作業機
【課題】旋回内側の後輪による圃場の荒らしが軽減できると共に、連結されている作業装置の揺れを低減し、車両の操作性や作業装置の連結機構の耐久性を向上させる作業機の提供である。
【解決手段】走行車体２と、前輪１０及び後輪１１と、操縦席３１と、操向ハンドル３４と、操向ハンドル３４の操作に連動して前輪１０の向きを変更できるステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）と、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して昇降可能に装着された苗植付部４と、ステアリング機構（８６Ｉなど）に連動して旋回内側の後輪１１の駆動力を不規則に断続的に入切する不規則入り切り制御機能Ｂを備えた制御装置１６３とを備えた作業機である。車両の旋回時に旋回内側の後輪１１が不規則に断続的に駆動することで、走行車体２上の構造物が後輪１１の駆動力に共振することを防止し、走行車体２の揺れ及び振動を抑えて操縦者の作業環境を良好に維持できる。
【解決手段】走行車体２と、前輪１０及び後輪１１と、操縦席３１と、操向ハンドル３４と、操向ハンドル３４の操作に連動して前輪１０の向きを変更できるステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）と、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して昇降可能に装着された苗植付部４と、ステアリング機構（８６Ｉなど）に連動して旋回内側の後輪１１の駆動力を不規則に断続的に入切する不規則入り切り制御機能Ｂを備えた制御装置１６３とを備えた作業機である。車両の旋回時に旋回内側の後輪１１が不規則に断続的に駆動することで、走行車体２上の構造物が後輪１１の駆動力に共振することを防止し、走行車体２の揺れ及び振動を抑えて操縦者の作業環境を良好に維持できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両に苗植え付け装置などの作業装置を連結した乗用型作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
作業車両の進行方向左右に配置される車輪にサイドクラッチやサイドブレーキを装備し、前輪を設定角度以上に操向させる作動に連動して旋回内側となる後輪の推進力を抑制させて左右後輪の推進力の差によって機体を旋回させることで、小回り旋回を行うようにした乗用型作業機などがある。これは、操向ハンドルの操作で、該ハンドルの操作に対応した車輪のサイドクラッチやサイドブレーキなどを入切して旋回させるものである。
【０００３】
下記特許文献１には、左右の後輪への伝動を各別に断続するサイドクラッチと、前輪が直進姿勢から設定角度以上に操向されると旋回内側のサイドクラッチを切り操作する機械式の自動操向機構を備えており、前輪が直進姿勢から設定角度以上に操向されている状態が検出されると、旋回内側の後輪に対するサイドクラッチをアクチュエータによって自動的かつ間欠的に入り切り制御する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１９６０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された構成によれば、自動操向機構が作動して旋回内側の後輪に対するサイドクラッチが切り操作される状態になると、自動的にアクチュエータが作動制御されてサイドクラッチを間欠的に入り切り操作することにより、旋回内側の後輪は遊転状態と駆動状態に繰り返し切り換えられる。したがって、前輪を大きく操向操作するだけで小回り旋回を行うことのできる自動操向機構の特徴を活かしながら、旋回内側の後輪による圃場の荒らしを軽減できるようになる。
【０００６】
しかし、上記構成では、前輪が直進姿勢から設定角度以上に操向されると一定の周期で所定時間ずつ間欠的に通電制御されるもので、前輪の操向角度には対応しているものの、設定角度以上に操向されると、後は自動的に入り切り状態となる画一的な制御である。作業車両に苗植え付け装置などの作業装置を連結した作業車両では、一定の周期で所定時間ずつ間欠的にサイドクラッチを入り切り操作した場合に、その周期が作業装置の固有振動数に合うと共振し、サイドクラッチの入り切り操作に連動して作業装置の揺れが増大してしまう。苗植え付け装置などの作業装置の揺れが増大すると、操縦者（オペレータ）にもその揺れによって不快感をもたらし、また、適正な植え付け作業が困難となる。そして、リンク機構等により作業車両に作業装置を連結している場合は、作業装置の揺れが増大することによって連結機構の耐久性が劣ってしまう。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、旋回内側の後輪による圃場の荒らしが軽減できると共に、連結されている作業装置などの揺れを低減し、操作性や作業装置の連結機構の耐久性を向上させる乗用型作業機などを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の上記課題は次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、走行車体（２）と、該走行車体（２）の前進方向に向かって左右にそれぞれ設けられた前輪（１０）及び後輪（１１）と、前記走行車体（２）上に設けられ、走行車体（２）の操縦を行うための操縦席（３１）と、該操縦席（３１）に設けられ、走行車体（２）の操向方向を決める操向ハンドル（３４）と、該操向ハンドル（３４）の操作に連動して、左右の前輪（１０）の向きを変更できるステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）と、前記走行車体（２）の前進方向に向かって後側に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に装着された作業装置（４）と、前記ステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）に連動して旋回内側の後輪（１１）の駆動力を不規則に断続的に入り切りする不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）を有する制御装置（１６３）とを設けた作業機である。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記走行車体（２）の挙動を検出する挙動検出センサ（２３０）を設け、前記制御装置（１６３）は、前記ステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）に連動して旋回内側の後輪（１１）の駆動力を規則的に断続的に入り切りする規則的入り切り制御機能（Ｂ１）と前記挙動検出センサ（２３０）の検出値に応じて前記規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御と前記不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御を切り替える切り替え制御機能（Ｃ）とを有する請求項１記載の作業機である。
【００１０】
なお、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）の「後輪（１１）の駆動力を規則的に断続的に入り切りする」とは、後輪（１１）の駆動力の入り又は切りがそれぞれ１回現出される作動周期（Ｔ）が一定であり、且つ前記作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）が一定であることを言う。
また、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）の「後輪（１１）の駆動力を不規則に断続的に入り切りする」とは、後輪（１１）の駆動力の入り又は切りがそれぞれ１回現出される作動周期（Ｔ）が可変であること、又は前記作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）が可変であることを言う。
【００１１】
すなわち、（ａ）作動周期（Ｔ）が一定で、オン／オフ時間の割合も一定、（ｂ）作動周期（Ｔ）が一定で、オン／オフ時間の割合は可変、（ｃ）作動周期（Ｔ）が可変で、オン／オフ時間の割合は一定、（ｄ）作動周期（Ｔ）が可変で、オン／オフ時間の割合も可変、の（ａ）〜（ｄ）の４つの形態があるが、（ａ）の制御機能は規則的入り切り制御機能（Ｂ１）であり、（ｂ）から（ｄ）の制御機能は不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）である。
ただし、何らかのファクターに応じて一次関数的に作動周期を変えること（ただし作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）は一定とする）、例えば車速に応じて作動周期を一次関数的に変えること（作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）は一定）は、上記（ｃ）に該当するが、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）に含む。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１記載の発明によれば、車両の旋回時に旋回内側の後輪（１１）が不規則に断続的に駆動することで、走行車体（２）上の構造物や走行車体（２）の後ろ側に連結した作業装置（４）などが後輪（１１）の駆動力に共振することを防止し、走行車体（２）の揺れ及び振動を抑えて操縦者の不快感をなくし、作業環境を良好に維持できる。
そして、請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の上記効果に加えて、走行車体（２）の揺れに応じて旋回内側の後輪（１１）を規則的又は不規則に作動させるので、例えば、走行車体（２）の揺れが比較的小さい（又はない）ときには旋回内側の後輪（１１）を規則的に作動させることで、作業機の操向を円滑に行え、走行車体（２）の揺れが比較的大きい（又はある）ときには、旋回内側の後輪（１１）を不規則的に作動させることで、走行車体（２）の揺れ及び振動を効果的に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図３（ａ）は、図１の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪のクラッチ作動機構図（平面図）であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）の側面図である。
【図４】図３（ｂ）のミッションケース周辺の拡大図である。
【図５】図３（ａ）に油圧式無段変速装置を図示した場合の図である
【図６】図１の乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。
【図７】図１の乗用型田植機の制御ブロック図である。
【図８】図１の乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図９】図８の旋回連動制御のフローチャートである。
【図１０】図１の乗用型田植機の旋回連動制御のフローチャートである。
【図１１】図１０の旋回連動制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入切り周期のタイムチャートである。
【図１２】図１の乗用型田植機の旋回連動制御時に車体が深く沈み込んでいる場合などで苗植付装置の下降を速くするためのフローチャート（図１２（ａ））と旋回内側の車輪の回転数設定値Ｎ１又は設定値Ｎ２の昇降リンクセンサの検出値に対する値の関係を示すグラフ（図１２（ｂ））である。
【図１３】図１の乗用型田植機の操作盤の間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル部分の平面図である。
【図１４】図１の乗用型田植機の操作盤の植始め調節ダイヤル部分の平面図である。
【図１５】図１の乗用型田植機の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートである。
【図１６】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【図１７】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【図１８】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【図１９】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【図２０】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【図２１】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明の作業機の一実施例である乗用型田植機の側面図と平面図である。この乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００１５】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸（前輪アクスル）１４（図４）に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００１６】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。変速レバー１６などにより決められるミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００１７】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に操縦席３１が設置されている。操縦席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００１８】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダー４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００１９】
苗植付部４は８条植の構成で、フレームを兼ねる苗植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５〜５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（迎い角センサとも言う）２３５により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダー４６を制御する油圧バルブ（昇降バルブ）１６１を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００２０】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体（図示せず）、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００２１】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
ロータ２７は、次のような支持構造に支持されている。すなわち苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられ、該ロータ支持フレーム６８の下端にはロータ２７（サイドロータ２７ａとセンタロータ２７ｂ）の駆動軸７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは苗植付伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
【００２２】
フロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にあるロータ２７ｂはサイドフロート５６とミドルフロート５７の前方にある各ロータ２７ａより前方に配置されている。そのためロータ２７ａの駆動軸７０ａへの動力は後輪１１のギアケース１８内のギアから伝達され、ロータ２７ｂの駆動軸７０ｂへは両方のロータ２７ａ，２７ａの駆動軸７０ａ，７０ａの車体内側の端部からそれぞれ動力が伝達される。
【００２３】
また、ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部には折曲片８２が固着されており、該折曲片８２は支持枠体６５に回動自在に支持されている。そして前記レバー８１が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに回動自在に支持された梁部材６６に固着支持された突出部６６ａの近くを折曲片８２が上下に回動する。折曲片８２は前記突出部６６ａの下方を係止しているので、該突出部６６ａがレバー８１の機体右方向の回動で、上向きに梁部材６６を中心として回動する。該突出部６６ａの前記回動により第一リンク部材７６の梁部材６６との連結部と反対側の端部も梁部材６６を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２７ｂを上方に移動させると、駆動軸７０ｂと駆動軸７０ａを介してロータ２７ａも同時に上方に移動する。
【００２４】
なお、ロータ上下位置調節レバー８１は車体２のほぼ中央部に設けているので、ロータ２７ａ，２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
また、苗植付部４を圃場に下げたときに、苗植付部４を水平位置に戻すケーブル４５をセンタロータ２７ｂのリンク部材７６，７７とスプリング７８等からなる引上げスプリング部と油圧ピストン４６と連動させた。
【００２５】
このように、センタロータ２７ｂのスプリング７８等によるスイング機構の他にケーブル４５を設けることで苗植付部４を上昇位置から下降させるごとにセンタロータ２７ｂを水平位置に戻すことができ、センタロータ２７ｂの保持位置を安定化させることができる。
エンジン２０の回転動力は、ベルト伝動装置２１などを介して油圧式無段変速装置２３に伝えられ、油圧式無段変速装置２３からの出力はベルト（図示せず）を介してミッションケース１２の図示しない入力軸に伝えられる。
【００２６】
苗植付部４は、走行車体２のメインフレーム１５に昇降リンク装置３で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付部４の構成について説明する。先ず、走行車体２に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー４６（図１）のピストン上端部を昇降リンク装置３に連結し、走行車体２に設けた油圧ポンプ４９（図４，図５）により油圧シリンダー４６に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー４６のピストンを伸進・縮退させて昇降リンク装置３に連結した苗植付部４が上下動されるように構成されている。
【００２７】
図３（ａ）の平面図（展開図）には、図１の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪１１のサイドクラッチ作動機構図を示し、図３（ｂ）には、図３（ａ）の側面図を示す。また、図４には、図３（ｂ）のミッションケース１２周辺の拡大図を示し、図５には、図３（ａ）の平面図に油圧式無段変速装置２３を図示した場合を示している。
左右の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉを作動させるクラッチ連動用の左右ロッド１８０がミッションケース１２の左右両側に設けられ、該クラッチ連動用の左右ロッド１８０とサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは左右のプルシリンダ２１７を介して連結している。
【００２８】
左右のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは、前記左右のプルシリンダ２１７（旋回時にシリンダ２１７を引き、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切る）作動制御用のサイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１（図４，図５）を備えている上記構成を用いて、ハンドル３４を一定角度回転させた後に、一つは継続して前記サイドクラッチを切り又は入りにする制御（Ａ）ともう一つは一定周期（又は不定期）で前記サイドクラッチを接続／切断する制御（Ｂ）に切替え選択可能にした。制御（Ａ）は標準用であり、制御（Ｂ）は湿田用である。ハンドル３４を操作するとトルクジェネレータ（パワーステアリング）３７によって旋回内側のプルシリンダ２１７を作動させてサイドクラッチを切り（又は入り）にする。これらサイドクラッチ操作アーム８６Ｉ、クラッチ連動用の左右ロッド１８０、プルシリンダ２１７、サイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１などをステアリング機構と言う。
