【課題】障害物を精度良く検知することができる障害物検知装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】本発明に係る障害物検知装置は、乗り物から測定対象物までの距離を複数の測定点それぞれについて取得する距離取得手段と、前記距離取得手段が取得した各距離のうち、前記乗り物の形状に対応した位置にある１以上の測定点における距離に基づいて、所定の距離内における障害物の有無を検知する検知手段と、を備える。そして、検知手段は、前記１以上の測定点における距離のうち、前記所定の距離よりも近い距離が所定の数以上あった場合に、前記所定の距離内に前記障害物が存在することを検知する。 （もっと読む）

【課題】飛行時間測定を使用した深度図を生成するための改良された解法に関し、特に飛行時間撮像装置およびより精度良い飛行時間撮像方法を提供する。
【解決手段】飛行時間撮像装置６のセンサ５の画素アレイ内の伝播遅延を考慮した、深度修正プロファイルは測定された深度図に応用される。前記深度修正プロファイルは、２つのｎ次元多項式の重ね合わせである。 （もっと読む）

【目的】簡単な操作で測定対象物間の間隔や測定対象物の高さを測定できる距離測定装置を提供する。
【構成】レーザ光を出射する発光部２０と、発光部２０からの出射光をターゲット５に照射する対物レンズ１４と、ターゲット５からの反射光を受光レンズ１５を介して受光する受光部２５と、受光部２５で受光された反射光に基いてターゲット５までの距離を求める距離計算部４１Ａとを備えている距離測定装置１において、２つのターゲット５ａ，５ｂに対する視野角を設定する視野角設定部（回転リング３１、回転位置検出ポテンショメータ３２及び角度計算部３３）を設けるとともに、この視野角設定部で設定された視野角と距離計算部４１Ａで求められた距離測定結果とに基いて２つのターゲット５ａ，５ｂ間の距離を演算する間隔計算部４１Ｂを設けた。 （もっと読む）

【課題】レーザー距離計を簡単な構造の取り付け器具によりアクセサリーシューを有する撮影機材（デジタルカメラ）に一体的に取り付ける。
【解決手段】被写体Ｈを撮影レンズ１２により撮影した被写体像を結像して被写体像のデジタル画像データを出力する撮像素子１３を内蔵した撮影機材（デジタルカメラ）１０と、デジタルカメラ１０から被写体Ｈまでの距離を測定するレーザー距離計２０と、デジタルカメラ１０のアクセサリーシュー１６に着脱されるシュー着脱部材３２が基板３１の一面（下面）３１ａに突出して設けられ且つレーザー距離計２０を載置する載置部３０ｂ１が一面（下面）３１ａとは反対側の他面（上面）３１ｂに形成された取り付け器具３０と、を備えたレーザー距離計付き撮影装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】物体認識装置において、複数個の検出対象が走査方向に沿って近接している場合であっても、各検出対象の認識精度を向上させること
【解決手段】物体認識処理では、測距データ間の差が予め規定された許容値以下となる測距データによって形成される領域に含まれる測距データ群を、一つの候補領域をグループ化する（Ｓ１３０）。当該候補領域の大きさが規定値より大きければ（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、当該候補領域を特別候補領域として、この特別候補領域に対応する画像データ上の対象領域に対して画像認識処理を実行し、対象領域中の検出対象の範囲を特定する（Ｓ１７０）。その特定した範囲に基づく検出対象の境界方位に従って、特別候補領域を分割し（Ｓ２１０）、その分割した新たな候補領域を含む全ての候補領域について追跡処理を実行して、候補領域の中で物体として確定すべきものと特定する（Ｓ２３０）。 （もっと読む）

