ノード管理システム及びノード管理プログラム
【課題】センサネットとカメラを連係動作させ、互いの短所を補完させることで、信頼性の高い入退場管理機能を提供する。
【解決手段】センサネット１００を構成するセンサノード（１０１〜１０３）が得た状況変化情報をもとに、他のノードに信号発信指示を与えてからカメラ１３１からの撮像画像を取得する。また画像処理装置１２０はノードに発信指示した信号を撮像画像から検知することでそのノードのＩＤ及び詳細位置特定する。さらに、データベース１７４に格納された個人情報を基に、許可されていない行為を検知する。
【解決手段】センサネット１００を構成するセンサノード（１０１〜１０３）が得た状況変化情報をもとに、他のノードに信号発信指示を与えてからカメラ１３１からの撮像画像を取得する。また画像処理装置１２０はノードに発信指示した信号を撮像画像から検知することでそのノードのＩＤ及び詳細位置特定する。さらに、データベース１７４に格納された個人情報を基に、許可されていない行為を検知する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線センサネットとカメラとを使用したセンシングシステムと、それを使用した入退場および在席管理システム、及びそれらのシステムを実行するためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、入退場管理や異変検知の目的で、所定の位置に設置された監視カメラを画像解析し、個人認証等を実現するシステムがある。また、複数の移動物体の位置を特定するために個々の物体に発光機能等を付加するとともに、その物体を撮影した画像を解析し、物体のＩＤと位置を特定するシステムがある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１１５０１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
多数のセンサノードからの情報を管理することで、その場所の状況を把握・管理する無線センサネットがある。が、無線センサノードが非常に広範囲の空間に分布していたり、天井・床下など機械的接触が困難な位置に配置されている場合は、各センサノードの設置・保守作業の手間を低減することの意味は大きく、無線センサノードは小型・低電力である要請があるためにノード側に複雑な処理を負担させることは好ましくない。よって、個々のセンサノードの詳細位置を特定することが困難である。センサノードと基地局との無線通信の可否や、その通信の際の電波強度を利用する手法の場合、基地局からの大まかな距離や位置関係を推測することしかできない。端末・基地局間において詳細な位置を特定するため、例えば、複数の基地局との無線通信における電波の到達遅延の情報を組み合わせ、三辺測量の原理を適用する手法が一般的であるが、マルチパスの影響で正確な最短距離が得られない等の不都合があり、環境が特定の条件を満たす必要がある。
【０００５】
特許文献１では、任意の物体の位置を特定するために、物体固有のパターンで発光する発光部材をその物体に設置し、カメラでその発光パターンを撮影して画像処理することが開示されている。しかし、ユーザが位置情報要求を出すことを契機に撮影が行われるものであり、所定の既知の場所における人物の存在を自動的に検知した上でその人物を自動的に特定するという機能は実現できないという制約がある。
【０００６】
一方、入退場管理等の用途で従来からカメラは使われてきたが、周囲環境や人物の外見の変化などに起因する様々な撮影条件の変動が原因で、十分に信頼性が高い解析結果が得られるとは限らないという問題がある。
【０００７】
本発明は、センサネットとカメラを連係動作させ、互いの短所を補完させることで、信頼性の高い入退場管理機能を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本願で開示する発明の概要を説明すれば以下の通りである。
カメラと少なくとも１個以上のノードに接続され、上記接続されるノードを管理するノード管理部と、撮像画像を処理する画像処理部と、各部の処理を制御するシーケンス制御部とを有するノード管理システム。ノード管理部が第１の上記ノードで検知された情報が所定の条件を満たす旨検知すると、シーケンス部は上記条件に対応づけられるシーケンスに基いて第２の上記接続されるノードに信号発信開始の指示を出してから、上記カメラで撮像された撮像画像を取得し、画像処理部は上記撮像画像中の上記信号を解析して該ノードのＩＤを識別し、該撮像画像内の位置とともに該ＩＤを出力する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、個々の無線センサノードの詳細位置を、カメラ画像を基に特定できる。その結果、複数のセンサネット基地局あるいは他のセンサノードとの無線通信を使用することなく、無線のマルチパスによる測距誤差の影響を受けることなく、センサノードの詳細位置を特定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を用いて本願で開示する発明の詳細を説明する。
図１は、本発明の一実施形態のセンサネットシステムの構成を示す図である。
本システムは、オフィスビルなどの不特定多数の人物が往来しうる建物において、特定の部屋へ入退室する人物の存在を検知し、その人物を特定することを目的とする。さらに、その人物に許可されていない行動が実行された場合にはその事実を検知し、必要に応じて検知内容を記録・表示あるいは保安関係者などへ通報することを目的とするシステムの例である。なお、以下の説明では、人物の出入りの対象となる特定の区画を部屋と表記するが、壁などで物理的に区切られている区画に限定されない。対象となる特定の区画へ入る行為を入室、その区画から出る行為を退室と表記する。
【００１１】
オフィスビルには、無線センサネット１００が１個以上ある。個々の無線センサネット１００には、センサネット基地局１１０が１個以上接続されており、名札型ノード１０１と、入退室検知ノード１０２と、離着座検知ノード１０３の少なくともいずれかが1つ以上接続されている。
【００１２】
入退室検知ノード１０２は、例えばドアに取り付けられたスイッチが接続されたセンサノードであり、ドアの開閉状態の変化を検知することで、人の入退室を検知する。また、例えば足踏みマットの様態のスイッチを入退室検知ノード１０２としてもよい。離着座検知ノード１０３は、例えば椅子の座面に取り付けられたスイッチが接続されたセンサノードであり、座面に加えられた荷重の変化を検知することで、人の離着座を検知する。つまり、本実施例においては入退室検知ノード１０２および離着座検知ノード１０３は、オフィスビル内の特定の位置または小区域の状態変化を検知するノードである。本実施例においてはこの具体的な例として上記２種類を採用するが、所定の状態変化をセンシングするノードであればシーケンスを開始させる状態変化検知のセンサノードとして本システムに適応可能である。一方、名札型ノード１０１は、往来する個々の人物が常に携行することを前提としたセンサノードであるため、位置は固定されず携帯者の位置に付随する。その結果、名札型ノード１０１が直接無線通信できるセンサネット基地局１１０は、その名札型ノードの持ち主の位置とともに変化する。このように本発明では、大別して位置が固定されている基地局と、ある所定の条件を検知するセンサノードと、人物等とともに移動する可動ノードとでその役割を分担する。そして、所定のルールに従ってそれらの処理を組み合わせることで、信頼性と応答性が高い監視機能を実現できる。なお、通信に関与する全ての装置には固有のＩＤが割り当てられており、通信の際に送信元のＩＤを受信先へ伝達できる。尚、シーケンスを開始させる状態変化検知のセンサノードは上記に限らず、予めそのセンシングデータに対して所定の信号発信行うべきノードと監視すべき場所とがシーケンスの中で対応付けられていれば良い。所定の状態変化を検知することが可能であれば、名札型ノードのような可動ノードであってもよい。
【００１３】
ここでセンサーノードの物理的構成の一例について図８を用いて説明する。図８Ａは本発明の一実施形態の名札型ノード１０１の正面図である。名札型ノード１０１の正面には、ＬＥＤ１０９、太陽電池４０１、ＲＦ基板４０２及びアンテナ４０３が設置されている。
【００１４】
図８Ｂは、本発明の一実施形態の名札型ノード１０１の背面図である。名札型ノード１０１の背面には、ＬＣＤ４０４、操作用スイッチ４０５、リセットスイッチ４０６、ブザー４０７、二次電池４０８、電源スイッチ４０９、充電端子４１０、マイコン４１１及びセンサ４１２が設置されている。太陽電池４０１は、太陽光から電力を取り出すことによって発電する。なお、名札型ノード１０１は、太陽電池４０１の代わりに、他の方法で発電する発電装置を備えていてもよい。
【００１５】
ＲＦ基板４０２は、無線通信のための回路を搭載する。そして、ＲＦ基板４０２は、アンテナ４０３を介して、基地局１１０と無線通信する。ＬＣＤ４０４は、各種情報を表示する液晶ディスプレイである。なお、名札型ノード１０１は、ＬＣＤ４０４の代わりに、他のディスプレイを備えていてもよい。
【００１６】
操作用スイッチ４０５は、ユーザによって操作されるスイッチである。ユーザは、操作用スイッチ４０５を操作することによって、名札型ノード１０１に各種情報を入力する。リセットスイッチ４０６は、ユーザによって操作されると、名札型ノード１０１をリセットする。ブザー４０７は、所定の条件を満たすと発音する。例えば、ブザー４０７は、名札型ノード１０１が、センサネット処理サーバ１６０から情報を受信すると発音する。これによって、ブザー４０７は、情報の受信をユーザに通知できる。
【００１７】
二次電池４０８は、名札型ノード１０１に電力を供給する。二次電池４０８は、例えばリチウムイオン電池である。リチウムイオン電池は、単位体積あたりの容量が大きく、かつ、充電時のメモリ効果がないので、二次電池４０８に最適である。電源スイッチ４０９は、名札型ノード１０１の電源の入／切を切り替える。充電端子４１０は、外部の電源に接続されると、二次電池４０８を充電する。マイコン４１１は、名札型ノード１０１の全体を制御する。マイコン４１１は、例えば５秒という所定の周期で起動し、それ以外のときはスリープ状態となり、電力の消費を抑える。マイコン４１１は、所定の周期でセンサ４１２により各種情報を測定し、測定値を自身のＩＤとともに基地局１１０へ伝達し、基地局からの指示を受信する。基地局１１０から伝達された指示がＬＥＤ点滅開始指示の場合は、マイコン４１１は所定の点滅パターンでＬＥＤ１０９を発光させる。センサ４１２は、温度、湿度、又は加速度などの各種情報を測定する。全てのセンサネット基地局１１０は、通信網１５０に接続している。また、通信網１５０にはセンサネット処理サーバ１６０と、アプリクライアント１７０が接続している。
【００１８】
センサネット処理サーバ１６０は、データベース１６１、ノード管理部１６２、シーケンス制御部１６３を含む計算機である。データベース１６１には、図１０で後述するＩＤ通知履歴リスト５００や、図１１で後述するルールテーブル５１０が格納されている。ノード管理部１６２は、名札型ノード１０１、入退室検知ノード１０２及び離着座検知ノード１０３から伝達されたセンシングデータの加工・記録などの処理や、各ノードの位置の管理、とくに各基地局１１０の配下にある名札型ノード１０１の増減の監視を実施する。シーケンス制御部１６３は、システム全体の処理の進行を、ルールテーブル５１０の内容に従って制御する。
【００１９】
アプリクライアント１７０は、データベース１７４、顔画像抽出部１７５、マップ管理部１７６、権限判定部１７７を含む計算機である。また、アプリクライアント１７０は、表示装置１７１、スピーカ１７２、入力装置１７３が接続されており、ユーザーインターフェースの機能を実現する。
【００２０】
データベース１７４には、名札型ノード１０１のＩＤに対応する人物名や入室権限情報等を示す人員情報テーブル５２０（図１２）が格納されている。
【００２１】
顔画像抽出部１７５は、静止画像データを解析して、不特定の人物の顔とその近傍の小区画の画像を抽出することができる。以下の説明では、この抽出結果を顔画像と呼ぶ。なお、この抽出結果から、その人物の向きの情報も得られる。すなわち、抽出に成功した場合は正面、抽出に失敗した場合は背面、という情報である。
【００２２】
マップ管理部１７６は、表示装置に表示するフロアマップのデータを管理する。
【００２３】
権限判定部１７７は、図１２で後述する人員情報テーブル５２０に格納された情報を基に、特定の人物による特定の行為に関する権限の有無を判定する。
【００２４】
各センサネット基地局が、自身と無線通信可能な名札型ノード１０１のIDを、センサネット処理サーバ１６０に逐次伝達することで、名札型ノード１０１の位置を、センサネット基地局の単位でサーバ１６０内に保持することが可能である。また、サーバ１６０からアプリクライアント１７０へ、名札型ノード１０１の位置の情報を伝達することで、例えばフロアマップ上の人物アイコンの形式で、表示装置１７１上に、その名札型ノード１０１を保持する人物の位置を表示できる。
