【課題】ワークを対象物に複数の動作で組み付ける場合に、各動作において正常動作中に誤作動することなく過負荷を確実に検出し安全に停止させることができる組立ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持するハンド１２と、ハンドに作用する外力を検出する力センサ１４と、３次元空間内でハンドの位置と姿勢を移動可能なロボットアーム１６と、ロボットアームを制御するロボット制御装置１８とを備え、（Ａ）各動作における組付け方向の外力の最大値を記憶し、（Ｂ）ロボットアーム１６を制御して各動作を順次実行し、（Ｃ）各動作の実行中に、力センサ１４で検出された組付け方向の外力が、各動作における最大値に達したときに、ロボットアーム１６を停止する。 （もっと読む）

【課題】円盤状フランジ部が倒れるように変形することを抑制できる筒状シール部材の圧入方法およびそれに用いる治具を提供する。
【解決手段】筒状シール部材２００は、軸方向一端側から相手部材２１の外周面２１ａに圧入される円筒部２１０と、円盤状フランジ部２２０と、円筒部２１０の軸方向一端と円盤状フランジ部２２０の内周端とを連結し且つ両面を湾曲形状に形成した湾曲連結部２３０とを備える。治具４００，５００により筒状シール部材２００の湾曲連結部２３０の凹状湾曲面を軸方向一端側に向かって押し付けて、円筒部２１０の軸方向一端側から相手部材２１に圧入する。 （もっと読む）

【課題】ドライブプーリ及びドリブンプーリにベルトを巻き掛けて形成されるアッセンブリーをミッションケースに圧入する際に、ドライブプーリ及びドリブンプーリの軸方向の相対位置がずれないように圧入できるようにする。
【解決手段】入力軸１１に装着されるドライブプーリ２０と、出力軸１２に装着されるドリブンプーリ３０と、これらプーリ２０，３０に巻き掛けられるＶベルト１３とを有するプーリアッセンブリー１５をミッションケース４０に圧入するプーリアッセンブリー圧入方法において、入力軸１１と出力軸１２との軸間距離、及び、Ｖベルト１３の位置を固定治具５３で固定するアッセンブリー固定工程と、固定治具５３で固定されたプーリアッセンブリー１５をミッションケース４０に移動し、ミッションケース４０に圧入する圧入工程と、固定治具５３を取り外す治具取り外し工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】シャフトに対して環状部品を嵌合する組立作業をロボットによって自動的に行う場合に、歩留まりを向上させること。
【解決手段】ロボットシステムは、環状部品の内周面と係合する係合部材を周面に取付け可能なシャフトを把持して回動させるロボットと、前記環状部品を固定するための冶具と、前記環状部品が嵌合された前記シャフトを前記ロボットによって把持させ、該環状部品を前記冶具へ接触させた状態で、前記ロボットによって該シャフトへ回動力を付加させる制御部と、前記回動力を付加させた場合における前記ロボットの動作に基づいて前記シャフトへ前記係合部材が取付け済みか否かを判定する判定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 グロメットのような弾性部材を圧入する際、多大な押圧力を必要とせずにスムーズに圧入できるようにし、圧入装置の小型化、簡素化が図れるようにする。
【解決手段】 第１シリンダ部材２の先端部にグロメットＧを保持する筒状の着座部材６を設け、第１シリンダ部材２の先端側内部と着座部材６の筒内に第２シリンダ部材７を設ける。第１シリンダ部材２のシリンダ内で進退動自在な第１ピストンロッド４にエア供給穴５を設け、エア供給穴５と第２シリンダ室８とを連通孔１５で連通させ、第１ピストンロッド４の中間部に第２ピストン１２を設けて第２シリンダ部材７の内壁に摺接させる。第２シリンダ部材７の先端部に形成される一対の第１押圧部材２１でグロメットＧの周縁２箇所を押圧できるようにし、第２ピストンロッド１３の先端に螺合する第２押圧部材１４でグロメットＧの中央部分を押圧できるようにする。 （もっと読む）

