レーダ装置
【課題】 捜索と追尾を同時に行うレーダ装置において、追尾目標をクラッタやブランキングの影響なしに追尾可能なＰＲＩを含んだＰＲＩの組合せにて捜索を行うことにより、捜索処理に必要なＰＲＩの組合せにて、精度良く追尾を行う。
【解決手段】 ビーム指向方向制御手段１からのビーム指向方向に応じて捜索に必要なＰＲＩの組合せを計算するＰＲＩ計算手段２と、計算されたＰＲＩの組合せにて電波の送受信を行う探知手段５と、目標追尾に対応したＰＲＩによる受信信号７を選択する追尾情報選択手段１３と、この受信信号７から目標検出を行う追尾処理手段１４と、追尾処理手段１４の処理結果から追尾処理を行う追尾情報検出手段１２を設けた。
【解決手段】 ビーム指向方向制御手段１からのビーム指向方向に応じて捜索に必要なＰＲＩの組合せを計算するＰＲＩ計算手段２と、計算されたＰＲＩの組合せにて電波の送受信を行う探知手段５と、目標追尾に対応したＰＲＩによる受信信号７を選択する追尾情報選択手段１３と、この受信信号７から目標検出を行う追尾処理手段１４と、追尾処理手段１４の処理結果から追尾処理を行う追尾情報検出手段１２を設けた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、探知手段より得られた情報から目標の捜索と同時に目標の追尾を行うレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のレーダ装置においては、受信パルスと送信パルスの時間差を計測する時に見掛けの時間差が含まれるが、複数のＰＲＩ(Pulse Reputation Interval)を使用して目標距離を求めることにより大きな誤り誤差なく目標検出を行っている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１６０１２１号公報（第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のレーダ装置の捜索と同時に実施される追尾処理では、捜索目標情報検出手段にて検出された捜索処理情報から前回追尾目標情報との相関処理により追尾を行っている。
追尾処理を行う場合のＰＲＩは追尾目標がブランキングやクラッタの領域に入らないようにＰＲＩを選択する必要があるが、捜索と同時に実施される追尾処理では、ＰＲＩは捜索を目的とした一定のＰＲＩが設定されており、目標を追尾するために最適なＰＲＩは選択されていない。
【０００５】
このため、追尾目標信号がブランキングやクラッタ領域に入ってしまい目標検出を行えなくなるという問題があった。
さらに、通常の追尾処理では最適なＰＲＩを設定することにより目標周辺にクラッタが存在しない領域にて追尾を行うが、捜索と追尾を同時に行う場合、最適なＰＲＩが選択されないため、追尾目標の近傍にクラッタが存在し、そのクラッタにより追尾精度が低下するという問題もあった。
【０００６】
この発明は、係る問題点を解決するためになされたものであり、捜索と追尾を同時に行うレーダ装置において、追尾目標をクラッタやブランキングの影響なしに追尾可能なＰＲＩを含んだＰＲＩを組合せて捜索を行うことにより、追尾精度の向上を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のレーダ装置は、送信ビームの指向方向を制御するビーム指向方向制御手段と、上記ビーム指向方向制御手段からのビーム指向方向と前回追尾目標の情報に応じて追尾用ＰＲＩ(Pulse Reputation Interval)を計算し、当該追尾用ＰＲＩから捜索用の複数のＰＲＩを計算するＰＲＩ計算手段と、上記ＰＲＩ計算手段からの捜索用の複数のＰＲＩ及び追尾用ＰＲＩに関する情報を各部へ送付するＰＲＩ設定手段と、上記ビーム指向方向制御手段から指示されたビーム指向方向に対して、上記ＰＲＩ設定手段より指定された捜索用の複数のＰＲＩにて、アンテナの開口から電波を送受信して、目標を探知する探知手段と、上記探知手段からの受信信号の中で、上記ＰＲＩ設定手段からの追尾用のＰＲＩの情報に基づいて、追尾用のＰＲＩで送信された時の受信信号のみを選択した信号を処理して、見掛けの目標距離を含む追尾目標を検出する追尾処理手段と、上記追尾処理手段からの目標の見掛けの目標距離を含む目標データと前回追尾目標データとの相関処理を行うことにより真の目標距離を有する追尾目標を検出して、その追尾目標の追尾情報を取得する追尾情報検出手段とを具備するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、捜索処理において、ビーム指向方向に応じてＰＲＩの組合せを計算し、計算されたＰＲＩの組合せにて目標の探知、捜索処理を行い、ビーム指向方向に合わせたＰＲＩの組合せを計算することによって、捜索と追尾を同時に行う場合も、精度良く目標追尾を行いながら、全ての捜索領域をクラッタやブラインドの影響なく捜索を行うことができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるレーダ装置の構成を示すものであり、１はビーム指向方向制御手段、２はＰＲＩ計算手段、３はＰＲＩ設定手段、４は捜索用ＰＲＩデータ、５は探知手段、６は開口、７は受信信号、８は捜索処理手段、９は捜索目標データ、１０は捜索目標情報検出手段、１１は捜索処理情報、１２は追尾情報検出手段、１３は追尾情報選択手段、１４は追尾処理手段、１５は追尾処理情報、１６は追尾目標情報データベース、１７はＰＲＩデータベースである。
【００１０】
ここで、ＰＲＩ(Pulse Reputation Interval)は、パルス繰り返し周期を示し、送信電波の送信間隔を示している。
また、ＰＲＩの組合せとは、予め決められた個数の異なるＰＲＩの集合のことであり、例えば、２種類の異なるＰＲＩを使用した場合に、２種のＰＲＩによる目標からの見せ掛けの反射波と真の反射波が判別しやすいように、相互のＰＲＩは公倍数に成らないように決定されるものである。なおこの設定方法は、特許文献１に詳細に述べられている。
【００１１】
以下に実施の形態１の動作について説明する。