【００２５】
通信網１５０には、画像処理装置１２０が接続している。画像処理装置１２０内には、センサネット処理サーバ１６０と通信を行うためのセンサネットインターフェース１２１があり、センサネット基地局１１０の一種として画像処理装置１２０を扱うことも可能である。
【００２６】
画像処理装置１２０には、カメラ１３１と、映像分配器１３２が接続されている。カメラ１３１は、チルト・パン・ズーム機能を備える。画像処理装置１２０は、カメラ１３１に対して、画角やズーム率を変更するための各種命令を伝達することができ、カメラ１３１が撮影した映像信号は、映像分配器１３２で分配され、画像処理装置１２０と、映像エンコーダ１３３へ、常時伝達される。
【００２７】
映像エンコーダ１３３に入力された映像信号は、デジタル映像ストリームデータへと圧縮変換され、通信網１５０を経由してアプリクライアント１７０へ伝達される。これにより、表示装置１７１上に、カメラ１３１が撮影した映像をほぼ遅延無く表示できる。
【００２８】
画像処理装置１２０内には、静止画像生成部１２３があり、センサネット処理サーバ１６０から伝達された静止画像生成指示を受信した際に、映像分配器１３２から入力された映像信号を基に、静止画像データが生成され、アプリクライアント１７０へ伝達する。前記のデジタル映像ストリームデータは、圧縮変換の過程で画質が劣化する場合が多いが、本機能により本来の画質の静止画像データを生成することができるため、図３で後述するＬＥＤ認識状態３０２における顔画像抽出処理に適した入力データを供給できる。
【００２９】
また、画像処理装置１２０内には、ＬＥＤ点滅認識部１２２があり、映像分配器１３２から入力された映像内のＬＥＤ点滅パターンを時系列的に解析し、予め定義されている複数の点滅パターンと比較し、点滅パターンを特定できる。また、名札型ノード１０１は、ＬＥＤ１０９を備えており、センサネット基地局１１０から伝達されるＬＥＤ点滅開始指示を受信した際に、所定の点滅パターンを発光することができる。この点滅パターンは、名札型ノード１０１のＩＤに固有のパターンとして定義されてもよく、必要に応じてセンサネット処理サーバ１６０が動的に定義した上で名札型ノード１０１に伝達してもよい。点滅パターンと名札型ノード１０１のＩＤとの対応関係は画像処理装置１２０にも予め記憶されているか、動的にセンサネット処理サーバ１６０から伝達される。これによって、ＬＥＤ点滅認識部１２２は、撮影されている名札型ノードのＩＤを特定できる。なお、ＬＥＤ１０９は、通常は消灯させ、必要な場合にのみ点滅させる。その結果、常時点滅させる場合と比較して、名札型ノード１０１の電力消費量を抑え、名札型ノード１０１の充電をユーザに要求する機会を低減させる効果がある。
【００３０】
具体的には、入退室検知ノード１０２及び離着座検知ノード１０３は、通常は電源オフあるいはマイコンのスリープ状態となっており、ドアの開閉や離着座をスイッチが検知等予め設定された条件を満たすセンシングがなされた際に電源オンあるいはマイコンの稼働状態へ直ちに移行する。そして、センシングや無線通信などの必要な処理が完了した後、再び電源オフあるいはマイコンのスリープ状態へ戻る。これにより、各ノードの電力消費量を抑え、ノードの充電をユーザに要求する機会を低減させる効果がある。多数のノードを連携させ、空間的に密な情報を収集し有意な情報を得ることは、センサネットにおける大きな利点である。従って、多数存在するセンサノードの充電頻度を低減することは、センサネットシステム全体の運用コストの大幅な削減効果を生む重要な要素であって、各ノードの低電力を図ることのできる本願構成はメリットがある。又、タイマーにより定期的にセンシングし無線通信をする方法に比べ、監視対象の変化が起こることと即時連動してそのセンシングに対応づけられた一連の処理が実行されるためにセンシング情報が基地局へ伝達され処理されるまでの時間が短い。特に、ドアの開閉や離着座など日常的な生活中での利用者の動きを利用者に特定の行為を要求せずに把握することはセンサネットにおける大きな利点である。よって、迅速な処理を行うことは非常に重要である。
【００３１】
尚、センサネット処理サーバ１６０、アプリクライアント１７０、画像処理装置１２０は、同一の装置において実現されるものであってもよい。各装置、サーバの各部処理はプログラムをコンピュータが読み込むことで実行されてもよいし、ハードウェアとの協調処理によって実現されるものであっても良い。
【００３２】
図２は、本発明の一実施形態のセンサネットシステムを設置した場合の説明図である。
【００３３】
本設置例では、オフィスビル内の隣接する部屋Ａ（２００Ａ）および部屋Ｂ（２００Ｂ）が、廊下２００Ｈに接している。部屋ＡはドアＡ（２０１Ａ）により、部屋ＢはドアＢ（２０１Ｂ）により、廊下２００Ｈとの間で入退室できる。
【００３４】
部屋B内には座席Qと座席Ｒがあり、座席Ｑは机２０２Ｑと椅子２０３Ｑにより構成され、座席Ｒは机２０２Ｒと椅子２０３Ｒにより構成されている。椅子２０３Ｑおよび２０３Ｒにはそれぞれ離着座検知ノード１０３Ｑおよび１０３Ｒが設置され、各椅子に不特定の人間が離着座した事実を検知できる。
【００３５】
部屋Ｂ内にはカメラ１３１Ｂが天井あるいは壁面上部に設置されており、通常は巡回動作により部屋Ｂ内全体を周期的に撮影している。カメラ１３１Ｂには、予め決められたチルト・パン角であるプリセット情報が複数記憶されている。ズーム率が更に設定されていても良い。それらのうちプリセットＰを用いると、図２中の点線２２０Ｐで示された方向にカメラ１３１Ｂが向くことで、ドアＢにより入退室する人物の姿を撮影できる。同様に、プリセットＱおよびＲを用いると、それぞれ点線２２０Ｑおよび２２０Ｒの方向にカメラ１３１Ｂが向くことで、座席ＱおよびＲの位置にいる人物の姿を撮影できる。
【００３６】
ドアBには、入退室検知ノード１０２Bが設置されており、ドアの開閉を検知して不特定の人間が入退室した事実を検知できる。
【００３７】
部屋Ｂ内部には、スピーカ１７２Ｂが設置されており、アプリクライアント１７０から出力される音声データを音声として発することができる。また、表示装置１７１Ｂと入力装置１７３Ｂが机２０２Ｒの上に設置されており、ユーザーインターフェースの役割を果たす。更に、部屋Ｂ内には基地局１１０Ｂが設置されており、その無線通信可能範囲は点線２１０Ｂで示された範囲である。部屋Ｂ内部の全てのセンサノードと無線通信できるので、無線センサネット１００を構成できる。
【００３８】
図２の例では、人物Ｊ（２４０Ｊ）が、名札型ノード１０１Ｊを携行し、ドアＢを開けてカメラ１３１Ｂの方向を向いている。ドアから入室する際に、入室者を正面から撮影できる位置に、カメラ１３１Ｂは設置されている。なお、人物の顔とＬＥＤ１０９とを同時に撮影できるような位置にノードは保持される。例えば、名札型ノード１０１は、首から下げるための紐や、胸ポケットへ固定するためのクリップなどを用いて人物の胸の近辺に保持される。
【００３９】
図３は、図２のドアＢの入退室検知ノード１０２Ｂが入退室を検知した場合の、システム全体の挙動を示すオートマトン図である。
【００４０】
定常状態３００では、カメラ１３１Ｂは予め決められた巡回動作により部屋Ｂ全体を周期的に撮影している。入退室検知ノード１０２Ｂにより入退室が検知されると、検知した旨が入退室検知ノード１０２Ｂから無線センサネット１００、センサネット基地局１１０、通信網１５０を介してセンサネット処理サーバ１６０へ伝達される。これを受け、シーケンス制御部１６３が、ルールテーブル５１０を検索し、本説明に例示する状態５１１及び条件５１２に適合するルール５１９Ａを探し出す。
【００４１】
図１１は、データベース１６１に格納されるルールテーブル５１０の例を示す図である。ルールテーブル５１０は、シーケンス制御の手順を示すルール５１９の集合である。本願において一連のトリガーとなりうるセンサーノードからの状態変化検知に対して、処理すべき一連の処理が関連づけられている。各ルールテーブル５１０は、予め記憶されている。１組のルール５１９は、状態５１１、条件５１２、処理内容５１３を含む。全体的な構成として、具体的には、所定のノードからの情報検知に対して（例えば５１９Ａの５１２）、応答して処理を開始すべきノード、その処理内容、又、カメラの撮像角度などの設定情報・処理等が処理内容５１３が時系列で定義づけられている。シーケンス制御部１６３は、現在の状態および条件をもとに、対応するルール５１９をルールテーブル５１０から検索し、その処理内容５１３を実行する。処理内容５１３は、複数の小項目に分かれていてもよい。これらルール５１９に基づき、図３乃至図７を用いて説明した各処理が実行される。ルール５１９Ａの処理内容５１３は、入退室時撮影状態３０１への移行であり、シーケンス制御部１６３はこれを実行する。このように、シーケンス制御部１６３が、状況の変化を示す情報を受け、新しい状況に応じた処理を検索・実行することで、システム全体の処理が自動的に進む。すなわち、本発明によれば、センサから入手した情報を単独で、あるいは組み合わせて用いることで、監視者の能動的な操作を必要とすることなく状況を特定することができるため、状況に応じた適切な画角やズーム率をカメラに指定できる。その結果、カメラの死角における情況変化をリアルタイムに察知して迅速にカメラ撮影等の必要なシーケンスを開始することが可能となるので、異変の見逃しや、監視者の思い込みによる誤判断の可能性を抑制できる。
【００４２】
なお、以下の説明では、シーケンス制御部１６３による検索・処理実行に関する記述は省略する。
【００４３】
入退室時撮影状態３０１では、ルール５１９Ｂに示すように、まずサーバ１６０が画像処理装置１２０を介してカメラ１３１Ｂに対し、プリセットＰの適用を指示する。また、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、入退室検知ノード１０２Ｂにより入退室が検知された旨を伝達する。認証中である旨を伝える音声メッセージの発音指示も出してメッセージをスピーカ１７２から出力してもよい。これらの処理が完了すると、ＬＥＤ認識状態３０２へ移行する。
【００４４】
ＬＥＤ認識状態３０２では、まずサーバ１６０から画像処理装置１２０に対し、静止画像生成指示が伝達され、それを受けて静止画像生成部１２３は静止画像データを生成し、アプリクライアント１７０へ伝達する。この静止画像データを基に、顔画像抽出部１７５が顔画像を抽出する。また、サーバ１６０は、画像処理装置１２０に対し、ＬＥＤ点滅パターンの認識を開始するよう指示を伝達すると同時に、入退室が検知されたドアＢの近傍に直接無線通信が可能なセンサネット基地局１１０Ｂに対し、ＬＥＤ点滅開始の指示を伝達し、それを受けて基地局１１０Ｂは、自身の配下にある全ての名札型ノード１０１に対し、ＬＥＤ点滅開始指示を伝達する。その結果、基地局１１０Ｂ配下の各名札型ノード１０１は、自身に割り当てられた点滅パターンで、自身が備えるＬＥＤ１０９を発光させる。点滅パターンの詳細は、図９で後述する。なお、この時点で、カメラ１３１ＢはプリセットＰが適用されているため、カメラ１３１Ｂが撮影している名札型ノード１０１は、ドアＢの位置にいる入室者２４０Ｊが保持しているノード１０１Ｊに限定されている。ＬＥＤ点滅認識部１２２により得られた認識結果は、認識成功または認識失敗という情報の形で、サーバ１６０へ伝達される。認識が成功した場合は、認識された点滅パターンを示す番号が、前記認識結果に含まれる。認識が成功した場合は、入室権限照合状態３０３へ移行し、認識が失敗した場合は人向き検知状態３０８へ移行する。このように、本発明によれば、センサネットによるセンシングとカメラ画像の解析を、様々な形で連携できる。その結果、センサネット単独、あるいは、カメラ画像単独では入手困難な情報を、迅速に提供できる。
【００４５】
入室権限照合状態３０３では、センサネット処理サーバ１６０が、前記の認識された点滅パターンを示す番号を、名札型ノードＩＤ５０２に変換する。この名札型ノードＩＤ５０２は、サーバ１６０からアプリクライアント１７０へ伝達される。それを受け、権限判定部１７７が、この名札型ノードＩＤ５０２を基に、データベース１７４内に記憶されている人員情報管理テーブル５２０を検索し、１組の個人情報５２９を探し出す。
図１２は、データベース１７４に格納される人員情報テーブル５２０の例を示す図である。人員情報テーブル５２０は、個人情報５２９の集合であり。１組の個人情報５２９は、一人の人物に対応しており、人物ＩＤ５２１、人物名５２２、所属５２３、名札型ノードＩＤ５０２、権限の有無５２５を含む。権限の有無５２５は、行為ごとに記されるため、複数存在してもよい。各個人情報５２９は、予め記憶されている。人物ＩＤ５２１と個々の行為に関する権限の有無５２５を基に権限判定部１７７は、入室権限の有無を判定し、その判定結果はサーバ１６０へ伝達される。この後、入室権限ありの場合は、正常入室処理状態３０４へ移行し、入室権限なしの場合は、越権入室者対応状態３０７へ移行する。
【００４６】
