ドライブレコーダ
【課題】事故発生時の状況を的確に把握できるようにすることである。
【解決手段】データ制御装置１４は、衝撃センサにより一定以上の衝撃が検出されると、そのときの自車に対する相手車の相対位置と相対速度を示す情報と、自車の速度及び位置情報と、地図情報１６に基づいて、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示する。これにより事故がどのような道路形状のもとで、どのような状況で発生したかを分かりやすく表示できる。
【解決手段】データ制御装置１４は、衝撃センサにより一定以上の衝撃が検出されると、そのときの自車に対する相手車の相対位置と相対速度を示す情報と、自車の速度及び位置情報と、地図情報１６に基づいて、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示する。これにより事故がどのような道路形状のもとで、どのような状況で発生したかを分かりやすく表示できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、事故発生時の状況を記録するドライブレコーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
事故発生時の状況を確認できるように、車両の前方の状況を撮影した画像を保存し、事故が発生した時点で、事故発生時から一定時間前までの画像を再生できるようにする装置が知られている。
【０００３】
特許文献１には、走行速度、相対速度及び車間距離から自車と前車の衝突を予測する衝突予測手段を有し、その衝突予測手段による予測に基づいて画像データを記録することが記載されている。
【０００４】
特許文献２には、車両の周辺環境を撮像して記録するドライブレコーダにおいて、撮像手段で撮像した画像から道路標示の輪郭部を検出し、撮像した画像に道路標示の輪郭を重畳して表示することが記載されている。
【０００５】
特許文献３の段落００５２及び図９には、事象の発生場所を示す事象アイコンを地図上に表示すること、事象アイコンのうち何れかを選択すると、選択された事象アイコンに対応する画像データを表示することが記載されている。
【０００６】
特許文献３の発明は、危険状態発生位置を地図上にプロットした場合、同じ事例が同じ場所で多数発生しているときには、同一地点に多数の事例が表示され、非常に見づらくなるという課題を解決するためのものである。この課題を解決するために、引用文献３においては、類似する事象を地図上の同一の場所に表示しないようにしている。
【０００７】
ところで、どのような状況で事故が発生したかを確認するためには、自車と相手車両の事故発生時の状況が把握できることが望ましいが、従来このような機能を持った装置は存在しなかった。
【特許文献１】特開平８−２３５４８４号公報
【特許文献２】特開２００３−２２５６号公報
【特許文献３】特開２００８−３６５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の課題は、事故発生時の状況を的確に把握できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のドライブレコーダは、撮像装置により撮影された車両の周囲の状況を示す画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段により取得された画像を記憶する記憶手段と、自車の位置情報を取得する位置情報取得手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、衝撃を検出するセンサと、前記センサにより衝撃が検出されたときの自車の速度及び位置情報と、前記記憶手段に記憶されている画像の自車と相手車の位置に基づいて、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出する制御手段と、前記制御手段により算出された自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を、道路形状を示す地図上に表示させる表示制御手段とを備える。
【００１０】
この発明によれば、事故発生時の自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度と道路の形状を把握することができる。これにより、どちらの側に過失があったかなどを判断することができる。
【００１１】
上記のドライブレコーダにおいて、前記制御手段は、前記撮影画像から自車に対する相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度を算出し、前記センサにより衝撃が検出されたとき、算出した相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度と、衝撃検出時の自車の速度及び位置情報から自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出する。
【００１２】
このように構成することで、自車に対する相手車の相対位置、相対移動方向及び相対速度を撮影画像から予め算出することで、事故発生時の自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を短時間で算出することができる。
【００１３】
上記のドライブレコーダにおいて、前記制御手段は、前記センサにより衝撃が検出された時点の自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示した画像を作成し、前記画像を前記記憶手段に記憶する事故発生時の状況を撮影した画像のサムネイル画像として保存する。
【００１４】
このように構成することで、サムネイル画像から目的とする撮影画像を短時間で探すことができる。
前記表示制御手段は、前記制御手段に備えられる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、事故発生時の自車と相手車の関係と道路の形状を把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。図１は、実施の形態のドライブレコーダ１１の構成を示す図である。
