ナビゲーション装置
【課題】ドライバの運転負担を低減することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置１は、車両に搭載され、道路情報を利用して目的地へのルートを案内するものであって、車両１０のドライバの運転操作を支援する運転操作支援装置６における支援内容及び利用状況の少なくとも一方に応じて、目的地へのルートを検索するＥＣＵ５を備えている。このようにナビゲーション装置１によれば、運転操作支援装置６の支援内容及び利用状況の少なくとも一方を考慮してルートを検索することができる。
【解決手段】ナビゲーション装置１は、車両に搭載され、道路情報を利用して目的地へのルートを案内するものであって、車両１０のドライバの運転操作を支援する運転操作支援装置６における支援内容及び利用状況の少なくとも一方に応じて、目的地へのルートを検索するＥＣＵ５を備えている。このようにナビゲーション装置１によれば、運転操作支援装置６の支援内容及び利用状況の少なくとも一方を考慮してルートを検索することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に用いられるナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置としては、車両に搭載され、道路情報を利用して目的地へのルートを案内するものが知られている。例えば特許文献１には、渋滞を回避してルートを検索するナビゲーション装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５３６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年の車両には、例えば車間距離制御装置（AdaptiveCruise Control，以下、「ＡＣＣ」という）や停車時ブレーキホールド機能等のドライバの運転操作を支援する運転操作支援手段が搭載される場合があり、ドライバの運転負担（運転負荷）の低減が図られている。この場合において、上述したようなナビゲーション装置では、例えば運転操作支援手段が作動しているときにも渋滞を回避するようなルートが案内され、かえってドライバの運転負担が増加してしまうおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、ドライバの運転負担を低減することができるナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係るナビゲーション装置は、車両に搭載され、道路情報を利用して目的地へのルートを案内するナビゲーション装置であって、車両のドライバの運転操作を支援する運転操作支援手段における支援内容及び利用状況の少なくとも一方に応じて、目的地へのルートを検索する検索手段を備えたことを特徴とする。
【０００７】
このナビゲーション装置では、運転操作支援手段の支援内容及び利用状況の少なくとも一方が考慮されてルートが検索されるため、運転操作支援手段によるドライバの運転負担を低減できるルート案内を実現することが可能となる。
【０００８】
このとき、検索手段は、運転操作支援手段によるドライバの運転負担低減量に応じてルートを検索する場合がある。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ドライバの運転負担を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置を示すブロック図である。
【図２】図１のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１は、自動車等の車両１０に搭載されており、道路情報を利用して目的地へのルートを案内するものである。このナビゲーション装置１は、道路情報取得部２、操作部３、ルート提示部４及びＥＣＵ（検索手段）５を備えている。
【００１３】
道路情報取得部２は、車両１０の現在位置を検出すると共に、この現在位置に係る地図情報や道路事情（例えば、交通情報、混雑度、道路種別、道路状況、道路幅等）を道路情報として取得する。この道路情報取得部２は、ＧＰＳ（GlobalPositioning System）等を利用するものが用いられている。
【００１４】
操作部３は、目的地及び後述するドライバ重視項目を操作情報として入力するための入力インターフェイスである。ルート提示部４は、ドライバに対し目的地までのルートを提示するための出力インターフェイスである。ルート提示部４としては、例えばルート画像（映像）を表示するモニタや、ルート音声を出力するスピーカが用いられている。
【００１５】
ＥＣＵ５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成されている。このＥＣＵ５は、道路情報取得部２で取得された道路情報と、操作部３に入力された操作情報と、運転操作支援装置（運転操作支援手段）６の支援内容及び利用状況と、に応じて目的地へのルートを検索する。そして、ＥＣＵ５は、検索したルートをルート提示部４から出力させる（詳しくは後述）。
【００１６】