図１において、通常の捜索処理は、例えばビーム指向方向制御手段１より新たな方向へビーム指向方向が指示された場合、ＰＲＩ計算手段２からＰＲＩ設定手段３に対して捜索に必要なＰＲＩの組合せを示す捜索用ＰＲＩデータ４を設定する。ＰＲＩ設定手段３は捜索用ＰＲＩデータ４に従い探知手段５にＰＲＩを設定する。
【００１２】
探知手段５では、ビーム指向方向制御手段１から指示されたビーム指向方向に対して、ＰＲＩ設定手段３より指定されたＰＲＩにて開口６から電波を送信し、目標からの反射信号を探知手段５で探知した受信信号７より、捜索処理手段８にて目標の見掛けの目標距離及び周波数情報である、捜索目標情報９が検出される。
【００１３】
そして、捜索目標情報検出手段１０にて、ＰＲＩ設定手段３より設定された複数のＰＲＩで捜索された捜索目標データ９より、見掛けの目標距離及び周波数検出を実施し捜索処理情報１１として、システム統括コンピュータへ出力されてモニター表示等で使用される。また、ビーム指向方向制御手段１により次の捜索方向が指示される。
【００１４】
ここで、見掛けの目標距離とは、目標距離に対してＰＲＩが短く目標からの反射信号を受信する前に次の送信パルスを送信した場合、検出される目標距離に相当した時間、つまり送信から反射信号を受信するまでの時間が折り返しを含んだ時間となり本当の時間（真の距離）を確定できないことをなる。また、目標の周波数は、目標距離に相当した時間の逆数で表現しており、目標の周波数に対してＰＲＩが長い場合、目標周波数の検出結果は周波数分析可能帯域にて折り返された値となるため、本当の周波数（真の周波数）を確定できないことを示す。
【００１５】
そこで、見掛けの目標距離及び周波数情報から見掛けの目標距離でない真の距離及び周波数情報を求めるため、同じ目標に対して複数の異なるＰＲＩにて目標検出を行い、これらのＰＲＩによる目標検出結果から、真の目標に関する情報を捜索目標情報検出手段で検出する。
【００１６】
１種のＰＲＩで目標検出を行う場合、電波の送信期間（送信ブランキングと呼ぶ）の目標検出は行えないため目標検出が行えない時間が発生する。また、レーダ装置は、大地からの反射信号（クラッタと呼ぶ）と重なった場合目標検出が行えなくなるため、このクラッタが存在する周波数及び時間は目標検出を行えなくなる。レーダ装置は、１種のＰＲＩにて捜索処理を行った場合にブランキング及びクラッタにより目標検出を行えない領域（図６の説明で後述する）を示す。
【００１７】
捜索処理と同時に実行される追尾処理は、ＰＲＩ計算手段２において、追尾情報検出手段１２より出力されている目標の方向とビーム指向方向制御手段１からのビーム指向方向の関係を判断し、目標の方向がビーム指向方向内に含まれている場合、ＰＲＩ計算手段２にて目標追尾に最適なＰＲＩを計算し、このＰＲＩを含む捜索用ＰＲＩデータ４をＰＲＩ設定手段３に出力する。
【００１８】
ＰＲＩ設定手段３では、ＰＲＩ計算手段２より出力された捜索用ＰＲＩデータ４を探知手段５に設定する。なお、ＰＲＩ計算手段２において、追尾情報検出手段１２より出力されている目標の方向とビーム指向方向制御手段１からのビーム指向方向の関係を判断し、目標の方向がビーム指向方向内に含まれていない場合、通常の捜索に使用されるＰＲＩの組合せをＰＲＩデータベース１７から得て、捜索用ＰＲＩデータ４として出力する。
【００１９】
ここで、５種類のＰＲＩを使用して捜索を行う機種の場合を例として、ＰＲＩの周波数に対する送信パルス及び目標との関係を図により説明する。
図７はＰＲＩの周波数と送信パルス及び目標からの受信パルスを示す図であり、ＰＲＩ１〜ＰＲＩ５は、５種類のＰＲＩの組合せ、Ｐ１〜Ｐ５はＰＲＩ１〜ＰＲＩ５で送信される送信パルス、Ｒ１〜Ｒ５はＰ１〜Ｐ５の送信パルスによる目標から反射パルスである。
【００２０】
特許文献１に示されるようにＰＲＩは、見掛けの時間差から大きな誤り誤差なく目標距離の検出が行えるよう複数のＰＲＩを用いており、ＰＲＩの５個のセットをＰＲＩの組合せと呼んでいる。
また、ＰＲＩ１〜ＰＲＩ５の周期が周期Ｔ１〜周期Ｔ５であり、追尾情報検出手段１２によって、目標からの反射エコーが、ほぼ周期の中心になるように設定されている周期Ｔ３が追尾用の周期として使用される。
【００２１】
探知手段５では、この捜索用ＰＲＩデータ４からの複数のＰＲＩ情報に従って、例えば、周期Ｔ１、周期Ｔ２、周期Ｔ３（追尾用）、周期Ｔ４、周期Ｔ５の５個の周期毎に、開口６から電波を送信して目標からの反射波を受信する。ＰＲＩの探知手段５からの受信信号７の中で、ＰＲＩ設定手段３からの情報（周期Ｔ１（追尾用））に基づいて、目標追尾用のＰＲＩで送信されて得られた受信信号のみを追尾情報選択手段１３で選択し、追尾処理手段１４に送る。追尾処理手段１４では、受信信号７より、見掛けの目標距離及び周波数情報を検出する。
【００２２】
追尾情報検出手段１２では、追尾処理手段１４からの目標の見掛けの目標距離データと前回追尾目標の距離データとの相関処理を行うことにより真の目標の距離を求め、さらに、追尾処理手段１４からの目標の見掛けの目標周波数データと前回追尾目標の周波数データとの相関処理を行うことにより真の目標の周波数を求め、追尾処理情報１５として出力する。そして、この追尾処理情報１５は、追尾目標データベース１６に追尾目標データとして保管される。
【００２３】
図３は、この発明のレーダ装置のＰＲＩ計算手段２の処理を示すフロー図であり、１８はビーム指向方向比較処理、１９はレンジ方向評価処理、２５は周波数方向評価処理、２９は追尾用ＰＲＩ選択、３０は追尾用ＰＲＩ、３１は捜索用ＰＲＩデータ検索、３２は捜索用ＰＲＩ組合データベース、３３は捜索用ＰＲＩデータであり、２、１６、１７は図１と同じものである。
【００２４】
ビーム指向方向比較処理１８では、ビーム指向方向制御手段１からのビーム指向方向と追尾目標データベース１６の前回の目標方向の比較を行い、ビーム指向方向で示されるビーム幅内に目標方向が含まれている場合、レンジ方向評価処理１９を実行し、含まれていない場合捜索用ＰＲＩデータ選択２０までジャンプする。
【００２５】
