交差点無停止走行制御方法
【課題】交差点無停止走行制御システムに最適化された車両走行速度較正係数算出方法、および推奨走行速度算出方法の提供。
【解決手段】交差点Ａの上流一定距離にある特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向かう車両において、特定地点Ｐ−交差点Ａ間に特定地点Ｑを設け、特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間は特定地点Ｐ通過後一定時間Ｔ毎に算出する推奨走行速度による走行を行うのと並行して特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間の走行距離を実測し、特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間道路距離真値及び前記走行距離実測値を用いて走行速度較正係数の算出を行い、特定地点Ｑ−交差点Ａ間は前記算出した走行速度較正係数を用いての一定時間Ｔ毎の推奨走行速度の算出及び推奨走行速度での交差点に向けての走行を行う。
【解決手段】交差点Ａの上流一定距離にある特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向かう車両において、特定地点Ｐ−交差点Ａ間に特定地点Ｑを設け、特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間は特定地点Ｐ通過後一定時間Ｔ毎に算出する推奨走行速度による走行を行うのと並行して特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間の走行距離を実測し、特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間道路距離真値及び前記走行距離実測値を用いて走行速度較正係数の算出を行い、特定地点Ｑ−交差点Ａ間は前記算出した走行速度較正係数を用いての一定時間Ｔ毎の推奨走行速度の算出及び推奨走行速度での交差点に向けての走行を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点の上流一定距離にある特定地点において、そこを通過して交差点に向かう車両に交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件あるいは走行条件算出に必要な各種情報を提示し、車両は提示された走行条件あるいは算出した走行条件で交差点までの間走行して交差点を青信号・無停止で通過する「交差点無停止走行制御システム」における車両走行速度および走行距離の較正方法および前記較正係数を用いての推奨走行速度等の走行条件算出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点での車両の赤信号による停止頻度の低減することによって車両の燃料消費量、排出ガス量を大幅に削減する事を目的とした、「交差点無停止走行制御システム」（あるいは「信号同期速度制御システム」）が提案されている。
【０００３】
「交差点無停止走行制御システム」とは、交差点Ａにいたる道路上交差点Ａから一定道路（走行）距離Ｄ 上流の特定地点Ｐにおいて、交差点Ａの信号状態情報、前記道路距離Ｄ 情報、および特定地点Ｐから交差点Ａまでの間の許容最高走行速度Ｖmax 情報、から車両が交差点Ａを青信号・無停止で通過するための特定地点Ｐから交差点Ａまでの走行条件即ち推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt を算出し、前記算出された推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt に基づいて車両を特定地点Ｐ−交差点Ａ間走行させ交差点Ａの青信号・無停止での通過を可能にするものである（特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、非特許文献１）。
【０００４】
本「交差点無停止走行制御システム」においては車両の走行速度精度が問題となる。この問題を解決する方法として特許文献５および特許文献６の方法が提案されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−０３１５７３
【特許文献２】特開２００６−２５１８３６
【特許文献３】特開２００７−２３３９６２
【特許文献４】特願２００６−２９２５５３
【特許文献５】特開２００６−２９２５５３
【特許文献６】特願２００７−０３５８７５
【非特許文献１】省エネルギーセンター 平成６年度「インテリジェント自動車交通と省エネルギー効果」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本願発明は「交差点無停止走行制御システム」の制御精度向上のための「交差点無停止走行制御システム」に最適化した車両走行速度あるいは車両走行距離較正方法および前記較正方法による較正結果を活用した推奨走行速度等の走行条件算出方法および算出した走行条件での走行方法に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
先ず、本願発明の基本となる「交差点無停止走行制御方法」について、その概要を以下に示す。
「交差点無停止走行制御方法」の基本は、図１および図２に示す如く、交差点Ａから道路（車両走行）距離Ｄ上流にある特定地点Ｐを時刻 t1p 〜 t3p の交差点Ａの１信号周期Ｔp の間に通過する車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn を、時刻 t2a 〜 t3a の交差点Ａ青信号期間Ｔg の間に交差点Ａを通過するよう特定地点Ｐにおいて車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn 個々にあるいは車両の特定地点Ｐ通過時刻毎に走行条件あるいは走行条件算出に必要な各種情報を提示し、車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn は提示されたあるいは算出された走行条件で交差点Ａまで走行して交差点Ａを青信号・無停止で通過するものである。
【０００８】
ここで、図１に示す方式と図２に示す方式の違いは、
図１においては、車両の特定地点Ｐ通過時刻 tp に対する交差点Ａ到着時刻 ta の関係を、（数１）を満足するように設定するのに対し、
図２においては、（数２）の如く設定するところにある。
【０００９】
即ち、図１の方式においては、特定地点Ｐの通過時刻 tp の時刻 t1p からの差時間 （tp −t1p）の信号周期Ｔp に対する割合が、交差点Ａへの到着時刻 ta の時刻 t2a からの差時間 （ta −t2a）の青信号継続時間Ｔg に対する割合に一致するように交差点Ａ到着時刻 ta を設定するのに対し、
図２の方式においては、特定地点Ｐ通過車両に対して、許容最高走行速度Ｖmax 以下の範囲内で最短時間で交差点Ａに到着するように交差点Ａ到着時刻 ta を設定するところにある。
【００１０】
（数１）
（tp −t1p）／（ta −t2a） ＝Ｔp／Ｔg
【００１１】
（数２）
ta ＝t2a 但し tp ＜ （t3p−Ｔg） の場合
あるいは、
t3a − ta ＝t3p − tp 但し（t3p−Ｔg）≦ tp ＜ t3p の場合
【００１２】
従って、特定地点Ｐにおいて交差点Ａに向かう車両に対して提供される特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt は、図１に示す方式、図２に示す方式とも各々（数３）、（数４）で示されることになる。
【００１３】
