【課題】船体の旋回時の横滑り特性及び／または潮流成分を考慮することによって、計画旋回の軌跡に乗せることができる船舶用自動操舵装置を提供する。
【解決手段】計画航路に従う旋回を行うための参照方位ψ_Rを発生する参照方位発生部３０と、参照方位ψ_Rの時間微分である参照角速度ｒ_Rから舵を切ることによって発生する旋回角速度に対応する参照斜航角β_Rを求める横滑り修正部３２と、推定器で推定された潮流成分を、参照方位発生部で出力する参照方位に基づき座標変換を行って潮流の船体の横方向成分を求める座標変換部４０と、該座標変換部４０で座標変換された横方向成分から潮流に対抗する修正斜航角β_dを求める潮流修正部４２と、旋回時に参照方位、参照斜航角β_R及び修正斜航角β_dに基づき、修正されたフィードフォワード舵角を発生するフィードフォワード舵角発生部４６とを備える。 （もっと読む）

【課題】感電の危険性を伴うこと無く、移動型ロボットへの電力供給を行うことが可能な電力供給ステーションを提供する。
【解決手段】電力供給ステーション100を、電力供給部110と、移動型ロボットが有する複数の受電用端子にそれぞれ対応して設けた電力供給用端子120a〜120cと、供給部110−端子120a〜120c間の導通状態と非導通状態とを切り替えるスイッチ部130と、前記移動型ロボットへの電力供給に際して、前記受電用端子による端子120a〜120cに対する全ての押圧力が一定範囲内に収まる第1の条件、端子120a〜120cの全ての押圧タイミングが一定時間内に収まる第2の条件、及び前記受電用端子の入力インピーダンスがそれぞれ所定範囲内の値である第3の条件の少なくとも２つが成立した場合に、供給部110と端子120a〜120cとが導通状態となるようスイッチ部130を制御する制御部140とで構成する。 （もっと読む）

【課題】被遠隔制御対象体を直感的かつ容易に遠隔制御できる遠隔制御装置を提供する。
【解決手段】遠隔制御装置１は、自走車１００とコントローラ２００と演算部１４０，２４０とを備え、自走車１００は、第１の方位基準点１０１に対する第２の方位基準点１０２の方位を検知するための方位センサ１２０を有し、コントローラ２００は、第３の方位基準点２０１に対する第４の方位基準点２０２の方位を検知するための方位センサ２２０と、第３の方位基準点２０１を基準として、自走車１００を移動させる移動方向を演算部２４０に入力するための操作用レバー２６０とを有し、演算部１４０，２４０は、方位センサ１２０によって検知された方位と、方位センサ２２０によって検知された方位と、操作用レバー２６０によって入力された移動方向とに基づいて、自走車１００を、第１の方位基準点１０１を基準として移動方向に向かって移動させるように制御する。 （もっと読む）

【課題】建築物の閉空間を点検する場合に、移動体の進行方向を積算によって得ることで生じる累積誤差を精度良く補正可能な点検システムを提供する。
【解決手段】床下点検システムは、移動体のヨー角方向における角速度Δγを積算することによって移動体の進行方向を検出する方向検出部３１０と、閉空間内の天井に存在する部材である天井部材（例えば、大引／根太）を検出する天井部材検出部と、天井部材検出部による検出結果を用いて、進行方向検出部３１０が角速度Δγを積算することによって生じる累積誤差を補正する誤差補正部３２０とを備える。 （もっと読む）

