【課題】監視エリアの様々な状態を容易に確認可能とする。
【解決手段】不特定多数の人（移動体）が往来する環境下での、通常状態での人の移動速度Ｖ_Rおよび移動方向θ_Rを予め求めておく。そして、当該環境下で、人の移動速度Ｖおよび移動方向θを求め、これら移動速度Ｖおよび移動方向θと、通常状態において予め求めた移動速度Ｖ_Rおよび移動方向θ_Rとを比較し、比較結果に基づき当該環境の状態が異常状態であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】３次元データ内への動体の測定データの混入防止を自動で行うことで、作業効率の向上を図るレーザスキャナ及び動体検知方法を提供する。
【解決手段】投光光軸３４に沿って測距光４０を射出する投光光学系３３と、測距光４０を偏向し測定エリアに照射する偏向光学部材と、偏向光学部材を高低方向に回転させる高低角駆動部と、偏向光学部材を水平方向に回転させる水平角駆動部と、測距光４０の反射光に基づき測定を行い測定エリアの距離データを求める測距部４と、測定エリアを含む画像データを連続して取得可能な第２の撮像部６と、制御部７とを具備し、制御部７は画像データと距離データとに基づき３次元画像を取得する第１の画像処理部と、時間的に隣接する画像データの比較により動体を検知する第２の画像処理部とを有する。 （もっと読む）

【課題】三次元走査可能なレーザレーダ装置において、水平方向に近い方向にレーザ光を走査する場合に水平方向から外れた方向からの外乱光の影響を効果的に抑制し得る構成を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１には、フォトダイオード２０（受光手段）で受光可能となる視野範囲を変更可能な視野範囲変更手段が設けられている。この視野範囲変更手段は、集光レンズ６２からフォトダイオード２０までの経路長さを調整すること視野範囲を変更しており、偏向部４１からのレーザ光Ｌ１の方向が第１方向（水平方向とのなす角度が相対的に大きくなる方向）に設定されている場合には、視野範囲を相対的に広い第１範囲に設定し、レーザ光Ｌ１の方向が第２方向（水平方向とのなす角度が相対的に小さくなる方向）に設定されている場合には、視野範囲を第１範囲よりも狭い第２範囲に設定している。 （もっと読む）

【課題】測定対象物までの距離に拘らず、光検出器のダイナミックレンジの範囲で、測定対象物までの距離を精度よく測定することができる距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定装置は、測定対象物に対し測定光を投光する光投光部と、等速で回転移動して対象物で反射された反射光を複数方向に反射可能に構成された可動鏡と、可動鏡で反射された反射光を集光する集光素子と、集光素子の焦点面に配置された予め定めた面積の受光領域を備え、受光領域で受光された光を検出する光検出部と、測定範囲の上限距離に在る対象物からの反射光を受光した場合には受光領域への結合効率が最大となる位置に可動鏡を移動させ、測定範囲の下限距離に在る対象物からの反射光を受光した場合には受光領域への結合効率が小さくなる位置に可動鏡を移動させる駆動制御部と、計測時間から測定対象物までの距離を演算する演算部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】光検出器のダイナミックレンジを簡易な構成で拡大することができ、測定対象物までの距離に拘らず、測定対象物までの距離を精度よく測定することができる距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定装置は、測定対象物に対し測定光を投光する光投光部と、測定対象物で反射された反射光を集光する集光光学系と、一定の受光感度を有する複数の受光素子が被照射面内に配置された光検出器と、集光光学系と光検出器との間に配置された光量分布変換素子と、複数の受光素子から検出信号を取得し、取得された複数の検出信号に基づいて測定対象物までの距離を演算する制御部と、を備える。光量分布変換素子は、被照射面において、複数の受光素子の各々が配置される位置に応じて、予め定めた光量分布が得られるように、集光光学系で集光された反射光の光量分布を変換する。 （もっと読む）

【課題】デメリットシーンにおいてより正確な道路形状を頻度良く算出することができる車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体を提供する。
【解決手段】物体までの距離及び車幅方向の角度に基づき、車両前方の道路形状を認識し、その認識された道路形状及びその認識程度に基づき、物体が自車と同一車線上にいる可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車線確率を補正するための補正値を算出する。そして、自車走行路の曲率と認識された道路形状の曲率とに乖離があるか否かを判定し、乖離がない場合、自車線確率を補正値にて補正し、その補正後の自車線確率に基づいて先行車を選択する一方、乖離がある場合、自車線確率を補正値にて補正せずに自車線確率に基づいて先行車を選択する。 （もっと読む）

【課題】測定対象物が動体であるか否かを正確に判別することができるコンパクトな動体判別機能付き電子機器を提供する。
【解決手段】動体しきい値記憶手段１０４の動体しきい値を、測定対象物までの距離が遠い場合には大きく、測定対象物までの距離が近い場合には小さくなるように、測定距離範囲毎に予め設定する。動体判定手段１０６は、測距値の最大値と最小値の差が所定の動体しきい値よりも大きい場合に測定対象物が動体であると判定する。 （もっと読む）