正常入室処理状態３０４では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、認証が完了した旨を伝える表示を指示し、それを受けてマップ管理部１７６は、入室権限照合状態３０３において検索された個人情報５２９と顔画像をフロアマップ上に在室者情報として追加し、表示装置１７１上の表示を更新する。また、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、認証が完了した旨を伝える音声メッセージの発音指示を出し、メッセージをスピーカ１７２から出力してもよい。これらの処理が完了すると、正常入室処理が完了した旨が、アプリクライアント１７０からサーバ１６０へ伝達され、入退室時対応完状態３０５へ移行する。
【００４７】
入退室時対応完状態３０５では、サーバ１６０は画像処理装置１２０を介してカメラ１３１Ｂに対し、通常の巡回動作を再開するよう指示する。この後、定常状態３００へ移行する。
【００４８】
越権入室者対応状態３０７では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、入室権限が無い旨を伝える表示を指示し、それを受けてマップ管理部１７６が表示装置１７１上の表示を更新する。サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、入室権限が無い旨を伝える音声メッセージの発音指示を出し、メッセージをスピーカ１７２から出力してもよい。越権入室者対応状態３０７の後、不審者対応状態３１０へ移行する。
【００４９】
人向き検知状態３０８では、サーバ１６０からアプリクライアント１７０に対し、人向き検知処理が指示される。アプリクライアント１７０は、ＬＥＤ認識状態３０２における顔画像抽出の結果得られている人物の向きの情報を基に、人物が入室方向に向いているか、退室方向に向いているかを判定し、結果をサーバ１６０へ伝達する。入室方向の場合は名札無効者対応状態３０９へ移行し、退室方向の場合は正常退室処理状態３１２へ移行する。
【００５０】
名札無効者対応状態３０９では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、名札が無効である旨を伝える表示を指示し、それを受けてマップ管理部１７６が表示装置１７１上の表示を更新する。サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、名札が無効である旨を伝える音声メッセージの発音指示を出し、メッセージをスピーカ１７２から出力してもよい。名札無効者対応状態３０９の後、不審者対応状態３１０へ移行する。
【００５１】
不審者対応状態３１０では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、不審者警告出力を指示する。それを受けてアプリクライアント１７０は、不審者が入室している旨の音声メッセージをスピーカ１７２から出力開始するとともに、ＬＥＤ認識状態３０２において得られている顔画像ならびに警告メッセージを、表示装置１７１上に表示する。入力装置１７３上で特定のキーを押下するなど、ユーザが解除操作を行った場合は、解除操作が行われた旨がアプリクライアント１７０からサーバ１６０へ伝達され、不審者対応完状態３１１へ移行する。
【００５２】
不審者対応完状態３１１では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、不審者警告出力解除を指示する。それを受けてアプリクライアント１７０は、不審者対応状態３１０で発生開始された音声メッセージの出力を停止し、通常のフロアマップを表示装置１７１上に表示する。これらの処理が終了した後、不審者対応が完了した旨がアプリクライアント１７０からサーバ１６０に伝達され、入退室時対応完状態３０５へ移行する。
【００５３】
正常退室処理状態３１２では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、正常な退室が行われた旨を伝える表示を指示し、それを受けてマップ管理部１７６が表示装置１７１上の表示を更新する。サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、正常な退室が行われた旨を伝える音声メッセージの発音指示を出し、メッセージをスピーカ１７２から出力してもよい。正常退室処理が完了した旨が、アプリクライアント１７０からサーバ１６０へ伝達され、入退室時対応完状態３０５へ移行する。
【００５４】
図４は、図２の座席Ｑまたは座席Ｒの離着座検知ノード１０３が着座を検知した場合の、システム全体の挙動を示すオートマトン図である。以下の説明では、座席Ｑの場合を示す。
【００５５】
定常状態３００で離着座検知ノード１０３Ｑにより着座が検知されると、検知した旨が入退室検知ノード１０２Ｂからセンサネット処理サーバ１６０へ伝達され、着座時撮影状態３２１へ移行する。
【００５６】
着座時撮影状態３２１では、サーバ１６０が、画像処理装置１２０を介してカメラ１３１Ｂに対し、プリセットＱの適用を指示する。また、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、座席Ｑが着座状態になった旨を伝達する。それを受けて、マップ管理部１７６は、フロアマップ上の座席Ｑの位置にある離着座状態を表すアイコンを着座状態に変更し、表示装置１７１上の表示を更新する。入力装置１７３上で特定のキーを押下するなど、ユーザが解除操作を行った場合は、解除操作が行われた旨がアプリクライアント１７０からサーバ１６０へ伝達され、着座時撮影完状態３２２へ移行する。
【００５７】
着座時撮影完状態３２２では、サーバ１６０は画像処理装置１２０を介してカメラ１３１Ｂに対し、通常の巡回動作を再開するよう指示する。この後、定常状態３００へ移行する。
【００５８】
以上、着座が検知された場合の具体的なシーケンスを例示したが、図３で説明した入退室検知の場合と同様に、着座時撮影状態３２１以降において、ＬＥＤの点滅並びにそのパターンの画像解析処理を実施して、着座した人物を特定し、表示装置１７１上に表示したり、着座行為に関する権限の判定を行い必要に応じて警告を発してもよい。
【００５９】
図５は、図２の座席Ｑまたは座席Ｒの離着座検知ノード１０３が離座を検知した場合の、システム全体の挙動を示すオートマトン図である。以下の説明では、座席Ｑの場合を示す。
【００６０】
定常状態３００で離着座検知ノード１０３Ｑにより離座が検知されると、検知した旨が入退室検知ノード１０２Ｂからセンサネット処理サーバ１６０へ伝達され、離座時対応状態３３１へ移行する。
【００６１】
離座時対応状態３３１では、サーバ１６０が、アプリクライアント１７０に対し、座席Ｑが離座状態になった旨を伝達する。それを受けて、マップ管理部１７６は、フロアマップ上の座席Ｑの位置にある離着座状態を表すアイコンを離座状態に変更し、表示装置１７１上の表示を更新する。これらの処理が終了した後、離座時対応が完了した旨がアプリクライアント１７０からサーバ１６０に伝達され、この後、定常状態３００へ移行する。
図６は、図２の点線２１０Ｂで示された無線通信可能範囲にある名札型ノード１０１が、定期的に自身のＩＤをセンサネット基地局１１０Ｂへ伝達することで、基地局１１０Ｂの配下にあることを通知した場合の、システム全体の挙動を示すオートマトン図である。以下の説明では、人物Ｊ（２４０Ｊ）が保持する名札型ノード１０１Ｊの場合を示す。
なお、名札型ノード１０１は、携行者の移動に伴い、直接無線通信可能な基地局が変化するため、ノード管理部１６２は、各名札型ノードとの通信経路となりうる基地局１１０のＩＤを、動的な情報として管理する必要がある。その経路情報を更新する目的で、各名札型ノード１０１は、自身のＩＤを基地局１１０へ伝達することを定期的に試みる。名札型ノード１０１Ｊは、定期的に基地局１１０との通信を試みる。例えば最後に成功した通信相手が基地局１１０Ｂである場合は、同じ基地局１１０Ｂとの通信を試み、仮にそれが失敗した場合は、他の任意の基地局との通信を試みる。いずれかの基地局との通信が成功した場合、その通信内容には、名札型ノードのＩＤが含まれている。本説明の例では、この通信を基地局１１０Ｂが受信し、名札型ノード１０１ＪのＩＤが、基地局１１０Ｂからセンサネット処理サーバ１６０へ伝達され、ノードＩＤ通知状態３４１へ移行する。
【００６２】
ノードＩＤ通知状態３４１では、伝達されたＩＤと現在時刻を基に、ノード管理部１６２が新たなＩＤ通知記録５０９を生成し、データベース１６１内のＩＤ通知履歴リスト５００に追加する。この後、定常状態３００へ移行する。図１０は、データベース１６１に格納されるＩＤ通知履歴リスト５００の例を示す図である。ＩＤ通知履歴リスト５００は、ＩＤ通知記録５０９の集合であり、１組のＩＤ通知記録５０９は、時刻５０１、名札型ノードＩＤ５０２、基地局ＩＤ５０３を含む。ＩＤ通知記録５０９は、ノードＩＤ通知状態３４１でノード管理部１６２が生成する(図６)。
【００６３】
図７は、図２に示すオフィスビルにおいて、各基地局の配下にある名札型ノード１０１のＩＤを集計するために定期的に実行される処理を示すオートマトン図である。本処理は、ノードＩＤ通知状態３４１で記録されたＩＤ通知記録５０９を参照し、基地局１１０と名札型ノード１０１との直接通信の可否の変化を検知することを目的としている。この変化を利用すると、各名札型ノード１０１の携行者の大まかな位置、すなわち基地局の無線通信可能範囲単位の位置の変化を検知することができる。その結果、例えばオフィスビル内の他の階や、ビルの外部へ携行者が移動した事実を、フロアマップへ表示することもでき、人員所在管理上の利点である。
【００６４】
センサネット処理サーバ１６０には、例えば１０秒間隔のように、定期的に信号を発するタイマーが内蔵されており、その信号をきっかけに、ノードＩＤ集計状態３５１へ移行する。
【００６５】
ノードＩＤ集計状態３５１では、ノード管理部１６２がＩＤ通知履歴リスト５００を参照し、各名札型ノード１０１に関して、それを配下に置いている基地局１１０を特定する。前回のノードＩＤ集計状態において得られた同様の情報を今回の情報と比較し、変化があった場合は移動ノード対応状態３５２へ移行し、変化がない場合は定常状態３００へ移行する。
【００６６】
移動ノード対応状態３５２では、変化があった名札型ノード１０１のＩＤと、それに対応する基地局１１０のＩＤとを、サーバ１６０がアプリクライアント１７０へ伝達する。それを受けてマップ管理部１７６はフロアマップ上の名札型ノード１０１の位置を表すアイコンを変更し、表示装置１７１上の表示を更新する。これらの処理が終了した後、移動ノード対応が完了した旨がアプリクライアント１７０からサーバ１６０に伝達され、この後、定常状態３００へ移行する。
【００６７】
なお、ノードＩＤ通知状態３４１の処理が終了した後に、定常状態３００の代わりにノードＩＤ集計状態３５１へ移行してもよい。ただし、全ての基地局が、全く名札型ノードと無線通信できなくなった場合、すなわち、ビル内の全ての従業員が帰宅したような場合、その事実を検知するきっかけは、ノードＩＤ通知状態３４１に期待できないため、上記のタイマーが発する信号等が併用されることが望ましい。
【００６８】
図９は、本発明の一実施形態のセンサネットシステムのＬＥＤの点滅パターンを示すタイミングチャートである。図９の例では、４種類の点滅パターンが定義されている。点滅パターンは、カメラ１３１が撮影する映像を解析することで、点滅パターンを示す番号へと復号されるので、点灯が維持される時間、および消灯が維持される時間は、カメラがフレーム単位で撮影する間隔を下回らない。点滅パターンは、点灯消灯の２値構成に限定されず、多段階の輝度の違いや、発光色の違い、発光点の個数、発光素子の形状や、それらを組合せたものでもよい。
【００６９】
点滅パターンは、名札型ノード１０１のＩＤに固定されたものでもよい。この方法では、サーバ１６０から基地局１１０を介して各名札ノードに伝達されるＬＥＤ点滅開始指示は、点滅パターンを示す情報を含まないので、伝達に要する時間が短時間である。また、サーバ１６０が個々の名札ノード１０１のための点滅パターンを割り当てる処理が省略できる。
【００７０】
又、点滅パターンは、名札型ノード１０１のＩＤとは無関係に、サーバ１６０が動的に割り当ててもよい。図９Ｂは、サーバ１６０が点滅パターンを動的に割り当てる場合の一例を示すタイミングチャートである。予め点滅パターンが４種類定義されていて、センサネット基地局１１０が２個と名札型ノード１０１が８個ある。ノードＡ〜Ｇは、基地局Ｂの配下にあり、ノードＨは基地局Ａの配下にある、この事実は図６及び７のシーケンスによってノード管理部１６２で把握している。図２において、ドアＢ（２０１Ｂ）の近傍では基地局Ｂ（１１０Ｂ）とのみ無線通信可能である。ドアＢを通って部屋Ｂへ入室中の名札型ノード１０１を特定することを目的とする。サーバ１６０は、まず４種類の点滅パターンを、基地局Ｂの配下にあるノードＡ〜Ｇに割り当てた上で、点滅開始指示を伝達する（６０１）。この際に、各パターンに対応するノード個数に偏りが生じないように割り当て、ＩＤとそれに対応する点滅パターンとをノードに指示する。この割り当てに従って各名札型ノード１０１が点滅し（６０２）、その結果カメラ１３１による認識結果が点滅パターン２であるならば、カメラ１３１が撮影した名札型ノード１０１は、図９Ｂ中のノードＢあるいはノードＦであることが特定される。次に、ノードＢおよびＦのみについて、再びサーバ１６０が異なる点滅パターンを割り当てた上で、点滅開始指示を伝達する（６０３）。これに従って点滅が実行され（６０４）、カメラ１３１による認識結果が得られれば、最終的に１個の名札型ノード１０１を特定することができる。この方法では、割り当て・点滅・認識の処理を必要な回数繰り返すことで、予め定義された点滅パターン数を上回る個数の名札型ノード１０１の中から、撮影対象である１個を特定することができる。