レンジ方向評価処理１９では、追尾情報検出手段１２からの目標のレンジからこの目標レンジを検出を行うためのＰＲＩの評価テーブルを算出し、周波数方向評価処理へジャンプする。この評価テーブルは、各ＰＲＩについて目標を検出した場合の検出レンジがブラインド領域から離れており、クラッタ領域からも離れていることを基準として評価を行ったものであり、その作成例を図４に示す。
【００２６】
図４は、この発明のレーダ装置のＰＲＩのレンジの評価テーブルを示す概念図であり、図４（ｂ）は、各ＰＲＩにて検出される目標検出レンジ２１をプロットしたグラフ例であり、図４（ａ）は、その検出レンジに対応したレンジの評価テーブル２２をプロットしたグラフ例であり、２１は目標の検出レンジ、２２はレンジの評価テーブル、２３はブランキング領域、２４はクラッタ領域である。
【００２７】
目標検出レンジ２１をプロットしたグラフ例に示すように、目標までの距離が観測に使用したＰＲＩで観測可能な距離より長い場合、折り返しが発生し、ＰＲＩの変化により検出される目標レンジが変化する。
【００２８】
追尾を行っている目標が、ブランキング領域２３やクラッタ領域２４により目標検出行えなくなることを避けるため、目標の検出レンジ２１がブランキング領域２３やクラッタ領域２４から遠くになるようにＰＲＩを選択する。この考え方よりＰＲＩ毎にレンジの評価テーブル２２が設定される。レンジの評価テーブル２２は、目標の検出レンジ２１がブランキング領域２３やクラッタ領域２４に在る時は、評価が小さく、ブランキング領域２３やクラッタ領域２４の外に在る時は、評価は高く、中心で最大となる。
また、図４（ｂ）の目標の検出レンジ２１が不連続に変化している点は、目標の距離に相当する時間が、ＰＲＩの周期と同程度になり、次の周期へ移動する状態を表している。
【００２９】
周波数方向評価処理２５では、追尾情報検出手段１２からの目標の周波数からこの目標周波数の検出を行うためのＰＲＩの評価テーブルを算出し、追尾用ＰＲＩ選択へジャンプする。この評価テーブルは、各ＰＲＩについて目標を検出した場合の検出周波数についてクラッタ領域から離れていることを基準として評価を行ったものであり、その作成例を図５に示す。
【００３０】
図５は、この発明のレーダ装置のＰＲＩの周波数の評価テーブルを示す概念図であり、図５（ｂ）は、各ＰＲＩにて検出される目標検出周波数２６をプロットしたグラフ例であり、図５（ａ）は、その検出周波数に対応した周波数の評価テーブル２７をプロットしたグラフ例であり、２６は検出周波数、２７は周波数の評価テーブル、２８はクラッタ領域である。
【００３１】
目標検出周波数２６をプロットしたグラフ例に示すように、目標までの周波数が観測に使用したＰＲＩで観測可能な周波数より大きい場合、折り返しが発生し、ＰＲＩの変化により検出される目標周波数が変化する。
【００３２】
追尾を行っている目標が、クラッタにより目標検出を行えなくなることを避けるため、追尾目標の検出周波数がクラッタ領域２８から遠くになるようにＰＲＩを選択する。この考え方よりＰＲＩ毎に周波数の評価テーブル２７が設定される。
【００３３】
追尾用ＰＲＩ選択２９では、レンジ方向評価処理１９にて求められたレンジの評価テーブル２２と周波数方向評価処理２５にて求められた周波数の評価テーブル２７からそのレンジと周波数方向のＰＲＩ毎の評価テーブルの積算を求め積が最大となるＰＲＩを追尾用ＰＲＩ３０として出力する。
【００３４】
捜索用ＰＲＩデータ検索３１では、追尾用ＰＲＩ３０を含むブランキングやクラッタの影響なしに全領域の捜索を行えるＰＲＩの組合せを捜索用ＰＲＩ組合データベース３２から検索する。そして、この検索により求められたＰＲＩの組合せを捜索用ＰＲＩデータ４として出力する。
【００３５】
捜索用ＰＲＩ組合データベース３２のデータ構成について説明する。
図８は追尾用ＰＲＩから捜索用ＰＲＩの組合せを決定するためのデータテーブルの構造を示す図であり、周期Ｔ１〜Ｔ５は図７の説明と同じものである。
【００３６】
図８において、横方向に周期Ｔ１〜Ｔ５、縦方向に行１〜行ｉの２次元のデータ構造になっており、周期Ｔ３は追尾用の周期を表している。
追尾用の周期Ｔ３の行の値Ｔ３１〜Ｔ３ｉは所定の周期範囲をｉ分割されたものであり、各Ｔ３１〜Ｔ３ｉの値に対して、Ｔ１１〜Ｔ５１、・・・・・Ｔ１ｉ〜Ｔ５ｉが、予め決められて保管されているものである。
【００３７】
追尾情報検出手段１２で求められた追尾用の周期Ｔ３の値が決まると、例えば、追尾用の周期Ｔ３がＴ３２の場合は、図８の周期Ｔ３の列を縦方向にＴ３２の値が保管されている行を検索し、行２の行を検索する。
その検索により、行２に格納された周期Ｔ１２〜Ｔ５２の値を周期Ｔ１〜Ｔ５の値として選択することによって、捜索用のＰＲＩの組合せとして使用する。
なお、追尾用の周期Ｔ３は追尾の都度更新され、それにつれ、このデータテーブルから新たな捜索用の周期Ｔ１〜Ｔ５を、以上と同様にして選択することになる。
【００３８】
ビーム指向方向で示されるビーム幅内に目標方向が含まれていないために、ビーム指向方向比較処理１８から捜索用ＰＲＩデータ選択２０へ直接ジャンプしてきた場合は、通常の捜索に使用しているＰＲＩデータベース１７に保管されたＰＲＩデータを捜索用ＰＲＩデータ４として出力する。
【００３９】
捜索用ＰＲＩ組合データベース３２は、指定したＰＲＩを含みかつ全領域をクラッタやブランキングの影響なく捜索可能なＰＲＩの組合せを求めるためのデータであり、ＰＲＩ毎に捜索に必要なＰＲＩの組合せが記載されている。クラッタやブランキングの影響のないＰＲＩについては図６の説明で後述する内容を、例えば、捜索用ＰＲＩ組合データベース３２のデータ構成に組み込んで使用する方法や、また、捜索用ＰＲＩ組合データベース３２から読み込んだデータにマスキングを実施する方法も可能である。
このため、追尾に必要なＰＲＩが指定されると、このＰＲＩを含む捜索に必要なＰＲＩの組合せを算出することができる。
【００４０】
図６は、この発明のレーダ装置の目標検出可能な領域を示す概念図であり、３８は目標検出可能な領域、３４は周波数方向のクラッタ領域、３５は時間方向のクラッタ領域、３６は時間方向のブランキング領域、３７は周波数方向のクラッタ領域である。
