【課題】計測密度の低下を防止して高密度な距離計測を実現することのできる距離計測装置を提供する。
【解決手段】本発明の距離計測装置１は、複数のドットを配置した投光パターンを照射する投光部２と、投光パターンが計測対象物で反射された光を撮像する撮像部３と、所定の距離範囲内に計測対象物が存在した場合に投光パターンのドットの撮像位置がエピポーラ線方向に移動する移動軌跡を示した距離別計測パターンと撮像部３による撮像画像とを比較することにより、計測対象物が存在する距離範囲を特定する距離範囲特定部６と、距離別計測パターンの移動軌跡上における撮像画像のドット位置に基づいて計測対象物の位置を特定する位置特定部７と、位置特定部７で特定された計測対象物の位置に基づいて計測対象物までの距離を算出する距離算出部８とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】照射するレーザ光の反射光によって周囲の幾何的特徴を識別し、自装置の現在位置・姿勢を推定する際、幾何的特徴に乏しい環境においても確実に位置・姿勢を推定することが可能な移動体システムを提供する。
【解決手段】光学作用部材３５を移動経路の棚や壁面等の障害物３２に任意な位置と間隔にて取り付け固定する。これにより、移動体１０から照射されるレーザ光は、障害物３２から距離センサ部１２に向けて反射するが、光学作用部材３５からは反射光が到達しないため、反射光によって得られる幾何形状データ３４に新たな幾何的特徴を生成することができ、移動体１０は容易に自装置の現在位置及び姿勢を推定することができる。 （もっと読む）

【課題】ノイズ源となる物体の背後に存在する監視対象物を適正に検出することができる走査式測距装置の信号処理装置を提供する。
【解決手段】
所定の走査角度毎に出力される測定光に基づいて走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出部２３０と、距離算出部２３０により算出された距離データが、隣接する複数の走査角度方向に存在するときに、当該複数の距離データを纏めたグループを生成し、当該グループに含まれる距離データの最大値をそのグループの代表距離に設定するグループ生成処理部２３ｉと、生成されたグループに含まれる距離データの個数で定義される物体検出幅が、代表距離に応じて予め設定された物体検出最小幅を示す個数以上となる場合に、監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定部２３ｊと、監視対象物検知信号を出力する信号出力部２４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】処理に負担がかからず、目標を確実に検出できるようにした目標検出装置を提供する。
【解決手段】ＬＡＤＡＲセンサ１０１は、画素毎に距離情報を取得する。ＬＡＤＡＲセンサ１０１から取得された隣接画素の距離差を演算し、隣接画素間の距離が急激に変化している部分を検出して物体を判定する。この判定された物体と、目標形状テンプレートとを比較して、目標物体の検出を行う。目標形状テンプレートは実寸の情報であり、ＬＡＤＡＲセンサ１０１からの距離情報を基に、目標形状テンプレートの実寸の情報を画素数の情報に換算し、判定された物体の画素数と、換算された目標形状テンプレートの画素数とを比較して目標物体の検出を行う。 （もっと読む）

【課題】検出対象物が近距離にある場合においても、大きな目標物の距離情報を取得できる情報取得装置、投射装置および物体検出装置を提供する。
【解決手段】投射光学系１１は、レーザ光源１１１と、コリメータレンズ１１２と、レーザ光を分離させるハーフミラー１１３と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ１に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１４と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ２に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１５と、を備える。複数のＤＯＥ１１４、１１５を用いることにより、広い角度範囲で、目標領域にドットパターンを照射できる。これにより、情報取得装置は、検出対象物が近距離にあるような場合においても、検出対象物の距離情報を適正に取得することができる。 （もっと読む）