【課題】座標変換などのシステムの統合を容易にし、またコストや物理的サイズも抑え、夜間など暗い環境にも対応する植生検出装置を提供する。
【解決手段】植物の葉で吸収されにくい波長の第１の３次元レーザレーダ２１と、吸収されやすい波長の第２の３次元レーザレーダ２２とから出力された計測値（距離、角度、反射率）を取得する第１及び第２の３次元点群取得部１１及び１２と、第１の３次元レーザレーダ２１による第１の計測点と、その第１の計測点に最も近い第２の３次元レーザレーダ２２による第２の計測点とを対応づける対応付け部１６と、対応づけられた第１及び第２の計測点について、第１の計測点の反射率と第２の計測点の反射率との比を求める反射率比算出部１５と、反射率の比に基づいて互いに対応づけられた計測点が植物か否かを判定する判定部１７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】レーザセンサを用いて監視領域を計測して人や荷物（物体という）の存在状況を監視することで、監視領域へ物体が進入することができるかを判断する。
【解決手段】監視領域にレーザセンサにてレーザ光を照射して監視領域から測距データを得るレーザ監視装置と、特定する物体の三次元のサイズを大きさ毎に複数に区分して予め登録しておく物体認識データベースと、レーザ監視装置によって得られた監視領域の測距データについて、監視領域の背景データとの差分を取って、物体の三次元のデータを算出する検知部と、検知部で算出された物体データと、物体認識ＤＢに登録された物体のサイズとを照合する判断部とを有し、判断部は、照合の結果、検知された物体の大きさが、物体認識ＤＢに登録された特定物体サイズを超えていると判断した場合、その旨を示す情報を出力する。 （もっと読む）

【課題】視準方向の変更を招くことなく所望の位置の測定を可能とする光波距離測定装置を提供する。
【解決手段】光源（３１）からの出射光（Ｅｓ）を目標物へ向けて出射するとともに入射した目標物からの反射光（Ｒｓ）を受光部（６０）で受光し、出射光と反射光とに基づいて距離測定を行う光波距離測定装置１０である。光源から目標物への照射光軸Ｌｉに至る光路には、光源の出射光軸Ｌｅに対して出射光の方向を傾斜させるべく反射させる偏向反射機構（３４）が設けられ、偏向反射機構は、光源から見て偏向反射機構よりも目標物側の出射光軸上もしくは照射光軸Ｌｉ上の所定位置（Ｅ）と光学的に共役の関係とされている。 （もっと読む）

【課題】物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間に対して、領域毎に、その領域に合わせた物体の検出が行える物体検出ユニットを提供する。
【解決手段】発光部３１を発光させて入出口の幅方向に検出波を照射し、受光部３２で反射波を検出する。記憶部５、物体の仮検出に用いる受光部３２の受光光量の下限を設定する仮検出レベル、および仮検出した物体の本検出に用いる受光部３２の受光光量であって、仮検出した物体までの距離に応じて下限を設定する本検出レベルを記憶する。測距部３は、受光部３２で検出した反射波の受光光量が、記憶部５に記憶している仮検出レベルを超えているときに、物体を仮検出するとともに、この仮検出した物体までの距離を算出する。制御部２は、本検出レベルを用いて、仮検出した物体が物体であるかどうかを判定する。 （もっと読む）

【課題】車載カメラのような他のセンサをさらに備えることなく低コストに、車載レーダが受信した反射点群のパターンから認識対象の物体を認識できるようにする。
【解決手段】レーザレーダ２が受信した反射点群のパターンの自車両１に対して反対方向に屈曲したＬ字状部分を分離処理部６により分離し、分離処理部６が分離したＬ字状部分が一部を構成する矩形に基づき、物体属性推定部８により認識対象の物体を認識する。 （もっと読む）

【課題】ユーザの動作をより細かく判定することができる情報処理システム、情報処理プログラム、情報処理装置、入力装置、および情報処理方法を提供する。
【解決手段】情報処理システムの一構成例は、ユーザの身体の少なくとも一部を乗せることが可能な第１の入力装置と当該第１の入力装置から得られたデータを処理する情報処理装置とを含む。第１の入力装置は、ユーザの身体の少なくとも一部を乗せる第１の台部、および距離データ出力手段を備える。距離データ出力手段は、第１の台部の台面に対して離間する方向に位置する物体までの距離にしたがって決められる距離データを出力する。情報処理装置は、データ取得手段および処理手段を備える。データ取得手段は、距離データ出力手段から出力された距離データを取得する。処理手段は、データ取得手段が取得した距離データに基づいて、所定の処理を行う。 （もっと読む）

【課題】小型化が容易で、２方向において大きな偏向角を得ることができる光偏向素子を提供する。
【解決手段】 入射された光を、印加電圧に応じてＸＹ面内で偏向する周期分極反転構造体、及び周期分極反転構造体を通過した光を該光の進行方向を含みＸＹ面に直交する面内で偏向するグレーティングを有する光偏向ユニットが、ＸＹ面に直交する方向（Ｚ軸方向）に複数積み重ねられている。そして、該複数の光偏向ユニットにおける各グレーティングの溝周期は、互いに異なっている。この場合は、小型で、２方向において大きな偏向角で光を射出することができる。 （もっと読む）