【００４１】
図６に示すように、１種のＰＲＩでは、周波数方向のクラッタ領域３４及び周波数方向のクラッタ領域３７，時間方向のクラッタ領域３５及び時間方向のブランキング領域３６の目標検出を行えない領域が発生するため、目標検出可能な領域３８は検出可能な領域の一部限られた領域のみである。なお、これらのデータはＰＲＩデータベース１７に保管されている。
【００４２】
捜索では全ての周波数及び時間領域の目標検出を行うため、複数のＰＲＩを用いて目標検出を行い目標検出行えない領域を他のＰＲＩにて目標検出を行えるようＰＲＩの選択を行っている。全ての領域の捜索を行うために必要となるＰＲＩの組合せとしては様々な組合せがあるが、通常捜索では特定のＰＲＩの組合せを固定値として使用する。
また、
【００４３】
このように構成されたレーダ装置においては、ＰＲＩ計算手段２にて目標追尾に最適な捜索用ＰＲＩデータ４を計算し、捜索用ＰＲＩデータ４をＰＲＩ設定手段３から探知手段５に設定し、ＰＲＩ計算手段２にて求められた追尾用ＰＲＩ３０のＰＲＩにて探知手段５より受信した受信信号７を追尾情報選択手段１３にて選択し、追尾情報処理手段１４にて目標のレンジ及び周波数をもとめ、追尾情報検出手段１２にて追尾情報１５をもとめている。ＰＲＩ計算手段２の追尾用ＰＲＩ３０のＰＲＩにより得られた受信信号７により追尾処理を行うため、クラッタやブラインドの影響なく精度良く目標追尾を行うことができる。
【００４４】
さらに、ＰＲＩ計算手段２では、追尾用ＰＲＩ３０を含み全捜索領域をクラッタやブラインドの影響なく捜索を行えるＰＲＩの組合せを捜索用ＰＲＩ組合データから検索し、このＰＲＩの組合せにてＰＲＩ設定手段３、探知手段５は捜索処理手段８及び捜索目標情報検出手段１０にて捜索を行うためにクラッタやブラインドの影響なく捜索することができるようにするものである。
【００４５】
したがって、捜索と追尾を同時に行う場合も、精度良く目標追尾を行いながら、全ての捜索領域をクラッタやブラインドの影響なく捜索を行うことができる。
【００４６】
実施の形態２．
図２は、この発明によるレーダ装置の実施の形態２を示す構成図であり、１〜１７は図１と同じものである。
【００４７】
捜索処理手段８にて検出された捜索目標データ９から追尾用ＰＲＩ３０により捜索された情報のみを追尾情報選択手段１３にて選択し、この選択情報から追尾情報検出手段１２により目標追尾処理を行い追尾処理情報１５を出力する。この図２によれば、図１に示した追尾処理手段１４が不要となるので、処理が簡単になる。
【００４８】
ところで上記説明では、この発明を捜索と追尾を同時に行う場合について述べたが、その他のレーダについても利用できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】この発明のレーダ装置の実施の形態１を示す構成図である。
【図２】この発明のレーダ装置の実施の形態２を示す構成図である。
【図３】この発明のレーダ装置のＰＲＩ計算手段の処理を示すフロー図である。
【図４】この発明のレーダ装置のＰＲＩのレンジの評価テーブルを示す概念図である。
【図５】この発明のレーダ装置のＰＲＩの周波数の評価テーブルを示す概念図である。
【図６】この発明のレーダ装置の目標検出可能な領域を示す概念図である。
【図７】ＰＲＩの周波数と送信パルス及び目標からの受信パルスを示す図である。
【図８】追尾用ＰＲＩから捜索用ＰＲＩの組合せを決定するためのデータテーブルの構造を示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１ ビーム指向方向制御手段、 ２ ＰＲＩ計算手段、 ３ ＰＲＩ設定手段、 ４ 捜索用ＰＲＩデータ、 ５ 探知手段、 ６ 開口、 ７受信信号、 ８ 捜索処理手段、 ９ 捜索目標データ、 １０ 捜索目標情報検出手段、 １１ 捜索処理情報、 １２ 追尾情報検出手段、 １３ 追尾情報選択手段、 １４ 追尾処理手段、 １５ 追尾処理情報、 １６ 追尾目標情報データベース、 １７ ＰＲＩデータベース、 １８ ビーム指向方向比較処理、 １９ レンジ方向評価処理、 ２０ 捜索用ＰＲＩデータ選択、 ２１ 目標の検出レンジ、 ２２ レンジの評価テーブル、 ２３ ブランキング領域、 ２４ クラッタ領域、 ２５ 周波数方向評価処理、 ２６ 検出周波数、 ２７ 周波数の評価テーブル、 ２８ クラッタ領域、 ２９ 追尾用ＰＲＩ選択、 ３０ 追尾用ＰＲＩ、 ３１ 捜索用ＰＲＩデータ検索、 ３２ 捜索用ＰＲＩ組合データベース、 ３８ 目標検出可能な領域、 ３４ 周波数方向のクラッタ領域、 ３５ 時間方向のクラッタ領域、 ３６ 時間方向のブランキング領域。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、探知手段より得られた情報から目標の捜索と同時に目標の追尾を行うレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のレーダ装置においては、受信パルスと送信パルスの時間差を計測する時に見掛けの時間差が含まれるが、複数のＰＲＩ(Pulse Reputation Interval)を使用して目標距離を求めることにより大きな誤り誤差なく目標検出を行っている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１６０１２１号公報（第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のレーダ装置の捜索と同時に実施される追尾処理では、捜索目標情報検出手段にて検出された捜索処理情報から前回追尾目標情報との相関処理により追尾を行っている。
追尾処理を行う場合のＰＲＩは追尾目標がブランキングやクラッタの領域に入らないようにＰＲＩを選択する必要があるが、捜索と同時に実施される追尾処理では、ＰＲＩは捜索を目的とした一定のＰＲＩが設定されており、目標を追尾するために最適なＰＲＩは選択されていない。
【０００５】
このため、追尾目標信号がブランキングやクラッタ領域に入ってしまい目標検出を行えなくなるという問題があった。
