【課題】測定レンジの広い３次元レーザ測距装置を提供する。
【解決手段】レーザセンサ１０は、レーザ光源１２と小鏡面群を有するポリゴンミラー３０と、レーザを小鏡面群のそれぞれに向かうように角度を２次元的に変化させながら反射する揺動ミラー２２を有する２次元走査ミラーユニット２０を備えている。ポリゴンミラー３０の小鏡面群は、それらの法線群が平面内で放射状に伸びている。２次元走査ミラーユニット２０は、レーザの反射光が、法線群が平面内で放射状に伸びている小鏡面群のそれぞれに順次向かうように第１軸の周りに揺動ミラー２２の角度を変化させ、次に、法線群が他の平面内で放射状に伸びている小鏡面群に順次向かうように第１軸と交差する第２軸の周りに揺動ミラーの角度を変化させる。このレーザセンサ１０は、法線群が平面内で放射状に伸びている小鏡面群のそれぞれにレーザを照射することによって広角な走査レンジを達成する。 （もっと読む）

【課題】受光器までの長い焦点距離を確保したうえで、本体ケースの小型化を実現することが可能であるレーザレーダを提供する。
【解決手段】本体ケース１２と、本体ケース１２に収容されて投光器２から発せられるレーザ光ＬＴを二次元的に走査する走査部３と、走査部３による走査範囲内の計測対象で反射して戻った反射レーザ光ＬＲを走査部３を介して受ける受光器４を備え、支柱Ｐに一端１１ａを固定し且つ他端１１ｂに本体ケース１２を取り付けた長尺状をなすケース支持管体１１を設け、ケース支持管体１１の中空部分で且つ走査部３から所定の距離ｄをおいた部位に受光器４を配置した。 （もっと読む）

【課題】目標領域におけるレーザ光の走査制御を簡易かつ高精度に行い得るビーム照射装置を提供する。
【解決手段】ミラー１１３が中立位置にあるときに、サーボ光が透明体２００の入射面と出射面に垂直に入射するよう、半導体レーザ３０３と透明体２００を配置する。これにより、サーボ光の走査軌跡が直線に近くなる。サーボ光の走査軌跡間の間隔を広げるには、透明体２００をミラー１１３に平行に配置すると良い。こうすると、ＰＳＤ３０８による照射位置検出の分解能を高めることができ、検出信号の品質を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の姿勢に関わらず路面状況を正確に検出可能な監視装置、及びその監視結果を利用するサスペンション制御装置を提供する。
【解決手段】レーザー光で路面をスキャンした測定結果から、レーザー光を反射した地点をセンサ座標で表した検出位置情報（ＸＬ，ＹＬ，ＺＬ）を生成し、各種センサの検出結果から車両の移動距離Ｄ，路面傾斜角θｘ，θｙを算出する（Ｓ１１０〜Ｓ１４０）。これら算出結果から、車両の移動距離，移動方向を表す移動ベクトル（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）を求めると共に、検出位置情報を、車両基準座標の原点からの相対的な位置関係を示す相対位置ベクトル（ＸＰ，ＹＰ，ＺＰ）に変換し、これら移動ベクトル及び相対位置ベクトルを、前回の監視タイミングにおける車両基準座標系の原点を絶対座標系で表した位置（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）に加算することで、レーザー光の反射地点の位置を絶対座標系で示した反射地点情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する（Ｓ１５０〜Ｓ１７０）。 （もっと読む）

【課題】位置検出信号に対するレーザ光（外乱光）の影響を抑制し、位置検出信号の精度を高めることができるビーム照射装置を提供する。
【解決手段】ＰＳＤ３０８からの出力信号に基づいてサーボ光の受光位置に応じた信号を生成するＰＳＤ信号処理回路３を備える。ＰＳＤ信号処理回路３は、目標領域に照射されるレーザ光の一部がＰＳＤ３０８に入射することにより生じる外乱信号をＰＳＤ３０８からの出力信号から除去する信号除去回路１５、１６、１７、１８を有する。 （もっと読む）