撮像装置１２は、車両の周囲の状況を撮影する。
【００１７】
画像処理部１３（画像取得手段）は、撮影された画像に対して画像処理を施し、画像の変化から自車に対する対向車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度を算出する。なお、対向車の相対的な位置、移動速度等の算出は、データ制御装置１４が行っても良い。
【００１８】
データ制御装置１４には、ＧＰＳ装置２１から出力される自車位置情報１５、カーナビゲーションシステム２２から出力される地図情報１６、衝撃（加速度）センサ、速度センサ２３等から出力されるセンサ情報１７、入力装置１８から出力される信号等が入力される。
【００１９】
データ制御装置１４（制御手段）は、衝撃センサから衝突検出信号を受け取ると、画像処理部１３から出力される自車と相手車の相対位置、相対移動方向及び相対移動速度を示す情報と、自車の速度及び自車位置情報１５と、地図情報１６に基づいて、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出し、それらの情報を地図上に表示した画像を作成する。このように、衝突検出時の自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示することで、表示された画像から事故発生時の全体の状況を的確に把握することができる。
【００２０】
また、データ制御装置１４は、衝突検出時に、データ記録部１９にトリガ情報を出力し、撮像装置１２で撮影された一定時間前から衝突検出時までの撮影画像の保存を指示する。さらに、撮影画像を保存する際、上記の自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を道路形状と共に表示した画像を、衝突前後の状況を撮影した画像のサムネイル画像として保存する。このように、事故発生時の車両の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示した画像をサムネイル画像として用いることで、データ記録部１９に多数の画像が記録されている場合でも目的とする画像を簡単に探すことができる。
【００２１】
データ記録部１９は、撮像装置１２により撮像された車両の周囲の状況を示す画像を順次記録する。また、データ記録部１９は、データ制御装置１４からトリガ情報を受信したとき、トリガ情報を受信する一定時間前までの画像を保存する。これにより、事故発生時から一定時間前までの画像を保存し、それらの画像を表示装置２０に出力して再生することができる。
【００２２】
また、表示制御手段は、データ制御装置内に備えられるが、データ制御装置の外に設けられてもよい。
次に、ドライブレコーダ１１の動作を図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２３】
各種センサの記録トリガが発生したとき、トリガの発生の一定時間前から発生時点までの画像をデータ記録部１９に保存する（図２、Ｓ１１）。各種センサの記録トリガとは、例えば、車両に一定以上の衝撃が加わったことが衝撃センサで検出されたときに出力される信号などである。
【００２４】
次に、撮像装置１２で撮影された画像に画像処理を施し、自車に対する相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度を算出する（Ｓ１２）。ステップＳ１２の処理では、例えば、複数の撮影画像における自車と相手車の位置の変化から相対移動方向、相対移動速度を算出する。このように、撮影された画像から予め自車に対する相手車の相対位置、相対移動方向及び相対移動速度を算出しておくことで、算出したデータと事故発生時の自車の速度と位置（例えば、ＧＰＳ装置から取得する）から、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を短時間で算出できる。
【００２５】
次に、自車の位置と移動方向をＧＰＳ装置等から得られる位置情報から認識し、自車の速度情報を速度センサから取得する（Ｓ１３）。
次に、上記のステップＳ１２で得られる自車に対する相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度と、ステップＳ１３で得られる自車の速度と位置情報から相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出する（Ｓ１４）。
【００２６】
次に、ステップＳ１４で算出した相手車の位置、移動方向及び移動速度と、ステップＳ１３で得られた自車の位置及び移動方向と、地図情報から得られる周囲の道路形状に基づいて自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示する（Ｓ１５）。
【００２７】
最後に、ステップＳ１５で得られる画像を、データ記録部１９に保存する画像の標識として保存し、記録した画像をサーチするためのサムネイル表示に用いる（Ｓ１６）。
図３は、衝突検出時に上述した処理により作成される自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度と道路形状を示す画像を示す図である。
【００２８】
センサにより衝撃が検出されると、データ制御装置１４により、図３に示すような、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度と道路形状を示す画像が作成され、その画像が表示装置２０に表示される。従って、その画像から、衝突の原因が自車と相手車のどちらにあるのか、車両がどのような道路形状（交差点、直線道路など）でどの方向に走行しているときに事故が発生したか等の情報を的確に把握することができる。また、この画像をデータ記録部１９に記録される画像のサムネイルとして保存することで、データ記録部１９に多数の画像が記録されている場合にも、目的とする画像を簡単に探すことができる。