【００７１】
この方法では、予め定義すべきパターンの種類数が少なくて済むので、一回の発光・認識処理の所要時間が短い。また、候補から外れたノードはそれ以降点滅させる必要がなくなるので、名札型ノードのＬＥＤ発光に伴う不必要な電力消費を抑制できる。とくに、オフィスビルの従業員数すなわち名札型ノードの総数が多い場合には、ＩＤに点滅パターンが固定された場合に比べ、リアルタイム性や消費電力の面で有利である。したがって、利用条件に応じて、２つの方法を適切に選択するとよい。更に、ステップ６０１において、点滅パターンを割り当てる名札型ノード１０１を、基地局Ｂの配下にある７個のノードに限定しているが、このように、基地局との無線通信の可否の情報を用いて、候補となる名札型ノード１０１の個数を少なくすると、ＬＥＤ点滅認識により１個のノードを特定するための所要時間を短縮することができる。また、例えば、ドアＢ（２１０Ｂ）の近傍では基地局Ａ（１１０Ａ）と無線通信が不可能であることを利用して、基地局Ｂ（１１０Ｂ）の配下にある名札型ノード１０１のうち、基地局Ａ（１１０Ａ）とも無線通信可能なノードを、予め除外することで、さらに候補となる名札型ノード１０１の個数を少なくしてもよい。さらに、例えば、過去に部屋Ｂへの入室が終了し、退室が検知されていない名札型ノードを除外してもよい。
【００７２】
以上の図２及び図３を用いた説明において、ドアＢ（２０１Ｂ）を通過する人物を、名札型ノード１０１のＬＥＤ１０９とチルト・パン・ズーム機能が付いたカメラ１３１Ｂとの組合せで特定する方法について述べたが、カメラ１３１は姿勢角やズーム率が固定されたカメラであってもよい。例えば、魚眼レンズなどを登載したカメラをカメラ１３１Ｂとして用いれば、常に部屋全体を撮影することができる。その場合、ドアＢ近傍以外の名札型ノード１０１がＬＥＤ点滅した事実も、ＬＥＤ認識状態３０２において、カメラ１３１Ｂによって撮影される可能性があるので、点滅パターン解析処理だけでは、ドアＢ近傍の名札型ノード１０１のＩＤを特定することはできない。しかし、画像処理の過程でＬＥＤの画面内での位置を特定することにより、そのＬＥＤの部屋内の位置を算出することができる。 図９Ａ及び図９Ｂを用いた説明において、ＬＥＤ１０９の点滅パターンを時系列的に解析することで、点滅パターンの番号を特定することによって、名札型ノード１０１を特定する方法について述べたが、割り当てる点滅パターンとしてＬＥＤが発光するべき時刻の範囲すなわちタイムスロットをサーバ１６０が各名札型ノードに割り当ることもできる。この場合には、カメラ１３１でＬＥＤ発光が検知された時刻を基に、名札型ノードを特定してもよい。この方法を用いれば、名札型ノードは複雑なパターンによる点滅処理を省略でき、点灯から消灯までの間に他の処理に専念することも可能となる。
【００７３】
また、本実施の形態では、名札型ノード１０１の詳細位置を特定するために、ＬＥＤの発光を利用しているが、赤外線等の可視光以外の光線や、例えば光源を持たないＬＣＤの表示パターンのように、画像処理によって信号を解析することができる他の原理を用いた装置を使用してもよい。
【００７４】
更に、上記実施例においては、シーケンスを開始するノードとそれを契機に信号発信を開始するノードは異なるものであった。が、シーケンス開始のきっかけを検知するノードとそれを契機に信号発信を開始するノードが同一であってもよい。例えば、ドアに設置するような、位置がほぼ固定されるセンサノードに名札型ノードと同様のLEDのような信号発信機能を備えていてもよい。この場合ノードは取り付けがなされたことを検知する機構を有し、設置されるとその設置された事実を基地局に伝え、該通知を踏まえてセンサ処理サーバ１６０は例えば基地局内ノードに発光命令を出して予め設定されているノード設置予定箇所の撮像画像を取得する。これによって設置されたノードのIDと位置を自動的に対応づけて記録することが可能になる。こうしたシーケンスを例えば設置時の処理を示すルール５１９としてデータベース１６０に予め記述することで、そのセンサノードの設置作業の際に設置位置を特定できるので、それ以降の保守作業の利便性を高めることができる。
【００７５】
本発明は、事務所、作業所、学校、病院、展示会場、講演会場、博物館、交通機関、管理区域などの、不特定多数の人物の往来の機会がある場所における監視・認証システムとして利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施形態におけるセンサネットシステムの構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態におけるセンサネットシステムを設置した場合の説明図である。
【図３】本発明の一実施形態における入退室が検知された場合のオートマトン図である。
【図４】本発明の一実施形態における着座が検知された場合のオートマトン図である。
【図５】本発明の一実施形態における離座が検知された場合のオートマトン図である。
【図６】本発明の一実施形態における名札型ノードＩＤ通知処理のオートマトン図である。
【図７】本発明の一実施形態におけるＩＤ集計処理のオートマトン図である。
【図８Ａ】本発明の一実施形態におけるの名札型ノードの正面図である。
【図８Ｂ】本発明の一実施形態におけるの名札型ノードの背面図である。
【図９Ａ】本発明の一実施形態におけるＬＥＤ点滅パターンのタイミングチャートである。
【図９Ｂ】本発明の一実施形態における名札型ノードＩＤを特定する処理の説明図である。
【図１０】本発明の一実施形態におけるＩＤ通知履歴リストの説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態におけるルールテーブルの説明図である。
【図１２】本発明の一実施形態における人員情報テーブルの説明図である。
【符号の説明】
【００７７】
１００…無線センサネット
１０１、１０１Ｊ…名札型ノード
１０２、１０２Ｂ…入退室検知ノード
１０３、１０３Ｑ、１０３Ｒ…離着座検知ノード
１０９…ＬＥＤ
１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ…センサネット基地局
１２０…画像処理装置
１２１…センサネットインターフェース
１２２…ＬＥＤ点滅認識部
１２３…静止画像生成部
１３１、１３１Ｂ…カメラ
１３２…映像分配器
１３３…映像エンコーダ
１５０…通信網
１６０…サーバ
１６１…データベース
１６２…ノード管理部
１６３…シーケンス制御部
１７０…アプリクライアント
１７１、１７１Ｂ…表示装置
１７２、１７２Ｂ…スピーカ
１７３、１７３Ｂ…入力装置
１７４…データベース
１７５…顔画像抽出部
１７６…マップ管理部
１７７…権限判定部
２００Ａ、２００Ｂ…部屋
２００Ｈ…廊下
２０１Ａ、２０１Ｂ…ドア
２０２Ｑ、２０２Ｒ…机
２０３Ｑ、２０３Ｒ…椅子
２１０Ａ、２１０Ｂ…無線通信可能範囲
２２０Ｐ、２２０Ｑ、２２０Ｒ…プリセット撮影方向
２４０Ｊ…人物
３００…定常状態
３０１…入退室時撮影状態
３０２…ＬＥＤ認識状態
３０３…入室権限照合状態
３０４…正常入室処理状態
３０５…入退室時対応完状態
３０７…越権入室者対応状態
３０８…人向き検知状態
３０９…名札無効者対応状態
３１０…不審者対応状態
３１１…不審者対応完状態
３１２…正常退室処理状態
３２１…着座時撮影状態
３２２…着座時撮影完状態
３３１…離座時対応状態
３４１…ノードＩＤ通知状態
３５１…ノードＩＤ集計状態
３５２…移動ノード対応状態
４０１…太陽電池
４０２…ＲＦ基板
４０３…アンテナ
４０４…ＬＣＤ
４０５…操作用スイッチ
４０６…リセットスイッチ
４０７…ブザー
４０８…二次電池
４０９…電源スイッチ
４１０…充電端子
４１１…マイコン
４１２…センサ
５００…ＩＤ通知履歴リスト
５０１…時刻
５０２…名札型ノードＩＤ
５０３…基地局ＩＤ
５０９…ＩＤ通知記録
５１０…ルールテーブル
５１１…状態
５１２…条件
５１３…処理内容
５１９、５１９Ａ、５１９Ｂ…ルール
５２０…人員情報管理テーブル
５２１…人物ＩＤ
５２２…人物名
５２３…所属
５２５…権限の有無
５２９…個人情報
６０１、６０３…パターン割り当て及び点滅開始指示
６０２、６０４…点滅。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線センサネットとカメラとを使用したセンシングシステムと、それを使用した入退場および在席管理システム、及びそれらのシステムを実行するためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、入退場管理や異変検知の目的で、所定の位置に設置された監視カメラを画像解析し、個人認証等を実現するシステムがある。また、複数の移動物体の位置を特定するために個々の物体に発光機能等を付加するとともに、その物体を撮影した画像を解析し、物体のＩＤと位置を特定するシステムがある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１１５０１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
多数のセンサノードからの情報を管理することで、その場所の状況を把握・管理する無線センサネットがある。が、無線センサノードが非常に広範囲の空間に分布していたり、天井・床下など機械的接触が困難な位置に配置されている場合は、各センサノードの設置・保守作業の手間を低減することの意味は大きく、無線センサノードは小型・低電力である要請があるためにノード側に複雑な処理を負担させることは好ましくない。よって、個々のセンサノードの詳細位置を特定することが困難である。センサノードと基地局との無線通信の可否や、その通信の際の電波強度を利用する手法の場合、基地局からの大まかな距離や位置関係を推測することしかできない。端末・基地局間において詳細な位置を特定するため、例えば、複数の基地局との無線通信における電波の到達遅延の情報を組み合わせ、三辺測量の原理を適用する手法が一般的であるが、マルチパスの影響で正確な最短距離が得られない等の不都合があり、環境が特定の条件を満たす必要がある。
【０００５】
特許文献１では、任意の物体の位置を特定するために、物体固有のパターンで発光する発光部材をその物体に設置し、カメラでその発光パターンを撮影して画像処理することが開示されている。しかし、ユーザが位置情報要求を出すことを契機に撮影が行われるものであり、所定の既知の場所における人物の存在を自動的に検知した上でその人物を自動的に特定するという機能は実現できないという制約がある。
【０００６】
一方、入退場管理等の用途で従来からカメラは使われてきたが、周囲環境や人物の外見の変化などに起因する様々な撮影条件の変動が原因で、十分に信頼性が高い解析結果が得られるとは限らないという問題がある。
【０００７】
本発明は、センサネットとカメラを連係動作させ、互いの短所を補完させることで、信頼性の高い入退場管理機能を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本願で開示する発明の概要を説明すれば以下の通りである。
カメラと少なくとも１個以上のノードに接続され、上記接続されるノードを管理するノード管理部と、撮像画像を処理する画像処理部と、各部の処理を制御するシーケンス制御部とを有するノード管理システム。ノード管理部が第１の上記ノードで検知された情報が所定の条件を満たす旨検知すると、シーケンス部は上記条件に対応づけられるシーケンスに基いて第２の上記接続されるノードに信号発信開始の指示を出してから、上記カメラで撮像された撮像画像を取得し、画像処理部は上記撮像画像中の上記信号を解析して該ノードのＩＤを識別し、該撮像画像内の位置とともに該ＩＤを出力する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、個々の無線センサノードの詳細位置を、カメラ画像を基に特定できる。その結果、複数のセンサネット基地局あるいは他のセンサノードとの無線通信を使用することなく、無線のマルチパスによる測距誤差の影響を受けることなく、センサノードの詳細位置を特定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を用いて本願で開示する発明の詳細を説明する。