【課題】異なる距離にある対象物を同時に撮像する。
【解決手段】所定波長の第１の赤外パルスレーザ光を生成し、監視領域内へ照射する第１のレーザ照射器１２Ａと、第１の赤外パルスレーザ光の反射光を第１の検知素子１３１で逐次受光し、光電変換して電気信号を出力する第１の赤外線検知器１３と、この電気信号から第１の赤外線反射画像用信号を生成する第１の信号処理器１５Ａと、第１の赤外パルスレーザ光と異なる波長の第２の赤外パルスレーザ光を生成し、監視領域内へ照射するレーザ照射器１２Ｂと、第２の赤外パルスレーザ光の反射光を第２の検知素子１４１で逐次受光し、光電変換して電気信号を出力する第２の赤外線検知器１４と、この電気信号から第２の赤外線反射画像用信号を生成する第２の信号処理器１５Ｂを備え、第１の検知素子１３１と第２の検知素子１４１が外表面上に市松状で配置された赤外線撮像装置。 （もっと読む）

【課題】 ドライバーが前方横断物に対して自車両を安全に運転するために有益な障害物情報を状況に合致した的確なかたちでドライバーに提供することを課題とする。
【解決手段】 レーザレーダ１１で検出した車両前方に存在する障害物の移動方向を検出し、その検出結果に基づいて自車の進行方向の前方を横切る動きをすると判断した障害物を、ディスプレイ１３に視覚的に表示する電子制御ユニット１０を備える。 （もっと読む）

【課題】基本周波数によるゲイン上昇を有効に利用して少ない電流値で大きなアクチュエータの電磁駆動を得ることができ、小型且つ低価格な磁気回路を用いて光走査における光照射の時間の割合を高めた車両用光スキャン装置を提供すること。
【解決手段】ホルダに保持された光学素子の光軸に垂直な方向である第１の方向に上記ホルダを移動させる第１の駆動動作と、上記第１の方向の逆方向に移動させる第２の駆動動作と、を交互に繰り返し行う駆動手段と、上記ホルダの位置を検出する位置検出手段と、を具備し、上記第１の駆動動作に要する時間をＴ１とし、上記第２の駆動動作に要する時間をＴ２とし、１／（２×Ｔ１）＝ｆ１、１／（２×Ｔ２）＝ｆ２とし、上記ホルダと上記弾性支持手段とから成る系の上記弾性支持手段の基本共振周波数をｆ０とすると、上記ｆ０、ｆ１、及びｆ２は、０．６≦ｆ１／ｆ０、ｆ２／ｆ０≦１．４を満たす光学装置。 （もっと読む）

【課題】レーザビームのスキャンパターンを徐々に変更することができ、且つ位置検出素子の精度誤差を補正して正確なアクチュエータの位置制御を行うことができる光照射装置を提供すること。
【解決手段】スキャナ制御部３００内のＤＳＰ３０１が有するメモリ３０１ｄにスキャンパターンに応じた複数の角度指示値を制御パラメータとして記憶させておく。システム制御部１００からスキャンパターンの切り替え指示がなされた場合には、アクチュエータ２０２の位置指示値が不連続に変化しないようにメモリ３０１ｄから角度指示値を読み出して目標角度指示テーブル設定部３０１ｅに設定する。また、メモリ３０１ｄに記憶させる角度指示値はＰＳＤ２０４ａの非線形誤差を打ち消す補正値によって補正しておく。 （もっと読む）

【課題】水中移動体の位置の検知精度を向上させることができる水中検査装置の位置検知装置を提供する。
【解決手段】水中検査装置９は、上下位置を検出するための圧力センサ１８と、姿勢角を検出するための慣性センサ部１９とを備えている。また、水中検査装置９は、ほぼ同一平面上の多数の方向における周囲の構造物Ａとの相対距離を検出するレンジセンサユニット２３を備えている。制御装置１１は、圧力センサ１８及び慣性センサ部１９で検出された水中検査装置９の上下位置及び姿勢角等に基づいてレンジセンサユニット２３の検出方向面の位置を演算し、その検出方向面位置における構造物の断面形状及びその位置を演算する。そして、制御装置１１は、構造物の断面形状に対する水中検査装置９の相対位置をレンジセンサユニット２３の検出結果に基づいて演算し、さらに構造物の断面形状の位置情報に基づいて水中検査装置９の水平位置を演算する。 （もっと読む）