【課題】先行車や車線境界線等の特定物体が存在しない場合でも、前方道路の勾配を精度良く推定する。
【解決手段】路面反射点抽出部２２で、レーザレーダ１２の観測データから路面反射点を抽出し、第１の立体物候補抽出部２４で、残りの点群から第１の立体物候補を抽出する。また、第２の立体物候補抽出部２６で、撮像画像から垂直エッジの検出またはパターン認識により第２の立体物候補を抽出し、路面接地点算出部２８で、撮像画像上の第２の立体物候補から路面接地点を検出し、その第２の立体物候補に対応する第１の立体物候補の距離情報を用いて、路面接地点の３次元位置を算出する。道路勾配推定部３０で、路面接地点算出部２８で算出された路面接地点の３次元位置、及び路面反射点抽出部２２で抽出された路面反射点の３次元位置を、自車両を中心とする３次元座標空間にプロットして、路面モデルをフィッティングして道路形状を推定する。 （もっと読む）

【課題】 レーザレンジファインダで複数の対象を計測して多様な情報を得る。
【解決手段】 計測装置（１０）は、スキャン面（Ｓｃｎ）が水平面に対して傾斜したＬＲＦ（１４）で複数の対象（Ｔ１，Ｔ２，…）を計測する。計測装置のコンピュータ（１２）は、ステップＳ１で複数の対象に関する３次元形状モデル（Ｍ１，Ｍ２）をデータベース（５０）に登録し、その後、ステップＳ３でＬＲＦ１４を制御してスキャン面の水平面に対する傾斜角（α）を変化させつつ、ステップＳ５〜Ｓ１９（およびＳ２１〜Ｓ３９）で複数の対象それぞれのパーティクルフィルタ（３８ａ，３８ｂ，…）を用いてＬＲＦ１４からの計測データと３次元形状モデルとの比較を行うことにより複数の対象それぞれの３次元形状および姿勢、特に人の体の方向および頭の方向を少なくとも推定する。 （もっと読む）

【課題】監視エリアの様々な状態を容易に確認可能とする。
【解決手段】不特定多数の人（移動体）が往来する環境下での、通常状態での人の移動速度Ｖ_Rおよび移動方向θ_Rを予め求めておく。そして、当該環境下で、人の移動速度Ｖおよび移動方向θを求め、これら移動速度Ｖおよび移動方向θと、通常状態において予め求めた移動速度Ｖ_Rおよび移動方向θ_Rとを比較し、比較結果に基づき当該環境の状態が異常状態であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】スペクトル拡散方式による距離速度測定装置において、高精度に距離と速度を測定すること。
【解決手段】照射光を強度変調する拡散符号として、ＰＮ符号と周期符号との論理和をとった変調符号を用いる。周期符号の周期は、パルス幅の６倍以上とする。このような変調符号は、自己相関関数のピークが鋭いため、精度よく目標物までの距離を算出することができ。また、ローカル光と反射光とのビート信号をサンプリングする際に、周期符号の符号１のタイミングにおいては信号強度が０とはならないので、ビート信号を高精度に算出することができ、目標物の速度を共に高精度に測定することができる。 （もっと読む）

【課題】車載カメラのような他のセンサをさらに備えることなく低コストに、車載レーダが受信した反射点群のパターンから認識対象の物体を認識できるようにする。
【解決手段】レーザレーダ２が受信した反射点群のパターンの自車両１に対して反対方向に屈曲したＬ字状部分を分離処理部６により分離し、分離処理部６が分離したＬ字状部分が一部を構成する矩形に基づき、物体属性推定部８により認識対象の物体を認識する。 （もっと読む）