【課題】車両の周辺の物体を検出するレーダと、車両の周辺の画像を撮像するカメラと、レーダが検出した物体の位置に対応する、カメラが撮像した対応画像上の所定領域を特定して所定領域内の物体を特定する手段とを備える、車両の周辺監視装置を提供する。
【解決手段】周辺監視装置は、特定された対応画像上の所定領域の移動量の時間変化と、カメラが撮像した画像上での所定物体の移動量の時間変化との位相ずれ量を算出する手段と、位相ずれ量がゼロになるように、レーダまたはカメラの出力信号の位相補正をおこなう位相補正手段と、対応画像上の所定物体に対する所定領域の位置ずれ方向が常に同一方向である場合にレーダまたはカメラの光軸ずれがあると判断し、所定領域の位置ずれ方向が所定物体の移動方向と逆方向である場合にレーダとカメラの同期ずれがあると判断する判断手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】レーダデータと赤外線カメラデータの同期ずれを補正する。
【解決手段】車両の周辺の物体を検出するレーダと、車両の周辺の画像を撮像するカメラと、を備える車両周辺監視装置において、レーダが検出した物体の位置に対応する、カメラが撮像した対応画像上の所定領域を特定して当該所定領域内の前記物体を特定する手段とを備え、特定された対応画像上の所定領域の移動量の時間変化と、カメラが撮像した画像上での所定物体の移動量の時間変化との位相ずれ量を算出する手段と、位相ずれ量がゼロになるように、レーダまたはカメラの出力信号の位相補正をおこなう位相補正手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】周辺物体の手前にレーザ光を遮る遮蔽物があるか無いかに拘わらず、周辺物体の移動量や移動速度を正確に検出することができる周辺物体検出装置を提供する。
【解決手段】周辺物体検出装置は、まず複数のレーザレーダにより今回計測された周辺物体の位置データ（レーザ計測点）を入力し、現フレームのグルーピング点群データを求める。続いて、前フレームのグルーピング点群データをメモリから取得し、周辺物体に前フレームでの隠れ領域があるかどうかを判断する。前フレームでの隠れ領域があるときは、現フレームの各レーザ計測点のうち当該隠れ領域に含まれるレーザ計測点をグルーピング点群から除去し、ＩＣＰトラッキングを用いて現フレームのグルーピング点群データに含まれる各レーザ計測点を前フレームのグルーピング点群データに含まれる各レーザ計測点に合わせ込み、その結果に基づいて周辺物体の移動量及び移動速度を求める。 （もっと読む）

【課題】走査式測距装置と被測定物との間に障害物が存在する場合であっても、被測定物に対する距離を正確に算出可能な走査式測距装置を提供する。
【解決手段】
走査部で周期的に偏向走査されたパルス状の測定光に対応して、受光部で検出された被測定物からの反射光に対応する反射信号を微分する微分処理部と、一次微分された一次微分反射信号の立上り時期を基準に当該一次微分反射信号の重心位置を算出し、当該重心位置に対応する時期を反射光の検出時期として求め、測定光の出力時期と当該反射光の検出時期との時間差に基づいて被測定物までの距離を算出して出力する演算部と、微分処理部により反射信号が一次微分された一次微分反射信号の立上り及び立下り特性と、反射信号が二次微分された二次微分反射信号の立上り特性に基づいて、反射光が複数の被測定物からの反射光が重畳した反射光であるか否かを判定する波形判定部を備えている。 （もっと読む）

【課題】高分解能の測距精度を確保しながらも極めて安価に複数台の測距装置をロボット等に組み込むことが可能なマルチ信号処理装置等を提供する。
【解決手段】
複数の測距装置１と接続され、各測距装置１から入力される発光要求信号のエッジを検知すると対応する測距装置の発光部を駆動する発光信号を出力する発光制御部１１０，１２０，１３０と、発光制御した測距装置の受光部から受光信号を入力する入力処理部１４０と、入力処理した受光信号に基づいて被測定物迄の距離を算出する演算処理部１５０と、各処理部により実行される一連の処理を、任意の測距装置から入力される走査角度信号の一周期内で、各測距装置に対して順番に実行させるジョブ管理部１１０，１２０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】アイセーフ波長のレーザ光を用いて低コストかつ高精度に距離を測定する。
【解決手段】レーザ光源２４からのアイセーフ波長のレーザ光は、ポリゴンミラー２１により走査されつつ測定対象に照射される。測定対象からの光はＧＬＶ３２へと導かれ、ＧＬＶ３２からの回折光が光検出器３５にて受光される。光検出器３５は単一のフォトダイオードを備える。ＧＬＶ３２からは可干渉性の強い光のみが光検出器３５へと導かれるため、レーザ光に由来する光のみが光検出器３５にて検出される。ＧＬＶ３２において回折光を出射する領域を移動することにより、レーザ光に由来する光の入射位置が求められる。これにより、背景光の影響を受けることなく精度よく距離を測定することができる。また、単一のフォトダイオードを用いることにより、アイセーフ波長の光を低コストにて検出することができる。 （もっと読む）