【課題】停止車両を、路面標示や路面に埋め込まれた反射物等の路面設置物と、区別して検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置１は、水平方向、および垂直方向にレーザ光を走査し、自車両前方に存在する物体を検出する。また、制御部２は、検出物体について、（ａ）停止物体である、（ｂ）自車両からの距離が予め定めた路面設置物判定距離Ｄ１よりも短い、（ｃ）前回の下走査で得られた反射波の強度が、前回の上走査で得られた反射波の強度の路面設置物判定係数倍（×α１）よりも大きい、および、（ｄ）前回の下走査で得られた反射波の強度が、今回の基準走査で得られた反射波の強度よりも大きい、という、４つの条件が全て成立したときに、その検出物体を自車両の走行を妨げない路面設置物であると判定する。 （もっと読む）

【課題】前方車両の形状及び運動状態を正確に推定する。
【解決手段】推定装置は、レーダ波によって、前方車両表面の複数地点の位置座標を計測し（Ｓ１１０）、この複数地点を単一線分及び二線分で近似する（Ｓ１２０，Ｓ１３００）。そして、各線分毎に、求めた線分長さ及び近似誤差に基づき、線分が車両前後面、側面を近似した線分である事前確率を算出する（Ｓ１４００）。一方、過去において推定された前方車両の位置、向き、速さ、進行方向及び角速度の情報を基に、尤度を算出する（Ｓ１５００）。そしてベイズ推定により、既に求めた事前確率と尤度とから、各線分毎に、線分が車両前後面、側面を近似した線分である事後確率を算出し（Ｓ１６００）、前方車両のサイズ、位置及び向きを推定する（Ｓ１７００）。また、これらの情報を基に、アンセンテッドカルマンフィルタにより、車両の速さ、進行方向及び角速度も合わせて推定する（Ｓ１８００）。 （もっと読む）

【課題】レーザーレーダ装置は、観測対象領域に対しビーム方向を走査し計測を行うが、高いSNRが取れず誤検出等による画像劣化補償に画像の平滑化を行うメディアン手法を用いるので、目標物の細かい形状復元が難しい。
【解決手段】アレー状に配置された放出・検出素子からのレーザービームをビーム走査部でビームの向きを往復走査して空間へ放射し、目標物で反射されたレーザービームを放出・検出素子で検出して目標物までの距離を計測するレーダー装置であって、異なるビーム走査によって得られる複数の画像データを画像格納部に格納し、目標物までの距離の基準値を基準値設定部で設定し、同じ領域を異なるビーム走査により観測して得られる複数のデータと上記基準値をデータ比較部で比較して、その比較結果からデータ決定部で決定・出力した画像データを出力格納部に格納する。 （もっと読む）

【課題】反射強度のピークが３つ以上存在する場合において、物体が車両であるか否かを精度良く判定することができる対象物検出装置を提供する。
【解決手段】制御回路１１は、反射強度のピークが３つ以上存在する場合、反射強度の高い順に、上位３つのピークを抽出する。これら３つのピークのうち、両端の２つのピークと、これら２つのピーク間の窪みのうち、最低強度に基づいて、前記対象物が車両であるか否かを判定する。また、ピークの強度に対して窪みの強度がある程度落ち込んでいる場合に停止車両であると判定する。 （もっと読む）

【課題】到来する航空機等の対象物を適当な停止点まで正確且つ能率的に追跡する。
【解決手段】到来する対象物(12)を追跡するシステムは、光パルスを発生する手段(20)と、そのパルスを外方に、到来する対象物に投射し、その対象物からそのパルスを反射させる手段(21,22,24,25)と、その対象物から反射した光パルスを収集する手段(20)と、システムを較正すべく、投射光パルスを既知の角度方向にかつ既知の距離に配置された較正要素に指向させる手段(26)と、所定点から延びる仮想軸線に対する位置を検出し、その対象物とその所定点の間の距離を検出して、その対象物の位置の追跡を可能とする手段(62)と、を有し、レーザ走査に関する情報を反映し既知の形状を表わす輪郭テーブルと比較される比較テーブルを生成し、各反射パルスについて対象物のノーズから測定装置までの距離の分布を記録する距離分布テーブルを生成し、予定停止位置までの平均距離を計算する。 （もっと読む）