【００２９】
上記した実施例では、ステアリングハンドル３４の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ（図示せず）を切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを作業モニタ装置に備えた操作盤３３（図２）に設けておき、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。または、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。
【００３０】
次に、後進時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図６に示すように、チェンジレバー９０（前後進レバー）を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してオンになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１６３（図７）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ（昇降バルブ）１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇しているので、苗植付部４が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００３１】
次に、旋回時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。前記ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転させた時に自動リフト切替スイッチ１９２（図１４）をオンにすると、制御装置１６３の苗植付部上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル３４を左右何れかに最大限まで回転させると、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付部４を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００３２】
操作盤３３には、苗植付部４の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替スイッチ１９２（図７，図１４）が設けられており、自動リフト切替スイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がオンになるか自動リフト切替スイッチ１９２がオンでステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転すると自動的に苗植付部４は制御装置１６３の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにしていると、バックリフトスイッチ１９１がオンになってもステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４は自動上昇されない。
【００３３】
このように、一つの自動リフト切替スイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がオンになっても自動リフト切替スイッチ１９２がオフであればステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００３４】
なお、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにして、バックリフトスイッチ１９１がオンになってもステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付部４が自動上昇しないので、苗植付部４を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付部４をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル３４を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替スイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付部４が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付部４は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００３５】
また、上記構成からなる乗用型田植機１では、本実施例の制御装置１６３は旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）（図示せず）の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。この制御モードを自動植付開始モードということがあるが、特に、旋回内側の後輪１１が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００３６】
旋回後の苗の植始め位置の設定を後輪の回転数に基づいて自動的に行う制御モード（自動植付開始モード）の設定ができ、この制御モード設定は旋回開始タイミングをハンドル３４の旋回角度（切れ角）センサ１９３で検知し、該旋回角度センサ１９３で検知した旋回開始時からの走行距離を車輪（旋回内側の後輪１１の伝動軸）の回転数センサ２０５の検出値に基づき測定し、前記走行距離が所定値に達すると苗植付レバー１９（図２）の操作をしなくても、自動的に苗の植え付けを開始する自動植付開始モードである。
【００３７】
この制御の考え方を図８と表１に示す。
【表１】
【００３８】
すなわち、ステアリングハンドル３４を切り、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチが切れた状態で、左右ドライブシャフトの回転数を検出し、旋回時の内側の後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付部４を下降させる。その後、後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１２６の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置５２が上げ状態に移って）からステアリングハンドル３４の切り操作開始までの後輪１１の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると 植付クラッチケース２５内の植付クラッチが入りになって植付「入り」にする機構である（図７のＰＴＯクラッチ作動ソレノイドを作動させて、植付「入り」にする）。
植付クラッチが入り状態になることで、全植付条の苗植付け具１２６が作動すると共に、苗載台５１も左右移動を開始し、苗載台５１の左右移動端では全植付条の苗送りベルト５１ｂが作動する。伝動機構としては、植付クラッチから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動され、苗植付部４内において各畦クラッチ（図示せず）を介して各々対応する苗植付け具１２６へ伝動され、苗植付部４内において各苗送りクラッチ（図示せず）を介して各々対応する苗送りベルト５１ｂへ伝動される。
【００３９】
上記旋回連動制御のフローを図９に示す。
まず、左右の後輪１１，１１の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値（左旋回と判断する角度））、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値（右旋回と判断する角度））をセットする。
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ（圃場深さ）等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６ａ〜２０８ｂ（図７）により、補正値ｎ０を設定する。
【００４０】
苗植付部４の苗植付け具１２６が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１６６（苗植付部４の駆動の入り切り操作をしたり、苗植付部４の昇降操作をしたりできるレバー）の操作に伴う制御装置１６３の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき（図７のＰＴＯクラッチ作動ソレノイドを作動させて、植付「切り」にする）、苗植付け具１２６の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１２６の作動が「切り」状態になるまでの後輪１１の伝動軸の回転数ｎを旋回内側の伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル３４の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル３４のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図７）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００４１】
左旋回中であると左後輪１１の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付部４を下げる。この苗植付部４の下降で枕地が均平化される。また、機体を９０度旋回させた後には、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進させ、左後輪１１の左右ドライブシャフトの回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、植付クラッチケース２５内の植付クラッチが入りになり苗植付け具１２６を作動させて苗の植え付けを開始させる。
【００４２】
本実施例の乗用型田植機１では、自動植付開始モードが設定された時にも、自動的に制御装置１６３によって、旋回外側の後輪１１の回転数に応じて旋回内側の後輪１１の駆動を規則的に断続的にサイドクラッチを伝動する規則的入り切り制御機能（Ｂ１）（上記制御（Ｂ）に対応するもので、間欠サイドクラッチ制御という）を作動させることができる。
【００４３】
なお、規則的に断続的にサイドクラッチを伝動するとは、サイドクラッチ入又はサイドクラッチ切がそれぞれ１回現出される作動周期（Ｔ）が一定であり、且つ前記作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）が一定であることを言う。なお、上記作動周期Ｔとは、後輪１１の駆動力の入り又は切りがそれぞれ１回現出される時間のことであり、すなわち一回だけオン／オフが現出される時間をいう。
具体例としては、サイドクラッチの入り時間と切り時間がいつも同じ時間である場合（例えば、いつもオン０．３秒、オフ０．３秒）や、オン時間とオフ時間は異なるが、各回のオン時間、オフ時間はそれぞれ同じである場合（例えば、いつもオン０．４秒、オフ０．３秒）などがある。
【００４４】
このように間欠サイドクラッチ制御を行うことにより、旋回半径をコントロールでき、ブレーキングによる衝撃も少なく、エンジン回転や車速の影響を受けずに後輪１１の旋回角度に応じたブレーキングの周期を得ることができる。前記旋回内側の後輪１１のクラッチをオン／オフする間欠サイドクラッチ制御において、車速が遅ければ遅い程クラッチをオン／オフする周期を短く、速ければ速いほどクラッチをオン／オフする周期を長くすることで、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができる。車速は伝動軸回転数センサ２０５で測定する。
【００４５】
例えば、車速０ｍ／ｓで旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず：クラッチ操作アーム８６Ｉなどにより行う）の作動周期Ｔ（オン／オフを含む）が０．５秒、車速０．５ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期Ｔ（オン／オフを含む）が１．０秒、車速１．０ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期Ｔ（オン／オフを含む）が１．５秒となるように一次関数的に車速に応じて旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ作動周期を変更する。このように、何らかのファクターに応じて一次関数的に作動周期Ｔを変えること（ただし作動周期Ｔ中のオン／オフ時間の割合（比率）は一定とする）は、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）に含む。
【００４６】
高速走行時は特に後輪１１の伝動軸のクラッチをオンするときでも、オフするときでも衝撃が大きい。そこで上記のように、間欠サイドクラッチ制御による衝撃を少なくするために、高速走行時ほど間欠サイドクラッチ制御（クラッチ操作アーム８６Ｉなどにより行う）のオン／オフの周期を長めにする。
本実施例の８条植の乗用型田植機１のように、大型の作業車両（作業機）は旋回時には比較的大回りをする必要がある。しかし、旋回中に旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切ったままでおくと、小回りになり過ぎる。しかし、本実施例のように旋回内側の後輪１１の伝動軸を間欠サイドクラッチ制御すると、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができ、オペレータの希望する適切な旋回半径で８条植の乗用型田植機１に相応しい比較的大回りの旋回が可能となる。
【００４７】
前記旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチの接続は、図１３に示すように操作盤３３に設けている間欠サイドクラッチ制御（ポンピングクラッチともいう）調節ダイヤル２１０で設定された回転数（回転角度）に旋回内側の後輪１１の回転数が達するまでなされる。
間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０は、後輪回転角度（＝後輪１１の伝動軸の回転角度）で１１度〜２７度の間で調整を行う。なお、前記間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０を後輪１１（後輪１１の伝動軸）の回転角度でなく、後輪１１の伝動軸作動用のクラッチ（図示せず）の作動時間、例えば２１０ｍｓから５１０ｍｓまでの時間で設定できる構成にして、この間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０で設定された時間の間、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず）が接続される構成としても良い。また、路上走行などで高速走行しているときには、間欠サイドクラッチ制御を選択すると、大回り旋回になり易く、そのためむしろハンドリングに違和感があるので、路上走行などの高速走行中には、前記間欠サイドクラッチ制御は不要である。そこで、作業車両が一定車速、例えば１．０ｍ／ｓ以上で高速走行しているときには、間欠サイドクラッチ制御が行われないようにしている。
【００４８】
本実施例の乗用型田植機１において、ステアリングハンドル３４を回して旋回する場合に、旋回外側の後輪１１の回転数（ａ１）に応じて旋回内側の後輪１１の回転数（ｂ１；ｂ１＜ａ１）を決めるように前記間欠サイドクラッチ制御を行う構成としても良い。
この制御フローの具体実施例を図１０に示すが、ステアリングハンドル３４を回して旋回する場合に、旋回を始めてから旋回外側の後輪１１の回転数が所定値（ａ０）に達すると（この間は旋回「内」側後輪１１のサイドクラッチは「切」）、前記旋回「内」側の後輪１１のサイドクラッチを「入」にして、それから旋回「外」側の後輪１１が所定の回転数（ａ１）になるまで旋回「内」側の後輪１１のサイドクラッチを「入」にしておく。
【００４９】
また、前記旋回内側の後輪１１のサイドクラッチの「入」と「切」のタイミングは制御装置１６３が自動設定するが、図１１に示すタイムチャートのように旋回内側後輪１１のサイドクラッチの「切」に対応する旋回外側の後輪１１の回転数（ａ０）と旋回内側のサイドクラッチの「入」に対応する旋回外側の後輪１１の回転数（ａ１）を間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０により手動で設定することもできる。
この様な図１０のフローに示す制御を行うと湿田での作業性が従来より向上する。
【００５０】
また、図９に示す制御フローの設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値）を小さくするほど、旋回内側の後輪１１が深い圃場などにおいて深く沈み込んでいる場合など、苗の植え付け時の苗植付装置５２の下降を速く行いたい場合に有効である。
【００５１】
後輪１１が深く圃場に沈み込んでいる場合には昇降リンクセンサ４８で上リンク４０と下リンク４１の昇降の程度を検出することにより、苗植付部４の昇降の程度も検出できる。この昇降リンクセンサ４８は、上リンク４０の角度を検出するセンサであり、上リンク４０の上下回動範囲に亘って上リンク４０の角度を検出する。そして、この昇降リンクセンサ４８によって、圃場の深さ（耕盤深さ）を測定する。
なお、昇降リンクセンサ４８は上リンク４０に設けても、下リンク４１に設けても良い。下リンク４１に設けると、下リンク４１の上下回動範囲に亘って下リンク４１の角度を検出する。昇降リンクセンサ４８は上リンク４０又は下リンク４１のいずれか一方に設ければ良く、どちらに設けても昇降リンク装置３のリンク角度を検出するものである。
【００５２】
そして、この場合の制御フローを図１２（ａ）に示し、図１２（ｂ）に旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値Ｎ１又は機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの旋回内側の前記ドライブシャフト回転信号設定値Ｎ２の昇降リンクセンサ４８の検出値に対する値の関係を示す。
【００５３】
また、図９に示す自動植付制御モードにおいて、ステアリングハンドル３４の操作角度θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）による苗植付部４の上昇のタイミングを前記θ１、θ２の設定ダイヤル２０６ａ，２０６ｂで任意に変更可能なように構成することができる。
上記構成により旋回制御中にオペレータが苗植付部４の上昇タイミングを任意に設定できるので自分のペースに合わせた作業を行うことができる。
こうして、８条植えなどの多条植え用の乗用型作業機であっても、前回の植付条に一部重なった状態で苗の植え付けをするおそれがなく圃場での旋回が可能となる。
なお、右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００５４】
このようにサイドクラッチが切れている後輪１１の伝動軸（ドライブシャフト）の回転数を検出する方法は、動力の伝わっている後輪１１の回転数検出方法に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪１１より回転の速いドライブシャフトの回転数を検出するため、容易にその測定精度を上げることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅が一定）となる効果がある。
また、上記図９に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を、上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。 このように、畦際から発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
【００５５】
前記自動植付開始モードの設定は植始め調節ダイヤル２１２（図１４）で行い、また前記旋回開始時からの苗の植付け始めまでの走行距離は、図１４に示す植始め調節ダイヤル２１２を回して設定する。
前記植始め調節ダイヤル２１２の回転角度に応じて前記走行距離を適宜選択できる構成であるが、該ダイヤル２１２の前記走行距離の調節範囲より外れたダイヤル旋回角度領域（しかも自動植付開始モードに入る前のダイヤル旋回角度領域）に、車両の旋回開始時に自動的に苗植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるオートリフト機能及び車両の後進時に自動的に苗植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるバックリフト機能を兼用させている。
【００５６】