ある実施形態によれば、制御ステーションは単一位置から見ることのできるヘッド・ダウン・ディスプレイおよび少なくとも一つのヘッド・アップ・ディスプレイを含む。ヘッド・ダウン・ディスプレイは無人ビークルを制御するよう動作可能な無人ビークル制御システムに結合されている。少なくとも一つのヘッド・アップ・ディスプレイはヘッド・ダウン・ディスプレイに隣接し、無人ビークルを取り巻く環境の合成画像を表示するよう動作可能である。合成画像は地形レンダリング・エンジンによって生成されるレンダリング画像を含む。
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【課題】床下移動体に搭載された撮像装置によって撮像された撮像対象物の位置をユーザが確認可能とする。
【解決手段】床下点検方法は、床下空間内における移動体の所在位置を検出する検出ステップＳ１０３と、床下空間の平面図を表示するとともに、検出された所在位置を平面図上に表示する表示ステップＳ１０３と、表示される平面図上で、撮像装置が撮像する撮像対象物の位置を指定する指定操作をユーザから受付ける受付けステップＳ１０５、ステップＳ１０６と、指定操作を受付けた場合、撮像装置によって得られた画像データと、指定操作によって指定された位置を示す撮像位置情報とを関連付けて保存する保存ステップＳ１１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの方向検知に使用する積算型センサの累積誤差を補正し、移動ロボットの向いている方向を容易に且つ高精度に検出する。
【解決手段】床面上における前記移動ロボットのヨー角方向の回動角を算出する積算型センサ（角速度センサ１４１，回動角算出部１０４，誤差補正部１０７，方位情報記憶部１５１）と、段差部の側面と上面によって共有されたエッジ部の延びる方向の向きに対する移動ロボットの進行方向、又は上面の存在情報を検出する段差検出部１０６と、検出されたエッジ部の延びる方向の向き、この向きに対する移動ロボットの進行方向、又は上面の存在情報に基づき移動ロボットの向いている方向を検出する補正角度算出部１０５とを備え、積算型センサには、補正角度算出部１０５において検出された移動ロボット１の向いている方向を用いて回動角に含まれる累積誤差を補正する誤差補正部１０７が含まれる。 （もっと読む）

【課題】作業者の操作性を損なわせることなく、作業者の意思をより確実に反映させた状態で搬送車に対し走行の指示を行うこと。
【解決手段】有人運転モード及び無人運転モードの何れかで走行可能な牽引車に対し、無人運転モード時に遠隔操作によって走行を指示する送信機に、走行指示を行う際に操作する連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃと、これらのボタン操作を有効とするために操作する走行開始ボタン２８ｄを設ける。そして、走行開始ボタン２８ｄが操作されてから有効時間Ｔ１が経過する迄に連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが操作されると、走行指示信号を送信する。また、有効時間Ｔ１の経過時迄に連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが操作された場合、以降はこれらのボタン操作が終了してから有効時間Ｔ２が経過する迄に再びボタン操作されることにより走行指示信号を送信する。 （もっと読む）

高レベル（オペレータ入力）プリミティブ４２、６４から低レベルプリミティブ４６、７０への可変マッピングを用いることによって、ロボットクローラ１０の種々の動作モードが与えられる。そのマッピングは、ロボットクローラ１０によって検知される環境データ７４、９４の関数であり、それにより、動作モードを環境に合わせることができるようになる。 （もっと読む）

【課題】 床下点検システム等に用いられるロボット位置検出システムにおいて、位置検出の演算速度を向上させる。
【解決手段】
位置検出システムのロボット１０は、走行体１１と、走行体１１に回動可能に搭載されたカメラ１２と、ロボットと水平方向に対峙する固定対象物までの距離を複数方向で測定する距離計１３とを有している。遠隔制御装置２０のディスプレイ２２は、カメラ１２からの映像を表示し、かつ固定対象物の位置情報を含むマップデータに基づいてマップを表示する。遠隔制御装置２０のパソコン２１は、ディスプレイ２２に表示されたマップにおいて、探査エリアを指定するとともに、ロボットの現在位置が探査エリアにあるとの条件で、距離計１３からの複数方向の測定距離情報と上記マップデータに基づき、現在のロボット位置を演算し、このロボット位置をディスプレイ２２に表示させる。 （もっと読む）