【課題】光符号変調パルスの相関処理方式におけるサイドローブ雑音を低減すること。
【解決手段】光周波数シフタ１２により光ファイバ１のブリルアン周波数シフトと同程度ダウンシフトされた連続光と、光変調器３により相関符号系列信号発生器１３からの相補相関符号変調信号で変調されたポンプ光とが光ファイバ１中で干渉して発生する音波によってブリルアン増幅された前記連続光の受信信号を処理する際、相補相関符号系列信号Ａ１(t)及びその要素を交換したＡ１^-(t)による応答信号ＲＡ１(t)及びＲＡ１^-(t)の差信号ΔＲＡ１(t)にステップ応答関数ｈ(t)の逆数ｇ(t)を乗じて音波の減衰を補正したＡ１(t)ｇ(t)とΔＲＡ１(t)との相互相関処理をした結果と、同じく相補相関符号系列信号Ｂ１(t)及びＢ１^-(t)による応答信号ＲＢ１(t)及びＲＢ１^-(t)の差信号ΔＲＢ１(t)にｇ(t)を乗じたＢ１(t)ｇ(t)とΔＲＢ１(t)との相互相関処理をした結果を合成する。 （もっと読む）

【課題】低コストで製造することが可能な光学式距離計測装置を提供すること。
【解決手段】光学式距離計測装置１は、所定のパターンを断続的に投射するパターン投射装置２と、イメージセンサにより撮像を行う１台の撮像装置３と、制御装置４を備える。撮像装置３はパターン投射装置２が被写体に所定の投射パターンを投射した状態で撮像を行って第１画像データを取得するとともに、被写体に対して所定の投射パターンが投射されていない状態で撮像を行なって第２画像データを取得する。制御装置４は、第１画像メモリ１３ａに展開された第１画像データと第２画像メモリ１３ｂに展開された第２画像データの差分から、所定の投射パターンの反射光のみを含む第３画像データを抽出し、第３画像データの画素間の自己相関係数Ｒ（ｘ，ｙ）を各画素Ｐ（ｘ，ｙ）について算出し、各画素Ｐ（ｘ，ｙ）の自己相関係数Ｒ（ｘ，ｙ）に基づいて、被写体までの距離を取得する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で計測対象物までの距離を高精度に計測すること。
【解決手段】
距離計測装置１は、第１クロック信号に基づく第１ＰＮ符号信号に応じて計測対象物に対して光送信波を送出し、その反射波を受信し、その反射波と第１クロック信号の周波数に近い周波数の第２クロック信号に基づく第２ＰＮ符号信号と、を乗算して第１相関信号を生成し、第１ＰＮ符号信号と第２ＰＮ符号信号とを乗算して第２相関信号を生成し、第１及び第２相関信号の周波数帯を低下させた第１及び第２補正信号を生成し、第１及び第２補正信号に基づいて充放電を行う第１及び第２コンデンサの静電容量の比に基づいて、計測対象物までの距離を演算する。 （もっと読む）

【課題】安定性に優れ精度の高い移動体検出が可能となる移動体検出装置を提供する。
【解決手段】移動体が移動する移動路の側部に設けられ、当該移動路を移動する移動体の側面までの距離を示す距離画像を取得する距離画像取得手段と、この距離画像取得手段により取得された距離画像から前記移動体の側面に対する特徴量を求める特徴計算手段と、この特徴計算手段により求められた特徴量に基づき、あらかじめ標準的な移動体から取得された基準の特徴量を参照することにより前記移動体を判別する移動体検出手段とを具備している。 （もっと読む）