そして、植始め調節ダイヤル２１２のダイヤル回転操作でオートリフト機能に対応した位置に植始め調節ダイヤル２１２の指示部が「オートリフト」と指示された位置に至ると、当該オートリフト機能がオンになり、オートリフト制御モードが開始すると同時に前記間欠サイドクラッチ制御を開始する制御モードを採用することもできる。
これは、湿田での旋回走行中では、前輪１０及び後輪１１がスリップし易く、自動植付開始モードで苗の植え付け開始位置が予定した位置になり難いため、前記間欠サイドクラッチ制御を選定するが、このときも連動して間欠サイドクラッチ制御をすることができる。こうしてスリップし易い条件下での車両の旋回走行を容易に行うことができるようになる。
【００５７】
また、自動植付開始モードが設定されていない時、例えば路上走行時には前記間欠サイドクラッチ制御をしないで、旋回内側の車輪（後輪１１）の伝動軸のサイドクラッチを継続的に切りながら旋回する通常の旋回モード（上述の継続して前記サイドクラッチを切り又は入りにする制御（Ａ）に対応するもので、継続的入り切り制御機能Ａ１とも言う）とすることもできる。
【００５８】
そして、本実施例による乗用型田植機１の制御装置１６３によれば、サイドクラッチ操作アーム８６Ｉ、クラッチ連動用の左右ロッド１８０、プルシリンダ２１７、サイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１などのステアリング機構に連動して旋回内側の後輪１１の駆動を入り又は切りにする継続的入り切り制御機能（Ａ１）と伝動軸回転数センサ２０５により検出される旋回外側の後輪１１の回転数に応じて旋回内側の後輪１１の駆動を規則的に断続的に入／切する。
そして、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）（上述の間欠サイドクラッチ制御のことである）の他に、旋回内側の後輪１１の駆動を不規則に断続的に入／切する（入／切の周期が一定でなく、不定期である）不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）を有することを特徴としている。不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）の「後輪１１の駆動力を不規則に断続的に入り切りする」とは、後輪１１の駆動力の入り又は切りがそれぞれ１回現出される作動周期（Ｔ）が可変であること、又は前記作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）が可変であることを言う。
【００５９】
すなわち、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）では、制御装置１６３により、旋回内側の後輪１１に断続的にサイドクラッチを伝動するサイドクラッチ入り時間を一定時間ではなく、長くしたり、短くしたりする制御を行う。また、サイドクラッチ切り時間のみを変えたり（サイドクラッチの切り時間を不規則とする）、サイドクラッチ入り時間とサイドクラッチ切り時間の両方を変える場合も含まれる。具体的に言うと、サイドクラッチのオン時間（又はオフ時間）を設定時間よりも長くしたり、短くしたりする場合である。規則的入り切り制御機能（Ｂ１）では、サイドクラッチのオン／オフの作動周期Ｔが一定であるのに対し、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）では、サイドクラッチのオン／オフ作動周期Ｔを不規則に変化させる。
【００６０】
図１５には、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
図１５に示すように、間欠サイドクラッチ制御の場合の設定時間の半分または倍のサイドクラッチ入り時間（不規則とするサイドクラッチ入り時間とも言う）を数回（例えば２回〜３回）のオン時に一度（又は複数回）入れる。なお、不規則とするサイドクラッチ入り時間は設定時間の半分または倍でなくても、１／３や３倍、１／４や４倍など適宜変更可能とすればよい。又は、不規則とするサイドクラッチ入り時間を設定時間からの差分（±α（α＞０））とし、「設定時間＋α」または「設定時間−α」のサイドクラッチ入り時間を２回〜３回のオン時に一度入れるようにしても良い。サイドクラッチの切り時間を変えても同様のことが言える。また、サイドクラッチの入り時間と切り時間を共に変えても良い。
【００６１】
図１５（ａ）にはサイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、その倍の０．６秒を３回のオン時に一度入れた場合を示している。
図１５（ａ）には、最初の２回はサイドクラッチ入りの設定時間を間欠サイドクラッチ制御の設定時間（この時の周期Ｔを標準周期Ｔ０（Ｔ０＞０）とする）として、３回目にサイドクラッチ入りの設定時間を間欠サイドクラッチ制御の設定時間よりも長くする（この時の周期ＴをＴ１（Ｔ１＞Ｔ０，Ｔ１＞０とする）場合を示す。
【００６２】
図１５（ａ）に示す例は、サイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、３回のサイドクラッチオン時に一度、設定時間の倍の０．６秒を入れた場合である。最初の２回は標準周期Ｔ０であるが、３回目は標準周期Ｔ０に比べて、周期が長くなり（Ｔ１）、これが繰り返される。図１５（ａ）には、３の倍数回（３，６，９…）で周期がＴ１となる例を示しているが、周期Ｔ１が続いても良く、周期Ｔ１が標準周期Ｔ０の回数よりも多くなっても構わない。
【００６３】
また、設定時間の倍のサイドクラッチ入り時間を入れる例として、最初の２回は設定時間の０．３秒とし、３回目に設定時間の倍の０．６秒とするが、次の４回から６回は設定時間の０．３秒とし、７回目で設定時間の倍の０．６秒とするような制御でも良い。すなわち、３回のサイドクラッチオン時に１回、サイドクラッチ入りの時間を設定時間の倍の０．６秒とすると、次は４回のサイドクラッチオン時に１回、設定時間の倍の０．６秒として、その次はまた３回のサイドクラッチオン時に１回、設定時間の倍の０．６秒とし、更にその次は４回のサイドクラッチオン時に１回、設定時間の倍の０．６秒とする制御である。最初の２回の標準周期Ｔ０に比べて３回目は周期が長くなり、また次の３回（４回から６回）は標準周期Ｔ０で、その次（７回目）は周期が長くなり（Ｔ１）、次の２回（８回から９回）は標準周期Ｔ０で、１０回目は周期が長くなる（Ｔ１）パターンである。
【００６４】
また、最初の２回はサイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒（標準周期Ｔ０）とし、３回目に０．６秒とすると、次の４回、５回は設定時間の０．３秒（標準周期Ｔ０）とし、次の６回、７回は０．８秒とし、次の８回、９回は０．６秒とするなど、ランダムにサイドクラッチ入りの設定時間を変えても良い。
【００６５】
図１５（ｂ）にはサイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、その半分の０．１５秒を３回のオン時に一度入れた場合を示している。図１５（ｂ）には最初の２回はサイドクラッチ入りの設定時間（標準周期Ｔ０）として、３回目にサイドクラッチ入りの時間を短くする（この時の周期ＴをＴ２（Ｔ０＞Ｔ２，Ｔ２＞０）とする）場合を示す。
【００６６】
図１５（ｂ）に示す例ではサイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、３回のサイドクラッチオン時に一度、設定時間の半分の０．１５秒を入れた場合である。最初の２回は標準周期Ｔ０であるが、３回目は標準周期Ｔ０に比べて、周期が短くなり（Ｔ２）、これが繰り返される。図１５（ｂ）には、３の倍数回（３，６，９…）で周期がＴ２となる例を示しているが、周期Ｔ２が続いても良く、周期Ｔ２が標準周期Ｔ０の回数よりも多くなっても構わない。
また、設定時間の半分のサイドクラッチ入り時間を入れる例としては、上述の設定時間の倍のサイドクラッチ入り時間を入れる制御例と同様のことが言える。
【００６７】
そして、図１５（ｃ）には、サイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、その倍の０．６秒とその半分の０．１５秒とを３回のオン時に交互に一度ずつ入れた場合を示している。なお、図１５（ｃ）に示す例に限らず、サイドクラッチ入りの設定時間とは異なる時間（設定時間よりも長くても短くても良い）をランダムに入れれば良く、要するに周期Ｔ０とは異なる周期Ｔ１（又はＴ２）となれば良く、周期Ｔ０の一定であるという規則性、すなわちサイドクラッチ入り時間が一定であるという規則性が崩れればよい。また、サイドクラッチ切り時間を同じにする必要もなく、変化させても良い。すなわち、サイドクラッチの切り時間と入り時間の設定が間欠サイドクラッチ制御と単に異なれば良い。
【００６８】
また、図１５の例では、サイドクラッチ切りの設定時間（０．３秒）を変えずにサイドクラッチ入りの時間を設定時間よりも長くしたり、短くする場合を示しているが、反対にサイドクラッチ入りの設定時間を変えずに（０．３秒）、サイドクラッチ切りの時間を設定時間（０．３秒）よりも長くしたり、短くする場合も本実施例に含まれる。また、間欠サイドクラッチ制御では、一つの作動周期Ｔ内のオン時間とオフ時間は同じであるが（作動周期がＴ０（秒）の場合にオン、オフともＴ０／２（秒）であること）、作動周期Ｔを変えずに、オンとオフの時間を設定時間とは異なる時間とすることも含まれる。但し、この場合は作動周期Ｔが変わらないので共振抑制の効果は小さくなることが考えられる。
【００６９】
これらのタイムチャートのパターンは制御装置１６３にプログラミングされており、オペレータがどのプログラムを選定するかでパターンが変更可能であり、適宜設定も可能である。また、通常は規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御とし、オペレータの判断で不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御にする切り替えスイッチ（図示せず、押せばオン、再度押すとオフとなるなど）を設けても良い。
【００７０】
更に、単にサイドクラッチ入り又は切りの時間を制御するものだけでなく、下記（１）〜（８）に示す制御例も可能である。なお、下記（１）〜（６）において、「所定の回転数」とは、累計回転数のことであり、すなわち距離のことである。なお、「所定の回転数に到達するたびに」累積回転数のカウントはクリアする。回転数を変えるのは、増える方向でも減る方向でも良い。
【００７１】
また、下記（１）〜（６）の制御例をまとめたものを表２に示し、下記「所定の回転数」、「第一の所定の回転数」等の変更例を表３に示す。
【表２】
【００７２】
【表３】
【００７３】
図１６には、下記（１）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（１）旋回外側の後輪１１の回転数が所定の回転数に到達するたびに所定時間サイドクラッチ入り（サイドクラッチオン）にする場合、オンになるごとに前記所定の回転数を変える。この場合、車速一定の前提条件の下では、オンを指令する旋回外側の後輪１１の回転数が変わるため、結果的にオフ時間が変わることになる。
【００７４】
表２及び表３に示すように、所定の回転数を２／３回転とし、サイドクラッチがオンになると、次回のオン時の所定の回転数を１回転に変える場合について説明する。
まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、所定時間（（ロ）で示す。例えば０．３秒）サイドクラッチがオンのままになる。累計回転数はサイドクラッチがオンになるとクリアされて再び回転数のカウントが始まる。
【００７５】
そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して１回転（１回目のオン開始時から数える）になったときに再び所定時間（０．３秒）サイドクラッチがオンになる。更にその後、所定の回転数を２／３回転に変えると、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転（２回目のオン開始時から数える）になったときに再び所定時間（０．３秒）サイドクラッチがオンになる。なお、１回目のサイドクラッチオン時に、後輪１１が１回転に達した場合は後輪１１の累積回転数のカウントがクリアされ、再度後輪１１の累積回転数のカウントが開始されることになる。後述する他の例でも同様である。
【００７６】
また、図１６の１回目のサイドクラッチオンの前（図１６では左側）に図示されているサイドクラッチオン（オン時間）は、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）の設定オン時間（例えば０．３秒）を表している。または、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）から不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）に切り替わる際の間欠サイドクラッチ制御のオン時間を表している。このことは、後述する他の例でも同様である。
【００７７】
図１７には、下記（２）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（２）旋回外側の後輪１１の回転数が所定の回転数に到達するたびに所定時間サイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記所定時間を変える。この場合、結果的にオン時間が変わることになる。また、車速一定の前提条件の下では、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（作動周期Ｔ、（ハ）で示す）は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
【００７８】
所定の回転数を２／３回転とした場合に、所定時間（例えば０．３秒）サイドクラッチがオンになるとする。まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、所定時間（例えば０．３秒）サイドクラッチがオンのままになる。累計回転数は上記（１）と同様にサイドクラッチがオンになるとクリアされて再び回転数のカウントが始まる。
そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転（１回目のオン開始時から数える）となったときに、今度は０．１５秒間、サイドクラッチがオンになる。更にその後、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転（２回目のオン開始時から数える）となったときに、再び所定時間（０．３秒）、サイドクラッチがオンになる。
【００７９】
図１８には、下記（３）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（３）旋回外側の後輪１１の回転数が第一の所定の回転数に到達するたびに旋回内側の後輪１１が第二の所定の回転数に到達するまでサイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記第一の所定の回転数を変える。この場合、車速一定の前提条件の下では、「第二の所定の回転数」は変わらないため、オン時間（（ロ）で示す）は変わらず、結果的にオフ時間が変わることになる。
【００８０】
表２及び表３に示すように、第一の所定の回転数を２／３回転とし、第二の所定の回転数を１／１５回転とした場合に、第一の所定の回転数を１回転に変える場合について説明する。まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が１／１５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００８１】
そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して１回転（１回目のオン開始時から数える）となったときにサイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が再び１／１５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。更にその後、第一の所定の回転数を２／３回転に変えると、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転（２回目のオン開始時から数える）となったときにサイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が再び１／１５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
なお、通常は旋回外側の後輪１１（第一の所定の回転数に相当）が１回転する場合、旋回内側の後輪１１（第二の所定の回転数に相当）は１／３〜１／４回転するので、図１８では第一の所定の回転数と第二の所定の回転数の横軸の目盛りがそのようになるように図示している。図１９においても同様である。
【００８２】
そして、図１９には、下記（４）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（４）旋回外側の後輪１１の回転数が第一の所定の回転数に到達するたびに旋回内側の後輪１１が第二の所定の回転数に到達するまでサイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記第二の所定の回転数を変える。この場合、結果的にオン時間が変わることになる。また、車速一定の前提条件の下では、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（作動周期Ｔ、（ハ）で示す）は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
【００８３】
表２及び表３に示すように、第一の所定の回転数を２／３回転とし、第二の所定の回転数を１／１５回転とした場合に、第二の所定の回転数を２／１５回転に変える場合について説明する。まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が１／１５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００８４】
そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転となったときに（１回目のオン開始時から数える）サイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が２／１５回転に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。更にその後、第二の所定の回転数を１／１５回転に変えると、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転となったときに（２回目のオン開始時から数える）サイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が再び１／１５回転に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００８５】
図２０には、下記（５）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（５）旋回外側の後輪１１の回転数が第一の所定の回転数に到達するたびに旋回外側の後輪１１が第三の所定の回転数に到達するまでサイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記第三の所定の回転数を変える。この場合、結果的にオン時間が変わることになる。また、車速一定の前提条件の下では、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（作動周期Ｔ、（ハ）で示す）は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
【００８６】
表２及び表３に示すように、第一の所定の回転数を２／３回転とし、第三の所定の回転数を１／５回転とした場合に、第三の所定の回転数を１／４回転に変える場合について説明する。まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、回転数が１／５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００８７】
そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転となったときに（１回目のオン開始時から数える）サイドクラッチがオンになり、旋回外側の後輪１１の回転数が１／４回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。更にその後、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転となったときに（２回目のオン開始時から数える）サイドクラッチがオンになり、旋回外側の後輪１１の回転数が再び１／５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００８８】