運転操作支援装置６は、車両１０のドライバの運転操作を支援するものである。ここでの運転操作支援装置６は、ＡＣＣ装置が用いられており、全車速域において先行車両に追従走行するように車両１０の運転操作を制御する全車速ＡＣＣ（AdaptiveCruise Control）制御を行う。これにより、車両１０において停止から発進までの運転操作が自動で制御され、渋滞時においてもドライバの運転負担が低減される。
【００１７】
次に、上述したナビゲーション装置１の動作について、図２に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
【００１８】
まず、操作部３により、目的値が設定されると共にドライバ重視項目が選択される（Ｓ１）。ここでは、ドライバ重視項目として、目的地に到着するまでにかかる時間を優先させる時間優先モード、又はドライバの運転負担を低減させる運転負担低減モードの何れかが選択される。
【００１９】
続いて、ＥＣＵ５において、次の処理が実行される。すなわち、操作部３で運転負担低減モードが選択された場合（Ｓ２にてＹｅｓ）、車両１０に運転操作支援装置６が搭載されているか否かが判定される（Ｓ３）。そして、車両１０に運転操作支援装置６が搭載されている場合、その運転操作支援装置６の利用頻度を判定する（Ｓ４）。この運転操作支援装置６の利用頻度は、これまでの運転の際に予め学習されてＥＣＵ５内に記憶されている。
【００２０】
続いて、運転操作支援装置６の利用頻度が所定度よりも高い場合、運転操作支援装置６による運転負担低減量に応じて、道路情報取得部２で取得された道路情報にリンクするコスト（重み）が算出される（Ｓ５）。具体的には、以下に例示するようにコスト算出される。
【００２１】
例えば、運転操作支援装置６で行われる全車速ＡＣＣ制御は先行車両との車間距離（車間時間）制御であることから、先行車両が存在する場合、加減速による運転負担が低減される。そのため、上記Ｓ５では、先行車両が存在する場合、直進ルート（あるいは、先行車両のルートを特定できるときには、先行車両ルート）のコストが小さくなるようコスト算出される。
【００２２】
また、運転操作支援装置６が搭載されていると、渋滞時のペダル操作頻度が大幅に低減されることから、加減速による運転負担が大幅に低減されるため、積極的に渋滞を回避する必要性が低下する。そのため、上記Ｓ５では、渋滞部分（渋滞回避ルート）のコストが一層小さくなるようコスト算出される。
【００２３】
他方、操作部３で運転負担低減モードが選択されない場合（上記Ｓ２でＮｏ）、運転操作支援装置６が車両１０に搭載されていない場合（上記Ｓ３でＮｏ）、又は運転操作支援装置６の利用頻度が所定度以下の場合（上記Ｓ４でＮｏ）には、通常通り、運転負担低減量が考慮されずにコストが算出される（Ｓ６）。
【００２４】
そして、上記Ｓ５又は上記Ｓ６で算出されたコストと、道路情報取得部２で取得された道路情報と、操作部３に入力された目的地と、に基づいてルートが検索（生成）され、検索されたルートがルート提示部４により出力されてドライバに案内される（Ｓ７）。
【００２５】
以上、本実施形態においては、ドライバの運転操作そのものを支援するような運転操作支援装置６の支援内容及び利用状況を考慮したルートを設定できるため、ドライバの運転負担を低減できるルート案内を実現することが可能となる。その結果、案内されたルートを車両１０走行したときに、不本意にドライバの運転負担が増えてしまうのを防止することができる。
【００２６】
特に、本実施形態では、上述したように、渋滞時の運転操作負担が軽減されるＡＣＣ装置が運転操作支援装置６として搭載されており、渋滞回避ルートのコストが小さくされている。よって、運転負担が考慮されずに渋滞回避ルートが常に案内されてしまうのを抑制することができる。
【００２７】
ちなみに、全車速ＡＣＣ制御に代えて、低速域にてＡＣＣ制御を行う低速ＡＣＣ制御を行うＡＣＣ装置を用いる場合にも、渋滞回避ルートが常に案内されてしまうのを抑制するという上記作用効果は勿論奏される。
【００２８】
さらに、本実施形態では、上述したように、運転操作支援装置６の利用頻度が高いとその運転負担低減量が考慮されたコスト算出が行われ（上記Ｓ４→上記Ｓ５）、利用頻度が低いと通常のコスト算出が行われている（上記Ｓ４→上記Ｓ６）。これは、ドライバが運転操作支援装置６を使用しない場合等には運転負担の低減効果が発生しないことによるものである。
【００２９】
ところで、運転中に一時的に運転負担を低減したい（例えば、休憩を取りたい）ドライバ状態の場合には、ＡＣＣ装置が運転操作支援装置６として搭載されていると、積極的に渋滞を通るルートが案内されるのが好ましい。一方で、運転負担の低減を望まず、むしろ、早く目的地に到着することを望む場合もある。この点、本実施形態では、操作部３によってドライバ自身に条件（ドライバ重視項目）が選択され（上記Ｓ１）、かかる条件の上でルート案内が実施されるため、一時的なドライバ状態をも考慮して、ドライバの運転負担を低減することができる。