【００２９】
上述した実施の形態によれば、事故が発生したときの自車と相手車の位置、移動方向及び速度と、道路形状を同時に表示することができるので、事故発生時の全体の状況を把握することができる。さらに、上記の画像をデータ記録部１９に記録する事故発生時の状況を撮影した画像のサムネイル画像として保存することで、目的とする画像を簡単に探し出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施の形態のドライブレコーダの構成を示す図である。
【図２】ドライブレコーダの動作を示すフローチャートである。
【図３】事故発生時の自車及び相手車の位置、移動方向及び移動速度と道路形状を示す図である。
【符号の説明】
【００３１】
１１ ドライブレコーダ
１２ 撮像装置
１３ 画像処理部
１４ データ制御装置
１５ 自車位置情報
１６ 地図情報
１７ センサ情報
１８ 入力装置
１９ データ記録部
２０ 表示装置
２１ ＧＰＳ装置
２２ カーナビゲーションシステム
２３ Ｇセンサ、速度センサ等
【技術分野】
【０００１】
本発明は、事故発生時の状況を記録するドライブレコーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
事故発生時の状況を確認できるように、車両の前方の状況を撮影した画像を保存し、事故が発生した時点で、事故発生時から一定時間前までの画像を再生できるようにする装置が知られている。
【０００３】
特許文献１には、走行速度、相対速度及び車間距離から自車と前車の衝突を予測する衝突予測手段を有し、その衝突予測手段による予測に基づいて画像データを記録することが記載されている。
【０００４】
特許文献２には、車両の周辺環境を撮像して記録するドライブレコーダにおいて、撮像手段で撮像した画像から道路標示の輪郭部を検出し、撮像した画像に道路標示の輪郭を重畳して表示することが記載されている。
【０００５】
特許文献３の段落００５２及び図９には、事象の発生場所を示す事象アイコンを地図上に表示すること、事象アイコンのうち何れかを選択すると、選択された事象アイコンに対応する画像データを表示することが記載されている。
【０００６】
特許文献３の発明は、危険状態発生位置を地図上にプロットした場合、同じ事例が同じ場所で多数発生しているときには、同一地点に多数の事例が表示され、非常に見づらくなるという課題を解決するためのものである。この課題を解決するために、引用文献３においては、類似する事象を地図上の同一の場所に表示しないようにしている。
【０００７】
ところで、どのような状況で事故が発生したかを確認するためには、自車と相手車両の事故発生時の状況が把握できることが望ましいが、従来このような機能を持った装置は存在しなかった。
【特許文献１】特開平８−２３５４８４号公報
【特許文献２】特開２００３−２２５６号公報
【特許文献３】特開２００８−３６５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の課題は、事故発生時の状況を的確に把握できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のドライブレコーダは、撮像装置により撮影された車両の周囲の状況を示す画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段により取得された画像を記憶する記憶手段と、自車の位置情報を取得する位置情報取得手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、衝撃を検出するセンサと、前記センサにより衝撃が検出されたときの自車の速度及び位置情報と、前記記憶手段に記憶されている画像の自車と相手車の位置に基づいて、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出する制御手段と、前記制御手段により算出された自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を、道路形状を示す地図上に表示させる表示制御手段とを備える。
【００１０】
この発明によれば、事故発生時の自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度と道路の形状を把握することができる。これにより、どちらの側に過失があったかなどを判断することができる。
【００１１】
上記のドライブレコーダにおいて、前記制御手段は、前記撮影画像から自車に対する相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度を算出し、前記センサにより衝撃が検出されたとき、算出した相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度と、衝撃検出時の自車の速度及び位置情報から自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出する。
【００１２】
このように構成することで、自車に対する相手車の相対位置、相対移動方向及び相対速度を撮影画像から予め算出することで、事故発生時の自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を短時間で算出することができる。
【００１３】
上記のドライブレコーダにおいて、前記制御手段は、前記センサにより衝撃が検出された時点の自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示した画像を作成し、前記画像を前記記憶手段に記憶する事故発生時の状況を撮影した画像のサムネイル画像として保存する。
【００１４】
このように構成することで、サムネイル画像から目的とする撮影画像を短時間で探すことができる。