図２１には、下記（６）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（６）旋回外側の後輪１１の回転数が第一の所定の回転数に到達するたびに旋回外側の後輪１１が第三の所定の回転数に到達するまでサイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記第一の所定の回転数を変える。この場合、車速一定の前提条件の下では、「第三の所定の回転数」は変わらないため、オン時間（（ロ）で示す）は変わらず、結果的にオフ時間が変わることになる。
【００８９】
表２及び表３に示すように、第一の所定の回転数を２／３回転とし、第三の所定の回転数を１／５回転とした場合に、第一の所定の回転数を１回転に変える場合について説明する。まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、回転数が１／５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して１回転（１回目のオン開始時から数える）になったときに再びサイドクラッチがオンになり、回転数が１／５回転に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。更にその後、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転となったときに（２回目のオン開始時から数える）サイドクラッチがオンになり、旋回外側の後輪１１の回転数が１／５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００９０】
上記（１）、（３）、（６）の例は、車速一定の前提条件の下では、オン時間（ロ）は変わらず、結果的にオフ時間が変わることになる。また、上記（２）、（４）、（５）の例は、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（ハ）は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
【００９１】
次の（７）及び（８）の例は、後輪１１の累計回転数ではなく、後輪１１の単位時間あたりの回転数（回転速度）を基準とした場合の制御例である。
（７）旋回内側の後輪１１の回転数が所定の回転速度（単位時間あたりの回転数）以下になるたびに所定時間サイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記所定時間を変える。
この「所定の回転速度以下になるたびに」とは、オン終了後もまだ所定の回転数以下である場合は含まず、一旦所定の回転数に達してから再び所定の回転数以下になる場合のことを示している。下記（８）においても同様である。
そして、この場合、結果的にオン時間が変わることになる。また、一定時間おきに所定の回転速度以下になる条件の下では、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（図１７、図１９、図２０の作動周期Ｔ、（ハ））は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
【００９２】
（８）旋回内側の後輪１１の回転数が所定の回転速度（単位時間あたりの回転数）以下になるたびに旋回内側の後輪１１が第二の所定の回転速度に到達するまでサイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記第二の所定の回転速度を変える。この場合、結果的にオン時間が変わることになる。また、一定時間おきに所定の回転速度以下になる条件の下では、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（図１７、図１９、図２０の作動周期Ｔ、（ハ））は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
また、上記（１）〜（８）の「オン（サイドクラッチ入り）」を「オフ（サイドクラッチ入り」に置き換える別実施例も考えられる。
【００９３】
そして、前輪１０が直進姿勢から設定角度以上に操向されると一定の周期で所定時間ずつ間欠的に通電制御される間欠サイドクラッチ制御の場合は、前輪１０の操向角度には対応しているものの、設定角度以上に操向されると、後は自動的に入り切り状態となる画一的な制御である。苗植付部４を連結した乗用型田植機１では、一定の周期で所定時間ずつ間欠的にサイドクラッチを入り切り操作した場合（間欠サイドクラッチ制御の場合）に、その周期による振動数（周波数）が苗植付部４単体の固有振動数に合うと共振し、サイドクラッチの入り切り操作に連動して苗植付部４の揺れが増大してしまう。苗植付部４の揺れが増大すると、オペレータにもその揺れによって不快感をもたらし、また、適正な植え付け作業が困難となる。そして、リンク機構３により苗植付部４を連結しているため、苗植付部４の揺れが増大することによって連結機構の耐久性が劣ってしまう。
【００９４】
しかし、間欠サイドクラッチ制御の他に不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）を設けることで、乗用型田植機１の旋回時に旋回内側の後輪１１が不規則に断続的に駆動するため、走行車体２上の構造物や走行車体２の後ろ側に連結した苗植付部４の振動数に合うことがない。したがって苗植付部４などが後輪１１の駆動力に共振することを防止し、走行車体２などの機体の揺れ及び振動を抑えてオペレータの不快感をなくし、作業環境を良好に維持できる。また、乗用型田植機１の旋回時に旋回内側の後輪１１のサイドクラッチを入り切り操作することで、旋回内側の後輪１１による圃場の荒らしが軽減できると共に、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御により連結されている苗植付部４の揺れを低減し、乗用型田植機１の操作性やリンク機構３の耐久性を向上させることが可能となる。また、揺れが低減されることで、作業を傍目で見ている場合にも安心感がある。
【００９５】
従来と同様に、サイドクラッチ入又はサイドクラッチ切を小刻みに作動させて機体の旋回を円滑に行える間欠サイドクラッチ制御も行いながら、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）を設けることで、前記周期は長く設定できるため、苗植付部４などの共振を抑えることができ、仮に共振しても機体の耐久性やオペレータの作業環境に与える影響は極めて小さくでき、機体の耐久性が向上すると共にオペレータの作業環境も向上する。
【００９６】
また、乗用型田植機１の機体の揺れに応じて、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御（間欠サイドクラッチ制御）と不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御とを自動的に切り替えるＢ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）（図７）を制御装置１６３に設けても良い。なお、オペレータが前記切り替えスイッチを操作した場合は、その操作が優先されるようにすればよい。
具体的には、乗用型田植機１の苗植付部４の植付部端Ｘ（図２）に苗植付部４の（車体２でも良い）の揺れを感知する（挙動を検出する）角速度センサ２３０（揺れセンサとも言う）を設け、乗用型田植機１の旋回時に角速度センサ２３０の検出値によって一定値以上の揺れを感知すると規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御から不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御に切り替わり、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ入り時間の設定時間を増減し、揺れを抑える構成でも良い。
【００９７】
図７に示すように、角速度センサ２３０からのセンサ信号が制御装置１６３に入力されてセンサ値が所定値以上の場合に、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御から不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御に切り替わる。すなわち、角速度センサ２３０からのセンサ値が所定値以上の場合は不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）が有効になり、センサ値が所定値未満の場合は規則的入り切り制御機能（Ｂ１）が有効になる制御である。
なお、前記角速度センサ２３０は、苗植付部４の前後傾斜制御（ピッチング制御）や左右傾斜制御（ローリング制御）のためのセンサと共用してもよい。また、苗植付部４の挙動を検出するためのセンサとしては、角速度センサ以外にも、傾斜角度センサ等も考えられる。
【００９８】
なお、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御は規則的入り切り制御機能（Ｂ１）の間欠サイドクラッチ制御に対応する言葉として、不規則的間欠サイドクラッチ制御と言うことにする。
上述のように、間欠サイドクラッチ制御では、サイドクラッチのオン／オフの作動周期Ｔによる振動数（周波数）が苗植付部４単体の固有振動数に合うと共振し、サイドクラッチの入り切り操作に連動して苗植付部４の揺れが増大してしまう。したがって、角速度センサ２３０によって一定以上の揺れを感知して苗植付部４（又は車体２）の揺れが大きくなった（揺れがある又は揺れが大きくなりそうである）と判断される場合に不規則的間欠サイドクラッチ制御を行うことにより、真に必要なときに苗植付部４の揺れが低減できる。
【００９９】
通常は間欠サイドクラッチ制御だけでも、旋回半径をコントロールでき、ブレーキングによる衝撃も少なく、エンジン回転や車速の影響を受けずに後輪１１の旋回角度に応じたブレーキングの周期を得ることができ、旋回内側の後輪１１による圃場の荒らしを軽減できる。しかし、苗植付部４（又は車体２）の揺れが大きくなった場合は不規則的間欠サイドクラッチ制御を行うことで、苗植付部４の揺れを防止でき、的確で適正な後輪駆動制御を行うことができる。
本構成を採用することにより、機体の揺れが比較的小さい（又はない）ときには旋回内側の後輪１１を規則的に作動させることで、乗用型田植機１の操向を円滑に行え、機体の揺れが比較的大きい（又はある）ときには、旋回内側の後輪１１を不規則的に作動させることで、機体の揺れ及び振動を効果的に抑えることができる。
【０１００】
また、圃場の深さ（耕盤深さ）が浅い浅田の場合は、乗用型田植機１の旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを継続的に切りながら旋回する通常の旋回モードである継続的入り切り制御機能Ａ１としても良い。浅田の場合に、間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）や不規則的間欠サイドクラッチ制御（Ｂ２）を行うと、浅田では車輪のスリップ率が小さくなる傾向が有り、サイドクラッチ入り時の後輪の地面に対する衝撃が吸収されにくく、車体２の揺れが大きくなる。
また、浅田の場合は乗用型田植機１の旋回時に圃場の泥を抱き込むことがないため、圃場を荒らすことも少ない。
【０１０１】
したがって、浅田の場合は、制御装置１６３により継続的入り切り制御機能（Ａ１）を機能させて旋回内側の後輪１１のサイドクラッチを継続的に切ることで、車体２の（苗植付部４も）揺れを軽減し、また小回り旋回が可能となる。一方、圃場の深さが深い場合には、間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）や不規則的間欠サイドクラッチ制御（Ｂ２）を機能させることで旋回内側の後輪１１を適宜駆動回転させることにより、旋回内側の後輪１１が移動して圃場の同じ箇所で操向しにくくなり、旋回半径を大きくとって圃場の荒らしを軽減できる。
【０１０２】
圃場の深さ（耕盤深さ）は、昇降リンク装置３に設けた圃場深さ測定手段である昇降リンクセンサ４８（回転ポテンショメータなど）（図１，図７）によって検出、測定でき、昇降リンクセンサ４８のセンサ信号が制御装置１６３に入力され、昇降リンクセンサ４８のセンサ値によって圃場の深さが判断される。
また、継続的入り切り制御機能（Ａ１）の解除スイッチ(間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０（図１３）で兼用しており、このダイヤル２１０の「断続無」の位置に操作すれば継続的入り切り制御機能（Ａ１）になる)を設けることで、適宜オペレータや圃場条件に応じた後輪駆動制御を行うことができる。したがって、このように圃場深さに応じたきめの細かい制御が可能となる。
【０１０３】
また、乗用型田植機１の旋回時に機体の前部が持ち上がると、前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を短くするような制御でも良い。また、乗用型田植機１の旋回時に機体の前部が持ち上がると、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に自動的に切り替えると共に前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を短くするような制御でも良い。
機体の前部が持ち上がったことが前後傾斜センサ２３３（図７）により検出され、その検出結果に応じて不規則的間欠サイドクラッチ制御のサイドクラッチ入りの時間を短くする制御を行う。また、間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に切り替えて、不規則的間欠サイドクラッチ制御のサイドクラッチ入りの時間を短くする制御を行うようにしても良い。
【０１０４】
例えば、間欠サイドクラッチ制御の場合の設定時間の半分のサイドクラッチ入り時間を２回〜３回のオン時に一度入れる。図１５（ｂ）に示すように、サイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、３回のサイドクラッチオン時に、１回、０．３秒の半分の０．１５秒とすると良い。
乗用型田植機１の旋回時に前輪１０が浮き上がると前輪１０の駆動力が少なくなり、機体の小回りがきかなくなって大回りになってしまう。したがって、旋回性能が落ちてしまう。
【０１０５】
そこで、前後傾斜センサ２３３のセンサ信号が制御装置１６３に入力され、前後傾斜センサ２３３のセンサ値によって前輪１０が浮き上がっていると判断される場合は不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を短くする。すなわち、後輪１１が駆動される時間を短くすることで機体の向きが変わりやすくなって旋回半径が小さくなり小回り旋回が可能となる。
したがって、乗用型田植機１の安定した旋回が可能となる。また、旋回性能を上げることで、作業性も損なわれない。
【０１０６】
更に、乗用型田植機１の旋回中、あまり旋回が進まない（機体が進まない）ような場合は、前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を長くするような制御でも良い。また、乗用型田植機１の旋回中、あまり旋回が進まないような場合は、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に自動的に切り替えて、旋回内側の後輪１１の不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くするような制御をしても良い。
【０１０７】
旋回内側の後輪１１の回転数が小さい場合は旋回が進んでおらず、旋回内側の後輪１１の回転数が大きい場合は旋回が進んでいると判断される。そして、旋回内側の後輪１１の回転数は回転数センサ２０５によって検出できる。回転数センサ２０５から検出される回転数が所定値以上の場合は、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間をそのまま（設定時間、例えば０．３秒）とし、回転数センサ２０５から検出される回転数が所定値未満の場合は、間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に切り替えて、サイドクラッチ入りの時間を長くする制御（例えば０．６秒）が制御装置１６３により行われる。
サイドクラッチ入りの時間を長くすると、後輪１１は駆動し、小回りはしにくいが旋回は進み易く（機体は進み易く）なる。
【０１０８】
例えば、間欠サイドクラッチ制御の場合の設定時間の倍のサイドクラッチ入り時間を２回〜３回のオン時に一度入れる。図１５（ａ）に示すように、サイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、３回のサイドクラッチオン時に、１回、０．３秒の倍の０．６秒とすると良い。
乗用型田植機１の旋回中、旋回内側の後輪１１の回転数が小さくて、あまり旋回が進まないような場合に、不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くすると、旋回は進み易く（機体は進み易く）なるので、旋回性が向上する。
【０１０９】
そして、乗用型田植機１の後輪１１のローリングが多い（大きい）場合は、乗用型田植機１の旋回時の間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチのオン／オフの作動周期Ｔを小刻みに（短く）すると良い。本制御は間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）及び不規則的間欠サイドクラッチ制御（Ｂ２）のどちらでも成り立つ。
後輪１１のローリングの程度は後輪ローリング軸に設けられた後輪ローリングセンサ２４０（図７）により検出され、検出結果に応じて間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチのオン／オフの作動周期Ｔを変更する。後輪ローリングセンサ２４０（図７）により検出されたセンサ値が所定値以上の場合は間欠サイドクラッチ制御のオン／オフの作動周期Ｔを短くする（例えば設定時間である１秒から０．５秒に）制御が制御装置１６３によって行われる。
【０１１０】
圃場が荒れている場合は乗用型田植機１の後輪１１のローリングの程度が大きくなるが、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチのオン／オフの作動周期Ｔを通常の設定周期（標準周期Ｔ０）よりも短くすることで、周期が短くなるとサイドクラッチのオンが現出される回数が増えるため後輪１１が頻繁に駆動され、荒れている圃場から速く脱出でき、乗用型田植機１が円滑に旋回できる。
【０１１１】
また、乗用型田植機１の旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行う自動植付開始モードが設定されていない場合（植始め調節ダイヤル２１２（図１４）が切り時（植始め調節ダイヤル２１２（図１４）を端の「オートリフト」位置に操作すると「切り」になる）には、前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を長くするような制御でも良い。また、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に自動的に切り替えて、不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くするような制御をしても良い。
【０１１２】
圃場の状態によっては、凹凸があったり乗用型田植機１が旋回しにくい所もあり、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ入りの時間を長くして後輪１１の駆動される時間を長くする方が、スリップ等により機体が動かなくなることを防止できる。
例えば、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を設定時間（例えば０．３秒）とし、不規則的間欠サイドクラッチ制御に切り替わるとサイドクラッチ入りの時間を「設定時間＋α（α＞０）」（例えば０．５秒）として、設定時間よりも長くする制御が制御装置１６３によって行われる。また、図１５（ａ）に示すように、間欠サイドクラッチ制御の場合の設定時間の倍のサイドクラッチ入り時間を２回〜３回のオン時に一度入れても良い。
【０１１３】
圃場の状態によって、オペレータが旋回しづらいと判断した場合に、あるいは圃場が荒れている枕地等で作業をしている場合に、植始め調節ダイヤル２１２を切りにすることで、サイドクラッチ入りの時間が長い不規則的間欠サイドクラッチ制御が行われる。制御装置１６３によってサイドクラッチ入りの時間を設定時間よりも長くする制御が行われることで、スリップ等により機体が動かなくなることを防止でき、乗用型田植機１の旋回性が向上する。
【０１１４】
更に、乗用型田植機１の前輪デフ装置の差動をロックするフロントデフロックの入り時は前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を長くするような制御でも良い。また、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に自動的に切り替えて不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くするような制御をしても良い。