図１は、本発明の一実施形態のセンサネットシステムの構成を示す図である。
本システムは、オフィスビルなどの不特定多数の人物が往来しうる建物において、特定の部屋へ入退室する人物の存在を検知し、その人物を特定することを目的とする。さらに、その人物に許可されていない行動が実行された場合にはその事実を検知し、必要に応じて検知内容を記録・表示あるいは保安関係者などへ通報することを目的とするシステムの例である。なお、以下の説明では、人物の出入りの対象となる特定の区画を部屋と表記するが、壁などで物理的に区切られている区画に限定されない。対象となる特定の区画へ入る行為を入室、その区画から出る行為を退室と表記する。
【００１１】
オフィスビルには、無線センサネット１００が１個以上ある。個々の無線センサネット１００には、センサネット基地局１１０が１個以上接続されており、名札型ノード１０１と、入退室検知ノード１０２と、離着座検知ノード１０３の少なくともいずれかが1つ以上接続されている。
【００１２】
入退室検知ノード１０２は、例えばドアに取り付けられたスイッチが接続されたセンサノードであり、ドアの開閉状態の変化を検知することで、人の入退室を検知する。また、例えば足踏みマットの様態のスイッチを入退室検知ノード１０２としてもよい。離着座検知ノード１０３は、例えば椅子の座面に取り付けられたスイッチが接続されたセンサノードであり、座面に加えられた荷重の変化を検知することで、人の離着座を検知する。つまり、本実施例においては入退室検知ノード１０２および離着座検知ノード１０３は、オフィスビル内の特定の位置または小区域の状態変化を検知するノードである。本実施例においてはこの具体的な例として上記２種類を採用するが、所定の状態変化をセンシングするノードであればシーケンスを開始させる状態変化検知のセンサノードとして本システムに適応可能である。一方、名札型ノード１０１は、往来する個々の人物が常に携行することを前提としたセンサノードであるため、位置は固定されず携帯者の位置に付随する。その結果、名札型ノード１０１が直接無線通信できるセンサネット基地局１１０は、その名札型ノードの持ち主の位置とともに変化する。このように本発明では、大別して位置が固定されている基地局と、ある所定の条件を検知するセンサノードと、人物等とともに移動する可動ノードとでその役割を分担する。そして、所定のルールに従ってそれらの処理を組み合わせることで、信頼性と応答性が高い監視機能を実現できる。なお、通信に関与する全ての装置には固有のＩＤが割り当てられており、通信の際に送信元のＩＤを受信先へ伝達できる。尚、シーケンスを開始させる状態変化検知のセンサノードは上記に限らず、予めそのセンシングデータに対して所定の信号発信行うべきノードと監視すべき場所とがシーケンスの中で対応付けられていれば良い。所定の状態変化を検知することが可能であれば、名札型ノードのような可動ノードであってもよい。
【００１３】
ここでセンサーノードの物理的構成の一例について図８を用いて説明する。図８Ａは本発明の一実施形態の名札型ノード１０１の正面図である。名札型ノード１０１の正面には、ＬＥＤ１０９、太陽電池４０１、ＲＦ基板４０２及びアンテナ４０３が設置されている。
【００１４】
図８Ｂは、本発明の一実施形態の名札型ノード１０１の背面図である。名札型ノード１０１の背面には、ＬＣＤ４０４、操作用スイッチ４０５、リセットスイッチ４０６、ブザー４０７、二次電池４０８、電源スイッチ４０９、充電端子４１０、マイコン４１１及びセンサ４１２が設置されている。太陽電池４０１は、太陽光から電力を取り出すことによって発電する。なお、名札型ノード１０１は、太陽電池４０１の代わりに、他の方法で発電する発電装置を備えていてもよい。
【００１５】
ＲＦ基板４０２は、無線通信のための回路を搭載する。そして、ＲＦ基板４０２は、アンテナ４０３を介して、基地局１１０と無線通信する。ＬＣＤ４０４は、各種情報を表示する液晶ディスプレイである。なお、名札型ノード１０１は、ＬＣＤ４０４の代わりに、他のディスプレイを備えていてもよい。
【００１６】
操作用スイッチ４０５は、ユーザによって操作されるスイッチである。ユーザは、操作用スイッチ４０５を操作することによって、名札型ノード１０１に各種情報を入力する。リセットスイッチ４０６は、ユーザによって操作されると、名札型ノード１０１をリセットする。ブザー４０７は、所定の条件を満たすと発音する。例えば、ブザー４０７は、名札型ノード１０１が、センサネット処理サーバ１６０から情報を受信すると発音する。これによって、ブザー４０７は、情報の受信をユーザに通知できる。
【００１７】
二次電池４０８は、名札型ノード１０１に電力を供給する。二次電池４０８は、例えばリチウムイオン電池である。リチウムイオン電池は、単位体積あたりの容量が大きく、かつ、充電時のメモリ効果がないので、二次電池４０８に最適である。電源スイッチ４０９は、名札型ノード１０１の電源の入／切を切り替える。充電端子４１０は、外部の電源に接続されると、二次電池４０８を充電する。マイコン４１１は、名札型ノード１０１の全体を制御する。マイコン４１１は、例えば５秒という所定の周期で起動し、それ以外のときはスリープ状態となり、電力の消費を抑える。マイコン４１１は、所定の周期でセンサ４１２により各種情報を測定し、測定値を自身のＩＤとともに基地局１１０へ伝達し、基地局からの指示を受信する。基地局１１０から伝達された指示がＬＥＤ点滅開始指示の場合は、マイコン４１１は所定の点滅パターンでＬＥＤ１０９を発光させる。センサ４１２は、温度、湿度、又は加速度などの各種情報を測定する。全てのセンサネット基地局１１０は、通信網１５０に接続している。また、通信網１５０にはセンサネット処理サーバ１６０と、アプリクライアント１７０が接続している。
【００１８】
センサネット処理サーバ１６０は、データベース１６１、ノード管理部１６２、シーケンス制御部１６３を含む計算機である。データベース１６１には、図１０で後述するＩＤ通知履歴リスト５００や、図１１で後述するルールテーブル５１０が格納されている。ノード管理部１６２は、名札型ノード１０１、入退室検知ノード１０２及び離着座検知ノード１０３から伝達されたセンシングデータの加工・記録などの処理や、各ノードの位置の管理、とくに各基地局１１０の配下にある名札型ノード１０１の増減の監視を実施する。シーケンス制御部１６３は、システム全体の処理の進行を、ルールテーブル５１０の内容に従って制御する。
【００１９】
アプリクライアント１７０は、データベース１７４、顔画像抽出部１７５、マップ管理部１７６、権限判定部１７７を含む計算機である。また、アプリクライアント１７０は、表示装置１７１、スピーカ１７２、入力装置１７３が接続されており、ユーザーインターフェースの機能を実現する。
【００２０】
データベース１７４には、名札型ノード１０１のＩＤに対応する人物名や入室権限情報等を示す人員情報テーブル５２０（図１２）が格納されている。
【００２１】
顔画像抽出部１７５は、静止画像データを解析して、不特定の人物の顔とその近傍の小区画の画像を抽出することができる。以下の説明では、この抽出結果を顔画像と呼ぶ。なお、この抽出結果から、その人物の向きの情報も得られる。すなわち、抽出に成功した場合は正面、抽出に失敗した場合は背面、という情報である。
【００２２】
マップ管理部１７６は、表示装置に表示するフロアマップのデータを管理する。
【００２３】
権限判定部１７７は、図１２で後述する人員情報テーブル５２０に格納された情報を基に、特定の人物による特定の行為に関する権限の有無を判定する。
【００２４】
各センサネット基地局が、自身と無線通信可能な名札型ノード１０１のIDを、センサネット処理サーバ１６０に逐次伝達することで、名札型ノード１０１の位置を、センサネット基地局の単位でサーバ１６０内に保持することが可能である。また、サーバ１６０からアプリクライアント１７０へ、名札型ノード１０１の位置の情報を伝達することで、例えばフロアマップ上の人物アイコンの形式で、表示装置１７１上に、その名札型ノード１０１を保持する人物の位置を表示できる。
【００２５】
通信網１５０には、画像処理装置１２０が接続している。画像処理装置１２０内には、センサネット処理サーバ１６０と通信を行うためのセンサネットインターフェース１２１があり、センサネット基地局１１０の一種として画像処理装置１２０を扱うことも可能である。
【００２６】
画像処理装置１２０には、カメラ１３１と、映像分配器１３２が接続されている。カメラ１３１は、チルト・パン・ズーム機能を備える。画像処理装置１２０は、カメラ１３１に対して、画角やズーム率を変更するための各種命令を伝達することができ、カメラ１３１が撮影した映像信号は、映像分配器１３２で分配され、画像処理装置１２０と、映像エンコーダ１３３へ、常時伝達される。
【００２７】
映像エンコーダ１３３に入力された映像信号は、デジタル映像ストリームデータへと圧縮変換され、通信網１５０を経由してアプリクライアント１７０へ伝達される。これにより、表示装置１７１上に、カメラ１３１が撮影した映像をほぼ遅延無く表示できる。
【００２８】
画像処理装置１２０内には、静止画像生成部１２３があり、センサネット処理サーバ１６０から伝達された静止画像生成指示を受信した際に、映像分配器１３２から入力された映像信号を基に、静止画像データが生成され、アプリクライアント１７０へ伝達する。前記のデジタル映像ストリームデータは、圧縮変換の過程で画質が劣化する場合が多いが、本機能により本来の画質の静止画像データを生成することができるため、図３で後述するＬＥＤ認識状態３０２における顔画像抽出処理に適した入力データを供給できる。
【００２９】
また、画像処理装置１２０内には、ＬＥＤ点滅認識部１２２があり、映像分配器１３２から入力された映像内のＬＥＤ点滅パターンを時系列的に解析し、予め定義されている複数の点滅パターンと比較し、点滅パターンを特定できる。また、名札型ノード１０１は、ＬＥＤ１０９を備えており、センサネット基地局１１０から伝達されるＬＥＤ点滅開始指示を受信した際に、所定の点滅パターンを発光することができる。この点滅パターンは、名札型ノード１０１のＩＤに固有のパターンとして定義されてもよく、必要に応じてセンサネット処理サーバ１６０が動的に定義した上で名札型ノード１０１に伝達してもよい。点滅パターンと名札型ノード１０１のＩＤとの対応関係は画像処理装置１２０にも予め記憶されているか、動的にセンサネット処理サーバ１６０から伝達される。これによって、ＬＥＤ点滅認識部１２２は、撮影されている名札型ノードのＩＤを特定できる。なお、ＬＥＤ１０９は、通常は消灯させ、必要な場合にのみ点滅させる。その結果、常時点滅させる場合と比較して、名札型ノード１０１の電力消費量を抑え、名札型ノード１０１の充電をユーザに要求する機会を低減させる効果がある。
【００３０】
具体的には、入退室検知ノード１０２及び離着座検知ノード１０３は、通常は電源オフあるいはマイコンのスリープ状態となっており、ドアの開閉や離着座をスイッチが検知等予め設定された条件を満たすセンシングがなされた際に電源オンあるいはマイコンの稼働状態へ直ちに移行する。そして、センシングや無線通信などの必要な処理が完了した後、再び電源オフあるいはマイコンのスリープ状態へ戻る。これにより、各ノードの電力消費量を抑え、ノードの充電をユーザに要求する機会を低減させる効果がある。多数のノードを連携させ、空間的に密な情報を収集し有意な情報を得ることは、センサネットにおける大きな利点である。従って、多数存在するセンサノードの充電頻度を低減することは、センサネットシステム全体の運用コストの大幅な削減効果を生む重要な要素であって、各ノードの低電力を図ることのできる本願構成はメリットがある。又、タイマーにより定期的にセンシングし無線通信をする方法に比べ、監視対象の変化が起こることと即時連動してそのセンシングに対応づけられた一連の処理が実行されるためにセンシング情報が基地局へ伝達され処理されるまでの時間が短い。特に、ドアの開閉や離着座など日常的な生活中での利用者の動きを利用者に特定の行為を要求せずに把握することはセンサネットにおける大きな利点である。よって、迅速な処理を行うことは非常に重要である。
【００３１】
尚、センサネット処理サーバ１６０、アプリクライアント１７０、画像処理装置１２０は、同一の装置において実現されるものであってもよい。各装置、サーバの各部処理はプログラムをコンピュータが読み込むことで実行されてもよいし、ハードウェアとの協調処理によって実現されるものであっても良い。
【００３２】
図２は、本発明の一実施形態のセンサネットシステムを設置した場合の説明図である。
【００３３】
本設置例では、オフィスビル内の隣接する部屋Ａ（２００Ａ）および部屋Ｂ（２００Ｂ）が、廊下２００Ｈに接している。部屋ＡはドアＡ（２０１Ａ）により、部屋ＢはドアＢ（２０１Ｂ）により、廊下２００Ｈとの間で入退室できる。
【００３４】
部屋B内には座席Qと座席Ｒがあり、座席Ｑは机２０２Ｑと椅子２０３Ｑにより構成され、座席Ｒは机２０２Ｒと椅子２０３Ｒにより構成されている。椅子２０３Ｑおよび２０３Ｒにはそれぞれ離着座検知ノード１０３Ｑおよび１０３Ｒが設置され、各椅子に不特定の人間が離着座した事実を検知できる。