さらに、通常の追尾処理では最適なＰＲＩを設定することにより目標周辺にクラッタが存在しない領域にて追尾を行うが、捜索と追尾を同時に行う場合、最適なＰＲＩが選択されないため、追尾目標の近傍にクラッタが存在し、そのクラッタにより追尾精度が低下するという問題もあった。
【０００６】
この発明は、係る問題点を解決するためになされたものであり、捜索と追尾を同時に行うレーダ装置において、追尾目標をクラッタやブランキングの影響なしに追尾可能なＰＲＩを含んだＰＲＩを組合せて捜索を行うことにより、追尾精度の向上を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のレーダ装置は、送信ビームの指向方向を制御するビーム指向方向制御手段と、上記ビーム指向方向制御手段からのビーム指向方向と前回追尾目標の情報に応じて追尾用ＰＲＩ(Pulse Reputation Interval)を計算し、当該追尾用ＰＲＩから捜索用の複数のＰＲＩを計算するＰＲＩ計算手段と、上記ＰＲＩ計算手段からの捜索用の複数のＰＲＩ及び追尾用ＰＲＩに関する情報を各部へ送付するＰＲＩ設定手段と、上記ビーム指向方向制御手段から指示されたビーム指向方向に対して、上記ＰＲＩ設定手段より指定された捜索用の複数のＰＲＩにて、アンテナの開口から電波を送受信して、目標を探知する探知手段と、上記探知手段からの受信信号の中で、上記ＰＲＩ設定手段からの追尾用のＰＲＩの情報に基づいて、追尾用のＰＲＩで送信された時の受信信号のみを選択した信号を処理して、見掛けの目標距離を含む追尾目標を検出する追尾処理手段と、上記追尾処理手段からの目標の見掛けの目標距離を含む目標データと前回追尾目標データとの相関処理を行うことにより真の目標距離を有する追尾目標を検出して、その追尾目標の追尾情報を取得する追尾情報検出手段とを具備するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、捜索処理において、ビーム指向方向に応じてＰＲＩの組合せを計算し、計算されたＰＲＩの組合せにて目標の探知、捜索処理を行い、ビーム指向方向に合わせたＰＲＩの組合せを計算することによって、捜索と追尾を同時に行う場合も、精度良く目標追尾を行いながら、全ての捜索領域をクラッタやブラインドの影響なく捜索を行うことができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるレーダ装置の構成を示すものであり、１はビーム指向方向制御手段、２はＰＲＩ計算手段、３はＰＲＩ設定手段、４は捜索用ＰＲＩデータ、５は探知手段、６は開口、７は受信信号、８は捜索処理手段、９は捜索目標データ、１０は捜索目標情報検出手段、１１は捜索処理情報、１２は追尾情報検出手段、１３は追尾情報選択手段、１４は追尾処理手段、１５は追尾処理情報、１６は追尾目標情報データベース、１７はＰＲＩデータベースである。
【００１０】
ここで、ＰＲＩ(Pulse Reputation Interval)は、パルス繰り返し周期を示し、送信電波の送信間隔を示している。
また、ＰＲＩの組合せとは、予め決められた個数の異なるＰＲＩの集合のことであり、例えば、２種類の異なるＰＲＩを使用した場合に、２種のＰＲＩによる目標からの見せ掛けの反射波と真の反射波が判別しやすいように、相互のＰＲＩは公倍数に成らないように決定されるものである。なおこの設定方法は、特許文献１に詳細に述べられている。
【００１１】
以下に実施の形態１の動作について説明する。
図１において、通常の捜索処理は、例えばビーム指向方向制御手段１より新たな方向へビーム指向方向が指示された場合、ＰＲＩ計算手段２からＰＲＩ設定手段３に対して捜索に必要なＰＲＩの組合せを示す捜索用ＰＲＩデータ４を設定する。ＰＲＩ設定手段３は捜索用ＰＲＩデータ４に従い探知手段５にＰＲＩを設定する。
【００１２】
探知手段５では、ビーム指向方向制御手段１から指示されたビーム指向方向に対して、ＰＲＩ設定手段３より指定されたＰＲＩにて開口６から電波を送信し、目標からの反射信号を探知手段５で探知した受信信号７より、捜索処理手段８にて目標の見掛けの目標距離及び周波数情報である、捜索目標情報９が検出される。
【００１３】
そして、捜索目標情報検出手段１０にて、ＰＲＩ設定手段３より設定された複数のＰＲＩで捜索された捜索目標データ９より、見掛けの目標距離及び周波数検出を実施し捜索処理情報１１として、システム統括コンピュータへ出力されてモニター表示等で使用される。また、ビーム指向方向制御手段１により次の捜索方向が指示される。
【００１４】
ここで、見掛けの目標距離とは、目標距離に対してＰＲＩが短く目標からの反射信号を受信する前に次の送信パルスを送信した場合、検出される目標距離に相当した時間、つまり送信から反射信号を受信するまでの時間が折り返しを含んだ時間となり本当の時間（真の距離）を確定できないことをなる。また、目標の周波数は、目標距離に相当した時間の逆数で表現しており、目標の周波数に対してＰＲＩが長い場合、目標周波数の検出結果は周波数分析可能帯域にて折り返された値となるため、本当の周波数（真の周波数）を確定できないことを示す。
【００１５】
そこで、見掛けの目標距離及び周波数情報から見掛けの目標距離でない真の距離及び周波数情報を求めるため、同じ目標に対して複数の異なるＰＲＩにて目標検出を行い、これらのＰＲＩによる目標検出結果から、真の目標に関する情報を捜索目標情報検出手段で検出する。
【００１６】
１種のＰＲＩで目標検出を行う場合、電波の送信期間（送信ブランキングと呼ぶ）の目標検出は行えないため目標検出が行えない時間が発生する。また、レーダ装置は、大地からの反射信号（クラッタと呼ぶ）と重なった場合目標検出が行えなくなるため、このクラッタが存在する周波数及び時間は目標検出を行えなくなる。レーダ装置は、１種のＰＲＩにて捜索処理を行った場合にブランキング及びクラッタにより目標検出を行えない領域（図６の説明で後述する）を示す。
【００１７】