（数３）
topt ＝ ta − tp
【００１４】
（数４）
vopt ＝ Ｄ／topt
【００１５】
上記の如く車両は特定地点Ｐにおいて路側装置から当該車両の特定地点Ｐ通過時刻 tp に対応した推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件を通報され、通報された走行条件で交差点Ａに向けて走行するのであるが、実際の走行においては通報された走行条件からずれてしまう恐れもある。
この問題を解決する方策として車両側において特定地点Ｐ通過後の経過時間 Δt および走行距離 ΔＤ を計数しつつ走行し、経過時間 Δt が一定時間Ｔ変化するごとに、修正推奨所要時間 toptt、修正推奨走行速度 voptt の修正走行条件を（数５）および（数６）を用いて算出し、車両をこの一定時間Ｔ 毎に修正される最新の修正走行条件に順次更新しつつ交差点Ａまでの間を走行する。
【００１６】
(数５）
toptt＝ topt−n・Ｔ
【００１７】
(数６）
voptt＝（Ｄ−ΔＤ(nＴ)）／toptt ≦Ｖmax
【００１８】
以上の如く特定地点Ｐ通過後一定時間Ｔ毎に推奨走行速度 voptt を更新しつつ特定地点Ｐから交差点Ａに向けて走行することにより、走行途中での走行環境変動に対応しての交差点Ａ青信号・無停止の通過は可能となる。
【００１９】
ここで、車両に速度制御装置が装着されている場合は、特定地点Ｐ通過時および特定地点Ｐ通過後経過時間 Δt ＝ｎ・Ｔ毎に前記推奨走行速度 vopt あるいは修正推奨走行速度voptt を速度制御装置へ設定速度として自動的に入力・更新することによって車両は自動的に推奨走行速度 vopt あるいは更新された推奨走行速度 voptt で交差点Ａに向けて走行し交差点Ａを青信号・無停止で通過できることになる。
しかし、上記はあくまでも自車走行速度が正確に計測されそれが速度制御装置の自車走行速度として入力され、前記入力された自車走行速度が設定速度である推奨走行速度に一致するように速度制御装置で制御される場合であって、自車走行速度に誤差がある場合は成立しない。
【００２０】
但し上記図１の方式、図２の方式の場合共、交差点Ａに向けての走行中前方走行車に遭遇した場合は、設定速度での走行は中断し、安全車間距離を保って前方走行車に追従走行しなければならないことは共通の大前提である。
【００２１】
上記の如く「交差点無停止走行制御方法」においては推奨走行速度あるいは修正された推奨走行速度算出が如何に正確であっても自車走行速度の計測誤差が大きい場合は正確な交差点無停止走行は不可能となる。そこで本願発明では「交差点無停止走行制御方法」に適合した車両の走行速度較正方法及び較正結果を用いた推奨走行速度の算出および走行方法を提案する。
【００２２】
本願発明による「交差点無停止走行制御システム」における路側装置配置を図３を用いて説明する。
交差点無停止走行を行う特定地点Ｐ−交差点Ａ間に新たに特定地点Ｑを設ける。これは特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間において特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間の道路距離真値と特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間の走行距離実測値から正確な速度較正係数の算出を行うためである。
即ち、特定地点Ｑにおける路側装置Ｑと車両との路車間通信領域Ｑは特定地点Ｐにおける路側値装置Ｐと車両との路車間通信領域Ｐと同一な領域を形成することができ、これら通信領域の広がりによる通過車両の道路方向検知位置誤差、従って特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間走行距離計測誤差はごく少なくすることができるからである。
【００２３】
車両は時刻 t1p 〜 t3p の間の特定地点Ｐの通信領域Ｐ通過時、路側装置Ｐから車両の特定地点Ｐ通過時刻 tp に対応する交差点Ａ到達時刻 ta (従って、特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 tpa ＝ ta − tp )、特定地点Ｐ−交差点Ａ間道路距離Ｄp 、および特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax が提供され、
従って、車両における特定地点Ｐ通過後の推奨走行速度 vopt は、特定地点Ｐ通過後の経過時間Δtp および特定地点Ｐ通過後の走行距離実測値（Ｋo・ΔＤp）から前記経過時間Δtp が一定時間Ｔ経過毎、即ち（数８）を満足する毎に、（数７）より算出される。
【００２４】
（数７）
vopt＝（Ｄp−Ｋo・ΔＤp）／（tpa−Δtp）
【００２５】
（数８）
Δtp＝n・Ｔ
【００２６】
車両は上記一定時間Ｔ毎に更新される推奨走行速度 vopt で交差点Ａに向かう。
その後車両が特定地点Ｑの通信領域Ｑに到達したとき、路側装置Ｑからは、前記車両が特定地点Ｑ到達時刻 tq に対応した交差点Ａ到達時刻 ta' (ここで、車両が特定地点から正確に推奨走行速度 vopt で走行していれば ta ＝ ta' となる)従って特定地点Ｑ−交差点Ａ間推奨走行所要時間 tqa ＝ ta'− tq 、特定地点Ｑ−交差点Ａ間距離Ｄq 、の各情報が提供される。
【００２７】
一方車両が特定地点Ｑ通過時点での特定地点Ｐ通過後車側装置で計数された車両走行距離は Ｋo・ΔＤp であり、また路側装置Ｐから提供される特定地点Ｐ−交差点Ａ間距離 Ｄp 、路側装置Ｑから提供される特定地点Ｑ−交差点Ａ間距離Ｄq であることから、仮走行速度較正係数Ｋ’は（数９）より、したがって新たな走行速度較正係数Ｋn は（数１０）で求められる。
故に、特定地点Ｑ通過後は、特定地点Ｑ通過以前の速度較正係数Ｋo に代えて新たに得られた速度較正係数Ｋn を用いることによって、特定地点Ｑ通過後の経過時間Δtq が一定時間Ｔ経過毎に、即ち（数１２）を満足する毎に、推奨走行速度 vopt は（数１１）で算出できることになる。
ただし、本願発明説明においては推奨走行速度も時間Ｔ毎に修正される修正推奨走行速度もともに推奨走行速度と表現している。
【００２８】
（数９）
Ｋ'＝（Ｄp−Ｄq ）／（Ｋo・ΔＤp）
【００２９】
（数１０）
Ｋn＝Ｋo・Ｋ’
【００３０】
（数１１）
vopt ＝（Ｄq−Ｋn・ΔＤq）／（tqa−Δtq）
【００３１】
（数１２）
Δtq＝ m・Ｔ
【００３２】
ここで、地点Ｐ通過後の車両の走行距離ΔＤp あるいは地点Ｑ通過後の車両走行距離ΔＤq は、車両が地点Ｐあるいは地点Ｑ通過した時点からの車両の自車速度 v 、例えば車両のプロペラシャフトの回転速度に比例したパルス（自車速パルス）数、を時間積分することによって得られる。
従って、前記車両の自車速度 v が走行速度較正計数Ｋn で較正されていれば前記特定地点Ｑからの走行距離実測値もまた較正された走行距離実測値 Ｋn・ΔＤq となる。
【００３３】
従って、当然のことながら、車両が推奨走行速度 vopt で走行するということは、車両の正しい車両速度即ち較正された車両速度 Ｋn・v が較正された車両走行距離を用いて算出された推奨速度 vopt となるように走行するということである。
【００３４】
上記においては隣接する交差点間に特定地点ＰおよびＱを設けているが、特定地点Ｐを交差点Ａの一つ上流の交差点（従って特定地点Ｑ位置は交差点である特定地点Ｐと交差点Ａの中間位置となる）とすることもできる。
さらに特定地点はすべて交差点とすることもできる。即ち、各交差点を特定地点とし、車両は隣接する交差点間を交差点無停止走行を行うに際して並行して交差点間走行距離を実測し、前記走行距離実測値と道路距離真値の比から走行速度較正係数を算出して次に交差点無停止走行を行うべき交差点に向けての車両走行速度の較正および推奨走行速度算出・走行を行うのである。