【課題】障害物がレーザレーダに接近した位置に有る場合も、障害物までの距離を精度よく測定することができるレーザレーダを提供する。
【解決手段】レーザレーダ１は、レーザ光を出射するレーザ光源２１と、目標領域においてレーザ光を走査させるミラーアクチュエータ２４と、目標領域において反射されたレーザ光を受光する光検出器３３と、レーザ光のパルス幅を制御するとともに、光検出器３３から出力される信号に基づいて目標領域における障害物までの距離を測定するＤＳＰ１０６と、を備える。ＤＳＰ１０６は、目標領域における障害物までの距離に適するパルス幅を決定し、決定したパルス幅のレーザ光により障害物との距離を測定する。 （もっと読む）

【課題】外乱光や電気的ノイズによる影響を抑え、物体の検出精度を向上させた物体検出ユニットを提供する。
【解決手段】測距部３は、発光部３１と、受光部３２とを有する。測距部３は、発光部３１を発光させ、受光部３２で受光した受光光量に基づき物体を仮検出するとともに、ここで仮検出した物体までの距離を算出する。記憶部５が、物体までの距離の変化に応じて受光部３２での受光光量の下限閾値を設定する下限パラメータ、および物体までの距離の変化に応じて受光部３２での受光光量の上限閾値を設定する上限パラメータを記憶する。制御部２は、受光部３２で受光した受光光量が、測距部３が算出した仮検出した物体までの距離において、下限パラメータで決定される下限閾値と、上限パラメータで決定される上限閾値と、の間に位置していなければ、この仮検出した物体を物体でないと判定する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構造で複雑な付加演算を必要とせず、高速応答可能で、かつ、スポット欠けによる誤測距を回避できる測距装置を提供する。
【解決手段】距離算出部２０は、光スポットプロファイル算出部１１から出力されたプロファイルに基づいて、受光素子４上の光スポットの位置を求め、この光スポットの位置に基づいて、受光素子４から測距対象物５までの距離を算出する。エラー検出部２１は、光スポットプロファイル算出部１１から出力されたプロファイルに基づいて、光スポットの形状を数値化し、この数値化された数値と予め定められた閾値とを比較して、この数値が予め定められた条件に従わないと、エラー信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】作業者の作業精度に影響されることなく、可動部の揺動角度を高精度に校正する。
【解決手段】光を２次元走査する光走査部２と、光走査部２を駆動する駆動部３と、光ビームを投光する光源部４と、物体からの反射光を受光する受光部５と、投光及び受光タイミングに基づき物体までの距離を計測する測距部６と、投光タイミングと、入射光線ベクトルと、光走査部の２軸回りの各揺動振幅とを含む変換パラメータを用いて測距部６からの距離データを点群データに変換するデータ変換部７と、基準特徴度データと実測特徴度データとの誤差が閾値以内であるか否かを判定する判定部８と、誤差が閾値より大きい場合、各揺動振幅の実際の値を決定する第１及び第２駆動信号の電流値の少なくとも一方を、判定部８により誤差が閾値以内であると判定されるまで、変更設定可能な設定変更部９と、を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】大人と子供とを精度良く判別する。
【解決手段】乗員検知装置１０は、単眼距離画像センサ１１から出力される距離画像に基づき、乗員領域の体積を推定し、該体積が所定体積閾値以上であるか否かを判定する体積判定部５６と、車両上下方向の所定位置よりも下方側に車室内の乗員の膝部が存在するか否かを判定する膝部判定部５７と、体積判定部５６により乗員領域の体積が所定体積閾値以上であると判定された場合であって、膝部判定部５７により所定位置よりも下方側に膝部が存在すると判定された場合には乗員は大人であると判定し、膝部判定部５７により車両上下方向の所定位置よりも下方側に膝部が存在しないと判定された場合には乗員は子供であると判定する乗員判定部５８とを備える。 （もっと読む）

【課題】低コストで製造することが可能な光学式距離計測装置を提供すること。
【解決手段】光学式距離計測装置１は、所定のパターンを断続的に投射するパターン投射装置２と、イメージセンサにより撮像を行う１台の撮像装置３と、制御装置４を備える。撮像装置３はパターン投射装置２が被写体に所定の投射パターンを投射した状態で撮像を行って第１画像データを取得するとともに、被写体に対して所定の投射パターンが投射されていない状態で撮像を行なって第２画像データを取得する。制御装置４は、第１画像メモリ１３ａに展開された第１画像データと第２画像メモリ１３ｂに展開された第２画像データの差分から、所定の投射パターンの反射光のみを含む第３画像データを抽出し、第３画像データの画素間の自己相関係数Ｒ（ｘ，ｙ）を各画素Ｐ（ｘ，ｙ）について算出し、各画素Ｐ（ｘ，ｙ）の自己相関係数Ｒ（ｘ，ｙ）に基づいて、被写体までの距離を取得する。 （もっと読む）