捜索処理と同時に実行される追尾処理は、ＰＲＩ計算手段２において、追尾情報検出手段１２より出力されている目標の方向とビーム指向方向制御手段１からのビーム指向方向の関係を判断し、目標の方向がビーム指向方向内に含まれている場合、ＰＲＩ計算手段２にて目標追尾に最適なＰＲＩを計算し、このＰＲＩを含む捜索用ＰＲＩデータ４をＰＲＩ設定手段３に出力する。
【００１８】
ＰＲＩ設定手段３では、ＰＲＩ計算手段２より出力された捜索用ＰＲＩデータ４を探知手段５に設定する。なお、ＰＲＩ計算手段２において、追尾情報検出手段１２より出力されている目標の方向とビーム指向方向制御手段１からのビーム指向方向の関係を判断し、目標の方向がビーム指向方向内に含まれていない場合、通常の捜索に使用されるＰＲＩの組合せをＰＲＩデータベース１７から得て、捜索用ＰＲＩデータ４として出力する。
【００１９】
ここで、５種類のＰＲＩを使用して捜索を行う機種の場合を例として、ＰＲＩの周波数に対する送信パルス及び目標との関係を図により説明する。
図７はＰＲＩの周波数と送信パルス及び目標からの受信パルスを示す図であり、ＰＲＩ１〜ＰＲＩ５は、５種類のＰＲＩの組合せ、Ｐ１〜Ｐ５はＰＲＩ１〜ＰＲＩ５で送信される送信パルス、Ｒ１〜Ｒ５はＰ１〜Ｐ５の送信パルスによる目標から反射パルスである。
【００２０】
特許文献１に示されるようにＰＲＩは、見掛けの時間差から大きな誤り誤差なく目標距離の検出が行えるよう複数のＰＲＩを用いており、ＰＲＩの５個のセットをＰＲＩの組合せと呼んでいる。
また、ＰＲＩ１〜ＰＲＩ５の周期が周期Ｔ１〜周期Ｔ５であり、追尾情報検出手段１２によって、目標からの反射エコーが、ほぼ周期の中心になるように設定されている周期Ｔ３が追尾用の周期として使用される。
【００２１】
探知手段５では、この捜索用ＰＲＩデータ４からの複数のＰＲＩ情報に従って、例えば、周期Ｔ１、周期Ｔ２、周期Ｔ３（追尾用）、周期Ｔ４、周期Ｔ５の５個の周期毎に、開口６から電波を送信して目標からの反射波を受信する。ＰＲＩの探知手段５からの受信信号７の中で、ＰＲＩ設定手段３からの情報（周期Ｔ１（追尾用））に基づいて、目標追尾用のＰＲＩで送信されて得られた受信信号のみを追尾情報選択手段１３で選択し、追尾処理手段１４に送る。追尾処理手段１４では、受信信号７より、見掛けの目標距離及び周波数情報を検出する。
【００２２】
追尾情報検出手段１２では、追尾処理手段１４からの目標の見掛けの目標距離データと前回追尾目標の距離データとの相関処理を行うことにより真の目標の距離を求め、さらに、追尾処理手段１４からの目標の見掛けの目標周波数データと前回追尾目標の周波数データとの相関処理を行うことにより真の目標の周波数を求め、追尾処理情報１５として出力する。そして、この追尾処理情報１５は、追尾目標データベース１６に追尾目標データとして保管される。
【００２３】
図３は、この発明のレーダ装置のＰＲＩ計算手段２の処理を示すフロー図であり、１８はビーム指向方向比較処理、１９はレンジ方向評価処理、２５は周波数方向評価処理、２９は追尾用ＰＲＩ選択、３０は追尾用ＰＲＩ、３１は捜索用ＰＲＩデータ検索、３２は捜索用ＰＲＩ組合データベース、３３は捜索用ＰＲＩデータであり、２、１６、１７は図１と同じものである。
【００２４】
ビーム指向方向比較処理１８では、ビーム指向方向制御手段１からのビーム指向方向と追尾目標データベース１６の前回の目標方向の比較を行い、ビーム指向方向で示されるビーム幅内に目標方向が含まれている場合、レンジ方向評価処理１９を実行し、含まれていない場合捜索用ＰＲＩデータ選択２０までジャンプする。
【００２５】
レンジ方向評価処理１９では、追尾情報検出手段１２からの目標のレンジからこの目標レンジを検出を行うためのＰＲＩの評価テーブルを算出し、周波数方向評価処理へジャンプする。この評価テーブルは、各ＰＲＩについて目標を検出した場合の検出レンジがブラインド領域から離れており、クラッタ領域からも離れていることを基準として評価を行ったものであり、その作成例を図４に示す。
【００２６】
図４は、この発明のレーダ装置のＰＲＩのレンジの評価テーブルを示す概念図であり、図４（ｂ）は、各ＰＲＩにて検出される目標検出レンジ２１をプロットしたグラフ例であり、図４（ａ）は、その検出レンジに対応したレンジの評価テーブル２２をプロットしたグラフ例であり、２１は目標の検出レンジ、２２はレンジの評価テーブル、２３はブランキング領域、２４はクラッタ領域である。
【００２７】
目標検出レンジ２１をプロットしたグラフ例に示すように、目標までの距離が観測に使用したＰＲＩで観測可能な距離より長い場合、折り返しが発生し、ＰＲＩの変化により検出される目標レンジが変化する。
【００２８】
追尾を行っている目標が、ブランキング領域２３やクラッタ領域２４により目標検出行えなくなることを避けるため、目標の検出レンジ２１がブランキング領域２３やクラッタ領域２４から遠くになるようにＰＲＩを選択する。この考え方よりＰＲＩ毎にレンジの評価テーブル２２が設定される。レンジの評価テーブル２２は、目標の検出レンジ２１がブランキング領域２３やクラッタ領域２４に在る時は、評価が小さく、ブランキング領域２３やクラッタ領域２４の外に在る時は、評価は高く、中心で最大となる。
また、図４（ｂ）の目標の検出レンジ２１が不連続に変化している点は、目標の距離に相当する時間が、ＰＲＩの周期と同程度になり、次の周期へ移動する状態を表している。
【００２９】
周波数方向評価処理２５では、追尾情報検出手段１２からの目標の周波数からこの目標周波数の検出を行うためのＰＲＩの評価テーブルを算出し、追尾用ＰＲＩ選択へジャンプする。この評価テーブルは、各ＰＲＩについて目標を検出した場合の検出周波数についてクラッタ領域から離れていることを基準として評価を行ったものであり、その作成例を図５に示す。
【００３０】
図５は、この発明のレーダ装置のＰＲＩの周波数の評価テーブルを示す概念図であり、図５（ｂ）は、各ＰＲＩにて検出される目標検出周波数２６をプロットしたグラフ例であり、図５（ａ）は、その検出周波数に対応した周波数の評価テーブル２７をプロットしたグラフ例であり、２６は検出周波数、２７は周波数の評価テーブル、２８はクラッタ領域である。
【００３１】