【００３５】
上記の如く交差点を特定地点とするためには、車両において特定地点通過検知を正確にかつ容易にできる必要がある。このためには例えば交差点出口を特定地点としてそこに特定地点用路側装置を設けることが望ましい。
但し、特定地点をすべて交差点（の出口）とする場合においては、例えば図６に示すごとく走行速度較正係数を算出するための特定地点間道路距離Ｄ1、Ｄ2 と、推奨走行速度算出のための道路距離Ｄ1'、Ｄ2'を変える必要がある。これは走行速度較正係数算出のための道路距離は交差点間道路距離であればよいのに対し、推奨走行速度算出のための道路距離は交差点(出口)−交差点手前の車両停止線とする必要があるからである。
【発明の効果】
【００３６】
本願発明によって、「交差点無停止走行制御システム」制御の最大誤差要因である車両走行速度誤差が較正され、且つその結果が較正係数算出直後からの推奨走行速度算出および走行に適用されることから、「交差点無停止走行制御システム」の制御精度が向上し、車両の排出ガス量・燃料消費量の大幅削減が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
特定地点Ｐおよび特定地点Ｑ位置は各々、前記仮走行速度較正係数算出精度が充分取れる（Ｄp−Ｄq）値であるように、またＤp 値は特定地点Ｐにおいて提供される推奨所要時間 tpa 、特定地点Ｐ−交差点Ａ間距離Ｄp、から算出される推奨走行速度 vopt の最小値が最大値（許容最高走行速度）に比べてがあまりに小さくならないように、選定する必要がある。
このためには特定地点Ｐを、交差点Ａと交差点Ａに隣接する上流交差点の中間に設けるのではなく、交差点Ａの一つ上流の交差点（の出口）とすること、あるいは特定地点Ｑも含めて特定地点はすべて交差点（の出口）とすることが有効である。
【実施例１】
【００３８】
図４に示す「交差点無停止走行制御システム」車側装置構成例、および図５に示す車側装置構成例演算処理手順図を用いて本願発明を説明する。
【００３９】
図４において、
４１は、路側装置Ｐから送信される、特定地点Ｐである旨の弁別信号、特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 tpa 、特定地点Ｐ−交差点Ａ間道路距離（真値）Ｄp 、特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 、
あるいは、路側装置Ｑから送信される、特定地点Ｑである旨の弁別信号、特定地点Ｑ−交差点Ａ間推奨所要時間 tqa 、特定地点Ｑ−交差点Ａ間道路距離（真値）Ｄq 、を受信する路車間通信車側装置、
【００４０】
４２は、前記路車間通信車側装置４１が受信した各種情報から、
特定地点Ｐ通過後の経過時間Δtp および車両走行距離ΔＤp の計数を行い、経過時間Δtp が一定値Ｔ 経過毎に前記（数７）により推奨走行速度 vopt を算出・出力するとともに較正された車両走行速度Ｋo・v を出力する、
あるいは、特定地点Ｑ通過時（数９）、（数１０）により走行速度較正係数Ｋn の算出を行うと共に、特定地点Ｑ通過後の経過時間Δtq および車両走行距離ΔＤq の計数を行い、経過時間Δtq が一定時間Ｔ経過毎に前記（数１１）により推奨走行速度 vopt を算出・出力するとともに較正された車両走行速度Ｋn・v を出力する、
演算装置であり、本演算装置４２出力である推奨走行速度 vopt および較正された車両走行速度Ｋo・v あるいはＫn・v は後述の表示装置４３に表示されると共に、速度制御装置４４へその設定速度および車両走行速度として入力される。
【００４１】
４３は、演算装置４２出力である推奨走行速度 vopt および較正された車両走行速度Ｋo・v あるいはＫn・v を車両ドライバーに表示出力する表示装置、
４４は、演算装置４２出力である推奨走行速度 vopt を設定速度として、また較正された車両走行速度Ｋo・v あるいはＫn・v を車両走行速度として入力し、車両走行速度が設定速度に一致するように車両走行速度の制御をする走行速度制御装置、
である。
但し、車両に前方走行車両がある場合は運転者の前方走行車両と安全車間距離を保って追従走行する手動操作が優先する。
【００４２】
ここで車両走行速度 v は、車両のプロペラシャフト回転数に比例したパルス数から、また車両走行距離ΔＤ（ΔＤp 、ΔＤq の総称）はプロペラシャフト回転数に比例したパルス数の積分値として、各々得られる。
【００４３】
次に５図において、
５０１は、図４に示す「交差点無停止走行制御システム」車側装置における各種処理手順開始点、
５０２は、車両が路側装置Ｐからの通信を受信したか否か、即ち特定地点Ｐを通過したか否かを判定し、特定地点Ｐを通過したと判定した場合には処理５０６に、そうでない場合は処理５０３に移行する、特定地点Ｐ通過判定処理、
【００４４】
５０３は、車両が路側装置Ｑからの通信を受信したか否か、即ち特定地点Ｑを通過したか否かを判定し、特定地点Ｑを通過したと判定した場合には処理５０４に、そうでない場合は処理５０２に移行する、特定地点Ｑ通過判定処理、
【００４５】
５０４は、処理５０３において車両が特定地点Ｑを通過したと判定した場合は前記（数９）より仮較正係数Ｋ'を算出するＫ'算出処理、
５０５は、処理５０４で算出した仮較正係数Ｋ'と特定地点Ｑまでの間使用してきた較正係数Ｋo から新たな較正係数Ｋn を算出するＫn 算出処理、
【００４６】
５０６は、推奨走行所要時間 topt （但し上記説明においては、特定地点Ｐ通過時は tpa として、後述の特定地点Ｑ通過時は tqa として表示している）、交差点Ａまでの道路距離Ｄ（但し上記説明においては、特定地点Ｐ通過時は Ｄp 、後述の特定地点Ｑ通過時は Ｄq ）、および交差点Ａまでの間の許容最高走行速度Ｖmax の取り込みを行う推奨走行速度算出用データ取り込み処理、
【００４７】
５０７は、車両の特定地点Ｐあるいは特定地点Ｑ通過後の経過時間が一定時間Ｔ の整数倍に達したか否かを後述の処理５０９において判定するために一定時間Ｔに乗算して使用する次数 n の初期値設定処理、
【００４８】
５０８は、車両が特定地点Ｐあるいは特定地点Ｑを通過した後の経過時間Δt （但し上記説明においては特定地点Ｐ通過後の経過時間としてはΔtp、特定地点Ｑ通過後の経過時間としてはΔtq と表示している）あるいは車両が特定地点Ｐあるいは特定地点Ｑを通過後の走行距離ΔＤ（（但し上記説明においては特定地点Ｐ通過後の走行距離としてはΔＤp、特定地点Ｑ通過後の走行距離としてはΔＤq と表示している）、の計数を開始するΔtおよびΔＤ計数開始処理、
【００４９】
５０９は、特定地点Ｐ通過後の経過時間Δtp あるいは特定地点Ｑ通過後の経過時間Δtq が一定時間Ｔの整数倍に達したか否かを判定し、一定時間Ｔの整数倍に達した場合は処理５１２に移行し、そうでない場合は処理５１０に移行する、Δt 判定処理、
【００５０】
５１０は、車両現在位置が特定地点Ｑあるいは交差点Ａまで一定距離Ｄo 以内に達したか否かを判定し、達したと判定した場合にはその後の推奨走行速度 vopt 演算を停止して処理５０２に戻る、また達していないと判定した場合は処理５１１に移行する、車両現在位置判定処理、
但し図中のＤ、Ｋは、各々処理５１０において車両の特定地点Ｑへの接近を検知する場合は（Ｄp −Ｄq）およびＫo であり、車両の交差点Ａへの接近検知の場合はＤq およびＫn である。
【００５１】
５１１は、車両が交差点Ａ到達までの走行残時間が一定時間 to 以下になったか否かを判定し、一定時間 to 以下になったと判定した場合はその後の走行残時間演算、したがって推奨走行速度 vopt 演算、を停止して処理５０２に戻る、残時間判定処理、