前記表示制御手段は、前記制御手段に備えられる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、事故発生時の自車と相手車の関係と道路の形状を把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。図１は、実施の形態のドライブレコーダ１１の構成を示す図である。
撮像装置１２は、車両の周囲の状況を撮影する。
【００１７】
画像処理部１３（画像取得手段）は、撮影された画像に対して画像処理を施し、画像の変化から自車に対する対向車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度を算出する。なお、対向車の相対的な位置、移動速度等の算出は、データ制御装置１４が行っても良い。
【００１８】
データ制御装置１４には、ＧＰＳ装置２１から出力される自車位置情報１５、カーナビゲーションシステム２２から出力される地図情報１６、衝撃（加速度）センサ、速度センサ２３等から出力されるセンサ情報１７、入力装置１８から出力される信号等が入力される。
【００１９】
データ制御装置１４（制御手段）は、衝撃センサから衝突検出信号を受け取ると、画像処理部１３から出力される自車と相手車の相対位置、相対移動方向及び相対移動速度を示す情報と、自車の速度及び自車位置情報１５と、地図情報１６に基づいて、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出し、それらの情報を地図上に表示した画像を作成する。このように、衝突検出時の自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示することで、表示された画像から事故発生時の全体の状況を的確に把握することができる。
【００２０】
また、データ制御装置１４は、衝突検出時に、データ記録部１９にトリガ情報を出力し、撮像装置１２で撮影された一定時間前から衝突検出時までの撮影画像の保存を指示する。さらに、撮影画像を保存する際、上記の自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を道路形状と共に表示した画像を、衝突前後の状況を撮影した画像のサムネイル画像として保存する。このように、事故発生時の車両の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示した画像をサムネイル画像として用いることで、データ記録部１９に多数の画像が記録されている場合でも目的とする画像を簡単に探すことができる。
【００２１】
データ記録部１９は、撮像装置１２により撮像された車両の周囲の状況を示す画像を順次記録する。また、データ記録部１９は、データ制御装置１４からトリガ情報を受信したとき、トリガ情報を受信する一定時間前までの画像を保存する。これにより、事故発生時から一定時間前までの画像を保存し、それらの画像を表示装置２０に出力して再生することができる。
【００２２】
また、表示制御手段は、データ制御装置内に備えられるが、データ制御装置の外に設けられてもよい。
次に、ドライブレコーダ１１の動作を図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２３】
各種センサの記録トリガが発生したとき、トリガの発生の一定時間前から発生時点までの画像をデータ記録部１９に保存する（図２、Ｓ１１）。各種センサの記録トリガとは、例えば、車両に一定以上の衝撃が加わったことが衝撃センサで検出されたときに出力される信号などである。
【００２４】
次に、撮像装置１２で撮影された画像に画像処理を施し、自車に対する相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度を算出する（Ｓ１２）。ステップＳ１２の処理では、例えば、複数の撮影画像における自車と相手車の位置の変化から相対移動方向、相対移動速度を算出する。このように、撮影された画像から予め自車に対する相手車の相対位置、相対移動方向及び相対移動速度を算出しておくことで、算出したデータと事故発生時の自車の速度と位置（例えば、ＧＰＳ装置から取得する）から、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を短時間で算出できる。
【００２５】
次に、自車の位置と移動方向をＧＰＳ装置等から得られる位置情報から認識し、自車の速度情報を速度センサから取得する（Ｓ１３）。
次に、上記のステップＳ１２で得られる自車に対する相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度と、ステップＳ１３で得られる自車の速度と位置情報から相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出する（Ｓ１４）。
【００２６】
次に、ステップＳ１４で算出した相手車の位置、移動方向及び移動速度と、ステップＳ１３で得られた自車の位置及び移動方向と、地図情報から得られる周囲の道路形状に基づいて自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示する（Ｓ１５）。
【００２７】
最後に、ステップＳ１５で得られる画像を、データ記録部１９に保存する画像の標識として保存し、記録した画像をサーチするためのサムネイル表示に用いる（Ｓ１６）。
図３は、衝突検出時に上述した処理により作成される自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度と道路形状を示す画像を示す図である。
【００２８】
センサにより衝撃が検出されると、データ制御装置１４により、図３に示すような、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度と道路形状を示す画像が作成され、その画像が表示装置２０に表示される。従って、その画像から、衝突の原因が自車と相手車のどちらにあるのか、車両がどのような道路形状（交差点、直線道路など）でどの方向に走行しているときに事故が発生したか等の情報を的確に把握することができる。また、この画像をデータ記録部１９に記録される画像のサムネイルとして保存することで、データ記録部１９に多数の画像が記録されている場合にも、目的とする画像を簡単に探すことができる。
