【課題】車両ナビゲーションの方法の提供。
【解決手段】車両ナビゲーションの方法であって、車両の衛星測位装置から衛星測位データを取得することと、車両センサから車両センサデータを取得することと、カルマンフィルタによって衛星測位データおよび車両センサデータを結合し、車両の結合された状態ベクトル推定値を取得することとを含み、カルマンフィルタが、衛星測位データを受信し車両の第１の状態ベクトル推定値および対応する第１の状態誤差共分散行列を生成する第１のフィルタと、車両センサデータを受信し車両の第２の状態ベクトル推定値および対応する第２の状態誤差共分散行列を生成する第２のフィルタと、第１の状態ベクトル推定値と第１の状態誤差共分散行列と第２の状態ベクトル推定値と第２の状態誤差共分散行列とを受信し、結合された状態ベクトル推定値および対応する結合された状態誤差共分散行列を生成する第３のフィルタとを備える、方法。 （もっと読む）

【課題】複数のセンサを用いて自車両位置を検出するにあたり、精度の劣化したセンサの影響を低減し、精度よく自車両位置を検出する。
【解決手段】運転支援装置１において、自車両位置を検出するＧＰＳ２と、自車両の移動速度および進行方向の情報を取得する取得手段５，６と、取得した情報から次の時刻の自車両位置を推定する推定手段と、これらの手段に基づいて自車両位置の検出精度を算出するＧＰＳ精度算出部８と、所定の特徴部の位置を記憶する地図データ記憶部７と、該所定の特徴部の位置を認識するカメラ３と、地図データ記憶部７に記憶された該特徴部の位置とカメラ３が認識した位置との照合により自車両位置を検出し、カメラ３の認識環境の変化に基づいて位置検出精度を算出するカメラ精度算出部９と、それぞれの検出精度に基づき自車両の検出位置の採用割合を設定する統合部１１とを備え、統合部１１は、ＧＰＳ２とカメラ３のうち検出精度の高い方の自車両位置の採用割合を高く設定する。 （もっと読む）

【課題】位置を決定するためのスキームの各々は、時々不正確になりまたは利用できないかもしれない。従って、任意の位置決定スキームを使用した移動局またはネットワークは、移動局の現在の位置を決定するように求められたとき何らの結果も得ることができないかもしれないし、または不正確な結果を得るかもしれない。それゆえ、より大きな信頼度で移動局の位置をより確実に決定するための装置、方法およびシステムを提供する
【解決手段】位置決定の第１のスキームを用いて移動局の位置を決定すること、および第１のスキームが受け入れ可能な位置結果を生じないなら、（ｉ）反復が受け入れ可能な位置結果を返すまでまたは（ｉｉ）すべての利用可能な位置決定スキームが使用されるまで少なくともいくつかの反復において、第１のスキームとは異なる位置決定の少なくとも１つのさらなるスキームを用いて位置決定することを反復する。 （もっと読む）

【課題】車両の地図上の位置をより適正に判定する。
【解決手段】車載カメラから撮影される風景画像と複数の参照データとが一致しているか否かを判定するマッチング処理により一致していると判定された参照データに対応する撮影位置に基づいて車両の現在位置である自車位置を判定するものにおいて、マッチング処理は、車載カメラから撮影される風景画像に対して特徴点を抽出する所定の画像処理を施して得られる判定用データと参照データとの一致率Ｍが判定用閾値Ｍｒｅｆ以上のときに一致していると判定し、一致率Ｍが判定用閾値Ｍｒｅｆ未満のときに一致していないと判定することにより行なわれ（Ｓ２１０）、判定用閾値Ｍｒｅｆは、車速Ｖが大きいほど小さくなるように且つハンドル操舵量Ｓｔが大きいほど小さくなるように調整されている（Ｓ１３０）。これにより、判定用データと参照データとが一致していると判定されやすくすることができる。 （もっと読む）

【課題】信号機が増加した付近において信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、案内分岐点をユーザに正確に特定させることを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両の進行方向前方に案内分岐点が有る場合に、バックカメラ１９を用いて車両の周辺にある停止線の路面標示を検出した検出結果を取得し、案内分岐点の手前側にある手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を案内分岐点の案内として再度出力するように構成する。 （もっと読む）

【課題】車両の地図上の位置をより適正に判定する。
【解決手段】道路上で走行方向に間隔をもって車載カメラから撮影された風景画像の特徴点を抽出して得られる複数の参照データをそれぞれ対応する撮影位置と関連付けて参照データＤＢ４４に記憶しておき、車載カメラから撮影される風景画像と複数の参照データとが一致しているか否かを判定するマッチング処理を行ない、マッチング処理により一致していると判定された参照データに対応する撮影位置に基づいて自車位置を判定するものにおいて、隣接する参照データの道路上の参照データ間隔Ｄは、道路の幅員が小さいほど短くなるように調整されてなる。これにより、マッチング処理により判定用データと参照データとが一致していると判定される機会を増やすことができる。 （もっと読む）

【課題】移動体の検出位置に対して生じる誤差範囲を正確に推定することを可能にした移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】停止線を認識対象とした高精度ロケーションシステムを用いて、最も新しく認識した停止線から車両の現在位置を検出し、検出された停止線の道路幅に対する傾斜角度を取得し、停止線における座標特定点の配置と停止線の傾斜角度とに基づいて、検出した車両の位置の誤差範囲を推定し、検出された車両の現在位置と推定された誤差範囲を用いて車両が案内開始地点に到達したか否か判定し、車両が案内開始地点に到達したと判定された時に、案内分岐点の案内を開始するように構成する。 （もっと読む）

【課題】誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止しつつ、車両が進入する可能性のある地点については参照データを用いて漏れなくマッチングを行うことを可能とする、参照データ取得装置を提供すること。
【解決手段】参照データ取得装置５０は、参照データと撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定部５１ａと、マッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点への当該車両２の進入方向を特定する進入方向特定部５１ｂと、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両２の進入方向と当該車両２の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する参照データを取得する参照データ取得部５１ｃとを備える。 （もっと読む）

【課題】参照データの取得に要する通信コストの増大を抑制しつつ、必要な参照データを確実に取得することができる、参照データ取得装置を提供すること。
【解決手段】参照データ取得装置５０は、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を含む施設を特定するマッチング地点特定部５１ａと、マッチング地点特定部５１ａにより特定された施設における通信状態を特定する通信状態特定部５１ｂと、通信状態特定部５１ｂにより特定された通信状態が良好な施設については、当該施設への進入路に存在するマッチング地点に対応する参照データのみを当該施設への進入前に取得し、通信状態が良好ではない施設については、当該施設への進入路に存在するマッチング地点に対応する参照データと、当該施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データとを当該施設への進入前に取得する、参照データ取得部５１ｃとを備える。 （もっと読む）

【課題】密結合GPSおよび推測航法システムは、車両ネットワーク上の車輪速度トランスデューサのデータを収集し、車両範囲および方向を演算する。
【解決手段】推測航法は、GPS信号伝送がトンネル、駐車場および他の一般的な状況で失われるときに生じる航法解におけるギャップを埋める。車輪半径の連続的なキャリブレーションおよび速度効果に対する補正は、GPS fixから演算され、それは、GPS信号受信の長い休止期間中の推測航法性能および精度を改善する。GPS信号が回復されるとき、本推測航法解は、周囲を探索するGPS受信器のための高品位な開始点を提供する。 （もっと読む）