【００５２】
５１２は、（数７）あるいは（数１１）より推奨走行速度 vopt を算出する推奨走行速度算出処理、
５１３は、前記次数 n をインクリメントする次数 n インクリメント処理、
である。
【００５３】
以上の処理手順によって、車両は地点Ｐ通過後は経過時間Δtp および走行距離ΔＤp を計数しながら、またΔtp が一定時間Ｔ経過毎に推奨走行速度 vopt を更新しながら、更新された推奨走行速度で交差点Ａに向かって走行する。
その後、地点Ｑに到達した時点で速度較正係数を既存値Ｋo から新たな較正計数Ｋn に更新し、地点Ｑ通過後の経過時間Δtq および走行距離ΔＤq を計数しながら、またΔtq が一定時間Ｔ経過毎に更新された較正係数Ｋn を用いて推奨走行速度 vopt の更新を行いつつ交差点Ａに接近し、交差点に一定道路距離範囲 Ｄo 以内に近づいた以降はその直前に算出した推奨走行速度 vopt で交差点に向けて走行し交差点を青信号・無停止で通過する。
【００５４】
また上記において特定地点Ｑが存在しない場合は、新たの速度較正係数Ｋn の算出は行わず、既存の較正係数Ｋo を用いての推奨走行速度の更新および走行を行う。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明によって、「交差点無停止走行制御システム」における最大の制御エラー要因である車両の走行速度誤差の影響が排除でき、安定で正確な「交差点無停止走行制御」が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】「交差点無停止走行制御システム」の基本的考え方説明図その１、
【図２】「交差点無停止走行制御システム」の基本的考え方説明図その２、
【図３】本願発明による路側装置配置説明図
【図４】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」車側装置構成例
【図５】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」車側装置構成例の動作説明のための演算処理手順図
【図６】本願発明による交差点を特定地点とした場合の道路距離に対する考え方説明図、 である。
【符号の説明】
【００５７】
図１、図２、（数１）〜（数６）において、
t1a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
t2a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
t3a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
t4a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
tp ：車両の特定地点Ｐ通過時刻、
ta ：車両の交差点Ａ到着時刻、
Ｔp ：交差点Ａ信号周期、
Ｔp ＝ t3a − t1a ＝ t3p − t1p
Ｔg :交差点Ａ青信号期間、
Ｔg ＝ t3a − t2a ＝ t3p − t2p
Ｔn ＝Ｔp − Ｔg ＝ t2a − t1a ＝ t2p − t1p
【００５８】
Ｄ：特定地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離、
Ｖmax : 特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn :時刻 t1p 〜 t3p の間に地点Ｐを通過する車両群、
tp1、tp2、・・、tpn :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々特定地点Ｐを通過する時刻、
ta1、ta2、・・、tan :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々交差点Ａに到着予定時刻、
Ｔ：一定時間、
ΔＤ(nＴ)：特定地点Ｐ通過後の経過時間Δt が、Δt ＝ n・Ｔ経過する間の車両走行距離、
n：特定地点Ｐ通過後の経過時間計数値（０、１、２、・・・）
topt: 特定地点Ｐ通過時に算出された特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間、
vopt: 特定地点Ｐ通過時に算出された特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行速度、
toptt: 更新された推奨所要時間、
voptt: 更新された推奨走行速度、
【００５９】
図３、（数７）〜（数１２）において、
vopt：推奨走行速度、
Ｄp：特定地点Ｐ−交差点Ａ間道路距離、
Ｄq：特定地点Ｑ−交差点Ａ間道路距離、
tpa：路側装置Ｐから提供される特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間、
tqa：路側装置Ｑから提供される特定地点Ｑ−交差点Ａ間推奨走行所要時間、
【００６０】
Δtp：車両の特定地点Ｐ通過後経過時間、
ΔＤp：特定地点Ｐ通過後 Δtp 経過時の車両走行距離、
Δtq：車両の特定地点Ｑ通過後経過時間、
ΔＤq：特定地点Ｑ通過後 Δtq 経過時の車両走行距離、
【００６１】
Ｋo：走行速度較正係数既存値、
Ｋ'：仮走行速度較正係数、
Ｋn：更新された走行速度較正係数、
Ｔ：推奨走行速度更新周期、
n：特定地点Ｐ通過後の経過時間計数値（０、１、２、・・・）
m：特定地点Ｑ通過後の経過時間計数値（０、１，２、・・・）
である。
【００６２】
図４において、
４１：路車間通信車側装置、
４２：演算装置、
４３：表示装置、
４４：速度制御装置、
【００６３】
図５において、
５０１：各種処理手順開始点、
５０２：特定地点Ｐ通過判定処理、
５０３：特定地点Ｑ通過判定処理、
５０４：Ｋ'算出処理、
５０５：Ｋn 算出処理、
５０６：推奨走行速度算出用データ取り込み処理、
５０７：次数 n 初期値設定処理、
５０８：ΔtおよびΔＤ計数開始処理、
【００６４】
５０９：Δt 判定処理、
５１０：車両現在位置判定処理、
５１１：残時間判定処理、
５１２：推奨走行速度算出処理、
５１３：次数 n インクリメント処理、
【００６５】
図６において、
Ｄ1：特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間道路距離（交差点Ｐ−交差点Ｑ間道路距離）但し走行速度較正係数算出用
Ｄ2：特定地点Ｑ−特定地点Ａ間道路距離（交差点Ｑ−交差点Ａ間道路距離）但し走行速度較正係数算出用
Ｄ1'：特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間道路距離（交差点Ｐ−交差点Ｑ間道路距離）但し推奨走行速度算出用
Ｄ2'：特定地点Ｑ−特定地点Ａ間道路距離（交差点Ｑ−交差点Ａ間道路距離）但し推奨走行速度算出用
である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点の上流一定距離にある特定地点において、そこを通過して交差点に向かう車両に交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件あるいは走行条件算出に必要な各種情報を提示し、車両は提示された走行条件あるいは算出した走行条件で交差点までの間走行して交差点を青信号・無停止で通過する「交差点無停止走行制御システム」における車両走行速度および走行距離の較正方法および前記較正係数を用いての推奨走行速度等の走行条件算出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点での車両の赤信号による停止頻度の低減することによって車両の燃料消費量、排出ガス量を大幅に削減する事を目的とした、「交差点無停止走行制御システム」（あるいは「信号同期速度制御システム」）が提案されている。
