【課題】水中航走体が巡航する高度を制御するときにその水中航走体本体の姿勢の変動を低減すること。
【解決手段】水底２９のうちの第１点２４から水中航走体本体２までの第１距離２５と水底２９のうちの第１点２４と異なる第２点２７から水中航走体本体２までの第２距離２８とを測定する高度収集部１５と、第１距離２５と第２距離２８とに基づいて、水中航走体本体２が進行する進行方向３２の鉛直方向の成分を変更する舵５を制御する舵制御部１６とを備えている。このような水中航走体運動制御装置は、水中航走体１が巡航する高度を制御するときに、水底２９のうちの１点から距離を１つだけ測定して制御することに比較して、その水中航走体１の姿勢角と高度偏差の変動を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】信頼性が高くかつ利便性のよい車両を提供する。
【解決手段】車両１０は、自動／手動の走行モードを設定するための切り替えボタン４２ａおよびリモコン１００、走行モードに対応したマスク制御信号を出力するマイコン７８、走行モードに対応したマスク制御信号を出力させるための指示をマイコン７８に入力する指示制御ユニット６４、障害物を検出しかつ検出信号を出力する前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂ、ならびにマイコン７８からのマスク制御信号および障害物センサ５８ａ，５８ｂからの検出信号に基づいて車両１０の非常停止の要否を示す非常停止制御信号を生成する第１論理回路６６を備える。第１論理回路６６からの非常停止制御信号に基づいて車両１０の非常停止動作が制御される。 （もっと読む）

移動ロボットと遠隔制御ステーションとを含む遠隔制御ロボット・システム。移動ロボットは、画像を取り込むカメラを含む。遠隔制御ステーションは、ロボット・カメラによって取り込まれた画像を表示するモニタを含むことができる。プロジェクタが、画像を投影するために遠隔制御ステーションに結合される。このシステムは、比較的多数の見る聴衆への、ロボットによって取り込まれた画像の投影を可能にする。したがって、聴衆は、移動するロボットによって提供される画像を見ることができる。
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【課題】複数のリモコン送信装置で複数の移動ロボットをそれぞれ個別に制御する際、混信を起こさないように順番にID番号及び制御命令を送信することにより、確実に複数の移動ロボットを制御することができる移動ロボット制御システムを提供すること。
【解決手段】 複数のリモコン送信装置１００間を無線または有線で通信可能にし、送信許可信号をリモコン送信装置１００間で送受信することによって、各リモコン送信装置１００に対応する移動ロボット３０への制御命令の送信タイミングを制御して制御命令が混信しないようにした。 （もっと読む）

【課題】 監視員が把握していない異常記録を容易に確認できる遠隔監視システムの提供。
【解決手段】監視センタは、移動ロボットに自動的に復旧処理を実行させる自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、動作モードが自動復旧モードであるときに受信した異常信号の情報と、その他の動作モードであるときに受信した異常信号の情報とを区別可能にセンタ記憶部に記憶する記憶制御手段と、モード設定手段にて動作モードが自動復旧モードからその他のモードへ設定されると、自動復旧モードであるときに記憶された異常信号の情報からなる異常履歴又は該異常履歴を表示するためのダイアログを表示部に表示する履歴表示手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】無線により遠隔操縦が可能な遠隔操縦作業機において、簡素な構成で、対象地形と作業機との位置関係を容易かつ正確に把握することができるようにした、遠隔操縦作業機の画像処理システムを提供する。
【解決手段】無線信号で遠隔操縦される作業機の画像処理システムにおいて、該作業機の絶対位置を計測する第１ＧＰＳ受信手段１ａと、該作業機の姿勢を計測する第１姿勢計測手段２ａと、該作業機とは別設され周囲の対象地形の形状を計測する地形計測装置３と、地形計測装置３の絶対位置を計測する第２ＧＰＳ受信手段１ｂと、地形計測装置３の姿勢を計測する第２姿勢計測手段２ｂと、該作業機の絶対位置及び姿勢に基づいて該作業機の三次元形状を演算する作業機演算手段４と、地形計測装置３の絶対位置及び姿勢に基づいて該対象地形の三次元形状を演算する地形演算手段５と、該対象地形及び該作業機の三次元形状を重畳表示する表示手段６とを備える。 （もっと読む）

【課題】舵駆動源が故障し、かつ、正常に動作する舵駆動源が残っている場合においても、水中航走体の姿勢を安定に保つことのできる安定ロバスト制御装置を提供する。
【解決手段】安定ロバスト制御装置１０は、舵駆動源７の故障を検知する故障検知手段１１と、水中航走体１の姿勢に関する情報を検知するセンサ８にて検出した検出値と目標値との偏差を算出する偏差算出手段１４と、水中航走体１の姿勢制御用パラメータとして、偏差に基づいて水中航走体１に付与する制御力および制御モーメントを算出する自動制御パラメータ算出手段１５と、制御力および制御モーメントを、配分則に基づいて、各舵駆動源７に対して配分する配分量を算出すると共に、舵駆動源７の故障が検知された場合に、制御力および制御モーメントを、故障が検知された舵駆動源７を除く残りの舵駆動源７に対して再配分する配分量算出手段１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ユーザの制御機画面に現れる実写映像で移動機器を所望する位置に移動させることを提供する。
【解決手段】 遠隔制御機に備えられた映像入力手段によって移動機器を含む映像を獲得する映像獲得部と、獲得された映像を遠隔制御機に備えられた出力部に出力する映像出力部と、出力された映像から移動機器を認識して、遠隔制御機から移動機器の位置を検出する位置検出部と、ユーザによって前記出力部に移動機器が移動する地点が選択され、選択された地点の位置を実際空間上の位置に変換する移動位置検出部と、および前記選択された地点の実際空間上の位置に移動機器を移動させる移動制御部とを含む。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの移動を妨げる上部障害物が床下内に存在する場合であっても、上部障害物を迅速に回避可能とする。
【解決手段】床下空間内の床下地面上を移動する移動ロボット１であって、移動ロボットの移動を妨げる上部障害物を検出するため、上方に向けて距離計測を行う複数の上部距離センサ１４２〜１４５と、 上部障害物が検出された場合、複数の上部距離センサのそれぞれの距離計測結果に基づき、上部障害物において床下地面からの高さが最大となる部分を判定する判定部１０５と、判定された部分と床下地面との間を通過するため、移動ロボットの左右方向における所要移動量である幅寄せ量を算出する幅寄せ量算出部１０６とを備える。 （もっと読む）

【課題】操作端末によって遠隔操作される遠隔操作移動体において、無線通信切断時に、通信復旧を行うことが可能な遠隔操作移動体を提供する。
【解決手段】移動機構１２０を具備し、操作端末によって遠隔操作される遠隔操作移動体１であって、移動機構１２０を制御する移動制御部１０２と、遠隔操作移動体１の移動の履歴を示す移動履歴情報を記憶する移動履歴記憶部１５１と、操作端末と無線通信を行うとともに、無線通信の切断を検出する通信制御部１０３とを備え、移動制御部１０２は、無線通信の切断が検出された場合、無線通信を復旧するため、移動履歴情報に基づき、遠隔操作移動体１の走行経路を逆に辿るよう移動機構１２０を制御する。 （もっと読む）