【００３５】
部屋Ｂ内にはカメラ１３１Ｂが天井あるいは壁面上部に設置されており、通常は巡回動作により部屋Ｂ内全体を周期的に撮影している。カメラ１３１Ｂには、予め決められたチルト・パン角であるプリセット情報が複数記憶されている。ズーム率が更に設定されていても良い。それらのうちプリセットＰを用いると、図２中の点線２２０Ｐで示された方向にカメラ１３１Ｂが向くことで、ドアＢにより入退室する人物の姿を撮影できる。同様に、プリセットＱおよびＲを用いると、それぞれ点線２２０Ｑおよび２２０Ｒの方向にカメラ１３１Ｂが向くことで、座席ＱおよびＲの位置にいる人物の姿を撮影できる。
【００３６】
ドアBには、入退室検知ノード１０２Bが設置されており、ドアの開閉を検知して不特定の人間が入退室した事実を検知できる。
【００３７】
部屋Ｂ内部には、スピーカ１７２Ｂが設置されており、アプリクライアント１７０から出力される音声データを音声として発することができる。また、表示装置１７１Ｂと入力装置１７３Ｂが机２０２Ｒの上に設置されており、ユーザーインターフェースの役割を果たす。更に、部屋Ｂ内には基地局１１０Ｂが設置されており、その無線通信可能範囲は点線２１０Ｂで示された範囲である。部屋Ｂ内部の全てのセンサノードと無線通信できるので、無線センサネット１００を構成できる。
【００３８】
図２の例では、人物Ｊ（２４０Ｊ）が、名札型ノード１０１Ｊを携行し、ドアＢを開けてカメラ１３１Ｂの方向を向いている。ドアから入室する際に、入室者を正面から撮影できる位置に、カメラ１３１Ｂは設置されている。なお、人物の顔とＬＥＤ１０９とを同時に撮影できるような位置にノードは保持される。例えば、名札型ノード１０１は、首から下げるための紐や、胸ポケットへ固定するためのクリップなどを用いて人物の胸の近辺に保持される。
【００３９】
図３は、図２のドアＢの入退室検知ノード１０２Ｂが入退室を検知した場合の、システム全体の挙動を示すオートマトン図である。
【００４０】
定常状態３００では、カメラ１３１Ｂは予め決められた巡回動作により部屋Ｂ全体を周期的に撮影している。入退室検知ノード１０２Ｂにより入退室が検知されると、検知した旨が入退室検知ノード１０２Ｂから無線センサネット１００、センサネット基地局１１０、通信網１５０を介してセンサネット処理サーバ１６０へ伝達される。これを受け、シーケンス制御部１６３が、ルールテーブル５１０を検索し、本説明に例示する状態５１１及び条件５１２に適合するルール５１９Ａを探し出す。
【００４１】
図１１は、データベース１６１に格納されるルールテーブル５１０の例を示す図である。ルールテーブル５１０は、シーケンス制御の手順を示すルール５１９の集合である。本願において一連のトリガーとなりうるセンサーノードからの状態変化検知に対して、処理すべき一連の処理が関連づけられている。各ルールテーブル５１０は、予め記憶されている。１組のルール５１９は、状態５１１、条件５１２、処理内容５１３を含む。全体的な構成として、具体的には、所定のノードからの情報検知に対して（例えば５１９Ａの５１２）、応答して処理を開始すべきノード、その処理内容、又、カメラの撮像角度などの設定情報・処理等が処理内容５１３が時系列で定義づけられている。シーケンス制御部１６３は、現在の状態および条件をもとに、対応するルール５１９をルールテーブル５１０から検索し、その処理内容５１３を実行する。処理内容５１３は、複数の小項目に分かれていてもよい。これらルール５１９に基づき、図３乃至図７を用いて説明した各処理が実行される。ルール５１９Ａの処理内容５１３は、入退室時撮影状態３０１への移行であり、シーケンス制御部１６３はこれを実行する。このように、シーケンス制御部１６３が、状況の変化を示す情報を受け、新しい状況に応じた処理を検索・実行することで、システム全体の処理が自動的に進む。すなわち、本発明によれば、センサから入手した情報を単独で、あるいは組み合わせて用いることで、監視者の能動的な操作を必要とすることなく状況を特定することができるため、状況に応じた適切な画角やズーム率をカメラに指定できる。その結果、カメラの死角における情況変化をリアルタイムに察知して迅速にカメラ撮影等の必要なシーケンスを開始することが可能となるので、異変の見逃しや、監視者の思い込みによる誤判断の可能性を抑制できる。
【００４２】
なお、以下の説明では、シーケンス制御部１６３による検索・処理実行に関する記述は省略する。
【００４３】
入退室時撮影状態３０１では、ルール５１９Ｂに示すように、まずサーバ１６０が画像処理装置１２０を介してカメラ１３１Ｂに対し、プリセットＰの適用を指示する。また、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、入退室検知ノード１０２Ｂにより入退室が検知された旨を伝達する。認証中である旨を伝える音声メッセージの発音指示も出してメッセージをスピーカ１７２から出力してもよい。これらの処理が完了すると、ＬＥＤ認識状態３０２へ移行する。
【００４４】
ＬＥＤ認識状態３０２では、まずサーバ１６０から画像処理装置１２０に対し、静止画像生成指示が伝達され、それを受けて静止画像生成部１２３は静止画像データを生成し、アプリクライアント１７０へ伝達する。この静止画像データを基に、顔画像抽出部１７５が顔画像を抽出する。また、サーバ１６０は、画像処理装置１２０に対し、ＬＥＤ点滅パターンの認識を開始するよう指示を伝達すると同時に、入退室が検知されたドアＢの近傍に直接無線通信が可能なセンサネット基地局１１０Ｂに対し、ＬＥＤ点滅開始の指示を伝達し、それを受けて基地局１１０Ｂは、自身の配下にある全ての名札型ノード１０１に対し、ＬＥＤ点滅開始指示を伝達する。その結果、基地局１１０Ｂ配下の各名札型ノード１０１は、自身に割り当てられた点滅パターンで、自身が備えるＬＥＤ１０９を発光させる。点滅パターンの詳細は、図９で後述する。なお、この時点で、カメラ１３１ＢはプリセットＰが適用されているため、カメラ１３１Ｂが撮影している名札型ノード１０１は、ドアＢの位置にいる入室者２４０Ｊが保持しているノード１０１Ｊに限定されている。ＬＥＤ点滅認識部１２２により得られた認識結果は、認識成功または認識失敗という情報の形で、サーバ１６０へ伝達される。認識が成功した場合は、認識された点滅パターンを示す番号が、前記認識結果に含まれる。認識が成功した場合は、入室権限照合状態３０３へ移行し、認識が失敗した場合は人向き検知状態３０８へ移行する。このように、本発明によれば、センサネットによるセンシングとカメラ画像の解析を、様々な形で連携できる。その結果、センサネット単独、あるいは、カメラ画像単独では入手困難な情報を、迅速に提供できる。
【００４５】
入室権限照合状態３０３では、センサネット処理サーバ１６０が、前記の認識された点滅パターンを示す番号を、名札型ノードＩＤ５０２に変換する。この名札型ノードＩＤ５０２は、サーバ１６０からアプリクライアント１７０へ伝達される。それを受け、権限判定部１７７が、この名札型ノードＩＤ５０２を基に、データベース１７４内に記憶されている人員情報管理テーブル５２０を検索し、１組の個人情報５２９を探し出す。
図１２は、データベース１７４に格納される人員情報テーブル５２０の例を示す図である。人員情報テーブル５２０は、個人情報５２９の集合であり。１組の個人情報５２９は、一人の人物に対応しており、人物ＩＤ５２１、人物名５２２、所属５２３、名札型ノードＩＤ５０２、権限の有無５２５を含む。権限の有無５２５は、行為ごとに記されるため、複数存在してもよい。各個人情報５２９は、予め記憶されている。人物ＩＤ５２１と個々の行為に関する権限の有無５２５を基に権限判定部１７７は、入室権限の有無を判定し、その判定結果はサーバ１６０へ伝達される。この後、入室権限ありの場合は、正常入室処理状態３０４へ移行し、入室権限なしの場合は、越権入室者対応状態３０７へ移行する。
【００４６】
正常入室処理状態３０４では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、認証が完了した旨を伝える表示を指示し、それを受けてマップ管理部１７６は、入室権限照合状態３０３において検索された個人情報５２９と顔画像をフロアマップ上に在室者情報として追加し、表示装置１７１上の表示を更新する。また、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、認証が完了した旨を伝える音声メッセージの発音指示を出し、メッセージをスピーカ１７２から出力してもよい。これらの処理が完了すると、正常入室処理が完了した旨が、アプリクライアント１７０からサーバ１６０へ伝達され、入退室時対応完状態３０５へ移行する。
【００４７】
入退室時対応完状態３０５では、サーバ１６０は画像処理装置１２０を介してカメラ１３１Ｂに対し、通常の巡回動作を再開するよう指示する。この後、定常状態３００へ移行する。
【００４８】
越権入室者対応状態３０７では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、入室権限が無い旨を伝える表示を指示し、それを受けてマップ管理部１７６が表示装置１７１上の表示を更新する。サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、入室権限が無い旨を伝える音声メッセージの発音指示を出し、メッセージをスピーカ１７２から出力してもよい。越権入室者対応状態３０７の後、不審者対応状態３１０へ移行する。
【００４９】
人向き検知状態３０８では、サーバ１６０からアプリクライアント１７０に対し、人向き検知処理が指示される。アプリクライアント１７０は、ＬＥＤ認識状態３０２における顔画像抽出の結果得られている人物の向きの情報を基に、人物が入室方向に向いているか、退室方向に向いているかを判定し、結果をサーバ１６０へ伝達する。入室方向の場合は名札無効者対応状態３０９へ移行し、退室方向の場合は正常退室処理状態３１２へ移行する。
【００５０】
名札無効者対応状態３０９では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、名札が無効である旨を伝える表示を指示し、それを受けてマップ管理部１７６が表示装置１７１上の表示を更新する。サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、名札が無効である旨を伝える音声メッセージの発音指示を出し、メッセージをスピーカ１７２から出力してもよい。名札無効者対応状態３０９の後、不審者対応状態３１０へ移行する。
【００５１】
不審者対応状態３１０では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、不審者警告出力を指示する。それを受けてアプリクライアント１７０は、不審者が入室している旨の音声メッセージをスピーカ１７２から出力開始するとともに、ＬＥＤ認識状態３０２において得られている顔画像ならびに警告メッセージを、表示装置１７１上に表示する。入力装置１７３上で特定のキーを押下するなど、ユーザが解除操作を行った場合は、解除操作が行われた旨がアプリクライアント１７０からサーバ１６０へ伝達され、不審者対応完状態３１１へ移行する。
【００５２】
不審者対応完状態３１１では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、不審者警告出力解除を指示する。それを受けてアプリクライアント１７０は、不審者対応状態３１０で発生開始された音声メッセージの出力を停止し、通常のフロアマップを表示装置１７１上に表示する。これらの処理が終了した後、不審者対応が完了した旨がアプリクライアント１７０からサーバ１６０に伝達され、入退室時対応完状態３０５へ移行する。
【００５３】
正常退室処理状態３１２では、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、正常な退室が行われた旨を伝える表示を指示し、それを受けてマップ管理部１７６が表示装置１７１上の表示を更新する。サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、正常な退室が行われた旨を伝える音声メッセージの発音指示を出し、メッセージをスピーカ１７２から出力してもよい。正常退室処理が完了した旨が、アプリクライアント１７０からサーバ１６０へ伝達され、入退室時対応完状態３０５へ移行する。
【００５４】
図４は、図２の座席Ｑまたは座席Ｒの離着座検知ノード１０３が着座を検知した場合の、システム全体の挙動を示すオートマトン図である。以下の説明では、座席Ｑの場合を示す。
【００５５】
定常状態３００で離着座検知ノード１０３Ｑにより着座が検知されると、検知した旨が入退室検知ノード１０２Ｂからセンサネット処理サーバ１６０へ伝達され、着座時撮影状態３２１へ移行する。
【００５６】