例えば、前輪デフロックペダル２４５（図１）の操作作動を検出する前輪デフロックペダルセンサ２４７（図７）を前輪デフロックペダル２４５に設ける。
【０１１５】
そして、前輪デフロックペダルセンサ２４７のセンサ信号が制御装置１６３に入力され、前輪デフロックペダルセンサ２４７のセンサ値によってフロントデフロックが入りと判断される場合は不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くする制御が制御装置１６３によって行われる。例えば、図１５（ａ）に示すように、間欠サイドクラッチ制御の場合の設定時間の倍のサイドクラッチ入り時間を２回〜３回のオン時に一度入れると良い。また、設定時間よりも長くする時間を間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間＋α（α＞０）（例えば０．５秒）としても良い。前記フロントデフロックの入りにするほどスリップしやすい圃場の時は旋回外側の後輪が空転して進んでいない可能性がある。すなわち、オペレータは前輪１０が空転していると判断した場合に左右の前輪１０を等速で駆動させるために、フロントデフロックを入りにする。
オペレータが前輪デフロックペダル２４５を踏むと、フロントデフロックが入りになって、前輪デフロックペダルセンサ２４７により当該信号が検出される。
そこで、このような場合は不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くする制御が制御装置１６３によって行われることで後輪１１が駆動されるので、前輪１０が接地してしっかりと地面をつかみ、空転することを防止できる。
【０１１６】
また、苗載台５１上の苗搭載量により、機体の操向角速度を下げる補正をする制御をしても良い。具体的には、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を補正することになる。
例えば、苗載台５１上の苗搭載量が一定量よりも多い場合は、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を長くしてゆっくり旋回し、苗載台５１上の苗搭載量が一定量よりも少ない場合は、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を短くして速く旋回する。
【０１１７】
乗用型田植機１の旋回時に間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）や不規則的間欠サイドクラッチ制御（Ｂ２）を行う場合に、苗載台５１上の苗搭載量が多いとサイドクラッチのオン／オフによって機体に揺れが生じて、旋回性が変化する。すなわち、オペレータにとって違和感があってオペレータの乗り心地が悪くなる。
しかし、苗載台５１上の苗搭載量に応じて乗用型田植機１の旋回時の操向角速度を制御装置１６３により自動的に補正して調整することで、旋回性を向上させて、オペレータの不快感をなくし、作業環境を良好に維持して乗用型田植機１の操作性を高めることができる。また、正確なカウント（植始めの制御のための旋回内側の後輪１１の回転数のカウント）が可能となる。
【０１１８】
また、苗載台５１上の苗搭載量が満載の時は、前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を短くするような制御でも良い。また、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に自動的に切り替えて、不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を短くするような制御をしても良い。
【０１１９】
苗載台５１上の苗搭載量が満載の時は苗載台５１全体の重量が大きいため、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間が長いと苗植付部４や機体の揺れが増大してしまう。
苗植付部４の揺れが増大すると、オペレータにもその揺れによって不快感をもたらし、また、適正な植え付け作業が困難となる。更に、リンク機構３により苗植付部４を連結しているため、苗植付部４の揺れが増大することによって連結機構の耐久性が劣ってしまう。
【０１２０】
したがって、苗載台５１上の苗搭載量が満載などの重量が大きいと思われる場合は、不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を短くする。
例えば、苗載台５１上の苗搭載量を検出する苗搭載量重量センサ２４９（図７）を苗載台５１に設ける。
そして、苗搭載量重量センサ２４９のセンサ信号が制御装置１６３に入力され、苗搭載量重量センサ２４９のセンサ値によって苗搭載量が所定値以上と判断される場合は不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を短くする制御が制御装置１６３によって行われる。例えば、図１５（ｂ）に示すように、サイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、３回のサイドクラッチオン時に、１回、０．３秒の半分の０．１５秒とすると良い。
【０１２１】
苗載台５１上の苗搭載量が満載の時は苗載台５１全体の重量が大きいため、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間が長いと苗植付部４や機体の揺れが増大しやすいが、サイドクラッチ入りの時間を短くする不規則的間欠サイドクラッチ制御を行うことで、苗植付部４や機体の揺れが低減し、当該揺れ及び振動を抑えてオペレータの不快感をなくし、作業環境を良好に維持できる。また、旋回内側の後輪１１による圃場の荒らしが軽減できると共に、連結されている苗植付部４の揺れを低減し、乗用型田植機１の操作性やリンク機構３の耐久性を向上させることが可能となる。
【０１２２】
そして、上述のように、乗用型田植機１の旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行う自動植付開始モードが設定されている場合（植始め調節ダイヤル２１２（図１４）が入り時（植始め調節ダイヤル２１２（図１４）を端の「オートリフト」位置以外に操作すると「入り」になる）には、制御装置１６３によって旋回内側の後輪１１のドライブシャフトの回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御が行われる。
この苗の植え付けが開始されるタイミングを苗植付部４が圃場表面に確実に接地した時とする制御にすれば良い。
【０１２３】
従来は乗用型田植機１の旋回時にフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）が接地する状態で植付クラッチケース２５内の植付クラッチ（図示せず）が入りになって、苗の植え付けが開始されるが、その場合は、苗植付部４の昇降位置が不安定なことがあり、苗の植え付け深さが適正にならない。
【０１２４】
センターフロート５５が接地したことは、苗植付部４のピッチング装置２５１（図１）により苗植付部４の前後方向の揺れを検出することで判断される。ピッチング装置２５１とは、長孔により、苗植付部４が昇降リンク装置３に対して所定の融通範囲内で前後傾斜自在にしたものであり、センターフロート５５の接地の判断は苗植付部４が接地したかどうかの判断になる。ピッチング装置２５１による苗植付部４の前後傾斜の回動支点より後側に苗植付部４の重心が位置するため、苗植付部４が対地浮上すると後傾斜し、接地すると前側に傾斜する。
【０１２５】
そして、ピッチング装置２５１の前後方向の揺れを検出するピッチングセンサ２５３（図７）をピッチング装置２５１に設け、ピッチングセンサ２５３からの検出値により当該検出値が所定値以下となって確実にセンターフロート５５が接地したことを感知してから（苗植付部４が前側に傾斜したとき）植付クラッチを入りにする制御が制御装置１６３によって行われる。
このように、完全にセンターフロート５５が接地した後に苗の植え付けが開始されることで、苗植付部４の昇降位置が安定する。したがって、苗の植え付け深さが適正になり、正確な植え付けが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明は、８条植などの多条の苗植付用作業機の旋回時の操作性がよいので乗用型田植機などの乗用型作業機に利用できる。
【符号の説明】
【０１２７】
１ 乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
５ 施肥装置 １０ 前輪
１１ 後輪 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース １４ 前輪アクスル
１５ メインフレーム １６ 変速レバー
１８ 後輪ギヤケース
１９ 苗植付レバー ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ 油圧式無段変速装置
２５ 植付クラッチケース ２６ 植付伝動軸
２７（２７ａ，２７ｂ） ロータ ２８ 施肥伝動機構
３０ エンジンカバー ３１ 操縦席
３２ フロントカバー ３３ 操作盤
３４ ハンドル ３５ フロアステップ
３６ リヤステップ ３７ トルクジェネレータ
３８ 予備苗載台 ４０ 上リンク
４１ 下リンク ４２ リンクベースフレーム
４３ 縦リンク ４４ 連結軸
４５ ケーブル ４６ 昇降油圧シリンダー
４８ 昇降リンクセンサ
４９ 油圧ポンプ ５０ 苗植付伝動ケース
５１ 苗載台 ５１ａ 苗取出口
５１ｂ 苗送りベルト ５２ 苗植付装置
５３ ブロア用電動モータ ５５ センターフロート
５６ サイドフロート ５７ ミドルフロート
５８ ブロア ５９ エアチャンバ
６０ 肥料ホッパ ６１ 繰出部
６２ 施肥ホース ６５ 支持枠体
６５ａ 支持ローラ ６５ｂ 両側辺部材
６６ 梁部材 ６６ａ 突出部
６７ 支持アーム ６８ ロータ支持フレーム
７０ 駆動軸 ７１ 連結部材
７６，７７ リンク部材 ７８ スプリング
８１ ロータ上下位置調節レバー ８２ 折曲片
８６Ｉ 左右クラッチ操作アーム
９０ チェンジレバー（前後進レバー）
１２６ 苗植付け具
１６１ 昇降バルブ
１６３ 制御装置 １６６ フィンガーレバー
１８０ 左右ロッド
１８４ 旋回制御のスタートボタン（スイッチ）
１９０ 接当片
１９１ バックリフトスイッチ １９２ 自動リフト切替スイッチ
１９３ ハンドル切れ角センサ ２０５ 伝動軸回転数センサ
２０６ａ〜２０８ｂ 設定ダイヤル
２１０ 間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル
２１２ 植始め調節ダイヤル ２１７ プルシリンダ
２２１ クラッチ制御用電磁バルブ
２３０ 角速度センサ（揺れセンサ）
２３３ 前後傾斜センサ ２３５ 迎い角センサ（迎角制御センサ）
２４０ 後輪ローリングセンサ ２４７ 前輪デフロックペダルセンサ
２４９ 苗搭載量重量センサ ２５１ ピッチング装置
２５３ ピッチングセンサ
Ａ１ 継続的入り切り制御機能
Ｂ１ 規則的入り切り制御機能（間欠サイドクラッチ制御）
Ｂ２ 不規則的入り切り制御機能（不規則的間欠サイドクラッチ制御）
Ｃ 規則的入り切り制御機能Ｂ１と不規則的入り切り制御機能Ｂ２との間の切り替え制御機能
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両に苗植え付け装置などの作業装置を連結した乗用型作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
作業車両の進行方向左右に配置される車輪にサイドクラッチやサイドブレーキを装備し、前輪を設定角度以上に操向させる作動に連動して旋回内側となる後輪の推進力を抑制させて左右後輪の推進力の差によって機体を旋回させることで、小回り旋回を行うようにした乗用型作業機などがある。これは、操向ハンドルの操作で、該ハンドルの操作に対応した車輪のサイドクラッチやサイドブレーキなどを入切して旋回させるものである。
【０００３】
下記特許文献１には、左右の後輪への伝動を各別に断続するサイドクラッチと、前輪が直進姿勢から設定角度以上に操向されると旋回内側のサイドクラッチを切り操作する機械式の自動操向機構を備えており、前輪が直進姿勢から設定角度以上に操向されている状態が検出されると、旋回内側の後輪に対するサイドクラッチをアクチュエータによって自動的かつ間欠的に入り切り制御する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１９６０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された構成によれば、自動操向機構が作動して旋回内側の後輪に対するサイドクラッチが切り操作される状態になると、自動的にアクチュエータが作動制御されてサイドクラッチを間欠的に入り切り操作することにより、旋回内側の後輪は遊転状態と駆動状態に繰り返し切り換えられる。したがって、前輪を大きく操向操作するだけで小回り旋回を行うことのできる自動操向機構の特徴を活かしながら、旋回内側の後輪による圃場の荒らしを軽減できるようになる。
【０００６】
しかし、上記構成では、前輪が直進姿勢から設定角度以上に操向されると一定の周期で所定時間ずつ間欠的に通電制御されるもので、前輪の操向角度には対応しているものの、設定角度以上に操向されると、後は自動的に入り切り状態となる画一的な制御である。作業車両に苗植え付け装置などの作業装置を連結した作業車両では、一定の周期で所定時間ずつ間欠的にサイドクラッチを入り切り操作した場合に、その周期が作業装置の固有振動数に合うと共振し、サイドクラッチの入り切り操作に連動して作業装置の揺れが増大してしまう。苗植え付け装置などの作業装置の揺れが増大すると、操縦者（オペレータ）にもその揺れによって不快感をもたらし、また、適正な植え付け作業が困難となる。そして、リンク機構等により作業車両に作業装置を連結している場合は、作業装置の揺れが増大することによって連結機構の耐久性が劣ってしまう。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、旋回内側の後輪による圃場の荒らしが軽減できると共に、連結されている作業装置などの揺れを低減し、操作性や作業装置の連結機構の耐久性を向上させる乗用型作業機などを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の上記課題は次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、走行車体（２）と、該走行車体（２）の前進方向に向かって左右にそれぞれ設けられた前輪（１０）及び後輪（１１）と、前記走行車体（２）上に設けられ、走行車体（２）の操縦を行うための操縦席（３１）と、該操縦席（３１）に設けられ、走行車体（２）の操向方向を決める操向ハンドル（３４）と、該操向ハンドル（３４）の操作に連動して、左右の前輪（１０）の向きを変更できるステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）と、前記走行車体（２）の前進方向に向かって後側に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に装着された作業装置（４）と、前記ステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）に連動して旋回内側の後輪（１１）の駆動力を不規則に断続的に入り切りする不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）を有する制御装置（１６３）とを設けた作業機である。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記走行車体（２）の挙動を検出する挙動検出センサ（２３０）を設け、前記制御装置（１６３）は、前記ステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）に連動して旋回内側の後輪（１１）の駆動力を規則的に断続的に入り切りする規則的入り切り制御機能（Ｂ１）と前記挙動検出センサ（２３０）の検出値に応じて前記規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御と前記不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御を切り替える切り替え制御機能（Ｃ）とを有する請求項１記載の作業機である。
【００１０】
なお、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）の「後輪（１１）の駆動力を規則的に断続的に入り切りする」とは、後輪（１１）の駆動力の入り又は切りがそれぞれ１回現出される作動周期（Ｔ）が一定であり、且つ前記作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）が一定であることを言う。
また、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）の「後輪（１１）の駆動力を不規則に断続的に入り切りする」とは、後輪（１１）の駆動力の入り又は切りがそれぞれ１回現出される作動周期（Ｔ）が可変であること、又は前記作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）が可変であることを言う。
【００１１】
すなわち、（ａ）作動周期（Ｔ）が一定で、オン／オフ時間の割合も一定、（ｂ）作動周期（Ｔ）が一定で、オン／オフ時間の割合は可変、（ｃ）作動周期（Ｔ）が可変で、オン／オフ時間の割合は一定、（ｄ）作動周期（Ｔ）が可変で、オン／オフ時間の割合も可変、の（ａ）〜（ｄ）の４つの形態があるが、（ａ）の制御機能は規則的入り切り制御機能（Ｂ１）であり、（ｂ）から（ｄ）の制御機能は不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）である。
ただし、何らかのファクターに応じて一次関数的に作動周期を変えること（ただし作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）は一定とする）、例えば車速に応じて作動周期を一次関数的に変えること（作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）は一定）は、上記（ｃ）に該当するが、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）に含む。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１記載の発明によれば、車両の旋回時に旋回内側の後輪（１１）が不規則に断続的に駆動することで、走行車体（２）上の構造物や走行車体（２）の後ろ側に連結した作業装置（４）などが後輪（１１）の駆動力に共振することを防止し、走行車体（２）の揺れ及び振動を抑えて操縦者の不快感をなくし、作業環境を良好に維持できる。
そして、請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の上記効果に加えて、走行車体（２）の揺れに応じて旋回内側の後輪（１１）を規則的又は不規則に作動させるので、例えば、走行車体（２）の揺れが比較的小さい（又はない）ときには旋回内側の後輪（１１）を規則的に作動させることで、作業機の操向を円滑に行え、走行車体（２）の揺れが比較的大きい（又はある）ときには、旋回内側の後輪（１１）を不規則的に作動させることで、走行車体（２）の揺れ及び振動を効果的に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図３（ａ）は、図１の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪のクラッチ作動機構図（平面図）であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）の側面図である。
【図４】図３（ｂ）のミッションケース周辺の拡大図である。
【図５】図３（ａ）に油圧式無段変速装置を図示した場合の図である
【図６】図１の乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。
【図７】図１の乗用型田植機の制御ブロック図である。
【図８】図１の乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図９】図８の旋回連動制御のフローチャートである。
【図１０】図１の乗用型田植機の旋回連動制御のフローチャートである。
【図１１】図１０の旋回連動制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入切り周期のタイムチャートである。
【図１２】図１の乗用型田植機の旋回連動制御時に車体が深く沈み込んでいる場合などで苗植付装置の下降を速くするためのフローチャート（図１２（ａ））と旋回内側の車輪の回転数設定値Ｎ１又は設定値Ｎ２の昇降リンクセンサの検出値に対する値の関係を示すグラフ（図１２（ｂ））である。