【００３０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明に係るナビゲーション装置は、実施形態に係る上記ナビゲーション装置１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００３１】
例えば、上記実施形態では、運転操作支援装置６としてＡＣＣ装置を適用しているが、ドライバの運転操作そのものを支援するものであれば、運転操作支援手段に種々の装置を適用することができる。例えば、運転操作支援手段としては、車両１０の加減速支援を行う装置の他に、停車時ブレーキホールド機能を有する装置、及びＶＧＲＳ（VariableGear Ratio Steering）制御を行うＶＧＲＳ装置等が挙げられる。
【００３２】
なお、停止又は発進支援を行わない通常ＡＣＣ制御を行う運転操作支援手段でも、車両１０の加減速が多少自動的に行われるため、渋滞の運転負担の低減効果が多少実現される。このように、運転操作支援手段が有する機能によっては、運転負担の低減効果の実現領域と非実現領域とが存在するため、上記Ｓ５においては、かかる低減効果の実現領域と非実現領域との存在を考慮してコスト算出してもよい。すなわち、例えば、渋滞量によって渋滞中の車両１０の速度を予測し、例えば４０ｋｍ／ｈ以下になるようであれば、通常ＡＣＣ制御による運転負担低減効果を、全車速ＡＣＣ制御による運転負担低減効果の半分としてコスト算出に反映してもよい。
【００３３】
また、運転操作支援手段の利用頻度が低いドライバでも、運転操作支援手段を利用しながら渋滞経路を通ったほうが圧倒的に運転負担が低減される場合（例えば、迂回路が獣道等の場合）がある。この場合には、あえて利用頻度が高いドライバと同等なコスト算出を行ってルート案内し、且つ、運転操作支援手段の利用をドライバに積極的に報知（例えば、「渋滞時には運転操作支援手段を利用して下さい」等のアナウンス）することが好ましい。
【符号の説明】
【００３４】
１…ナビゲーション装置、５…ＥＣＵ（検索手段）、６…運転操作支援装置（運転操作支援手段）、１０…車両。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に用いられるナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置としては、車両に搭載され、道路情報を利用して目的地へのルートを案内するものが知られている。例えば特許文献１には、渋滞を回避してルートを検索するナビゲーション装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５３６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年の車両には、例えば車間距離制御装置（AdaptiveCruise Control，以下、「ＡＣＣ」という）や停車時ブレーキホールド機能等のドライバの運転操作を支援する運転操作支援手段が搭載される場合があり、ドライバの運転負担（運転負荷）の低減が図られている。この場合において、上述したようなナビゲーション装置では、例えば運転操作支援手段が作動しているときにも渋滞を回避するようなルートが案内され、かえってドライバの運転負担が増加してしまうおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、ドライバの運転負担を低減することができるナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係るナビゲーション装置は、車両に搭載され、道路情報を利用して目的地へのルートを案内するナビゲーション装置であって、車両のドライバの運転操作を支援する運転操作支援手段における支援内容及び利用状況の少なくとも一方に応じて、目的地へのルートを検索する検索手段を備えたことを特徴とする。
【０００７】
このナビゲーション装置では、運転操作支援手段の支援内容及び利用状況の少なくとも一方が考慮されてルートが検索されるため、運転操作支援手段によるドライバの運転負担を低減できるルート案内を実現することが可能となる。
【０００８】
このとき、検索手段は、運転操作支援手段によるドライバの運転負担低減量に応じてルートを検索する場合がある。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ドライバの運転負担を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置を示すブロック図である。
【図２】図１のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１は、自動車等の車両１０に搭載されており、道路情報を利用して目的地へのルートを案内するものである。このナビゲーション装置１は、道路情報取得部２、操作部３、ルート提示部４及びＥＣＵ（検索手段）５を備えている。
【００１３】
道路情報取得部２は、車両１０の現在位置を検出すると共に、この現在位置に係る地図情報や道路事情（例えば、交通情報、混雑度、道路種別、道路状況、道路幅等）を道路情報として取得する。この道路情報取得部２は、ＧＰＳ（GlobalPositioning System）等を利用するものが用いられている。