【０００３】
「交差点無停止走行制御システム」とは、交差点Ａにいたる道路上交差点Ａから一定道路（走行）距離Ｄ 上流の特定地点Ｐにおいて、交差点Ａの信号状態情報、前記道路距離Ｄ 情報、および特定地点Ｐから交差点Ａまでの間の許容最高走行速度Ｖmax 情報、から車両が交差点Ａを青信号・無停止で通過するための特定地点Ｐから交差点Ａまでの走行条件即ち推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt を算出し、前記算出された推奨走行所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt に基づいて車両を特定地点Ｐ−交差点Ａ間走行させ交差点Ａの青信号・無停止での通過を可能にするものである（特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、非特許文献１）。
【０００４】
本「交差点無停止走行制御システム」においては車両の走行速度精度が問題となる。この問題を解決する方法として特許文献５および特許文献６の方法が提案されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−０３１５７３
【特許文献２】特開２００６−２５１８３６
【特許文献３】特開２００７−２３３９６２
【特許文献４】特願２００６−２９２５５３
【特許文献５】特開２００６−２９２５５３
【特許文献６】特願２００７−０３５８７５
【非特許文献１】省エネルギーセンター 平成６年度「インテリジェント自動車交通と省エネルギー効果」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本願発明は「交差点無停止走行制御システム」の制御精度向上のための「交差点無停止走行制御システム」に最適化した車両走行速度あるいは車両走行距離較正方法および前記較正方法による較正結果を活用した推奨走行速度等の走行条件算出方法および算出した走行条件での走行方法に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
先ず、本願発明の基本となる「交差点無停止走行制御方法」について、その概要を以下に示す。
「交差点無停止走行制御方法」の基本は、図１および図２に示す如く、交差点Ａから道路（車両走行）距離Ｄ上流にある特定地点Ｐを時刻 t1p 〜 t3p の交差点Ａの１信号周期Ｔp の間に通過する車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn を、時刻 t2a 〜 t3a の交差点Ａ青信号期間Ｔg の間に交差点Ａを通過するよう特定地点Ｐにおいて車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn 個々にあるいは車両の特定地点Ｐ通過時刻毎に走行条件あるいは走行条件算出に必要な各種情報を提示し、車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn は提示されたあるいは算出された走行条件で交差点Ａまで走行して交差点Ａを青信号・無停止で通過するものである。
【０００８】
ここで、図１に示す方式と図２に示す方式の違いは、
図１においては、車両の特定地点Ｐ通過時刻 tp に対する交差点Ａ到着時刻 ta の関係を、（数１）を満足するように設定するのに対し、
図２においては、（数２）の如く設定するところにある。
【０００９】
即ち、図１の方式においては、特定地点Ｐの通過時刻 tp の時刻 t1p からの差時間 （tp −t1p）の信号周期Ｔp に対する割合が、交差点Ａへの到着時刻 ta の時刻 t2a からの差時間 （ta −t2a）の青信号継続時間Ｔg に対する割合に一致するように交差点Ａ到着時刻 ta を設定するのに対し、
図２の方式においては、特定地点Ｐ通過車両に対して、許容最高走行速度Ｖmax 以下の範囲内で最短時間で交差点Ａに到着するように交差点Ａ到着時刻 ta を設定するところにある。
【００１０】
（数１）
（tp −t1p）／（ta −t2a） ＝Ｔp／Ｔg
【００１１】
（数２）
ta ＝t2a 但し tp ＜ （t3p−Ｔg） の場合
あるいは、
t3a − ta ＝t3p − tp 但し（t3p−Ｔg）≦ tp ＜ t3p の場合
【００１２】
従って、特定地点Ｐにおいて交差点Ａに向かう車両に対して提供される特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt は、図１に示す方式、図２に示す方式とも各々（数３）、（数４）で示されることになる。
【００１３】
（数３）
topt ＝ ta − tp
【００１４】
（数４）
vopt ＝ Ｄ／topt
【００１５】
上記の如く車両は特定地点Ｐにおいて路側装置から当該車両の特定地点Ｐ通過時刻 tp に対応した推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件を通報され、通報された走行条件で交差点Ａに向けて走行するのであるが、実際の走行においては通報された走行条件からずれてしまう恐れもある。
この問題を解決する方策として車両側において特定地点Ｐ通過後の経過時間 Δt および走行距離 ΔＤ を計数しつつ走行し、経過時間 Δt が一定時間Ｔ変化するごとに、修正推奨所要時間 toptt、修正推奨走行速度 voptt の修正走行条件を（数５）および（数６）を用いて算出し、車両をこの一定時間Ｔ 毎に修正される最新の修正走行条件に順次更新しつつ交差点Ａまでの間を走行する。
【００１６】
(数５）
toptt＝ topt−n・Ｔ
【００１７】
(数６）
voptt＝（Ｄ−ΔＤ(nＴ)）／toptt ≦Ｖmax
【００１８】
以上の如く特定地点Ｐ通過後一定時間Ｔ毎に推奨走行速度 voptt を更新しつつ特定地点Ｐから交差点Ａに向けて走行することにより、走行途中での走行環境変動に対応しての交差点Ａ青信号・無停止の通過は可能となる。
【００１９】
ここで、車両に速度制御装置が装着されている場合は、特定地点Ｐ通過時および特定地点Ｐ通過後経過時間 Δt ＝ｎ・Ｔ毎に前記推奨走行速度 vopt あるいは修正推奨走行速度voptt を速度制御装置へ設定速度として自動的に入力・更新することによって車両は自動的に推奨走行速度 vopt あるいは更新された推奨走行速度 voptt で交差点Ａに向けて走行し交差点Ａを青信号・無停止で通過できることになる。
しかし、上記はあくまでも自車走行速度が正確に計測されそれが速度制御装置の自車走行速度として入力され、前記入力された自車走行速度が設定速度である推奨走行速度に一致するように速度制御装置で制御される場合であって、自車走行速度に誤差がある場合は成立しない。
【００２０】
但し上記図１の方式、図２の方式の場合共、交差点Ａに向けての走行中前方走行車に遭遇した場合は、設定速度での走行は中断し、安全車間距離を保って前方走行車に追従走行しなければならないことは共通の大前提である。
【００２１】
上記の如く「交差点無停止走行制御方法」においては推奨走行速度あるいは修正された推奨走行速度算出が如何に正確であっても自車走行速度の計測誤差が大きい場合は正確な交差点無停止走行は不可能となる。そこで本願発明では「交差点無停止走行制御方法」に適合した車両の走行速度較正方法及び較正結果を用いた推奨走行速度の算出および走行方法を提案する。
【００２２】
本願発明による「交差点無停止走行制御システム」における路側装置配置を図３を用いて説明する。