【図１３】図１の乗用型田植機の操作盤の間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル部分の平面図である。
【図１４】図１の乗用型田植機の操作盤の植始め調節ダイヤル部分の平面図である。
【図１５】図１の乗用型田植機の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートである。
【図１６】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【図１７】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【図１８】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【図１９】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【図２０】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【図２１】不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートの別の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明の作業機の一実施例である乗用型田植機の側面図と平面図である。この乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００１５】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸（前輪アクスル）１４（図４）に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００１６】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。変速レバー１６などにより決められるミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００１７】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に操縦席３１が設置されている。操縦席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００１８】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダー４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００１９】
苗植付部４は８条植の構成で、フレームを兼ねる苗植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５〜５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（迎い角センサとも言う）２３５により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダー４６を制御する油圧バルブ（昇降バルブ）１６１を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００２０】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体（図示せず）、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００２１】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
ロータ２７は、次のような支持構造に支持されている。すなわち苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられ、該ロータ支持フレーム６８の下端にはロータ２７（サイドロータ２７ａとセンタロータ２７ｂ）の駆動軸７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは苗植付伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
【００２２】
フロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にあるロータ２７ｂはサイドフロート５６とミドルフロート５７の前方にある各ロータ２７ａより前方に配置されている。そのためロータ２７ａの駆動軸７０ａへの動力は後輪１１のギアケース１８内のギアから伝達され、ロータ２７ｂの駆動軸７０ｂへは両方のロータ２７ａ，２７ａの駆動軸７０ａ，７０ａの車体内側の端部からそれぞれ動力が伝達される。
【００２３】
また、ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部には折曲片８２が固着されており、該折曲片８２は支持枠体６５に回動自在に支持されている。そして前記レバー８１が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに回動自在に支持された梁部材６６に固着支持された突出部６６ａの近くを折曲片８２が上下に回動する。折曲片８２は前記突出部６６ａの下方を係止しているので、該突出部６６ａがレバー８１の機体右方向の回動で、上向きに梁部材６６を中心として回動する。該突出部６６ａの前記回動により第一リンク部材７６の梁部材６６との連結部と反対側の端部も梁部材６６を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２７ｂを上方に移動させると、駆動軸７０ｂと駆動軸７０ａを介してロータ２７ａも同時に上方に移動する。
【００２４】
なお、ロータ上下位置調節レバー８１は車体２のほぼ中央部に設けているので、ロータ２７ａ，２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
また、苗植付部４を圃場に下げたときに、苗植付部４を水平位置に戻すケーブル４５をセンタロータ２７ｂのリンク部材７６，７７とスプリング７８等からなる引上げスプリング部と油圧ピストン４６と連動させた。
【００２５】
このように、センタロータ２７ｂのスプリング７８等によるスイング機構の他にケーブル４５を設けることで苗植付部４を上昇位置から下降させるごとにセンタロータ２７ｂを水平位置に戻すことができ、センタロータ２７ｂの保持位置を安定化させることができる。
エンジン２０の回転動力は、ベルト伝動装置２１などを介して油圧式無段変速装置２３に伝えられ、油圧式無段変速装置２３からの出力はベルト（図示せず）を介してミッションケース１２の図示しない入力軸に伝えられる。
【００２６】
苗植付部４は、走行車体２のメインフレーム１５に昇降リンク装置３で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付部４の構成について説明する。先ず、走行車体２に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー４６（図１）のピストン上端部を昇降リンク装置３に連結し、走行車体２に設けた油圧ポンプ４９（図４，図５）により油圧シリンダー４６に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー４６のピストンを伸進・縮退させて昇降リンク装置３に連結した苗植付部４が上下動されるように構成されている。
【００２７】
図３（ａ）の平面図（展開図）には、図１の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪１１のサイドクラッチ作動機構図を示し、図３（ｂ）には、図３（ａ）の側面図を示す。また、図４には、図３（ｂ）のミッションケース１２周辺の拡大図を示し、図５には、図３（ａ）の平面図に油圧式無段変速装置２３を図示した場合を示している。
左右の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉを作動させるクラッチ連動用の左右ロッド１８０がミッションケース１２の左右両側に設けられ、該クラッチ連動用の左右ロッド１８０とサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは左右のプルシリンダ２１７を介して連結している。
【００２８】
左右のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは、前記左右のプルシリンダ２１７（旋回時にシリンダ２１７を引き、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切る）作動制御用のサイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１（図４，図５）を備えている上記構成を用いて、ハンドル３４を一定角度回転させた後に、一つは継続して前記サイドクラッチを切り又は入りにする制御（Ａ）ともう一つは一定周期（又は不定期）で前記サイドクラッチを接続／切断する制御（Ｂ）に切替え選択可能にした。制御（Ａ）は標準用であり、制御（Ｂ）は湿田用である。ハンドル３４を操作するとトルクジェネレータ（パワーステアリング）３７によって旋回内側のプルシリンダ２１７を作動させてサイドクラッチを切り（又は入り）にする。これらサイドクラッチ操作アーム８６Ｉ、クラッチ連動用の左右ロッド１８０、プルシリンダ２１７、サイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１などをステアリング機構と言う。
【００２９】
上記した実施例では、ステアリングハンドル３４の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ（図示せず）を切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを作業モニタ装置に備えた操作盤３３（図２）に設けておき、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。または、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。
【００３０】
次に、後進時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図６に示すように、チェンジレバー９０（前後進レバー）を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してオンになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１６３（図７）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ（昇降バルブ）１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇しているので、苗植付部４が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００３１】
次に、旋回時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。前記ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転させた時に自動リフト切替スイッチ１９２（図１４）をオンにすると、制御装置１６３の苗植付部上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル３４を左右何れかに最大限まで回転させると、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付部４を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００３２】
操作盤３３には、苗植付部４の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替スイッチ１９２（図７，図１４）が設けられており、自動リフト切替スイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がオンになるか自動リフト切替スイッチ１９２がオンでステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転すると自動的に苗植付部４は制御装置１６３の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにしていると、バックリフトスイッチ１９１がオンになってもステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４は自動上昇されない。
【００３３】
このように、一つの自動リフト切替スイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がオンになっても自動リフト切替スイッチ１９２がオフであればステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００３４】
なお、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにして、バックリフトスイッチ１９１がオンになってもステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転しても苗植付部４が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付部４が自動上昇しないので、苗植付部４を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付部４をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル３４を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替スイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付部４が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替スイッチ１９２をオフにしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付部４は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００３５】
また、上記構成からなる乗用型田植機１では、本実施例の制御装置１６３は旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）（図示せず）の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。この制御モードを自動植付開始モードということがあるが、特に、旋回内側の後輪１１が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００３６】
旋回後の苗の植始め位置の設定を後輪の回転数に基づいて自動的に行う制御モード（自動植付開始モード）の設定ができ、この制御モード設定は旋回開始タイミングをハンドル３４の旋回角度（切れ角）センサ１９３で検知し、該旋回角度センサ１９３で検知した旋回開始時からの走行距離を車輪（旋回内側の後輪１１の伝動軸）の回転数センサ２０５の検出値に基づき測定し、前記走行距離が所定値に達すると苗植付レバー１９（図２）の操作をしなくても、自動的に苗の植え付けを開始する自動植付開始モードである。
【００３７】
この制御の考え方を図８と表１に示す。
【表１】
【００３８】
すなわち、ステアリングハンドル３４を切り、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチが切れた状態で、左右ドライブシャフトの回転数を検出し、旋回時の内側の後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付部４を下降させる。その後、後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１２６の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置５２が上げ状態に移って）からステアリングハンドル３４の切り操作開始までの後輪１１の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると 植付クラッチケース２５内の植付クラッチが入りになって植付「入り」にする機構である（図７のＰＴＯクラッチ作動ソレノイドを作動させて、植付「入り」にする）。
植付クラッチが入り状態になることで、全植付条の苗植付け具１２６が作動すると共に、苗載台５１も左右移動を開始し、苗載台５１の左右移動端では全植付条の苗送りベルト５１ｂが作動する。伝動機構としては、植付クラッチから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動され、苗植付部４内において各畦クラッチ（図示せず）を介して各々対応する苗植付け具１２６へ伝動され、苗植付部４内において各苗送りクラッチ（図示せず）を介して各々対応する苗送りベルト５１ｂへ伝動される。
【００３９】
上記旋回連動制御のフローを図９に示す。
まず、左右の後輪１１，１１の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値（左旋回と判断する角度））、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値（右旋回と判断する角度））をセットする。
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ（圃場深さ）等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６ａ〜２０８ｂ（図７）により、補正値ｎ０を設定する。
【００４０】
苗植付部４の苗植付け具１２６が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１６６（苗植付部４の駆動の入り切り操作をしたり、苗植付部４の昇降操作をしたりできるレバー）の操作に伴う制御装置１６３の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき（図７のＰＴＯクラッチ作動ソレノイドを作動させて、植付「切り」にする）、苗植付け具１２６の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１２６の作動が「切り」状態になるまでの後輪１１の伝動軸の回転数ｎを旋回内側の伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル３４の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル３４のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図７）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００４１】
左旋回中であると左後輪１１の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付部４を下げる。この苗植付部４の下降で枕地が均平化される。また、機体を９０度旋回させた後には、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進させ、左後輪１１の左右ドライブシャフトの回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、植付クラッチケース２５内の植付クラッチが入りになり苗植付け具１２６を作動させて苗の植え付けを開始させる。
【００４２】
本実施例の乗用型田植機１では、自動植付開始モードが設定された時にも、自動的に制御装置１６３によって、旋回外側の後輪１１の回転数に応じて旋回内側の後輪１１の駆動を規則的に断続的にサイドクラッチを伝動する規則的入り切り制御機能（Ｂ１）（上記制御（Ｂ）に対応するもので、間欠サイドクラッチ制御という）を作動させることができる。
【００４３】
なお、規則的に断続的にサイドクラッチを伝動するとは、サイドクラッチ入又はサイドクラッチ切がそれぞれ１回現出される作動周期（Ｔ）が一定であり、且つ前記作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）が一定であることを言う。なお、上記作動周期Ｔとは、後輪１１の駆動力の入り又は切りがそれぞれ１回現出される時間のことであり、すなわち一回だけオン／オフが現出される時間をいう。
具体例としては、サイドクラッチの入り時間と切り時間がいつも同じ時間である場合（例えば、いつもオン０．３秒、オフ０．３秒）や、オン時間とオフ時間は異なるが、各回のオン時間、オフ時間はそれぞれ同じである場合（例えば、いつもオン０．４秒、オフ０．３秒）などがある。