【００１４】
操作部３は、目的地及び後述するドライバ重視項目を操作情報として入力するための入力インターフェイスである。ルート提示部４は、ドライバに対し目的地までのルートを提示するための出力インターフェイスである。ルート提示部４としては、例えばルート画像（映像）を表示するモニタや、ルート音声を出力するスピーカが用いられている。
【００１５】
ＥＣＵ５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成されている。このＥＣＵ５は、道路情報取得部２で取得された道路情報と、操作部３に入力された操作情報と、運転操作支援装置（運転操作支援手段）６の支援内容及び利用状況と、に応じて目的地へのルートを検索する。そして、ＥＣＵ５は、検索したルートをルート提示部４から出力させる（詳しくは後述）。
【００１６】
運転操作支援装置６は、車両１０のドライバの運転操作を支援するものである。ここでの運転操作支援装置６は、ＡＣＣ装置が用いられており、全車速域において先行車両に追従走行するように車両１０の運転操作を制御する全車速ＡＣＣ（AdaptiveCruise Control）制御を行う。これにより、車両１０において停止から発進までの運転操作が自動で制御され、渋滞時においてもドライバの運転負担が低減される。
【００１７】
次に、上述したナビゲーション装置１の動作について、図２に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
【００１８】
まず、操作部３により、目的値が設定されると共にドライバ重視項目が選択される（Ｓ１）。ここでは、ドライバ重視項目として、目的地に到着するまでにかかる時間を優先させる時間優先モード、又はドライバの運転負担を低減させる運転負担低減モードの何れかが選択される。
【００１９】
続いて、ＥＣＵ５において、次の処理が実行される。すなわち、操作部３で運転負担低減モードが選択された場合（Ｓ２にてＹｅｓ）、車両１０に運転操作支援装置６が搭載されているか否かが判定される（Ｓ３）。そして、車両１０に運転操作支援装置６が搭載されている場合、その運転操作支援装置６の利用頻度を判定する（Ｓ４）。この運転操作支援装置６の利用頻度は、これまでの運転の際に予め学習されてＥＣＵ５内に記憶されている。
【００２０】
続いて、運転操作支援装置６の利用頻度が所定度よりも高い場合、運転操作支援装置６による運転負担低減量に応じて、道路情報取得部２で取得された道路情報にリンクするコスト（重み）が算出される（Ｓ５）。具体的には、以下に例示するようにコスト算出される。
【００２１】
例えば、運転操作支援装置６で行われる全車速ＡＣＣ制御は先行車両との車間距離（車間時間）制御であることから、先行車両が存在する場合、加減速による運転負担が低減される。そのため、上記Ｓ５では、先行車両が存在する場合、直進ルート（あるいは、先行車両のルートを特定できるときには、先行車両ルート）のコストが小さくなるようコスト算出される。
【００２２】
また、運転操作支援装置６が搭載されていると、渋滞時のペダル操作頻度が大幅に低減されることから、加減速による運転負担が大幅に低減されるため、積極的に渋滞を回避する必要性が低下する。そのため、上記Ｓ５では、渋滞部分（渋滞回避ルート）のコストが一層小さくなるようコスト算出される。
【００２３】
他方、操作部３で運転負担低減モードが選択されない場合（上記Ｓ２でＮｏ）、運転操作支援装置６が車両１０に搭載されていない場合（上記Ｓ３でＮｏ）、又は運転操作支援装置６の利用頻度が所定度以下の場合（上記Ｓ４でＮｏ）には、通常通り、運転負担低減量が考慮されずにコストが算出される（Ｓ６）。
【００２４】
そして、上記Ｓ５又は上記Ｓ６で算出されたコストと、道路情報取得部２で取得された道路情報と、操作部３に入力された目的地と、に基づいてルートが検索（生成）され、検索されたルートがルート提示部４により出力されてドライバに案内される（Ｓ７）。
【００２５】
以上、本実施形態においては、ドライバの運転操作そのものを支援するような運転操作支援装置６の支援内容及び利用状況を考慮したルートを設定できるため、ドライバの運転負担を低減できるルート案内を実現することが可能となる。その結果、案内されたルートを車両１０走行したときに、不本意にドライバの運転負担が増えてしまうのを防止することができる。
【００２６】
特に、本実施形態では、上述したように、渋滞時の運転操作負担が軽減されるＡＣＣ装置が運転操作支援装置６として搭載されており、渋滞回避ルートのコストが小さくされている。よって、運転負担が考慮されずに渋滞回避ルートが常に案内されてしまうのを抑制することができる。
【００２７】
ちなみに、全車速ＡＣＣ制御に代えて、低速域にてＡＣＣ制御を行う低速ＡＣＣ制御を行うＡＣＣ装置を用いる場合にも、渋滞回避ルートが常に案内されてしまうのを抑制するという上記作用効果は勿論奏される。
【００２８】