着座時撮影状態３２１では、サーバ１６０が、画像処理装置１２０を介してカメラ１３１Ｂに対し、プリセットＱの適用を指示する。また、サーバ１６０は、アプリクライアント１７０に対し、座席Ｑが着座状態になった旨を伝達する。それを受けて、マップ管理部１７６は、フロアマップ上の座席Ｑの位置にある離着座状態を表すアイコンを着座状態に変更し、表示装置１７１上の表示を更新する。入力装置１７３上で特定のキーを押下するなど、ユーザが解除操作を行った場合は、解除操作が行われた旨がアプリクライアント１７０からサーバ１６０へ伝達され、着座時撮影完状態３２２へ移行する。
【００５７】
着座時撮影完状態３２２では、サーバ１６０は画像処理装置１２０を介してカメラ１３１Ｂに対し、通常の巡回動作を再開するよう指示する。この後、定常状態３００へ移行する。
【００５８】
以上、着座が検知された場合の具体的なシーケンスを例示したが、図３で説明した入退室検知の場合と同様に、着座時撮影状態３２１以降において、ＬＥＤの点滅並びにそのパターンの画像解析処理を実施して、着座した人物を特定し、表示装置１７１上に表示したり、着座行為に関する権限の判定を行い必要に応じて警告を発してもよい。
【００５９】
図５は、図２の座席Ｑまたは座席Ｒの離着座検知ノード１０３が離座を検知した場合の、システム全体の挙動を示すオートマトン図である。以下の説明では、座席Ｑの場合を示す。
【００６０】
定常状態３００で離着座検知ノード１０３Ｑにより離座が検知されると、検知した旨が入退室検知ノード１０２Ｂからセンサネット処理サーバ１６０へ伝達され、離座時対応状態３３１へ移行する。
【００６１】
離座時対応状態３３１では、サーバ１６０が、アプリクライアント１７０に対し、座席Ｑが離座状態になった旨を伝達する。それを受けて、マップ管理部１７６は、フロアマップ上の座席Ｑの位置にある離着座状態を表すアイコンを離座状態に変更し、表示装置１７１上の表示を更新する。これらの処理が終了した後、離座時対応が完了した旨がアプリクライアント１７０からサーバ１６０に伝達され、この後、定常状態３００へ移行する。
図６は、図２の点線２１０Ｂで示された無線通信可能範囲にある名札型ノード１０１が、定期的に自身のＩＤをセンサネット基地局１１０Ｂへ伝達することで、基地局１１０Ｂの配下にあることを通知した場合の、システム全体の挙動を示すオートマトン図である。以下の説明では、人物Ｊ（２４０Ｊ）が保持する名札型ノード１０１Ｊの場合を示す。
なお、名札型ノード１０１は、携行者の移動に伴い、直接無線通信可能な基地局が変化するため、ノード管理部１６２は、各名札型ノードとの通信経路となりうる基地局１１０のＩＤを、動的な情報として管理する必要がある。その経路情報を更新する目的で、各名札型ノード１０１は、自身のＩＤを基地局１１０へ伝達することを定期的に試みる。名札型ノード１０１Ｊは、定期的に基地局１１０との通信を試みる。例えば最後に成功した通信相手が基地局１１０Ｂである場合は、同じ基地局１１０Ｂとの通信を試み、仮にそれが失敗した場合は、他の任意の基地局との通信を試みる。いずれかの基地局との通信が成功した場合、その通信内容には、名札型ノードのＩＤが含まれている。本説明の例では、この通信を基地局１１０Ｂが受信し、名札型ノード１０１ＪのＩＤが、基地局１１０Ｂからセンサネット処理サーバ１６０へ伝達され、ノードＩＤ通知状態３４１へ移行する。
【００６２】
ノードＩＤ通知状態３４１では、伝達されたＩＤと現在時刻を基に、ノード管理部１６２が新たなＩＤ通知記録５０９を生成し、データベース１６１内のＩＤ通知履歴リスト５００に追加する。この後、定常状態３００へ移行する。図１０は、データベース１６１に格納されるＩＤ通知履歴リスト５００の例を示す図である。ＩＤ通知履歴リスト５００は、ＩＤ通知記録５０９の集合であり、１組のＩＤ通知記録５０９は、時刻５０１、名札型ノードＩＤ５０２、基地局ＩＤ５０３を含む。ＩＤ通知記録５０９は、ノードＩＤ通知状態３４１でノード管理部１６２が生成する(図６)。
【００６３】
図７は、図２に示すオフィスビルにおいて、各基地局の配下にある名札型ノード１０１のＩＤを集計するために定期的に実行される処理を示すオートマトン図である。本処理は、ノードＩＤ通知状態３４１で記録されたＩＤ通知記録５０９を参照し、基地局１１０と名札型ノード１０１との直接通信の可否の変化を検知することを目的としている。この変化を利用すると、各名札型ノード１０１の携行者の大まかな位置、すなわち基地局の無線通信可能範囲単位の位置の変化を検知することができる。その結果、例えばオフィスビル内の他の階や、ビルの外部へ携行者が移動した事実を、フロアマップへ表示することもでき、人員所在管理上の利点である。
【００６４】
センサネット処理サーバ１６０には、例えば１０秒間隔のように、定期的に信号を発するタイマーが内蔵されており、その信号をきっかけに、ノードＩＤ集計状態３５１へ移行する。
【００６５】
ノードＩＤ集計状態３５１では、ノード管理部１６２がＩＤ通知履歴リスト５００を参照し、各名札型ノード１０１に関して、それを配下に置いている基地局１１０を特定する。前回のノードＩＤ集計状態において得られた同様の情報を今回の情報と比較し、変化があった場合は移動ノード対応状態３５２へ移行し、変化がない場合は定常状態３００へ移行する。
【００６６】
移動ノード対応状態３５２では、変化があった名札型ノード１０１のＩＤと、それに対応する基地局１１０のＩＤとを、サーバ１６０がアプリクライアント１７０へ伝達する。それを受けてマップ管理部１７６はフロアマップ上の名札型ノード１０１の位置を表すアイコンを変更し、表示装置１７１上の表示を更新する。これらの処理が終了した後、移動ノード対応が完了した旨がアプリクライアント１７０からサーバ１６０に伝達され、この後、定常状態３００へ移行する。
【００６７】
なお、ノードＩＤ通知状態３４１の処理が終了した後に、定常状態３００の代わりにノードＩＤ集計状態３５１へ移行してもよい。ただし、全ての基地局が、全く名札型ノードと無線通信できなくなった場合、すなわち、ビル内の全ての従業員が帰宅したような場合、その事実を検知するきっかけは、ノードＩＤ通知状態３４１に期待できないため、上記のタイマーが発する信号等が併用されることが望ましい。
【００６８】
図９は、本発明の一実施形態のセンサネットシステムのＬＥＤの点滅パターンを示すタイミングチャートである。図９の例では、４種類の点滅パターンが定義されている。点滅パターンは、カメラ１３１が撮影する映像を解析することで、点滅パターンを示す番号へと復号されるので、点灯が維持される時間、および消灯が維持される時間は、カメラがフレーム単位で撮影する間隔を下回らない。点滅パターンは、点灯消灯の２値構成に限定されず、多段階の輝度の違いや、発光色の違い、発光点の個数、発光素子の形状や、それらを組合せたものでもよい。
【００６９】
点滅パターンは、名札型ノード１０１のＩＤに固定されたものでもよい。この方法では、サーバ１６０から基地局１１０を介して各名札ノードに伝達されるＬＥＤ点滅開始指示は、点滅パターンを示す情報を含まないので、伝達に要する時間が短時間である。また、サーバ１６０が個々の名札ノード１０１のための点滅パターンを割り当てる処理が省略できる。
【００７０】
又、点滅パターンは、名札型ノード１０１のＩＤとは無関係に、サーバ１６０が動的に割り当ててもよい。図９Ｂは、サーバ１６０が点滅パターンを動的に割り当てる場合の一例を示すタイミングチャートである。予め点滅パターンが４種類定義されていて、センサネット基地局１１０が２個と名札型ノード１０１が８個ある。ノードＡ〜Ｇは、基地局Ｂの配下にあり、ノードＨは基地局Ａの配下にある、この事実は図６及び７のシーケンスによってノード管理部１６２で把握している。図２において、ドアＢ（２０１Ｂ）の近傍では基地局Ｂ（１１０Ｂ）とのみ無線通信可能である。ドアＢを通って部屋Ｂへ入室中の名札型ノード１０１を特定することを目的とする。サーバ１６０は、まず４種類の点滅パターンを、基地局Ｂの配下にあるノードＡ〜Ｇに割り当てた上で、点滅開始指示を伝達する（６０１）。この際に、各パターンに対応するノード個数に偏りが生じないように割り当て、ＩＤとそれに対応する点滅パターンとをノードに指示する。この割り当てに従って各名札型ノード１０１が点滅し（６０２）、その結果カメラ１３１による認識結果が点滅パターン２であるならば、カメラ１３１が撮影した名札型ノード１０１は、図９Ｂ中のノードＢあるいはノードＦであることが特定される。次に、ノードＢおよびＦのみについて、再びサーバ１６０が異なる点滅パターンを割り当てた上で、点滅開始指示を伝達する（６０３）。これに従って点滅が実行され（６０４）、カメラ１３１による認識結果が得られれば、最終的に１個の名札型ノード１０１を特定することができる。この方法では、割り当て・点滅・認識の処理を必要な回数繰り返すことで、予め定義された点滅パターン数を上回る個数の名札型ノード１０１の中から、撮影対象である１個を特定することができる。
【００７１】
この方法では、予め定義すべきパターンの種類数が少なくて済むので、一回の発光・認識処理の所要時間が短い。また、候補から外れたノードはそれ以降点滅させる必要がなくなるので、名札型ノードのＬＥＤ発光に伴う不必要な電力消費を抑制できる。とくに、オフィスビルの従業員数すなわち名札型ノードの総数が多い場合には、ＩＤに点滅パターンが固定された場合に比べ、リアルタイム性や消費電力の面で有利である。したがって、利用条件に応じて、２つの方法を適切に選択するとよい。更に、ステップ６０１において、点滅パターンを割り当てる名札型ノード１０１を、基地局Ｂの配下にある７個のノードに限定しているが、このように、基地局との無線通信の可否の情報を用いて、候補となる名札型ノード１０１の個数を少なくすると、ＬＥＤ点滅認識により１個のノードを特定するための所要時間を短縮することができる。また、例えば、ドアＢ（２１０Ｂ）の近傍では基地局Ａ（１１０Ａ）と無線通信が不可能であることを利用して、基地局Ｂ（１１０Ｂ）の配下にある名札型ノード１０１のうち、基地局Ａ（１１０Ａ）とも無線通信可能なノードを、予め除外することで、さらに候補となる名札型ノード１０１の個数を少なくしてもよい。さらに、例えば、過去に部屋Ｂへの入室が終了し、退室が検知されていない名札型ノードを除外してもよい。
【００７２】
以上の図２及び図３を用いた説明において、ドアＢ（２０１Ｂ）を通過する人物を、名札型ノード１０１のＬＥＤ１０９とチルト・パン・ズーム機能が付いたカメラ１３１Ｂとの組合せで特定する方法について述べたが、カメラ１３１は姿勢角やズーム率が固定されたカメラであってもよい。例えば、魚眼レンズなどを登載したカメラをカメラ１３１Ｂとして用いれば、常に部屋全体を撮影することができる。その場合、ドアＢ近傍以外の名札型ノード１０１がＬＥＤ点滅した事実も、ＬＥＤ認識状態３０２において、カメラ１３１Ｂによって撮影される可能性があるので、点滅パターン解析処理だけでは、ドアＢ近傍の名札型ノード１０１のＩＤを特定することはできない。しかし、画像処理の過程でＬＥＤの画面内での位置を特定することにより、そのＬＥＤの部屋内の位置を算出することができる。 図９Ａ及び図９Ｂを用いた説明において、ＬＥＤ１０９の点滅パターンを時系列的に解析することで、点滅パターンの番号を特定することによって、名札型ノード１０１を特定する方法について述べたが、割り当てる点滅パターンとしてＬＥＤが発光するべき時刻の範囲すなわちタイムスロットをサーバ１６０が各名札型ノードに割り当ることもできる。この場合には、カメラ１３１でＬＥＤ発光が検知された時刻を基に、名札型ノードを特定してもよい。この方法を用いれば、名札型ノードは複雑なパターンによる点滅処理を省略でき、点灯から消灯までの間に他の処理に専念することも可能となる。
【００７３】
また、本実施の形態では、名札型ノード１０１の詳細位置を特定するために、ＬＥＤの発光を利用しているが、赤外線等の可視光以外の光線や、例えば光源を持たないＬＣＤの表示パターンのように、画像処理によって信号を解析することができる他の原理を用いた装置を使用してもよい。
【００７４】
更に、上記実施例においては、シーケンスを開始するノードとそれを契機に信号発信を開始するノードは異なるものであった。が、シーケンス開始のきっかけを検知するノードとそれを契機に信号発信を開始するノードが同一であってもよい。例えば、ドアに設置するような、位置がほぼ固定されるセンサノードに名札型ノードと同様のLEDのような信号発信機能を備えていてもよい。この場合ノードは取り付けがなされたことを検知する機構を有し、設置されるとその設置された事実を基地局に伝え、該通知を踏まえてセンサ処理サーバ１６０は例えば基地局内ノードに発光命令を出して予め設定されているノード設置予定箇所の撮像画像を取得する。これによって設置されたノードのIDと位置を自動的に対応づけて記録することが可能になる。こうしたシーケンスを例えば設置時の処理を示すルール５１９としてデータベース１６０に予め記述することで、そのセンサノードの設置作業の際に設置位置を特定できるので、それ以降の保守作業の利便性を高めることができる。
【００７５】
