【課題】リアルタイム性を確保し且つ安定性の高いトラッキングを行う。
【解決手段】ホモグラフィー行列取得装置３０は、撮像装置１１が出力する画像データを取り込む。ホモグラフィー行列取得装置３０は、画像データごとに局所的ホモグラフィー行列を計算し、また、その計算レートよりも低いレートで、大域的ホモグラフィー行列を計算する。ホモグラフィー行列取得装置３０は、画像データごとに、局所的ホモグラフィー行列を用いて画像データを変換し、参照画像との相関を求める。相関が高い場合は、当該画像データに対応して計算した局所的ホモグラフィー行列が読み出されるように制御する一方、相関が低い場合は、最新の大域的ホモグラフィー行列が読み出されるように制御する。ロボット制御装置４５は、ホモグラフィー行列取得装置３０からホモグラフィー行列データを読み込んでロボット本体１２の姿勢を計算し動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】対象物の検出精度を向上させる技術を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、検出すべき対象物を含む画像から輝度情報に基づいて第１の特徴量を取得する第１の特徴量取得手段と、第１の特徴量に基づいて画像から領域を検出するとともに、当該領域における対象物に対する尤度を算出する尤度算出手段と、算出された尤度が第１の閾値以上である領域を対象物が存在する対象物領域として検出するとともに、算出された尤度が第１の閾値未満で且つ第２の閾値以上である領域を対象物が存在する可能性のある候補領域として検出する第１の検出手段と、候補領域について第１の特徴量とは異なる第２の特徴量を取得する第２の特徴量取得手段と、第２の特徴量の値に基づいて各候補領域の尤度を補正する補正手段と、補正された尤度が第１の閾値と第２の閾値との間の値を持つ第３の閾値以上となる候補領域を対象物領域として検出する第２の検出手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】貨幣の画像照合精度を高めるとともに、貨幣の微細な特徴を効率的に照合することを課題とする。
【解決手段】金種識別処理部が硬貨の金種を取得し、取得した金種を受け取った第１の真偽識別処理部が硬貨の真偽識別処理をおこなうよう構成する。そして、年代識別処理部が硬貨の発行年を識別し、第２の真偽識別処理部が、先に識別された金種および発行年を用いて特徴テーブルを検索して特徴部テンプレート画像と特徴範囲とを取得し、特徴部テンプレート画像と入力画像の対応部分とを照合するよう構成する。さらに、真偽判定部が、第１の真偽識別処理、年代識別処理および第２の真偽識別処理の処理結果に基づいて、硬貨の真偽を判定するよう構成する。 （もっと読む）

【課題】従来手法と比較してより高速かつ高精度な３次元物体認識を実現可能とする。
【解決手段】物体認識装置１は、記憶画像と、記憶画像から予め抽出された特徴点と、特徴点の位置関係情報と、を記憶するデータベース２と、データベース２の記憶画像の特徴点と入力画像から抽出した特徴点との間で対応特徴点を探索して、記憶画像の特徴点の位置関係情報に基づいて算出する投票点を入力画像に投票し、その投票点が集中しかつ投票数が多いほど入力画像と記憶画像との類似度が高いと判定して、入力画像と類似する記憶画像を特定する記憶画像特定手段１１と、特定された記憶画像を用いて想起画像を生成し、想起画像と入力画像とを比較して類似していると判断した場合に、入力画像に認識対象を検出したと判定する判定手段１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】窓領域画像と基準画像との間に位置ズレがある場合等であっても、所定の領域に文字が存在するか否かを判断することを可能とする文字存在判断方法を提供する。
【解決手段】基準画像から窓領域画像を差し引いて差分画像を算出し、差分画像の第１辺エリアの平均値と差分画像の第１辺エリアと対向する第２辺エリアの平均値との差分絶対値が第１閾値を超え第２閾値未満であるかを判断する第１判断ステップと、差分画像の真中横エリアの平均値が第３閾値を超え且つ差分画像の真中横エリアの標準偏差が第４閾値を超え又は差分画像の真中縦エリアの平均値が第５閾値を超え且つ差分画像の真中縦エリアの標準偏差が第６閾値を超えるかを判断する第２判断ステップと、第１判断ステップの判断結果が否定的で且つ第２判断ステップの判断結果が否定的であれば、窓領域画像に文字が存在していないと判断する。 （もっと読む）

【課題】異なる属性を持つ画像及び図表を位置合わせするための特徴量を自動的に求める。
【解決手段】画像と図表との位置合わせをする計算機システムであって、演算部と、記憶部と、入力部と、データ記録部と、を備え、前記受け付けた画像及び図表を前記記憶部から読み出し、前記読み出された画像及び図表の各々をサンプル点を中心とした複数の領域に分割し、前記分割された領域の特性を判定して前記画像及び図表の特徴パターンのセットを生成する特徴パターン生成部と、前記生成された特徴パターンを比較することによって、前記位置合わせをする画像及び図表の対応関係を計算する関係計算部と、前記計算された対応関係に基づいて、前記位置合わせをする画像及び図表の少なくとも一つの座標系を変換する変換部と、前記座標系が変換された画像及び図表を結合する結合部と、を含む。 （もっと読む）