【００２９】
上述した実施の形態によれば、事故が発生したときの自車と相手車の位置、移動方向及び速度と、道路形状を同時に表示することができるので、事故発生時の全体の状況を把握することができる。さらに、上記の画像をデータ記録部１９に記録する事故発生時の状況を撮影した画像のサムネイル画像として保存することで、目的とする画像を簡単に探し出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施の形態のドライブレコーダの構成を示す図である。
【図２】ドライブレコーダの動作を示すフローチャートである。
【図３】事故発生時の自車及び相手車の位置、移動方向及び移動速度と道路形状を示す図である。
【符号の説明】
【００３１】
１１ ドライブレコーダ
１２ 撮像装置
１３ 画像処理部
１４ データ制御装置
１５ 自車位置情報
１６ 地図情報
１７ センサ情報
１８ 入力装置
１９ データ記録部
２０ 表示装置
２１ ＧＰＳ装置
２２ カーナビゲーションシステム
２３ Ｇセンサ、速度センサ等
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により撮影された車両の周囲の状況を示す画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像を記憶する記憶手段と、
自車の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
衝撃を検出するセンサと、
前記センサにより衝撃が検出されたときの自車の速度と位置情報と、前記記憶手段に記憶されている画像の自車と相手車の位置情報に基づいて、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出する制御手段と、
前記制御手段により算出された自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を、道路形状を示す地図上に表示させる表示制御手段とを備えるドライブレコーダ。
【請求項２】
前記制御手段は、前記撮影画像から自車に対する相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度を算出し、前記センサにより衝撃が検出されたとき、算出した相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度と、衝撃検出時の自車の速度及び位置情報から自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出する請求項１記載のドライブレコーダ。
【請求項３】
前記制御手段は、前記センサにより衝撃が検出された時点の自車及び相手車の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示した画像を作成し、作成した前記画像を、前記記憶手段に記憶する事故発生時の状況を撮影した画像のサムネイル画像として保存する請求項１または２記載のドライブレコーダ。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記制御手段に備えられる、請求項１または２または３記載のドライブレコーダ。
【請求項１】
撮像装置により撮影された車両の周囲の状況を示す画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された画像を記憶する記憶手段と、
自車の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
衝撃を検出するセンサと、
前記センサにより衝撃が検出されたときの自車の速度と位置情報と、前記記憶手段に記憶されている画像の自車と相手車の位置情報に基づいて、自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出する制御手段と、
前記制御手段により算出された自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を、道路形状を示す地図上に表示させる表示制御手段とを備えるドライブレコーダ。
【請求項２】
前記制御手段は、前記撮影画像から自車に対する相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度を算出し、前記センサにより衝撃が検出されたとき、算出した相手車の相対位置、相対的な移動方向及び相対移動速度と、衝撃検出時の自車の速度及び位置情報から自車と相手車の位置、移動方向及び移動速度を算出する請求項１記載のドライブレコーダ。
【請求項３】
前記制御手段は、前記センサにより衝撃が検出された時点の自車及び相手車の位置、移動方向及び移動速度を地図上に表示した画像を作成し、作成した前記画像を、前記記憶手段に記憶する事故発生時の状況を撮影した画像のサムネイル画像として保存する請求項１または２記載のドライブレコーダ。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記制御手段に備えられる、請求項１または２または３記載のドライブレコーダ。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００９−３０１４９０（Ｐ２００９−３０１４９０Ａ）
【公開日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１５８１１５（Ｐ２００８−１５８１１５）
【出願日】平成２０年６月１７日（２００８．６．１７）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年６月１７日（２００８．６．１７）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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