目標検出周波数２６をプロットしたグラフ例に示すように、目標までの周波数が観測に使用したＰＲＩで観測可能な周波数より大きい場合、折り返しが発生し、ＰＲＩの変化により検出される目標周波数が変化する。
【００３２】
追尾を行っている目標が、クラッタにより目標検出を行えなくなることを避けるため、追尾目標の検出周波数がクラッタ領域２８から遠くになるようにＰＲＩを選択する。この考え方よりＰＲＩ毎に周波数の評価テーブル２７が設定される。
【００３３】
追尾用ＰＲＩ選択２９では、レンジ方向評価処理１９にて求められたレンジの評価テーブル２２と周波数方向評価処理２５にて求められた周波数の評価テーブル２７からそのレンジと周波数方向のＰＲＩ毎の評価テーブルの積算を求め積が最大となるＰＲＩを追尾用ＰＲＩ３０として出力する。
【００３４】
捜索用ＰＲＩデータ検索３１では、追尾用ＰＲＩ３０を含むブランキングやクラッタの影響なしに全領域の捜索を行えるＰＲＩの組合せを捜索用ＰＲＩ組合データベース３２から検索する。そして、この検索により求められたＰＲＩの組合せを捜索用ＰＲＩデータ４として出力する。
【００３５】
捜索用ＰＲＩ組合データベース３２のデータ構成について説明する。
図８は追尾用ＰＲＩから捜索用ＰＲＩの組合せを決定するためのデータテーブルの構造を示す図であり、周期Ｔ１〜Ｔ５は図７の説明と同じものである。
【００３６】
図８において、横方向に周期Ｔ１〜Ｔ５、縦方向に行１〜行ｉの２次元のデータ構造になっており、周期Ｔ３は追尾用の周期を表している。
追尾用の周期Ｔ３の行の値Ｔ３１〜Ｔ３ｉは所定の周期範囲をｉ分割されたものであり、各Ｔ３１〜Ｔ３ｉの値に対して、Ｔ１１〜Ｔ５１、・・・・・Ｔ１ｉ〜Ｔ５ｉが、予め決められて保管されているものである。
【００３７】
追尾情報検出手段１２で求められた追尾用の周期Ｔ３の値が決まると、例えば、追尾用の周期Ｔ３がＴ３２の場合は、図８の周期Ｔ３の列を縦方向にＴ３２の値が保管されている行を検索し、行２の行を検索する。
その検索により、行２に格納された周期Ｔ１２〜Ｔ５２の値を周期Ｔ１〜Ｔ５の値として選択することによって、捜索用のＰＲＩの組合せとして使用する。
なお、追尾用の周期Ｔ３は追尾の都度更新され、それにつれ、このデータテーブルから新たな捜索用の周期Ｔ１〜Ｔ５を、以上と同様にして選択することになる。
【００３８】
ビーム指向方向で示されるビーム幅内に目標方向が含まれていないために、ビーム指向方向比較処理１８から捜索用ＰＲＩデータ選択２０へ直接ジャンプしてきた場合は、通常の捜索に使用しているＰＲＩデータベース１７に保管されたＰＲＩデータを捜索用ＰＲＩデータ４として出力する。
【００３９】
捜索用ＰＲＩ組合データベース３２は、指定したＰＲＩを含みかつ全領域をクラッタやブランキングの影響なく捜索可能なＰＲＩの組合せを求めるためのデータであり、ＰＲＩ毎に捜索に必要なＰＲＩの組合せが記載されている。クラッタやブランキングの影響のないＰＲＩについては図６の説明で後述する内容を、例えば、捜索用ＰＲＩ組合データベース３２のデータ構成に組み込んで使用する方法や、また、捜索用ＰＲＩ組合データベース３２から読み込んだデータにマスキングを実施する方法も可能である。
このため、追尾に必要なＰＲＩが指定されると、このＰＲＩを含む捜索に必要なＰＲＩの組合せを算出することができる。
【００４０】
図６は、この発明のレーダ装置の目標検出可能な領域を示す概念図であり、３８は目標検出可能な領域、３４は周波数方向のクラッタ領域、３５は時間方向のクラッタ領域、３６は時間方向のブランキング領域、３７は周波数方向のクラッタ領域である。
【００４１】
図６に示すように、１種のＰＲＩでは、周波数方向のクラッタ領域３４及び周波数方向のクラッタ領域３７，時間方向のクラッタ領域３５及び時間方向のブランキング領域３６の目標検出を行えない領域が発生するため、目標検出可能な領域３８は検出可能な領域の一部限られた領域のみである。なお、これらのデータはＰＲＩデータベース１７に保管されている。
【００４２】
捜索では全ての周波数及び時間領域の目標検出を行うため、複数のＰＲＩを用いて目標検出を行い目標検出行えない領域を他のＰＲＩにて目標検出を行えるようＰＲＩの選択を行っている。全ての領域の捜索を行うために必要となるＰＲＩの組合せとしては様々な組合せがあるが、通常捜索では特定のＰＲＩの組合せを固定値として使用する。
また、
【００４３】
このように構成されたレーダ装置においては、ＰＲＩ計算手段２にて目標追尾に最適な捜索用ＰＲＩデータ４を計算し、捜索用ＰＲＩデータ４をＰＲＩ設定手段３から探知手段５に設定し、ＰＲＩ計算手段２にて求められた追尾用ＰＲＩ３０のＰＲＩにて探知手段５より受信した受信信号７を追尾情報選択手段１３にて選択し、追尾情報処理手段１４にて目標のレンジ及び周波数をもとめ、追尾情報検出手段１２にて追尾情報１５をもとめている。ＰＲＩ計算手段２の追尾用ＰＲＩ３０のＰＲＩにより得られた受信信号７により追尾処理を行うため、クラッタやブラインドの影響なく精度良く目標追尾を行うことができる。
【００４４】
さらに、ＰＲＩ計算手段２では、追尾用ＰＲＩ３０を含み全捜索領域をクラッタやブラインドの影響なく捜索を行えるＰＲＩの組合せを捜索用ＰＲＩ組合データから検索し、このＰＲＩの組合せにてＰＲＩ設定手段３、探知手段５は捜索処理手段８及び捜索目標情報検出手段１０にて捜索を行うためにクラッタやブラインドの影響なく捜索することができるようにするものである。
【００４５】
したがって、捜索と追尾を同時に行う場合も、精度良く目標追尾を行いながら、全ての捜索領域をクラッタやブラインドの影響なく捜索を行うことができる。
【００４６】
実施の形態２．
図２は、この発明によるレーダ装置の実施の形態２を示す構成図であり、１〜１７は図１と同じものである。
【００４７】
捜索処理手段８にて検出された捜索目標データ９から追尾用ＰＲＩ３０により捜索された情報のみを追尾情報選択手段１３にて選択し、この選択情報から追尾情報検出手段１２により目標追尾処理を行い追尾処理情報１５を出力する。この図２によれば、図１に示した追尾処理手段１４が不要となるので、処理が簡単になる。
