置において、地図情報を用いることのない簡素な構成で道路形状を認識できるようにする。
【解決手段】認識システムにおいては、道路形状認識装置にて、電磁波を自車両の進行方向に照射した反射波を受信することによって道路端部の候補となる複数の検出点の検出結果を取得する（Ｓ２２０）。そして、自車両からの距離が所定値以上である複数の検出点についての近似曲線を検出し（Ｓ１２０〜Ｓ１５０）、自車両からの距離が所定値未満である複数の検出点についての近似曲線を検出する。続いて、検出された各近似曲線を接続することによって道路形状を特定する（Ｓ１６０）。 （もっと読む）

【課題】横切り車両を対象にした状態認識の精度良く行うこと。
【解決手段】レーダ波の反射点の位置座標（ｘ，ｙ）を取得する（Ｓ１１０）。そして、反射点に対して１線分および２線分をフィッティングする（Ｓ１２０）。次に、１線分、２線分のうち、二乗和が小さい方を選択する（Ｓ１３０）。そして、観測値、車長方向先端位置及び車長方向後端位置を算出し（Ｓ１４０）、算出した車長方向後端位置が、走査範囲の端領域に位置するかを判定する（Ｓ１５０）。車長方向後端位置が端領域に位置すると判定すると（Ｓ１５０ＮＯ）、車長方向先端位置を用いた状態認識を行う（Ｓ１７０）。車長方向先端位置は、横切り車両が走査範囲の端に位置していたとしても、精度良く把握できるので、状態認識も精度良く行うことができる。 （もっと読む）

【課題】車載レーダの反射の検出パターンから車両、モータバイク、自転車、人（歩行者）等を区別して認識する認識精度の向上を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】複数フレームのレーザレーダ２による対象物体の反射の検出パターンを重ねてつなぎ合わせることにより、対象物体の輪郭を明りょうに示す合成検出パターンが生成されて、対象物体の形状を明りょうに示す合成検出パターンに基づく、対象物体の形状およびサイズ、自車両１と対象物体との相対位置や相対速度、対象物体の動きのベクトルなどの特徴から、パターン認識が行われて対象物体の種別が識別されるため、物体の形状の一部を示す検出パターンに基づいてパターン認識が行われるのに比べ、レーザレーダ２の反射の検出パターン３０から車両、モータバイク、自転車、人（歩行者）等を区別して認識する認識精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 近年、目標の補足や追尾等を目的として、レーザ、赤外、可視の３種類センサを搭載した前方監視装置が航空機、船舶、陸上車両等に搭載されている。この前方監視装置においては、それぞれのセンサについて更なる高感度化と光軸の高精度の一致が求められている。
【解決手段】 一体型前方監視装置の最も目標側に可視透過、レーザ/赤外反射の可視/レーザ・赤外分離板１を設け、可視/レーザ・赤外分離板１の後段に可視カメラ２を設置する。これにより可視の透過率が向上し、レーザ/赤外共用系においても可視を透過する必要がなくなるため材料の自由度が増して、レーザ光や赤外光の透過率向上や結像性能向上を図ることが可能となる。また、可視/レーザ・赤外分離板１と可視カメラ２を一体としたピッチ回転軸とすることで光軸を高精度かつ安定して一致させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的課題は、ドップラーライダーとして基準速度の外部入力を必要としない、絶対的な対気速度を自律的に求める機能を備え、かつ位置誤差のないエアデータセンサを提供することにある。
【解決手段】本発明の光学式エアデータセンサは、レーザ光を送信信号として大気中に放射して、該レーザ光の大気中のエアロゾルによるレーザ散乱光を受信信号として受信し、該送信信号と該受信信号との間のドップラーシフト量に基づき遠隔領域の気流の風速、対気速度を計測する航空機に搭載した光学式エアデータセンサにおいて、計測周波数にオフセットを与えるための基準速度に対応した周波数オフセットの掃引を順次行い、ドップラーシフト量を計測する周波数範囲で掃引することにより、基準速度を設定することなしに自律的に真対気速度を計測することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】変化する監視エリアに対応しつつ、監視エリアの縮小を招くことなく誤検出を回避する警備システムを提供する。
【解決手段】処理部２２は、角度範囲Ｓｎごとに定期的に取得される距離データＬｎを、１日以上の期間的な範囲で記憶部２８に蓄積する。処理部２２は、蓄積された距離データＬｎから仮平均値Ｌｎａおよび標準偏差σを算出し、標準偏差が±１σの範囲に含まれる偏差内距離データＬｎｘを抽出するとともに、その範囲外の偏差外距離データＬｎｅを蓄積の対象から除外する。処理部２２は、偏差内距離データＬｎｘから真平均値Ｌｎａｒおよび真標準偏差σｒを算出し、真平均値Ｌｎａｒから真標準偏差σｒを減じることにより、その角度範囲Ｓｎにおける更新済距離データＬｎｒを算出する。そして、処理部２２は、この更新済距離データＬｎｒを、更新済監視エリアＡｒの外縁までの距離に設定する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、可動部を走査開始位置に迅速に戻すことが可能なビーム照射装置を提供する。
【解決手段】ミラーアクチュエータ１００は、支軸１１１、１１２の周りに回動可能なミラーホルダ１１０と、ミラーホルダ１１０に装着されたミラー１１３と、ミラーホルダ１１０に配されたコイル１１４とを有する。第１ＦＰＣ１０は、コイル１１４に電気的に接続されるとともに、撓み方向にバネ性を有し、このバネ性を用いてミラーホルダ１１０を支軸１１１、１１２の周りの走査開始位置に向かって付勢するように配置されている。この付勢により、ミラーホルダ１１０は、走査終了位置から走査開始位置に迅速に戻される。 （もっと読む）

【課題】監視領域と監視室とが離れている場合であっても、低コストで監視業務を効率化することができ、障害物の内容や障害物検知装置の異常を的確に把握することができる遠隔監視システムを提供する。
【解決手段】レーザ光Ｌを照射して計測データＤを出力する計測手段１と、障害物を検出する障害物検出手段２と、障害物検出時に警報信号を出力する出力手段３と、計測データＤを単位時間Δｔ毎に区切った計測データファイルＦを作成する計測データ処理手段４と、計測データファイルＦを保存する記憶手段５と、計測データファイルＦを出力手段３に伝送する通信手段６と、を備え、計測データ処理手段４は、障害物が検出された場合に障害物検出時ｔｎの計測データＤを含む計測データファイルＦ_nを抽出して伝送する。 （もっと読む）