交差点無停止走行を行う特定地点Ｐ−交差点Ａ間に新たに特定地点Ｑを設ける。これは特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間において特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間の道路距離真値と特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間の走行距離実測値から正確な速度較正係数の算出を行うためである。
即ち、特定地点Ｑにおける路側装置Ｑと車両との路車間通信領域Ｑは特定地点Ｐにおける路側値装置Ｐと車両との路車間通信領域Ｐと同一な領域を形成することができ、これら通信領域の広がりによる通過車両の道路方向検知位置誤差、従って特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間走行距離計測誤差はごく少なくすることができるからである。
【００２３】
車両は時刻 t1p 〜 t3p の間の特定地点Ｐの通信領域Ｐ通過時、路側装置Ｐから車両の特定地点Ｐ通過時刻 tp に対応する交差点Ａ到達時刻 ta (従って、特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 tpa ＝ ta − tp )、特定地点Ｐ−交差点Ａ間道路距離Ｄp 、および特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax が提供され、
従って、車両における特定地点Ｐ通過後の推奨走行速度 vopt は、特定地点Ｐ通過後の経過時間Δtp および特定地点Ｐ通過後の走行距離実測値（Ｋo・ΔＤp）から前記経過時間Δtp が一定時間Ｔ経過毎、即ち（数８）を満足する毎に、（数７）より算出される。
【００２４】
（数７）
vopt＝（Ｄp−Ｋo・ΔＤp）／（tpa−Δtp）
【００２５】
（数８）
Δtp＝n・Ｔ
【００２６】
車両は上記一定時間Ｔ毎に更新される推奨走行速度 vopt で交差点Ａに向かう。
その後車両が特定地点Ｑの通信領域Ｑに到達したとき、路側装置Ｑからは、前記車両が特定地点Ｑ到達時刻 tq に対応した交差点Ａ到達時刻 ta' (ここで、車両が特定地点から正確に推奨走行速度 vopt で走行していれば ta ＝ ta' となる)従って特定地点Ｑ−交差点Ａ間推奨走行所要時間 tqa ＝ ta'− tq 、特定地点Ｑ−交差点Ａ間距離Ｄq 、の各情報が提供される。
【００２７】
一方車両が特定地点Ｑ通過時点での特定地点Ｐ通過後車側装置で計数された車両走行距離は Ｋo・ΔＤp であり、また路側装置Ｐから提供される特定地点Ｐ−交差点Ａ間距離 Ｄp 、路側装置Ｑから提供される特定地点Ｑ−交差点Ａ間距離Ｄq であることから、仮走行速度較正係数Ｋ’は（数９）より、したがって新たな走行速度較正係数Ｋn は（数１０）で求められる。
故に、特定地点Ｑ通過後は、特定地点Ｑ通過以前の速度較正係数Ｋo に代えて新たに得られた速度較正係数Ｋn を用いることによって、特定地点Ｑ通過後の経過時間Δtq が一定時間Ｔ経過毎に、即ち（数１２）を満足する毎に、推奨走行速度 vopt は（数１１）で算出できることになる。
ただし、本願発明説明においては推奨走行速度も時間Ｔ毎に修正される修正推奨走行速度もともに推奨走行速度と表現している。
【００２８】
（数９）
Ｋ'＝（Ｄp−Ｄq ）／（Ｋo・ΔＤp）
【００２９】
（数１０）
Ｋn＝Ｋo・Ｋ’
【００３０】
（数１１）
vopt ＝（Ｄq−Ｋn・ΔＤq）／（tqa−Δtq）
【００３１】
（数１２）
Δtq＝ m・Ｔ
【００３２】
ここで、地点Ｐ通過後の車両の走行距離ΔＤp あるいは地点Ｑ通過後の車両走行距離ΔＤq は、車両が地点Ｐあるいは地点Ｑ通過した時点からの車両の自車速度 v 、例えば車両のプロペラシャフトの回転速度に比例したパルス（自車速パルス）数、を時間積分することによって得られる。
従って、前記車両の自車速度 v が走行速度較正計数Ｋn で較正されていれば前記特定地点Ｑからの走行距離実測値もまた較正された走行距離実測値 Ｋn・ΔＤq となる。
【００３３】
従って、当然のことながら、車両が推奨走行速度 vopt で走行するということは、車両の正しい車両速度即ち較正された車両速度 Ｋn・v が較正された車両走行距離を用いて算出された推奨速度 vopt となるように走行するということである。
【００３４】
上記においては隣接する交差点間に特定地点ＰおよびＱを設けているが、特定地点Ｐを交差点Ａの一つ上流の交差点（従って特定地点Ｑ位置は交差点である特定地点Ｐと交差点Ａの中間位置となる）とすることもできる。
さらに特定地点はすべて交差点とすることもできる。即ち、各交差点を特定地点とし、車両は隣接する交差点間を交差点無停止走行を行うに際して並行して交差点間走行距離を実測し、前記走行距離実測値と道路距離真値の比から走行速度較正係数を算出して次に交差点無停止走行を行うべき交差点に向けての車両走行速度の較正および推奨走行速度算出・走行を行うのである。
【００３５】
上記の如く交差点を特定地点とするためには、車両において特定地点通過検知を正確にかつ容易にできる必要がある。このためには例えば交差点出口を特定地点としてそこに特定地点用路側装置を設けることが望ましい。
但し、特定地点をすべて交差点（の出口）とする場合においては、例えば図６に示すごとく走行速度較正係数を算出するための特定地点間道路距離Ｄ1、Ｄ2 と、推奨走行速度算出のための道路距離Ｄ1'、Ｄ2'を変える必要がある。これは走行速度較正係数算出のための道路距離は交差点間道路距離であればよいのに対し、推奨走行速度算出のための道路距離は交差点(出口)−交差点手前の車両停止線とする必要があるからである。
【発明の効果】
【００３６】
本願発明によって、「交差点無停止走行制御システム」制御の最大誤差要因である車両走行速度誤差が較正され、且つその結果が較正係数算出直後からの推奨走行速度算出および走行に適用されることから、「交差点無停止走行制御システム」の制御精度が向上し、車両の排出ガス量・燃料消費量の大幅削減が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
特定地点Ｐおよび特定地点Ｑ位置は各々、前記仮走行速度較正係数算出精度が充分取れる（Ｄp−Ｄq）値であるように、またＤp 値は特定地点Ｐにおいて提供される推奨所要時間 tpa 、特定地点Ｐ−交差点Ａ間距離Ｄp、から算出される推奨走行速度 vopt の最小値が最大値（許容最高走行速度）に比べてがあまりに小さくならないように、選定する必要がある。
このためには特定地点Ｐを、交差点Ａと交差点Ａに隣接する上流交差点の中間に設けるのではなく、交差点Ａの一つ上流の交差点（の出口）とすること、あるいは特定地点Ｑも含めて特定地点はすべて交差点（の出口）とすることが有効である。
【実施例１】
【００３８】
図４に示す「交差点無停止走行制御システム」車側装置構成例、および図５に示す車側装置構成例演算処理手順図を用いて本願発明を説明する。
【００３９】
図４において、
４１は、路側装置Ｐから送信される、特定地点Ｐである旨の弁別信号、特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 tpa 、特定地点Ｐ−交差点Ａ間道路距離（真値）Ｄp 、特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 、
あるいは、路側装置Ｑから送信される、特定地点Ｑである旨の弁別信号、特定地点Ｑ−交差点Ａ間推奨所要時間 tqa 、特定地点Ｑ−交差点Ａ間道路距離（真値）Ｄq 、を受信する路車間通信車側装置、
【００４０】
４２は、前記路車間通信車側装置４１が受信した各種情報から、