さらに、本実施形態では、上述したように、運転操作支援装置６の利用頻度が高いとその運転負担低減量が考慮されたコスト算出が行われ（上記Ｓ４→上記Ｓ５）、利用頻度が低いと通常のコスト算出が行われている（上記Ｓ４→上記Ｓ６）。これは、ドライバが運転操作支援装置６を使用しない場合等には運転負担の低減効果が発生しないことによるものである。
【００２９】
ところで、運転中に一時的に運転負担を低減したい（例えば、休憩を取りたい）ドライバ状態の場合には、ＡＣＣ装置が運転操作支援装置６として搭載されていると、積極的に渋滞を通るルートが案内されるのが好ましい。一方で、運転負担の低減を望まず、むしろ、早く目的地に到着することを望む場合もある。この点、本実施形態では、操作部３によってドライバ自身に条件（ドライバ重視項目）が選択され（上記Ｓ１）、かかる条件の上でルート案内が実施されるため、一時的なドライバ状態をも考慮して、ドライバの運転負担を低減することができる。
【００３０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明に係るナビゲーション装置は、実施形態に係る上記ナビゲーション装置１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００３１】
例えば、上記実施形態では、運転操作支援装置６としてＡＣＣ装置を適用しているが、ドライバの運転操作そのものを支援するものであれば、運転操作支援手段に種々の装置を適用することができる。例えば、運転操作支援手段としては、車両１０の加減速支援を行う装置の他に、停車時ブレーキホールド機能を有する装置、及びＶＧＲＳ（VariableGear Ratio Steering）制御を行うＶＧＲＳ装置等が挙げられる。
【００３２】
なお、停止又は発進支援を行わない通常ＡＣＣ制御を行う運転操作支援手段でも、車両１０の加減速が多少自動的に行われるため、渋滞の運転負担の低減効果が多少実現される。このように、運転操作支援手段が有する機能によっては、運転負担の低減効果の実現領域と非実現領域とが存在するため、上記Ｓ５においては、かかる低減効果の実現領域と非実現領域との存在を考慮してコスト算出してもよい。すなわち、例えば、渋滞量によって渋滞中の車両１０の速度を予測し、例えば４０ｋｍ／ｈ以下になるようであれば、通常ＡＣＣ制御による運転負担低減効果を、全車速ＡＣＣ制御による運転負担低減効果の半分としてコスト算出に反映してもよい。
【００３３】
また、運転操作支援手段の利用頻度が低いドライバでも、運転操作支援手段を利用しながら渋滞経路を通ったほうが圧倒的に運転負担が低減される場合（例えば、迂回路が獣道等の場合）がある。この場合には、あえて利用頻度が高いドライバと同等なコスト算出を行ってルート案内し、且つ、運転操作支援手段の利用をドライバに積極的に報知（例えば、「渋滞時には運転操作支援手段を利用して下さい」等のアナウンス）することが好ましい。
【符号の説明】
【００３４】
１…ナビゲーション装置、５…ＥＣＵ（検索手段）、６…運転操作支援装置（運転操作支援手段）、１０…車両。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、道路情報を利用して目的地へのルートを案内するナビゲーション装置であって、
前記車両のドライバの運転操作を支援する運転操作支援手段における支援内容及び利用状況の少なくとも一方に応じて、前記目的地への前記ルートを検索する検索手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記検索手段は、前記運転操作支援手段による前記ドライバの運転負担低減量に応じて前記ルートを検索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
車両に搭載され、道路情報を利用して目的地へのルートを案内するナビゲーション装置であって、
前記車両のドライバの運転操作を支援する運転操作支援手段における支援内容及び利用状況の少なくとも一方に応じて、前記目的地への前記ルートを検索する検索手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記検索手段は、前記運転操作支援手段による前記ドライバの運転負担低減量に応じて前記ルートを検索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２０１１−１７４７４２（Ｐ２０１１−１７４７４２Ａ）
【公開日】平成２３年９月８日（２０１１．９．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−３７４６０（Ｐ２０１０−３７４６０）
【出願日】平成２２年２月２３日（２０１０．２．２３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月８日（２０１１．９．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月２３日（２０１０．２．２３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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