【課題】 鳥類等の飛翔体までの距離及び位置を簡易に測定する。
【解決手段】 レーザー距離計１０の接眼レンズ１１にリレーレンズ２０を介してビデオカメラ３０を装着した構成であり、レーザー距離計１０の接眼レンズ１１に表示される飛翔体の画像をビデオカメラ３０のモニタ画面３１に表示させることができる。従って、観測者は、レーザー距離計１０の接眼レンズ１１をのぞき込み、アイポイント位置を保ちながらレーザーを照射する必要はなく、ビデオカメラ３０のモニタ画面３１を見ながら、レーザー距離計１０を操作して飛翔体を追尾でき、飛翔体を追尾しながらのレーザー照射作業が容易となる。 （もっと読む）

【課題】人物検出装置、人物検出方法及びプログラムにおいて、人物を正確、且つ、比較的簡単に検出することを目的とする。
【解決手段】重力方向と平行な垂直面以外の任意平面で走査範囲を走査して基準位置から走査範囲内の対象物までの距離を測定する走査部と、距離に基づいて対象物の任意平面上の断面形状に相当する第１のパターンを算出する算出部と、人物の両脚に相当する任意平面上の断面形状の第２のパターンが予め複数登録されている記憶部と、第１及び第２のパターンを比較して、比較結果に基づいて対象物から人物の脚の特徴を抽出する抽出部と、抽出した特徴に基づいて対象物が人物であるか否かを判断する判断部を備えるように構成する。 （もっと読む）

【課題】 本願は、物体を精度良く検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】 本願の物体検出装置１０は、２次元走査型の距離計測センサ１２と、距離計測センサの出力に基づいて物体を検出する演算装置と、を備えている。距離計測センサ１２は、計測対象となる物体３６に応じて設定された測定高さＨ_０より低い位置Ｈ_Ｌに設置されている。また、距離計測センサ１２は、距離計測センサ１２がセンサ正面を計測するときの距離計測方向θが水平面Ｐに対して斜め上方を向くように設置されている。 （もっと読む）

【課題】別光源から発せられた光に由来する情報を取得する際に、通常光源に起因する外乱ノイズの影響を緩和する。
【解決手段】電磁波エネルギレベルが他の波長よりも低い特定波長と対応した波長の特定波長波を物体に照射し、物体で反射した特定波長波を固体撮像素子３１４で検知し、得られた検知情報に基づき特定波長波に由来する情報を取得する。特定波長を中心とする狭帯域のバンドパス特性を持つ光学バンドパスフィルタ５０２を撮像光学経路上に配置する。特定波長波の物体反射光を検知すれば特定波長成分が通常光源の成分に埋もれずに検知される。特定波長波を物体に照射したときとしないときの各検知情報を比較して通常光源に起因する外乱ノイズの影響が緩和された特定波長波に由来する情報を取得する。光学バンドパスフィルタ５０２を併用すれば、特定波長成分だけを検知でき、通常光源の光量が強い場合でもその影響を受けず、飽和の問題を回避できる。 （もっと読む）