【課題】反射強度のピークが３つ以上存在する場合において、対象物が車両であるか否かを精度良く判定することができる対象物検出装置を提供する。
【解決手段】制御回路１１は、窪みの強度の所定倍（例えば０．５倍）となる基準強度を算出し、左右端ピークから物体端部（左右端ピークの左脇および右脇）に向かって、この基準強度に相当する走査方向（左側基準方向および右側基準方向）を求め、これらの基準方向間の幅（広がり幅Ｗｓ）が車両と判定できる所定幅（例えばＷｓ＿ｍａｘ＝５．０［ｍ］）に収まっている場合、車両らしいとして判定する。 （もっと読む）

【課題】配線構造を簡略化し、容易に組み立てることが可能な光測距装置を提供する。
【解決手段】障害物センサ３０は、投光素子３４、受光素子３６、投光ミラー４１、受光ミラー４２、回転ユニット４０および演算部６０を備えている。受光素子３６は、投光素子３４と投受光方向が一致するように対向して配置され、投光ミラー４１は、投光素子３４からの光を回転ユニット４０における半径方向外側にある被投射体に向け、受光ミラー４２は、被投射体からの反射光を受光素子３６に向け、回転ユニット４０は、投光ミラー４１と受光ミラー４２とを回転駆動させ、投光素子３４と投光ミラー４１との間または受光素子３６と受光ミラー４２との間に配置された中空形状の回転軸４０ｈを有し、演算部６０は、受光素子３６に受光された反射光に基づいて、被投射体までの距離を演算する。 （もっと読む）

【課題】レーザレーダ用光学部材駆動機構の性能を向上させる。
【解決手段】光学部材６，７と、光学部材６，７が取り付けられる光学部材装備部１１とを有する光学部材一体部１０と、光学部材一体部１０を支える第一の架設部材１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆ，１５Ｇ，１５Ｈ，１５Ｉ，１５Ｊ，１５Ｋ，１５Ｌと、第一の架設部材１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆ，１５Ｇ，１５Ｈ，１５Ｉ，１５Ｊ，１５Ｋ，１５Ｌが連結される中継部２０と、中継部２０を支える第二の架設部材２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ，２５Ｅ，２５Ｆ，２５Ｇ，２５Ｈと、第二の架設部材２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ／２５Ｅ，２５Ｆ，２５Ｇ，２５Ｈが連結される固定部３０Ａ／３０Ｂとを少なくとも備えるレーザレーダ用光学部材駆動機構１を構成することにより、レーザレーダ用光学部材駆動機構１の性能を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】不慣れな者でも確実にカバーを取り付けることのできる光走査型光電スイッチを提供する。
【解決手段】光走査手段及び光電変換素子を収容し、軸線に直交する断面が略Ｕ字状の開口が形成された筐体１と、筐体１に対し取り付け取り外し可能に設けられ、筐体１の開口を覆うためのカバー４と、筐体１とカバー４との間に設けられる弾性変形可能なシール部材６とを備え、カバー４を筐体１に取り付ける取付方向Ｆにシール部材６を圧縮した状態でカバー４が筐体１に係合するためにカバー４および筐体１に形成された係合手段４１，６２と、カバー４が筐体１に係合した状態で取付方向Ｆとは異なる方向Ｓにシール部材６を圧縮する固定具４０を受け入れ可能に形成された固定部４３とを備えている。。 （もっと読む）

【課題】移動体にピッチ角変化が生じても、障害物検知の範囲が適切に確保できる障害物検出を提供する。
【解決手段】車両１の走行方向Ｘ前方に向けて電磁波を照射すると共にその電磁波によるスキャン範囲を上下方向に設定した照射手段を、車幅方向左右に離して２つ設ける。その２つの照射手段からの照射方向２Ｇを、上記走行方向Ｘ前方で交差するように設定する。そして、照射した電磁波の障害物からの反射波に基づき障害物を検出する。 （もっと読む）