本発明は、事務所、作業所、学校、病院、展示会場、講演会場、博物館、交通機関、管理区域などの、不特定多数の人物の往来の機会がある場所における監視・認証システムとして利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施形態におけるセンサネットシステムの構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態におけるセンサネットシステムを設置した場合の説明図である。
【図３】本発明の一実施形態における入退室が検知された場合のオートマトン図である。
【図４】本発明の一実施形態における着座が検知された場合のオートマトン図である。
【図５】本発明の一実施形態における離座が検知された場合のオートマトン図である。
【図６】本発明の一実施形態における名札型ノードＩＤ通知処理のオートマトン図である。
【図７】本発明の一実施形態におけるＩＤ集計処理のオートマトン図である。
【図８Ａ】本発明の一実施形態におけるの名札型ノードの正面図である。
【図８Ｂ】本発明の一実施形態におけるの名札型ノードの背面図である。
【図９Ａ】本発明の一実施形態におけるＬＥＤ点滅パターンのタイミングチャートである。
【図９Ｂ】本発明の一実施形態における名札型ノードＩＤを特定する処理の説明図である。
【図１０】本発明の一実施形態におけるＩＤ通知履歴リストの説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態におけるルールテーブルの説明図である。
【図１２】本発明の一実施形態における人員情報テーブルの説明図である。
【符号の説明】
【００７７】
１００…無線センサネット
１０１、１０１Ｊ…名札型ノード
１０２、１０２Ｂ…入退室検知ノード
１０３、１０３Ｑ、１０３Ｒ…離着座検知ノード
１０９…ＬＥＤ
１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ…センサネット基地局
１２０…画像処理装置
１２１…センサネットインターフェース
１２２…ＬＥＤ点滅認識部
１２３…静止画像生成部
１３１、１３１Ｂ…カメラ
１３２…映像分配器
１３３…映像エンコーダ
１５０…通信網
１６０…サーバ
１６１…データベース
１６２…ノード管理部
１６３…シーケンス制御部
１７０…アプリクライアント
１７１、１７１Ｂ…表示装置
１７２、１７２Ｂ…スピーカ
１７３、１７３Ｂ…入力装置
１７４…データベース
１７５…顔画像抽出部
１７６…マップ管理部
１７７…権限判定部
２００Ａ、２００Ｂ…部屋
２００Ｈ…廊下
２０１Ａ、２０１Ｂ…ドア
２０２Ｑ、２０２Ｒ…机
２０３Ｑ、２０３Ｒ…椅子
２１０Ａ、２１０Ｂ…無線通信可能範囲
２２０Ｐ、２２０Ｑ、２２０Ｒ…プリセット撮影方向
２４０Ｊ…人物
３００…定常状態
３０１…入退室時撮影状態
３０２…ＬＥＤ認識状態
３０３…入室権限照合状態
３０４…正常入室処理状態
３０５…入退室時対応完状態
３０７…越権入室者対応状態
３０８…人向き検知状態
３０９…名札無効者対応状態
３１０…不審者対応状態
３１１…不審者対応完状態
３１２…正常退室処理状態
３２１…着座時撮影状態
３２２…着座時撮影完状態
３３１…離座時対応状態
３４１…ノードＩＤ通知状態
３５１…ノードＩＤ集計状態
３５２…移動ノード対応状態
４０１…太陽電池
４０２…ＲＦ基板
４０３…アンテナ
４０４…ＬＣＤ
４０５…操作用スイッチ
４０６…リセットスイッチ
４０７…ブザー
４０８…二次電池
４０９…電源スイッチ
４１０…充電端子
４１１…マイコン
４１２…センサ
５００…ＩＤ通知履歴リスト
５０１…時刻
５０２…名札型ノードＩＤ
５０３…基地局ＩＤ
５０９…ＩＤ通知記録
５１０…ルールテーブル
５１１…状態
５１２…条件
５１３…処理内容
５１９、５１９Ａ、５１９Ｂ…ルール
５２０…人員情報管理テーブル
５２１…人物ＩＤ
５２２…人物名
５２３…所属
５２５…権限の有無
５２９…個人情報
６０１、６０３…パターン割り当て及び点滅開始指示
６０２、６０４…点滅。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと少なくとも１個以上のノードに接続され、
上記接続されるノードを管理するノード管理部と、
上記カメラを介して取得された撮像画像を処理する画像処理部と、
上記各部の処理を制御するシーケンス制御部とを有し、
上記ノード管理部が上記ノードで検知された情報が所定の条件を満たす旨検知すると、
上記シーケンス部は上記条件に対応づけられるシーケンスに基いて上記ノード又は他の第２の上記接続されるノードに信号発信開始の指示を出してから、上記カメラで撮像された撮像画像を取得し、
上記画像処理部は上記撮像画像中の上記信号を解析して該ノードのＩＤを識別し、該撮像画像内の位置とともに該ＩＤを出力することを特徴とするノード管理システム。
【請求項２】
上記第２のノードは人物に付されていることを特徴とする請求項１記載のノード管理システム。
【請求項３】
上記シーケンス部は上記シーケンスに基いて上記カメラの撮像方向を該条件に対応づけられる所定の方向に回転制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のノード管理システム。
【請求項４】
上記第１のノードで検知される情報は該ノードのセンサによるドア開の検知であって、上記カメラの撮像方向は該ドアの方向であることを特徴とする請求項２記載のノード管理システム。
【請求項５】
利用者の入室権限含む個人情報に基いて権限判定を行う権限部を有し、
上記権限判定部は上記識別されたノードＩＤに対応付けられる人物の該検知された条件についての権限があるかを判定し、
上記権限ないと判断した場合にはその旨を表示画面に出力することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のノード管理システム。
【請求項６】
上記画像処理部が上記ノードのＩＤ識別に失敗した場合には、上記撮像画像から顔画像を抽出して入室退室の何れを行っているか判定し、
上記入室である場合にはＩＤ識別できないものの存在を表示画面に出力することを特徴とする請求項４又は５に記載のノード管理システム。
【請求項７】
上記信号は上記ノード固有の発光パターンであることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載のノード管理サーバ。
【請求項８】
上記信号発信開始の指示は接続される上記ノードそれぞれに固有のパターンを割り当てるものであって、
上記画像処理部は該撮像画像から解析されたパターンと上記割り当てたパターンとを比較することで上記ＩＤを出力することを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載のノード管理システム。
【請求項９】
接続される第１の上記ノードで検知されたセンシングデータを受信し、
該受信したセンシングデータが所定の条件を満たすか判定し、
該条件を満たす場合には、該条件に対応付けられるシーケンスに検索し、
該検索されたシーケンスに定義される第２のノードに信号出力開始指示、及び、接続される撮像部からの映像を取得し、
該映像を解析して上記信号出力開始指示に従って出力される信号を検知し、
該信号に基いて該信号を出力する第２のノードのＩＤ及びその位置を検知し、出力するノード管理プログラム。
【請求項１０】
上記信号は発光パターンであることを特徴とする請求項９記載のノード管理プログラム。
【請求項１１】
接続される撮像部からの映像を取得前に、該撮像部に上記検索されたシーケンスに基いた撮像方向設定指示を出すことを特徴とする請求項９又は１０に記載のノード管理プログラム。
【請求項１２】
上記ＩＤ特定に失敗した場合には、上記撮像部からの映像を解析して該第のノードを有する利用者の顔画像を解析することを特徴とする請求項９乃至１１の何れかに記載のノード管理プログラム。
【請求項１３】
表示部に上記撮像部の撮像する領域の地図を表示し、該地図に重畳して上記出力された位置に上記第２のノードの存在を表示することを特徴とする請求項９乃至１２の何れかに記載のノード管理プログラム。
【請求項１】
カメラと少なくとも１個以上のノードに接続され、
上記接続されるノードを管理するノード管理部と、
上記カメラを介して取得された撮像画像を処理する画像処理部と、
上記各部の処理を制御するシーケンス制御部とを有し、
上記ノード管理部が上記ノードで検知された情報が所定の条件を満たす旨検知すると、
上記シーケンス部は上記条件に対応づけられるシーケンスに基いて上記ノード又は他の第２の上記接続されるノードに信号発信開始の指示を出してから、上記カメラで撮像された撮像画像を取得し、
上記画像処理部は上記撮像画像中の上記信号を解析して該ノードのＩＤを識別し、該撮像画像内の位置とともに該ＩＤを出力することを特徴とするノード管理システム。
【請求項２】
上記第２のノードは人物に付されていることを特徴とする請求項１記載のノード管理システム。
【請求項３】
上記シーケンス部は上記シーケンスに基いて上記カメラの撮像方向を該条件に対応づけられる所定の方向に回転制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のノード管理システム。
【請求項４】
上記第１のノードで検知される情報は該ノードのセンサによるドア開の検知であって、上記カメラの撮像方向は該ドアの方向であることを特徴とする請求項２記載のノード管理システム。
【請求項５】
利用者の入室権限含む個人情報に基いて権限判定を行う権限部を有し、
上記権限判定部は上記識別されたノードＩＤに対応付けられる人物の該検知された条件についての権限があるかを判定し、
上記権限ないと判断した場合にはその旨を表示画面に出力することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のノード管理システム。
【請求項６】
上記画像処理部が上記ノードのＩＤ識別に失敗した場合には、上記撮像画像から顔画像を抽出して入室退室の何れを行っているか判定し、
上記入室である場合にはＩＤ識別できないものの存在を表示画面に出力することを特徴とする請求項４又は５に記載のノード管理システム。
【請求項７】
上記信号は上記ノード固有の発光パターンであることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載のノード管理サーバ。
【請求項８】
上記信号発信開始の指示は接続される上記ノードそれぞれに固有のパターンを割り当てるものであって、
上記画像処理部は該撮像画像から解析されたパターンと上記割り当てたパターンとを比較することで上記ＩＤを出力することを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載のノード管理システム。
【請求項９】
接続される第１の上記ノードで検知されたセンシングデータを受信し、
該受信したセンシングデータが所定の条件を満たすか判定し、
該条件を満たす場合には、該条件に対応付けられるシーケンスに検索し、
該検索されたシーケンスに定義される第２のノードに信号出力開始指示、及び、接続される撮像部からの映像を取得し、
該映像を解析して上記信号出力開始指示に従って出力される信号を検知し、
該信号に基いて該信号を出力する第２のノードのＩＤ及びその位置を検知し、出力するノード管理プログラム。
【請求項１０】
上記信号は発光パターンであることを特徴とする請求項９記載のノード管理プログラム。
【請求項１１】
接続される撮像部からの映像を取得前に、該撮像部に上記検索されたシーケンスに基いた撮像方向設定指示を出すことを特徴とする請求項９又は１０に記載のノード管理プログラム。
【請求項１２】
上記ＩＤ特定に失敗した場合には、上記撮像部からの映像を解析して該第のノードを有する利用者の顔画像を解析することを特徴とする請求項９乃至１１の何れかに記載のノード管理プログラム。
【請求項１３】
表示部に上記撮像部の撮像する領域の地図を表示し、該地図に重畳して上記出力された位置に上記第２のノードの存在を表示することを特徴とする請求項９乃至１２の何れかに記載のノード管理プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００７−１２２５２８（Ｐ２００７−１２２５２８Ａ）
【公開日】平成１９年５月１７日（２００７．５．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３１５６２４（Ｐ２００５−３１５６２４）
【出願日】平成１７年１０月３１日（２００５．１０．３１）
【出願人】（０００００１１２２）株式会社日立国際電気 (5,007)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年５月１７日（２００７．５．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１０月３１日（２００５．１０．３１）
【出願人】（０００００１１２２）株式会社日立国際電気 (5,007)
【Ｆターム（参考）】
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