【課題】測定範囲の拡大や分解能の向上が容易に行え、且つ、被測定物の傾斜角度の検出が可能な、自由度の高い構成の距離測定装置を提供することを目的とする
【解決手段】被測定物７の基準表面に対してその鉛直方向から、予め設定する間隔で２つのレーザビームを照射する光源部１ａと、被測定物の表面で反射した２つのレーザビームの反射光を予め定める受光角度で受光するカメラ１ｃと、光源部とカメラとを固定するベースとを備える距離検出部１と、基準表面の鉛直方向の位置と、カメラで検出した当該２つのレーザビームの位置とを予め対応付けした校正テーブルを記憶し、カメラで検出した２つのレーザビームの位置から、基準表面と被測定物の表面との距離を求める距離演算部２とを備え、距離演算部は、２つのレーザビームの数と夫々のレーザビームに対応する校正テーブルを参照して異なる分解能で夫々の距離を求めるようにしたことを特徴とする距離測定装置。 （もっと読む）

【課題】汚れ防止のために光学式センサの前方に発生させるガスの流量を、汚損物サイズに応じて変化させることが可能な光学式センサ汚損防止装置を提供すること。
【解決手段】光学式センサ１０の前方にガス流Ｓ_Ｂを発生させるガス流発生手段３０を備える構成とし、光学式センサ１０の前方を飛来する汚損物Ｐの大きさを検出する汚損物サイズ検出手段１０を設ける。検出された汚損物Ｐの大きさに応じて、ガス流発生手段３０によるガス流Ｓ_Ｂの流量を変化させるガス量調節手段２０，３０を備える構成とする。そして、汚損物Ｐのサイズが大きい場合に、ガス流Ｓ_Ｂの流量を増加することで、汚損物Ｐが光学式センサ１０に付着することを防止する。 （もっと読む）

【課題】計測時間の計測精度の低下を抑制し得る時間計測装置およびセンサ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１に採用される制御回路７０の時間計測回路７１では、計測時間Ｔが、デジタル値Ｄ１およびデジタル値Ｄ２の比率と基準時間Ｔｏとに基づいて求められる。さらに、比率演算時の時間分解能Ｔｒ１が、比率演算時の演算誤差ｅ１に等しくなるように設定されて、リング遅延パルス発生回路８１の遅延素子（ゲートディレイ）の時間分解能よりも細かく設定される。 （もっと読む）

【課題】変化する監視エリアに対応しつつ、監視エリアの縮小を招くことなく誤検出を回避する警備システムを提供する。
【解決手段】処理部２２は、角度範囲Ｓｎごとに定期的に取得される距離データＬｎを、１日以上の期間的な範囲で記憶部２８に蓄積する。処理部２２は、蓄積された距離データＬｎから仮平均値Ｌｎａおよび標準偏差σを算出し、標準偏差が±１σの範囲に含まれる偏差内距離データＬｎｘを抽出するとともに、その範囲外の偏差外距離データＬｎｅを蓄積の対象から除外する。処理部２２は、偏差内距離データＬｎｘから真平均値Ｌｎａｒおよび真標準偏差σｒを算出し、真平均値Ｌｎａｒから真標準偏差σｒを減じることにより、その角度範囲Ｓｎにおける更新済距離データＬｎｒを算出する。そして、処理部２２は、この更新済距離データＬｎｒを、更新済監視エリアＡｒの外縁までの距離に設定する。 （もっと読む）

【課題】監視領域と監視室とが離れている場合であっても、低コストで監視業務を効率化することができ、障害物の内容や障害物検知装置の異常を的確に把握することができる遠隔監視システムを提供する。
【解決手段】レーザ光Ｌを照射して計測データＤを出力する計測手段１と、障害物を検出する障害物検出手段２と、障害物検出時に警報信号を出力する出力手段３と、計測データＤを単位時間Δｔ毎に区切った計測データファイルＦを作成する計測データ処理手段４と、計測データファイルＦを保存する記憶手段５と、計測データファイルＦを出力手段３に伝送する通信手段６と、を備え、計測データ処理手段４は、障害物が検出された場合に障害物検出時ｔｎの計測データＤを含む計測データファイルＦ_nを抽出して伝送する。 （もっと読む）