【課題】基準を外れたものを不良品として判断する。
【解決手段】撮像手段が撮像した画像を出力する画像出力手段１６１３と、出力された画像の特徴量を読み取ることによって特定の物体を認識する物体認識手段６１１と、認識された物体について予め決められた当該物体の基準画像に対してどの程度類似しているかを示す類似度を算出し、算出した類似度が予め定められた閾値を超えているか否かを判定する類似度判定手段６１３と、算出した類似度が予め定められた閾値を超えていないと判定した場合、物体が正規品と認識されないものであることを報知する不良品報知手段６１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】形状ベースマッチング処理における精度や処理時間、ロバスト性等の特性に関して最適化されたテンプレートデータを作成するための形状ベースマッチングパラメータの調整装置、形状ベースマッチングパラメータの調整方法および部品実装装置を提供する。
【解決手段】形状ベースマッチング処理を用いて電子部品２の搭載位置決めをする部品実装装置において、サーチ評価画像を取得し、このサーチ評価画像をもとに上記パラメータを調整する。このとき、先ず、位置決め処理の精度が、ユーザが指定した要求精度を満たすようにパラメータを設定する。次に、位置決め処理のタクトタイムが短縮する方向に上記パラメータを徐変しながら精度を評価し、当該精度が要求精度を保てる限界値を最適なパラメータとして取得する。この最適パラメータ取得処理を、部品ロットの切り替わりに際し必要に応じて行う。 （もっと読む）

【課題】汎用性に優れた視覚センシング方法を提供する。
【解決手段】撮影画像とマッチングモデルとを比較してパターンマッチングを行うパターンマッチング行程と、パターンマッチング行程で用いた撮影画像のうちマッチングモデルとマッチングした部位に基づいて更新マッチングモデルを生成し、更新マッチングモデルに基づいてマッチングモデルを更新するマッチングモデル更新行程とを含む。さらに、撮影画像から探索対象領域を絞り込んで探索対象画像を生成する探索対象画像生成行程を含み、パターンマッチング行程では、撮影画像の代わりに探索対象画像を用いてパターンマッチングを行い、探索対象画像生成行程では、以前に行った複数回のパターンマッチング行程で求めたマッチング位置に基づいて探索対象領域を決定する。 （もっと読む）

【課題】パターンを高い精度で照合すること。
【解決手段】特徴抽出部は、入力パターンの特徴を抽出する。照合部は、入力パターンの特徴の中で経時変化しない第一の特徴を、テンプレートパターンと照合する第一の照合と、第一の照合とは異なる照合であって、入力パターンの特徴の中で経時変化する第二の特徴を、テンプレートパターンと照合する第二の照合とを行う。経時変化特徴補正手段は、その第二の特徴から、その第一の特徴とその第二の特徴とに共通に表われる影響を取り除くための補正データを、その第一の照合による照合結果に基づいて生成し、その共通に表われる影響として、入力パターンの回転による影響、入力パターンの平行移動による影響、入力パターンの変形による影響、輝度の相違による影響、又は、濃度の相違による影響のうち、少なくとも一つの影響を取り除くための補正データを生成する。 （もっと読む）

【課題】マスキングを含む、重み付き相関を高速にかつ精度良く計算する。
【解決手段】FFTを用いて高速に演算する。テンプレート登録画像(テンプレート表示部１０２に表示)と、テンプレート側の重み(テンプレート側重み表示部１０３に表示)を持って、参照画像(参照画像表示部１０４に表示)と重み付きマッチングを行い、所定の閾値よりマッチングの評価値が高い位置（検知位置１０９の枠で表示）を検知する。重み付き相関はFFTを用いた高速な方法で行う。その他、参照画像側にも重みを付けることができ、FFTを用いた高速な方法で演算できる。 （もっと読む）

【課題】検出対象画像が低解像度であっても瞳孔検出精度を向上することができる瞳孔検出装置及び瞳孔検出方法を提供すること。
【解決手段】瞳孔検出装置１００において、目領域実寸算出部１０２が、目領域の実スケール値を取得し、瞳孔状態予測部１０３が、瞳孔径の実スケール予測値を算出し、必要解像度推定部１０５が、算出された実スケール予測値に基づいて、解像度のターゲット値を算出し、目領域画像正規化部１０７が、算出された解像度のターゲット値及び目領域の実スケール値に基づいて、拡大／縮小倍率を算出し、算出された拡大／縮小倍率に基づいて目領域の画像を正規化し、瞳孔検出部１０８が、正規化された目領域の画像から瞳孔画像を検出する。 （もっと読む）

【課題】カメラの撮影映像から移動体を検出する装置の検出能力を高める。
【解決手段】移動体検出装置は、撮影映像から特徴点及び動きのある特徴点を抽出し、この抽出結果とテンプレートデータとを比較して移動体を検出する。テンプレートデータは、撮影映像において移動体が映る領域の位置情報、移動体が映っている状態での当該領域の特徴点及び動きのある特徴点の分布を表す空間分布特徴量が記述されたデータである。空間分布特徴量は、対象領域を区画化してなる区画毎の当該区画の特徴点数及び動きのある特徴点数を表す要素からなるベクトル量である。移動体検出装置は、上記抽出結果に基づき、テンプレートデータが示す領域に対応する移動体検出対象の領域において区画毎の特徴点数及び動きのある特徴点数をカウントして空間分布特徴量を生成する。そして、これとテンプレートデータが示す空間分布特徴量とを比較することにより、移動体を検出する。 （もっと読む）