特定地点Ｐ通過後の経過時間Δtp および車両走行距離ΔＤp の計数を行い、経過時間Δtp が一定値Ｔ 経過毎に前記（数７）により推奨走行速度 vopt を算出・出力するとともに較正された車両走行速度Ｋo・v を出力する、
あるいは、特定地点Ｑ通過時（数９）、（数１０）により走行速度較正係数Ｋn の算出を行うと共に、特定地点Ｑ通過後の経過時間Δtq および車両走行距離ΔＤq の計数を行い、経過時間Δtq が一定時間Ｔ経過毎に前記（数１１）により推奨走行速度 vopt を算出・出力するとともに較正された車両走行速度Ｋn・v を出力する、
演算装置であり、本演算装置４２出力である推奨走行速度 vopt および較正された車両走行速度Ｋo・v あるいはＫn・v は後述の表示装置４３に表示されると共に、速度制御装置４４へその設定速度および車両走行速度として入力される。
【００４１】
４３は、演算装置４２出力である推奨走行速度 vopt および較正された車両走行速度Ｋo・v あるいはＫn・v を車両ドライバーに表示出力する表示装置、
４４は、演算装置４２出力である推奨走行速度 vopt を設定速度として、また較正された車両走行速度Ｋo・v あるいはＫn・v を車両走行速度として入力し、車両走行速度が設定速度に一致するように車両走行速度の制御をする走行速度制御装置、
である。
但し、車両に前方走行車両がある場合は運転者の前方走行車両と安全車間距離を保って追従走行する手動操作が優先する。
【００４２】
ここで車両走行速度 v は、車両のプロペラシャフト回転数に比例したパルス数から、また車両走行距離ΔＤ（ΔＤp 、ΔＤq の総称）はプロペラシャフト回転数に比例したパルス数の積分値として、各々得られる。
【００４３】
次に５図において、
５０１は、図４に示す「交差点無停止走行制御システム」車側装置における各種処理手順開始点、
５０２は、車両が路側装置Ｐからの通信を受信したか否か、即ち特定地点Ｐを通過したか否かを判定し、特定地点Ｐを通過したと判定した場合には処理５０６に、そうでない場合は処理５０３に移行する、特定地点Ｐ通過判定処理、
【００４４】
５０３は、車両が路側装置Ｑからの通信を受信したか否か、即ち特定地点Ｑを通過したか否かを判定し、特定地点Ｑを通過したと判定した場合には処理５０４に、そうでない場合は処理５０２に移行する、特定地点Ｑ通過判定処理、
【００４５】
５０４は、処理５０３において車両が特定地点Ｑを通過したと判定した場合は前記（数９）より仮較正係数Ｋ'を算出するＫ'算出処理、
５０５は、処理５０４で算出した仮較正係数Ｋ'と特定地点Ｑまでの間使用してきた較正係数Ｋo から新たな較正係数Ｋn を算出するＫn 算出処理、
【００４６】
５０６は、推奨走行所要時間 topt （但し上記説明においては、特定地点Ｐ通過時は tpa として、後述の特定地点Ｑ通過時は tqa として表示している）、交差点Ａまでの道路距離Ｄ（但し上記説明においては、特定地点Ｐ通過時は Ｄp 、後述の特定地点Ｑ通過時は Ｄq ）、および交差点Ａまでの間の許容最高走行速度Ｖmax の取り込みを行う推奨走行速度算出用データ取り込み処理、
【００４７】
５０７は、車両の特定地点Ｐあるいは特定地点Ｑ通過後の経過時間が一定時間Ｔ の整数倍に達したか否かを後述の処理５０９において判定するために一定時間Ｔに乗算して使用する次数 n の初期値設定処理、
【００４８】
５０８は、車両が特定地点Ｐあるいは特定地点Ｑを通過した後の経過時間Δt （但し上記説明においては特定地点Ｐ通過後の経過時間としてはΔtp、特定地点Ｑ通過後の経過時間としてはΔtq と表示している）あるいは車両が特定地点Ｐあるいは特定地点Ｑを通過後の走行距離ΔＤ（（但し上記説明においては特定地点Ｐ通過後の走行距離としてはΔＤp、特定地点Ｑ通過後の走行距離としてはΔＤq と表示している）、の計数を開始するΔtおよびΔＤ計数開始処理、
【００４９】
５０９は、特定地点Ｐ通過後の経過時間Δtp あるいは特定地点Ｑ通過後の経過時間Δtq が一定時間Ｔの整数倍に達したか否かを判定し、一定時間Ｔの整数倍に達した場合は処理５１２に移行し、そうでない場合は処理５１０に移行する、Δt 判定処理、
【００５０】
５１０は、車両現在位置が特定地点Ｑあるいは交差点Ａまで一定距離Ｄo 以内に達したか否かを判定し、達したと判定した場合にはその後の推奨走行速度 vopt 演算を停止して処理５０２に戻る、また達していないと判定した場合は処理５１１に移行する、車両現在位置判定処理、
但し図中のＤ、Ｋは、各々処理５１０において車両の特定地点Ｑへの接近を検知する場合は（Ｄp −Ｄq）およびＫo であり、車両の交差点Ａへの接近検知の場合はＤq およびＫn である。
【００５１】
５１１は、車両が交差点Ａ到達までの走行残時間が一定時間 to 以下になったか否かを判定し、一定時間 to 以下になったと判定した場合はその後の走行残時間演算、したがって推奨走行速度 vopt 演算、を停止して処理５０２に戻る、残時間判定処理、
【００５２】
５１２は、（数７）あるいは（数１１）より推奨走行速度 vopt を算出する推奨走行速度算出処理、
５１３は、前記次数 n をインクリメントする次数 n インクリメント処理、
である。
【００５３】
以上の処理手順によって、車両は地点Ｐ通過後は経過時間Δtp および走行距離ΔＤp を計数しながら、またΔtp が一定時間Ｔ経過毎に推奨走行速度 vopt を更新しながら、更新された推奨走行速度で交差点Ａに向かって走行する。
その後、地点Ｑに到達した時点で速度較正係数を既存値Ｋo から新たな較正計数Ｋn に更新し、地点Ｑ通過後の経過時間Δtq および走行距離ΔＤq を計数しながら、またΔtq が一定時間Ｔ経過毎に更新された較正係数Ｋn を用いて推奨走行速度 vopt の更新を行いつつ交差点Ａに接近し、交差点に一定道路距離範囲 Ｄo 以内に近づいた以降はその直前に算出した推奨走行速度 vopt で交差点に向けて走行し交差点を青信号・無停止で通過する。
【００５４】
また上記において特定地点Ｑが存在しない場合は、新たの速度較正係数Ｋn の算出は行わず、既存の較正係数Ｋo を用いての推奨走行速度の更新および走行を行う。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明によって、「交差点無停止走行制御システム」における最大の制御エラー要因である車両の走行速度誤差の影響が排除でき、安定で正確な「交差点無停止走行制御」が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】「交差点無停止走行制御システム」の基本的考え方説明図その１、
【図２】「交差点無停止走行制御システム」の基本的考え方説明図その２、
【図３】本願発明による路側装置配置説明図
【図４】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」車側装置構成例
【図５】本願発明による「交差点無停止走行制御システム」車側装置構成例の動作説明のための演算処理手順図
【図６】本願発明による交差点を特定地点とした場合の道路距離に対する考え方説明図、 である。
【符号の説明】
【００５７】
図１、図２、（数１）〜（数６）において、
t1a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
t2a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
t3a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
t4a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
tp ：車両の特定地点Ｐ通過時刻、