【課題】アンテナに対する自動インストール作業を実現でき、且つ効率よく、容易に操作することもできるアンテナの取付け装置を提供すること。
【解決手段】本発明に係るアンテナの取付け装置は、主体部、第一湾曲アーム及び第二湾曲アームを含み、且つ外力によって水平方向において回転するか又は垂直方向において上下に移動することができる回転部材を備える。前記第一湾曲アームは、連接ロッド及び吸着ロッドを含み、前記第二湾曲アームは、連接ロッド及びプッシュロッドを含み、前記第一湾曲アーム及び前記第二湾曲アームの連接ロッドの一端は、皆前記主体部の一端に連接され、前記吸着ロッドは、中空に成形され且つその自由端には吸盤が設けられ、前記吸着ロッド内の気体が抽出された後、前記吸着ロッド内に真空が形成されるので、前記吸盤は前記アンテナを吸着し、前記吸着ロッド内に気体を再び注入した後、前記アンテナは前記吸盤から離脱する。 （もっと読む）

【課題】穴部にボール栓を簡単かつ確実に圧入して抜け止め部を形成することができるかしめ治具およびかしめ方法を提供することを課題とする。
【解決手段】金属製の基体１０に形成された穴部１１に、ボール栓１５を圧入して抜け止め部１１ｃを形成するためのかしめ治具５０であって、ボール栓１５の直径よりも拡径され、ボール栓１５および穴部１１の開口縁部１１ａに当接する押圧部５２と、押圧部５２よりも拡径され、基体１０の表面に当接する当接部５３と、を有している。また、かしめ方法であって、かしめ治具５０の当接部５３が基体１０の表面に当接する位置まで、押圧部５２によってボール栓１５を穴部１１に押し込んで、ボール栓１５を穴部１１に圧入するとともに、押圧部５２によって開口縁部１１ａをボール栓１５にかしめて抜け止め部１１ｃを形成する。 （もっと読む）

【課題】超音波振動を用いて、ワークの孔にファスナを進入させていき、騒音及び振動の低減を図る。
【解決手段】超音波振動装置１００は、超音波振動を発生する超音波振動部１０１と、ホーン１０２とで構成されており、発生した振動をアンビル５を介してファスナ４に伝達する。これによりファスナ４が、スキン１とストリンガ２に形成した孔３を押し広げつつ進入していき、スキン１とストリンガ２とを接続することができる。超音波振動を利用しているため、騒音や振動、及び加工力を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 位相合わせを必要とする部品同士の自動組立において、部品同士の位相が合ったタイミングから挿入が完了するまでの時間の長短に関わらず位相合わせ完了を的確に検知することを課題とする。
【解決手段】 第２の部品を第１の部品に接触させた状態で、第１の部品と第２の部品とを特定の回転軸に対して相対的に回転させつつ、前記回転軸周りのモーメントが予め定められた閾値を超えた場合に回転を終了させる。 （もっと読む）

【課題】搬送中のワークに部品を組み付けることのできる自動組立装置を提供する。
【解決手段】ワーク１２を水平方向に搬送する搬送手段３０、３１と、搬送手段３０、３１で搬送されているワーク１２の上方へ被挿入部品１３を供給する供給手段４０、４１と、搬送手段３０、３１で搬送されているワーク１２および供給手段４０、４１で供給された被挿入部品１３のうち少なくとも一方を上下方向に移動させる上下駆動手段３３とを備え、供給手段４０、４１は、被挿入部品１３をワーク１２の搬送方向に取り出すことのできるように開放された開放部４１３を有し、搬送手段３０、３１でワーク１２を水平方向に搬送しながら上下駆動手段３３でワーク１２を被挿入部品１３に挿入させることで、ワーク１２で被挿入部品１３を引っ掛けて開放部４１３から引き出し、開放部４１３から引き出された被挿入部品１３をワーク１２に自重落下させる。 （もっと読む）