【課題】共連れを極力的確に検知できる距離画像カメラを用いた人体識別方法および人体識別装置を提供する。
【解決手段】
距離画像カメラで監視対象領域の距離画像を取得する撮像工程と、取得された距離画像から算出した各部の法線ベクトルの角度を画素値とする法線ベクトル画像を算出する法線ベクトル画像算出工程と、人体の少なくとも頭部が含まれるように撮像した距離画像から法線ベクトル画像をテンプレートとして準備するテンプレート準備工程と、画素値である距離情報に基づいて、各テンプレートのサイズを変倍するテンプレート変倍工程と、その各テンプレートと前記監視対象領域法線ベクトル画像との適合度が所定閾値以下であるか否かに基づいて、人体に対応する１つ以上の領域を推定する人体対応領域推定工程と、この人体対応領域推定工程で人体に対応すると推定された各領域の論理和に基づいて人体の数を判定する人数判定工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】画像データ中のサンプリングデータを用いて、高速に特定のパターンの識別を行い、種々の変動に対しても高速に識別を行う情報処理装置およびその方法を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、画像における少なくとも１つの特定パターンに関して判定のための情報を登録し、画像データを入力し、入力した画像データから所定の特徴の分布を抽出し、特徴の分布を示す第１特徴分布マップを生成し、第１特徴分布マップの局在性を緩和させる変換を第１特徴分布マップに適用して第２特徴分布マップを生成し、第２特徴分布マップ上のサンプリングデータと登録された情報とを用いて、画像データが前記特定パターンのうちいずれのパターンかを判定する。 （もっと読む）

【課題】静止した検出対象の検出精度が低下する問題を避けながら、動き情報を対象物の検出に汎用的に活用できる技術を提供することを目的とする。
【解決手段】時系列に連続する複数の静止画像を入力する入力手段と、入力手段で入力された複数の静止画像のうち、一の静止画像から検出対象物の存在確率を表わす検出対象尤度を求める識別手段と、一の静止画像と時系列に連続する他の静止画像とから検出対象物の動き情報が得られる場合には、動き情報が示す動きの検出対象物の動きとしての妥当性を表す重み係数を算出する算出手段と、算出手段で算出された重み係数に基づき、識別手段で求められた検出対象尤度を評価する評価手段と、を有することによって課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】通信時間及び電力を削減するとともに記憶領域を削減できるようにする。
【解決手段】複数のマッチング処理パターンを保持する外部記憶装置を有する画像処理装置であって、複数のマッチング処理パターンを保持する手段と、任意の入力に対し前記マッチング処理パターンの一部を適用する手段と、前記外部記憶装置から前記マッチング処理パターンの一部もしくは全部を取得する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】高速且つ精度良く対象物を探索する。
【解決手段】テンプレートを記憶し、テンプレートを用いて対象物を探索する画像処理装置において、対象物のテンプレート画像の濃淡画像データ及びサーチ画像の濃淡画像データの少なくとも一方からエッジ画像を生成するエッジ画像生成手段と、エッジ画像から画像エネルギーを生成する画像エネルギー生成手段と、画像エネルギーからサーチ画像内の点及びテンプレートの特徴点の少なくとも一方が受ける移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出手段と、移動ベクトルを移動量に変換する移動量変換手段と、移動ベクトルの総和が収束条件を満たすか否かによりテンプレートがサーチ画像上の対象物の位置に合致したことを判定する判定手段と、判定手段が収束条件を満たすと判定した時の移動量から探索情報を求める探索情報取得手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】本発明では、十分な精度で認証処理を行うことができる認証用パタンを露出面に形成している電子部品を提供することを課題とする。
【解決手段】上記課題を解決するために、露出面に認証用パタンを形成している電子部品であって、当該認証用パタンは、樹脂を含むベース部４と、ベース部４内で識別可能な色調を有する有色粒５と、を含み、有色粒５がベース部５内において分散したドット模様を形成している電子部品を提供する。 （もっと読む）

【課題】検索対象画像内でテンプレート画像と類似している画像領域を高速に検索することができる画像検索装置を提供する。
【解決手段】検索対象画像内において、テンプレート画像と類似している画像領域を検索する画像検索装置であって、検索対象画像とテンプレート画像とを入力する画像入力手段と、テンプレート画像と検索対象画像間において検索位置を移動しながら、粗い類似尺度の値を求め、求めた類似尺度の値が最良となる検索位置を特定し、該検索位置における詳細な類似尺度の値を求める初期閾値設定手段と、初期閾値設定手段により求めた検索位置における詳細な類似尺度の値を検索閾値の初期値として用いて、画像領域の検索を行う画像検索手段とを備えた。 （もっと読む）