【課題】レーザレーダを用いて監視領域の物体を検知するのに用いる監視領域の地形データを、監視領域が広い場合であっても精度よく取得できるようにすること。
【解決手段】侵入物体Ｓが存在しない状態で監視領域Ａの地面Ｌを、表面に高反射率の反射材をコーティングした反射シートＲで覆い、その状態で走査光により監視領域Ａの地面Ｌを走査して、反射シートＲの表面からの反射光を受光する。これにより、地面Ｌを直接走査光で走査する場合に比べて反射光の受光強度を高くする。よって、走査光の入射が浅くなって反射光の強度が微弱となる遠方の監視領域Ａについても、反射率のよい反射シートＲからの反射光に基づいて、監視領域Ａの地面Ｌの地形データを精度よく取得することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の周辺の物体を検出するレーダと、車両の周辺の画像を撮像するカメラと、レーダが検出した物体の位置に対応する、カメラが撮像した対応画像上の所定領域を特定して所定領域内の物体を特定する手段とを備える、車両の周辺監視装置を提供する。
【解決手段】周辺監視装置は、特定された対応画像上の所定領域の移動量の時間変化と、カメラが撮像した画像上での所定物体の移動量の時間変化との位相ずれ量を算出する手段と、位相ずれ量がゼロになるように、レーダまたはカメラの出力信号の位相補正をおこなう位相補正手段と、対応画像上の所定物体に対する所定領域の位置ずれ方向が常に同一方向である場合にレーダまたはカメラの光軸ずれがあると判断し、所定領域の位置ずれ方向が所定物体の移動方向と逆方向である場合にレーダとカメラの同期ずれがあると判断する判断手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】カットオフ周波数を適切に設定して、受信信号の２値化の際のコード認識率の低下を抑制して、高い相関値のピークを得る。
【解決手段】ＰＮコード発生回路２２で発生したＰＮコードに応じてレーザ光源２６を駆動して光パルスを射出し、目標対象物で反射した反射光パルスをフォトダイオード３２で受光して受信信号を出力する。バンドパスフィルタ３４を通過した受信信号はマイナス方向へシフトされ、エンコーダ３６で２値化され、信号処理部４０で、相関値がピークとなるＰＮコードと受信信号との位相差に基づいて、目標対象物までの距離を算出する。バンドパスフィルタ３４のローカットオフ周波数の下限を、受信信号が定常状態となるまでの時間が受信信号の１周期より小さくなる周波数とし、上限を、受信信号のピーク値からパルスひずみの相対量を減算した値が、エンコーダ３６の閾値と雑音成分の信号レベルとの和より大きくなる周波数とする。 （もっと読む）

【課題】ピクセルの開口率および画像品質を犠牲にすることなくピクセルサイズを縮小可能であり、各ピクセルの信号ごとに追加の後処理回路を所望に組み込むことができ、モーションアーチファクトを最小限に抑えることのできる復調センサを提供する。
【解決手段】複数のピクセル２１０を含み、各ピクセル２１０が少なくとも２個のサンプルを生成するピクセルアレイ１１０と、複数の記憶要素３１０を含み、各記憶要素３１０が複数のピクセル２１０のうちの対応する１つから少なくとも２個のサンプルを受け取る記憶アレイ１５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】距離測定装置に入射した光が前方の搬送台車からの反射光であるか否かを高精度で識別でき、誤検知による搬送台車の誤停止等を解消できる距離測定装置を提供する。
【解決手段】軌道に沿って走行する搬送台車の前部に、変調された測定光を平面状に走査する走査部と、走査部で走査された測定光と検出物からの反射光との時間遅れから検出物までの距離を算出する距離演算部とからなる測距装置を配置し、測距装置により前方を走行する搬送台車の後部に配置された再帰性反射部材からの反射光に基づいて搬送台車間の車間距離を検知する距離測定装置であって、走査部により走査された測定光の複数の走査角度と、距離演算部により算出された各走査角度に対応する距離と、各走査角度に対応する反射光の強度のうち、何れか二つの相関関係に基づいて、再帰性反射部材からの反射光であるか否かを識別する識別部を備える。 （もっと読む）

【課題】高い認識精度と、高いリアルタイム性とを兼ね備えた物標検出装置および物標検出方法を提供する。
【解決手段】記憶部４には、対象物の認識に用いるトレーニング用および参照用の特徴量（ポジティプデータ、ネガティブデータ）として、画像中のＲＯＩの大きさを考慮して、複数の画像サイズのものが記憶されている。制御部４では、複数の参照用の特徴量のうち、特徴量の距離（サイズ）に対応した特徴量が選択された上で、マッチングが行われる。これにより、ステレオカメラ２から得られたＲＯＩの２次元画像の距離（サイズ）が、あらかじめ用意された参照用の特徴量の距離（サイズ）と大きく異なることをなくすることができる。 （もっと読む）