【００４８】
ところで上記説明では、この発明を捜索と追尾を同時に行う場合について述べたが、その他のレーダについても利用できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】この発明のレーダ装置の実施の形態１を示す構成図である。
【図２】この発明のレーダ装置の実施の形態２を示す構成図である。
【図３】この発明のレーダ装置のＰＲＩ計算手段の処理を示すフロー図である。
【図４】この発明のレーダ装置のＰＲＩのレンジの評価テーブルを示す概念図である。
【図５】この発明のレーダ装置のＰＲＩの周波数の評価テーブルを示す概念図である。
【図６】この発明のレーダ装置の目標検出可能な領域を示す概念図である。
【図７】ＰＲＩの周波数と送信パルス及び目標からの受信パルスを示す図である。
【図８】追尾用ＰＲＩから捜索用ＰＲＩの組合せを決定するためのデータテーブルの構造を示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１ ビーム指向方向制御手段、 ２ ＰＲＩ計算手段、 ３ ＰＲＩ設定手段、 ４ 捜索用ＰＲＩデータ、 ５ 探知手段、 ６ 開口、 ７受信信号、 ８ 捜索処理手段、 ９ 捜索目標データ、 １０ 捜索目標情報検出手段、 １１ 捜索処理情報、 １２ 追尾情報検出手段、 １３ 追尾情報選択手段、 １４ 追尾処理手段、 １５ 追尾処理情報、 １６ 追尾目標情報データベース、 １７ ＰＲＩデータベース、 １８ ビーム指向方向比較処理、 １９ レンジ方向評価処理、 ２０ 捜索用ＰＲＩデータ選択、 ２１ 目標の検出レンジ、 ２２ レンジの評価テーブル、 ２３ ブランキング領域、 ２４ クラッタ領域、 ２５ 周波数方向評価処理、 ２６ 検出周波数、 ２７ 周波数の評価テーブル、 ２８ クラッタ領域、 ２９ 追尾用ＰＲＩ選択、 ３０ 追尾用ＰＲＩ、 ３１ 捜索用ＰＲＩデータ検索、 ３２ 捜索用ＰＲＩ組合データベース、 ３８ 目標検出可能な領域、 ３４ 周波数方向のクラッタ領域、 ３５ 時間方向のクラッタ領域、 ３６ 時間方向のブランキング領域。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信ビームの指向方向を制御するビーム指向方向制御手段と、
上記ビーム指向方向制御手段からのビーム指向方向と前回追尾目標の情報に応じて追尾用ＰＲＩ(Pulse Reputation Interval)を計算し、当該追尾用ＰＲＩから捜索用の複数のＰＲＩを計算するＰＲＩ計算手段と、
上記ＰＲＩ計算手段からの捜索用の複数のＰＲＩ及び追尾用ＰＲＩに関する情報を各部へ送付するＰＲＩ設定手段と、
上記ビーム指向方向制御手段から指示されたビーム指向方向に対して、上記ＰＲＩ設定手段より指定された捜索用の複数のＰＲＩにて、アンテナの開口から電波を送受信して、目標を探知する探知手段と、
上記探知手段からの受信信号の中で、上記ＰＲＩ設定手段からの追尾用のＰＲＩの情報に基づいて、追尾用のＰＲＩで送信された時の受信信号のみを選択した信号を処理して、見掛けの目標距離を含む追尾目標を検出する追尾処理手段と、
上記追尾処理手段からの目標の見掛けの目標距離を含む目標データと前回追尾目標データとの相関処理を行うことにより真の目標距離を有する追尾目標を検出して、その追尾目標の追尾情報を取得する追尾情報検出手段と、
を具備することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
上記追尾処理手段が、上記探知手段からの受信信号を信号処理して、見掛けの目標距離を含む捜索目標を検出する捜索処理手段からの受信信号を入手して、追尾目標を検出することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項１】
送信ビームの指向方向を制御するビーム指向方向制御手段と、
上記ビーム指向方向制御手段からのビーム指向方向と前回追尾目標の情報に応じて追尾用ＰＲＩ(Pulse Reputation Interval)を計算し、当該追尾用ＰＲＩから捜索用の複数のＰＲＩを計算するＰＲＩ計算手段と、
上記ＰＲＩ計算手段からの捜索用の複数のＰＲＩ及び追尾用ＰＲＩに関する情報を各部へ送付するＰＲＩ設定手段と、
上記ビーム指向方向制御手段から指示されたビーム指向方向に対して、上記ＰＲＩ設定手段より指定された捜索用の複数のＰＲＩにて、アンテナの開口から電波を送受信して、目標を探知する探知手段と、
上記探知手段からの受信信号の中で、上記ＰＲＩ設定手段からの追尾用のＰＲＩの情報に基づいて、追尾用のＰＲＩで送信された時の受信信号のみを選択した信号を処理して、見掛けの目標距離を含む追尾目標を検出する追尾処理手段と、
上記追尾処理手段からの目標の見掛けの目標距離を含む目標データと前回追尾目標データとの相関処理を行うことにより真の目標距離を有する追尾目標を検出して、その追尾目標の追尾情報を取得する追尾情報検出手段と、
を具備することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
上記追尾処理手段が、上記探知手段からの受信信号を信号処理して、見掛けの目標距離を含む捜索目標を検出する捜索処理手段からの受信信号を入手して、追尾目標を検出することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−２５６１３５（Ｐ２００７−２５６１３５Ａ）
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−８２１５５（Ｐ２００６−８２１５５）
【出願日】平成１８年３月２４日（２００６．３．２４）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月２４日（２００６．３．２４）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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