ta ：車両の交差点Ａ到着時刻、
Ｔp ：交差点Ａ信号周期、
Ｔp ＝ t3a − t1a ＝ t3p − t1p
Ｔg :交差点Ａ青信号期間、
Ｔg ＝ t3a − t2a ＝ t3p − t2p
Ｔn ＝Ｔp − Ｔg ＝ t2a − t1a ＝ t2p − t1p
【００５８】
Ｄ：特定地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離、
Ｖmax : 特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn :時刻 t1p 〜 t3p の間に地点Ｐを通過する車両群、
tp1、tp2、・・、tpn :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々特定地点Ｐを通過する時刻、
ta1、ta2、・・、tan :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々交差点Ａに到着予定時刻、
Ｔ：一定時間、
ΔＤ(nＴ)：特定地点Ｐ通過後の経過時間Δt が、Δt ＝ n・Ｔ経過する間の車両走行距離、
n：特定地点Ｐ通過後の経過時間計数値（０、１、２、・・・）
topt: 特定地点Ｐ通過時に算出された特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間、
vopt: 特定地点Ｐ通過時に算出された特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行速度、
toptt: 更新された推奨所要時間、
voptt: 更新された推奨走行速度、
【００５９】
図３、（数７）〜（数１２）において、
vopt：推奨走行速度、
Ｄp：特定地点Ｐ−交差点Ａ間道路距離、
Ｄq：特定地点Ｑ−交差点Ａ間道路距離、
tpa：路側装置Ｐから提供される特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行所要時間、
tqa：路側装置Ｑから提供される特定地点Ｑ−交差点Ａ間推奨走行所要時間、
【００６０】
Δtp：車両の特定地点Ｐ通過後経過時間、
ΔＤp：特定地点Ｐ通過後 Δtp 経過時の車両走行距離、
Δtq：車両の特定地点Ｑ通過後経過時間、
ΔＤq：特定地点Ｑ通過後 Δtq 経過時の車両走行距離、
【００６１】
Ｋo：走行速度較正係数既存値、
Ｋ'：仮走行速度較正係数、
Ｋn：更新された走行速度較正係数、
Ｔ：推奨走行速度更新周期、
n：特定地点Ｐ通過後の経過時間計数値（０、１、２、・・・）
m：特定地点Ｑ通過後の経過時間計数値（０、１，２、・・・）
である。
【００６２】
図４において、
４１：路車間通信車側装置、
４２：演算装置、
４３：表示装置、
４４：速度制御装置、
【００６３】
図５において、
５０１：各種処理手順開始点、
５０２：特定地点Ｐ通過判定処理、
５０３：特定地点Ｑ通過判定処理、
５０４：Ｋ'算出処理、
５０５：Ｋn 算出処理、
５０６：推奨走行速度算出用データ取り込み処理、
５０７：次数 n 初期値設定処理、
５０８：ΔtおよびΔＤ計数開始処理、
【００６４】
５０９：Δt 判定処理、
５１０：車両現在位置判定処理、
５１１：残時間判定処理、
５１２：推奨走行速度算出処理、
５１３：次数 n インクリメント処理、
【００６５】
図６において、
Ｄ1：特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間道路距離（交差点Ｐ−交差点Ｑ間道路距離）但し走行速度較正係数算出用
Ｄ2：特定地点Ｑ−特定地点Ａ間道路距離（交差点Ｑ−交差点Ａ間道路距離）但し走行速度較正係数算出用
Ｄ1'：特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間道路距離（交差点Ｐ−交差点Ｑ間道路距離）但し推奨走行速度算出用
Ｄ2'：特定地点Ｑ−特定地点Ａ間道路距離（交差点Ｑ−交差点Ａ間道路距離）但し推奨走行速度算出用
である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点Ａの上流一定距離にある特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向かう車両において、特定地点Ｐ−交差点Ａ間に新たな特定地点Ｑを設け、特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向かう車両は特定地点Ｐ−交差点Ａ間を推奨走行速度による交差点無停止走行を行うのと並行して特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間の走行距離を実測し、特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間の道路距離真値と前記走行距離実測値の比から走行速度較正係数の算出を行うことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
【請求項２】
特定地点Ｐは交差点Ａの一つ上流の交差点とすることを特徴とする請求項１記載の交差点無停止走行制御方法。
【請求項３】
各交差点を特定地点とし、車両は隣接する交差点間を交差点無停止走行を行うと並行して交差点間走行距離を実測し、交差点間道路距離真値と前記走行距離実測値の比から走行速度較正係数を算出して次に通過すべき交差点への交差点無停止走行のための車両走行速度の較正および推奨走行速度算出・走行を行うことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
【請求項１】
交差点Ａの上流一定距離にある特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向かう車両において、特定地点Ｐ−交差点Ａ間に新たな特定地点Ｑを設け、特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向かう車両は特定地点Ｐ−交差点Ａ間を推奨走行速度による交差点無停止走行を行うのと並行して特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間の走行距離を実測し、特定地点Ｐ−特定地点Ｑ間の道路距離真値と前記走行距離実測値の比から走行速度較正係数の算出を行うことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
【請求項２】
特定地点Ｐは交差点Ａの一つ上流の交差点とすることを特徴とする請求項１記載の交差点無停止走行制御方法。
【請求項３】
各交差点を特定地点とし、車両は隣接する交差点間を交差点無停止走行を行うと並行して交差点間走行距離を実測し、交差点間道路距離真値と前記走行距離実測値の比から走行速度較正係数を算出して次に通過すべき交差点への交差点無停止走行のための車両走行速度の較正および推奨走行速度算出・走行を行うことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−２６８２４（Ｐ２０１０−２６８２４Ａ）
【公開日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１８７９９４（Ｐ２００８−１８７９９４）
【出願日】平成２０年７月２１日（２００８．７．２１）
【出願人】（３０１００１１９９）
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月２１日（２００８．７．２１）
【出願人】（３０１００１１９９）
【Ｆターム（参考）】
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