【００４４】
このように間欠サイドクラッチ制御を行うことにより、旋回半径をコントロールでき、ブレーキングによる衝撃も少なく、エンジン回転や車速の影響を受けずに後輪１１の旋回角度に応じたブレーキングの周期を得ることができる。前記旋回内側の後輪１１のクラッチをオン／オフする間欠サイドクラッチ制御において、車速が遅ければ遅い程クラッチをオン／オフする周期を短く、速ければ速いほどクラッチをオン／オフする周期を長くすることで、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができる。車速は伝動軸回転数センサ２０５で測定する。
【００４５】
例えば、車速０ｍ／ｓで旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず：クラッチ操作アーム８６Ｉなどにより行う）の作動周期Ｔ（オン／オフを含む）が０．５秒、車速０．５ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期Ｔ（オン／オフを含む）が１．０秒、車速１．０ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期Ｔ（オン／オフを含む）が１．５秒となるように一次関数的に車速に応じて旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ作動周期を変更する。このように、何らかのファクターに応じて一次関数的に作動周期Ｔを変えること（ただし作動周期Ｔ中のオン／オフ時間の割合（比率）は一定とする）は、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）に含む。
【００４６】
高速走行時は特に後輪１１の伝動軸のクラッチをオンするときでも、オフするときでも衝撃が大きい。そこで上記のように、間欠サイドクラッチ制御による衝撃を少なくするために、高速走行時ほど間欠サイドクラッチ制御（クラッチ操作アーム８６Ｉなどにより行う）のオン／オフの周期を長めにする。
本実施例の８条植の乗用型田植機１のように、大型の作業車両（作業機）は旋回時には比較的大回りをする必要がある。しかし、旋回中に旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切ったままでおくと、小回りになり過ぎる。しかし、本実施例のように旋回内側の後輪１１の伝動軸を間欠サイドクラッチ制御すると、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができ、オペレータの希望する適切な旋回半径で８条植の乗用型田植機１に相応しい比較的大回りの旋回が可能となる。
【００４７】
前記旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチの接続は、図１３に示すように操作盤３３に設けている間欠サイドクラッチ制御（ポンピングクラッチともいう）調節ダイヤル２１０で設定された回転数（回転角度）に旋回内側の後輪１１の回転数が達するまでなされる。
間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０は、後輪回転角度（＝後輪１１の伝動軸の回転角度）で１１度〜２７度の間で調整を行う。なお、前記間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０を後輪１１（後輪１１の伝動軸）の回転角度でなく、後輪１１の伝動軸作動用のクラッチ（図示せず）の作動時間、例えば２１０ｍｓから５１０ｍｓまでの時間で設定できる構成にして、この間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０で設定された時間の間、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず）が接続される構成としても良い。また、路上走行などで高速走行しているときには、間欠サイドクラッチ制御を選択すると、大回り旋回になり易く、そのためむしろハンドリングに違和感があるので、路上走行などの高速走行中には、前記間欠サイドクラッチ制御は不要である。そこで、作業車両が一定車速、例えば１．０ｍ／ｓ以上で高速走行しているときには、間欠サイドクラッチ制御が行われないようにしている。
【００４８】
本実施例の乗用型田植機１において、ステアリングハンドル３４を回して旋回する場合に、旋回外側の後輪１１の回転数（ａ１）に応じて旋回内側の後輪１１の回転数（ｂ１；ｂ１＜ａ１）を決めるように前記間欠サイドクラッチ制御を行う構成としても良い。
この制御フローの具体実施例を図１０に示すが、ステアリングハンドル３４を回して旋回する場合に、旋回を始めてから旋回外側の後輪１１の回転数が所定値（ａ０）に達すると（この間は旋回「内」側後輪１１のサイドクラッチは「切」）、前記旋回「内」側の後輪１１のサイドクラッチを「入」にして、それから旋回「外」側の後輪１１が所定の回転数（ａ１）になるまで旋回「内」側の後輪１１のサイドクラッチを「入」にしておく。
【００４９】
また、前記旋回内側の後輪１１のサイドクラッチの「入」と「切」のタイミングは制御装置１６３が自動設定するが、図１１に示すタイムチャートのように旋回内側後輪１１のサイドクラッチの「切」に対応する旋回外側の後輪１１の回転数（ａ０）と旋回内側のサイドクラッチの「入」に対応する旋回外側の後輪１１の回転数（ａ１）を間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０により手動で設定することもできる。
この様な図１０のフローに示す制御を行うと湿田での作業性が従来より向上する。
【００５０】
また、図９に示す制御フローの設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値）を小さくするほど、旋回内側の後輪１１が深い圃場などにおいて深く沈み込んでいる場合など、苗の植え付け時の苗植付装置５２の下降を速く行いたい場合に有効である。
【００５１】
後輪１１が深く圃場に沈み込んでいる場合には昇降リンクセンサ４８で上リンク４０と下リンク４１の昇降の程度を検出することにより、苗植付部４の昇降の程度も検出できる。この昇降リンクセンサ４８は、上リンク４０の角度を検出するセンサであり、上リンク４０の上下回動範囲に亘って上リンク４０の角度を検出する。そして、この昇降リンクセンサ４８によって、圃場の深さ（耕盤深さ）を測定する。
なお、昇降リンクセンサ４８は上リンク４０に設けても、下リンク４１に設けても良い。下リンク４１に設けると、下リンク４１の上下回動範囲に亘って下リンク４１の角度を検出する。昇降リンクセンサ４８は上リンク４０又は下リンク４１のいずれか一方に設ければ良く、どちらに設けても昇降リンク装置３のリンク角度を検出するものである。
【００５２】
そして、この場合の制御フローを図１２（ａ）に示し、図１２（ｂ）に旋回開始から機体９０°旋回までの旋回内側の後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値Ｎ１又は機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの旋回内側の前記ドライブシャフト回転信号設定値Ｎ２の昇降リンクセンサ４８の検出値に対する値の関係を示す。
【００５３】
また、図９に示す自動植付制御モードにおいて、ステアリングハンドル３４の操作角度θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）による苗植付部４の上昇のタイミングを前記θ１、θ２の設定ダイヤル２０６ａ，２０６ｂで任意に変更可能なように構成することができる。
上記構成により旋回制御中にオペレータが苗植付部４の上昇タイミングを任意に設定できるので自分のペースに合わせた作業を行うことができる。
こうして、８条植えなどの多条植え用の乗用型作業機であっても、前回の植付条に一部重なった状態で苗の植え付けをするおそれがなく圃場での旋回が可能となる。
なお、右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００５４】
このようにサイドクラッチが切れている後輪１１の伝動軸（ドライブシャフト）の回転数を検出する方法は、動力の伝わっている後輪１１の回転数検出方法に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪１１より回転の速いドライブシャフトの回転数を検出するため、容易にその測定精度を上げることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅が一定）となる効果がある。
また、上記図９に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を、上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。 このように、畦際から発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
【００５５】
前記自動植付開始モードの設定は植始め調節ダイヤル２１２（図１４）で行い、また前記旋回開始時からの苗の植付け始めまでの走行距離は、図１４に示す植始め調節ダイヤル２１２を回して設定する。
前記植始め調節ダイヤル２１２の回転角度に応じて前記走行距離を適宜選択できる構成であるが、該ダイヤル２１２の前記走行距離の調節範囲より外れたダイヤル旋回角度領域（しかも自動植付開始モードに入る前のダイヤル旋回角度領域）に、車両の旋回開始時に自動的に苗植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるオートリフト機能及び車両の後進時に自動的に苗植付装置４を上昇させる制御モードを選択できるバックリフト機能を兼用させている。
【００５６】
そして、植始め調節ダイヤル２１２のダイヤル回転操作でオートリフト機能に対応した位置に植始め調節ダイヤル２１２の指示部が「オートリフト」と指示された位置に至ると、当該オートリフト機能がオンになり、オートリフト制御モードが開始すると同時に前記間欠サイドクラッチ制御を開始する制御モードを採用することもできる。
これは、湿田での旋回走行中では、前輪１０及び後輪１１がスリップし易く、自動植付開始モードで苗の植え付け開始位置が予定した位置になり難いため、前記間欠サイドクラッチ制御を選定するが、このときも連動して間欠サイドクラッチ制御をすることができる。こうしてスリップし易い条件下での車両の旋回走行を容易に行うことができるようになる。
【００５７】
また、自動植付開始モードが設定されていない時、例えば路上走行時には前記間欠サイドクラッチ制御をしないで、旋回内側の車輪（後輪１１）の伝動軸のサイドクラッチを継続的に切りながら旋回する通常の旋回モード（上述の継続して前記サイドクラッチを切り又は入りにする制御（Ａ）に対応するもので、継続的入り切り制御機能Ａ１とも言う）とすることもできる。
【００５８】
そして、本実施例による乗用型田植機１の制御装置１６３によれば、サイドクラッチ操作アーム８６Ｉ、クラッチ連動用の左右ロッド１８０、プルシリンダ２１７、サイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１などのステアリング機構に連動して旋回内側の後輪１１の駆動を入り又は切りにする継続的入り切り制御機能（Ａ１）と伝動軸回転数センサ２０５により検出される旋回外側の後輪１１の回転数に応じて旋回内側の後輪１１の駆動を規則的に断続的に入／切する。
そして、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）（上述の間欠サイドクラッチ制御のことである）の他に、旋回内側の後輪１１の駆動を不規則に断続的に入／切する（入／切の周期が一定でなく、不定期である）不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）を有することを特徴としている。不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）の「後輪１１の駆動力を不規則に断続的に入り切りする」とは、後輪１１の駆動力の入り又は切りがそれぞれ１回現出される作動周期（Ｔ）が可変であること、又は前記作動周期中のオン／オフ時間の割合（比率）が可変であることを言う。
【００５９】
すなわち、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）では、制御装置１６３により、旋回内側の後輪１１に断続的にサイドクラッチを伝動するサイドクラッチ入り時間を一定時間ではなく、長くしたり、短くしたりする制御を行う。また、サイドクラッチ切り時間のみを変えたり（サイドクラッチの切り時間を不規則とする）、サイドクラッチ入り時間とサイドクラッチ切り時間の両方を変える場合も含まれる。具体的に言うと、サイドクラッチのオン時間（又はオフ時間）を設定時間よりも長くしたり、短くしたりする場合である。規則的入り切り制御機能（Ｂ１）では、サイドクラッチのオン／オフの作動周期Ｔが一定であるのに対し、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）では、サイドクラッチのオン／オフ作動周期Ｔを不規則に変化させる。
【００６０】
図１５には、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
図１５に示すように、間欠サイドクラッチ制御の場合の設定時間の半分または倍のサイドクラッチ入り時間（不規則とするサイドクラッチ入り時間とも言う）を数回（例えば２回〜３回）のオン時に一度（又は複数回）入れる。なお、不規則とするサイドクラッチ入り時間は設定時間の半分または倍でなくても、１／３や３倍、１／４や４倍など適宜変更可能とすればよい。又は、不規則とするサイドクラッチ入り時間を設定時間からの差分（±α（α＞０））とし、「設定時間＋α」または「設定時間−α」のサイドクラッチ入り時間を２回〜３回のオン時に一度入れるようにしても良い。サイドクラッチの切り時間を変えても同様のことが言える。また、サイドクラッチの入り時間と切り時間を共に変えても良い。
【００６１】
図１５（ａ）にはサイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、その倍の０．６秒を３回のオン時に一度入れた場合を示している。
図１５（ａ）には、最初の２回はサイドクラッチ入りの設定時間を間欠サイドクラッチ制御の設定時間（この時の周期Ｔを標準周期Ｔ０（Ｔ０＞０）とする）として、３回目にサイドクラッチ入りの設定時間を間欠サイドクラッチ制御の設定時間よりも長くする（この時の周期ＴをＴ１（Ｔ１＞Ｔ０，Ｔ１＞０とする）場合を示す。
【００６２】
図１５（ａ）に示す例は、サイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、３回のサイドクラッチオン時に一度、設定時間の倍の０．６秒を入れた場合である。最初の２回は標準周期Ｔ０であるが、３回目は標準周期Ｔ０に比べて、周期が長くなり（Ｔ１）、これが繰り返される。図１５（ａ）には、３の倍数回（３，６，９…）で周期がＴ１となる例を示しているが、周期Ｔ１が続いても良く、周期Ｔ１が標準周期Ｔ０の回数よりも多くなっても構わない。
【００６３】
また、設定時間の倍のサイドクラッチ入り時間を入れる例として、最初の２回は設定時間の０．３秒とし、３回目に設定時間の倍の０．６秒とするが、次の４回から６回は設定時間の０．３秒とし、７回目で設定時間の倍の０．６秒とするような制御でも良い。すなわち、３回のサイドクラッチオン時に１回、サイドクラッチ入りの時間を設定時間の倍の０．６秒とすると、次は４回のサイドクラッチオン時に１回、設定時間の倍の０．６秒として、その次はまた３回のサイドクラッチオン時に１回、設定時間の倍の０．６秒とし、更にその次は４回のサイドクラッチオン時に１回、設定時間の倍の０．６秒とする制御である。最初の２回の標準周期Ｔ０に比べて３回目は周期が長くなり、また次の３回（４回から６回）は標準周期Ｔ０で、その次（７回目）は周期が長くなり（Ｔ１）、次の２回（８回から９回）は標準周期Ｔ０で、１０回目は周期が長くなる（Ｔ１）パターンである。
【００６４】
また、最初の２回はサイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒（標準周期Ｔ０）とし、３回目に０．６秒とすると、次の４回、５回は設定時間の０．３秒（標準周期Ｔ０）とし、次の６回、７回は０．８秒とし、次の８回、９回は０．６秒とするなど、ランダムにサイドクラッチ入りの設定時間を変えても良い。
【００６５】
図１５（ｂ）にはサイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、その半分の０．１５秒を３回のオン時に一度入れた場合を示している。図１５（ｂ）には最初の２回はサイドクラッチ入りの設定時間（標準周期Ｔ０）として、３回目にサイドクラッチ入りの時間を短くする（この時の周期ＴをＴ２（Ｔ０＞Ｔ２，Ｔ２＞０）とする）場合を示す。
【００６６】
図１５（ｂ）に示す例ではサイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、３回のサイドクラッチオン時に一度、設定時間の半分の０．１５秒を入れた場合である。最初の２回は標準周期Ｔ０であるが、３回目は標準周期Ｔ０に比べて、周期が短くなり（Ｔ２）、これが繰り返される。図１５（ｂ）には、３の倍数回（３，６，９…）で周期がＴ２となる例を示しているが、周期Ｔ２が続いても良く、周期Ｔ２が標準周期Ｔ０の回数よりも多くなっても構わない。
また、設定時間の半分のサイドクラッチ入り時間を入れる例としては、上述の設定時間の倍のサイドクラッチ入り時間を入れる制御例と同様のことが言える。
【００６７】
そして、図１５（ｃ）には、サイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、その倍の０．６秒とその半分の０．１５秒とを３回のオン時に交互に一度ずつ入れた場合を示している。なお、図１５（ｃ）に示す例に限らず、サイドクラッチ入りの設定時間とは異なる時間（設定時間よりも長くても短くても良い）をランダムに入れれば良く、要するに周期Ｔ０とは異なる周期Ｔ１（又はＴ２）となれば良く、周期Ｔ０の一定であるという規則性、すなわちサイドクラッチ入り時間が一定であるという規則性が崩れればよい。また、サイドクラッチ切り時間を同じにする必要もなく、変化させても良い。すなわち、サイドクラッチの切り時間と入り時間の設定が間欠サイドクラッチ制御と単に異なれば良い。
【００６８】
また、図１５の例では、サイドクラッチ切りの設定時間（０．３秒）を変えずにサイドクラッチ入りの時間を設定時間よりも長くしたり、短くする場合を示しているが、反対にサイドクラッチ入りの設定時間を変えずに（０．３秒）、サイドクラッチ切りの時間を設定時間（０．３秒）よりも長くしたり、短くする場合も本実施例に含まれる。また、間欠サイドクラッチ制御では、一つの作動周期Ｔ内のオン時間とオフ時間は同じであるが（作動周期がＴ０（秒）の場合にオン、オフともＴ０／２（秒）であること）、作動周期Ｔを変えずに、オンとオフの時間を設定時間とは異なる時間とすることも含まれる。但し、この場合は作動周期Ｔが変わらないので共振抑制の効果は小さくなることが考えられる。
【００６９】
これらのタイムチャートのパターンは制御装置１６３にプログラミングされており、オペレータがどのプログラムを選定するかでパターンが変更可能であり、適宜設定も可能である。また、通常は規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御とし、オペレータの判断で不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御にする切り替えスイッチ（図示せず、押せばオン、再度押すとオフとなるなど）を設けても良い。
【００７０】
更に、単にサイドクラッチ入り又は切りの時間を制御するものだけでなく、下記（１）〜（８）に示す制御例も可能である。なお、下記（１）〜（６）において、「所定の回転数」とは、累計回転数のことであり、すなわち距離のことである。なお、「所定の回転数に到達するたびに」累積回転数のカウントはクリアする。回転数を変えるのは、増える方向でも減る方向でも良い。
【００７１】
また、下記（１）〜（６）の制御例をまとめたものを表２に示し、下記「所定の回転数」、「第一の所定の回転数」等の変更例を表３に示す。
【表２】
【００７２】
【表３】
【００７３】
図１６には、下記（１）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（１）旋回外側の後輪１１の回転数が所定の回転数に到達するたびに所定時間サイドクラッチ入り（サイドクラッチオン）にする場合、オンになるごとに前記所定の回転数を変える。この場合、車速一定の前提条件の下では、オンを指令する旋回外側の後輪１１の回転数が変わるため、結果的にオフ時間が変わることになる。
【００７４】
表２及び表３に示すように、所定の回転数を２／３回転とし、サイドクラッチがオンになると、次回のオン時の所定の回転数を１回転に変える場合について説明する。
まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、所定時間（（ロ）で示す。例えば０．３秒）サイドクラッチがオンのままになる。累計回転数はサイドクラッチがオンになるとクリアされて再び回転数のカウントが始まる。
【００７５】
そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して１回転（１回目のオン開始時から数える）になったときに再び所定時間（０．３秒）サイドクラッチがオンになる。更にその後、所定の回転数を２／３回転に変えると、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転（２回目のオン開始時から数える）になったときに再び所定時間（０．３秒）サイドクラッチがオンになる。なお、１回目のサイドクラッチオン時に、後輪１１が１回転に達した場合は後輪１１の累積回転数のカウントがクリアされ、再度後輪１１の累積回転数のカウントが開始されることになる。後述する他の例でも同様である。
【００７６】
また、図１６の１回目のサイドクラッチオンの前（図１６では左側）に図示されているサイドクラッチオン（オン時間）は、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）の設定オン時間（例えば０．３秒）を表している。または、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）から不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）に切り替わる際の間欠サイドクラッチ制御のオン時間を表している。このことは、後述する他の例でも同様である。
【００７７】
図１７には、下記（２）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（２）旋回外側の後輪１１の回転数が所定の回転数に到達するたびに所定時間サイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記所定時間を変える。この場合、結果的にオン時間が変わることになる。また、車速一定の前提条件の下では、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（作動周期Ｔ、（ハ）で示す）は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
【００７８】
所定の回転数を２／３回転とした場合に、所定時間（例えば０．３秒）サイドクラッチがオンになるとする。まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、所定時間（例えば０．３秒）サイドクラッチがオンのままになる。累計回転数は上記（１）と同様にサイドクラッチがオンになるとクリアされて再び回転数のカウントが始まる。
そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転（１回目のオン開始時から数える）となったときに、今度は０．１５秒間、サイドクラッチがオンになる。更にその後、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転（２回目のオン開始時から数える）となったときに、再び所定時間（０．３秒）、サイドクラッチがオンになる。
【００７９】
図１８には、下記（３）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（３）旋回外側の後輪１１の回転数が第一の所定の回転数に到達するたびに旋回内側の後輪１１が第二の所定の回転数に到達するまでサイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記第一の所定の回転数を変える。この場合、車速一定の前提条件の下では、「第二の所定の回転数」は変わらないため、オン時間（（ロ）で示す）は変わらず、結果的にオフ時間が変わることになる。
【００８０】
表２及び表３に示すように、第一の所定の回転数を２／３回転とし、第二の所定の回転数を１／１５回転とした場合に、第一の所定の回転数を１回転に変える場合について説明する。まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が１／１５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００８１】
そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して１回転（１回目のオン開始時から数える）となったときにサイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が再び１／１５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。更にその後、第一の所定の回転数を２／３回転に変えると、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転（２回目のオン開始時から数える）となったときにサイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が再び１／１５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
なお、通常は旋回外側の後輪１１（第一の所定の回転数に相当）が１回転する場合、旋回内側の後輪１１（第二の所定の回転数に相当）は１／３〜１／４回転するので、図１８では第一の所定の回転数と第二の所定の回転数の横軸の目盛りがそのようになるように図示している。図１９においても同様である。
【００８２】
そして、図１９には、下記（４）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（４）旋回外側の後輪１１の回転数が第一の所定の回転数に到達するたびに旋回内側の後輪１１が第二の所定の回転数に到達するまでサイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記第二の所定の回転数を変える。この場合、結果的にオン時間が変わることになる。また、車速一定の前提条件の下では、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（作動周期Ｔ、（ハ）で示す）は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
【００８３】
表２及び表３に示すように、第一の所定の回転数を２／３回転とし、第二の所定の回転数を１／１５回転とした場合に、第二の所定の回転数を２／１５回転に変える場合について説明する。まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が１／１５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００８４】
そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転となったときに（１回目のオン開始時から数える）サイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が２／１５回転に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。更にその後、第二の所定の回転数を１／１５回転に変えると、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転となったときに（２回目のオン開始時から数える）サイドクラッチがオンになり、旋回内側の後輪１１が再び１／１５回転に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００８５】
図２０には、下記（５）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（５）旋回外側の後輪１１の回転数が第一の所定の回転数に到達するたびに旋回外側の後輪１１が第三の所定の回転数に到達するまでサイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記第三の所定の回転数を変える。この場合、結果的にオン時間が変わることになる。また、車速一定の前提条件の下では、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（作動周期Ｔ、（ハ）で示す）は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
【００８６】
表２及び表３に示すように、第一の所定の回転数を２／３回転とし、第三の所定の回転数を１／５回転とした場合に、第三の所定の回転数を１／４回転に変える場合について説明する。まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、回転数が１／５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００８７】
そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転となったときに（１回目のオン開始時から数える）サイドクラッチがオンになり、旋回外側の後輪１１の回転数が１／４回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。更にその後、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転となったときに（２回目のオン開始時から数える）サイドクラッチがオンになり、旋回外側の後輪１１の回転数が再び１／５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００８８】
図２１には、下記（６）の不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御時の旋回内側の車輪のサイドクラッチの入り切り周期のタイムチャートを示す。
（６）旋回外側の後輪１１の回転数が第一の所定の回転数に到達するたびに旋回外側の後輪１１が第三の所定の回転数に到達するまでサイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記第一の所定の回転数を変える。この場合、車速一定の前提条件の下では、「第三の所定の回転数」は変わらないため、オン時間（（ロ）で示す）は変わらず、結果的にオフ時間が変わることになる。
【００８９】
表２及び表３に示すように、第一の所定の回転数を２／３回転とし、第三の所定の回転数を１／５回転とした場合に、第一の所定の回転数を１回転に変える場合について説明する。まず、旋回外側の後輪１１の回転数が前回のオン開始時から２／３回転になったときにサイドクラッチがオンになり、回転数が１／５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。そして、さらに旋回外側の後輪１１が回転して１回転（１回目のオン開始時から数える）になったときに再びサイドクラッチがオンになり、回転数が１／５回転に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。更にその後、旋回外側の後輪１１が回転して２／３回転となったときに（２回目のオン開始時から数える）サイドクラッチがオンになり、旋回外側の後輪１１の回転数が１／５回転（サイドクラッチのオン開始時から数える）に到達するまでサイドクラッチがオンのままになる。
【００９０】
上記（１）、（３）、（６）の例は、車速一定の前提条件の下では、オン時間（ロ）は変わらず、結果的にオフ時間が変わることになる。また、上記（２）、（４）、（５）の例は、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（ハ）は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
【００９１】
次の（７）及び（８）の例は、後輪１１の累計回転数ではなく、後輪１１の単位時間あたりの回転数（回転速度）を基準とした場合の制御例である。
（７）旋回内側の後輪１１の回転数が所定の回転速度（単位時間あたりの回転数）以下になるたびに所定時間サイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記所定時間を変える。
この「所定の回転速度以下になるたびに」とは、オン終了後もまだ所定の回転数以下である場合は含まず、一旦所定の回転数に達してから再び所定の回転数以下になる場合のことを示している。下記（８）においても同様である。
そして、この場合、結果的にオン時間が変わることになる。また、一定時間おきに所定の回転速度以下になる条件の下では、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（図１７、図１９、図２０の作動周期Ｔ、（ハ））は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
【００９２】
（８）旋回内側の後輪１１の回転数が所定の回転速度（単位時間あたりの回転数）以下になるたびに旋回内側の後輪１１が第二の所定の回転速度に到達するまでサイドクラッチ入りにする場合、オンになるごとに前記第二の所定の回転速度を変える。この場合、結果的にオン時間が変わることになる。また、一定時間おきに所定の回転速度以下になる条件の下では、オンオフがそれぞれ１回現出される時間（図１７、図１９、図２０の作動周期Ｔ、（ハ））は変わらず、オン時間が変われば、オフ時間も変わることになる。
また、上記（１）〜（８）の「オン（サイドクラッチ入り）」を「オフ（サイドクラッチ入り」に置き換える別実施例も考えられる。
【００９３】
そして、前輪１０が直進姿勢から設定角度以上に操向されると一定の周期で所定時間ずつ間欠的に通電制御される間欠サイドクラッチ制御の場合は、前輪１０の操向角度には対応しているものの、設定角度以上に操向されると、後は自動的に入り切り状態となる画一的な制御である。苗植付部４を連結した乗用型田植機１では、一定の周期で所定時間ずつ間欠的にサイドクラッチを入り切り操作した場合（間欠サイドクラッチ制御の場合）に、その周期による振動数（周波数）が苗植付部４単体の固有振動数に合うと共振し、サイドクラッチの入り切り操作に連動して苗植付部４の揺れが増大してしまう。苗植付部４の揺れが増大すると、オペレータにもその揺れによって不快感をもたらし、また、適正な植え付け作業が困難となる。そして、リンク機構３により苗植付部４を連結しているため、苗植付部４の揺れが増大することによって連結機構の耐久性が劣ってしまう。
【００９４】
しかし、間欠サイドクラッチ制御の他に不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）を設けることで、乗用型田植機１の旋回時に旋回内側の後輪１１が不規則に断続的に駆動するため、走行車体２上の構造物や走行車体２の後ろ側に連結した苗植付部４の振動数に合うことがない。したがって苗植付部４などが後輪１１の駆動力に共振することを防止し、走行車体２などの機体の揺れ及び振動を抑えてオペレータの不快感をなくし、作業環境を良好に維持できる。また、乗用型田植機１の旋回時に旋回内側の後輪１１のサイドクラッチを入り切り操作することで、旋回内側の後輪１１による圃場の荒らしが軽減できると共に、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御により連結されている苗植付部４の揺れを低減し、乗用型田植機１の操作性やリンク機構３の耐久性を向上させることが可能となる。また、揺れが低減されることで、作業を傍目で見ている場合にも安心感がある。
【００９５】
従来と同様に、サイドクラッチ入又はサイドクラッチ切を小刻みに作動させて機体の旋回を円滑に行える間欠サイドクラッチ制御も行いながら、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）を設けることで、前記周期は長く設定できるため、苗植付部４などの共振を抑えることができ、仮に共振しても機体の耐久性やオペレータの作業環境に与える影響は極めて小さくでき、機体の耐久性が向上すると共にオペレータの作業環境も向上する。
【００９６】
また、乗用型田植機１の機体の揺れに応じて、規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御（間欠サイドクラッチ制御）と不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御とを自動的に切り替えるＢ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）（図７）を制御装置１６３に設けても良い。なお、オペレータが前記切り替えスイッチを操作した場合は、その操作が優先されるようにすればよい。
具体的には、乗用型田植機１の苗植付部４の植付部端Ｘ（図２）に苗植付部４の（車体２でも良い）の揺れを感知する（挙動を検出する）角速度センサ２３０（揺れセンサとも言う）を設け、乗用型田植機１の旋回時に角速度センサ２３０の検出値によって一定値以上の揺れを感知すると規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御から不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御に切り替わり、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ入り時間の設定時間を増減し、揺れを抑える構成でも良い。
【００９７】
図７に示すように、角速度センサ２３０からのセンサ信号が制御装置１６３に入力されてセンサ値が所定値以上の場合に、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御から不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御に切り替わる。すなわち、角速度センサ２３０からのセンサ値が所定値以上の場合は不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）が有効になり、センサ値が所定値未満の場合は規則的入り切り制御機能（Ｂ１）が有効になる制御である。
なお、前記角速度センサ２３０は、苗植付部４の前後傾斜制御（ピッチング制御）や左右傾斜制御（ローリング制御）のためのセンサと共用してもよい。また、苗植付部４の挙動を検出するためのセンサとしては、角速度センサ以外にも、傾斜角度センサ等も考えられる。
【００９８】
なお、不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御は規則的入り切り制御機能（Ｂ１）の間欠サイドクラッチ制御に対応する言葉として、不規則的間欠サイドクラッチ制御と言うことにする。
上述のように、間欠サイドクラッチ制御では、サイドクラッチのオン／オフの作動周期Ｔによる振動数（周波数）が苗植付部４単体の固有振動数に合うと共振し、サイドクラッチの入り切り操作に連動して苗植付部４の揺れが増大してしまう。したがって、角速度センサ２３０によって一定以上の揺れを感知して苗植付部４（又は車体２）の揺れが大きくなった（揺れがある又は揺れが大きくなりそうである）と判断される場合に不規則的間欠サイドクラッチ制御を行うことにより、真に必要なときに苗植付部４の揺れが低減できる。
【００９９】
通常は間欠サイドクラッチ制御だけでも、旋回半径をコントロールでき、ブレーキングによる衝撃も少なく、エンジン回転や車速の影響を受けずに後輪１１の旋回角度に応じたブレーキングの周期を得ることができ、旋回内側の後輪１１による圃場の荒らしを軽減できる。しかし、苗植付部４（又は車体２）の揺れが大きくなった場合は不規則的間欠サイドクラッチ制御を行うことで、苗植付部４の揺れを防止でき、的確で適正な後輪駆動制御を行うことができる。
本構成を採用することにより、機体の揺れが比較的小さい（又はない）ときには旋回内側の後輪１１を規則的に作動させることで、乗用型田植機１の操向を円滑に行え、機体の揺れが比較的大きい（又はある）ときには、旋回内側の後輪１１を不規則的に作動させることで、機体の揺れ及び振動を効果的に抑えることができる。
【０１００】
また、圃場の深さ（耕盤深さ）が浅い浅田の場合は、乗用型田植機１の旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを継続的に切りながら旋回する通常の旋回モードである継続的入り切り制御機能Ａ１としても良い。浅田の場合に、間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）や不規則的間欠サイドクラッチ制御（Ｂ２）を行うと、浅田では車輪のスリップ率が小さくなる傾向が有り、サイドクラッチ入り時の後輪の地面に対する衝撃が吸収されにくく、車体２の揺れが大きくなる。
また、浅田の場合は乗用型田植機１の旋回時に圃場の泥を抱き込むことがないため、圃場を荒らすことも少ない。
【０１０１】
したがって、浅田の場合は、制御装置１６３により継続的入り切り制御機能（Ａ１）を機能させて旋回内側の後輪１１のサイドクラッチを継続的に切ることで、車体２の（苗植付部４も）揺れを軽減し、また小回り旋回が可能となる。一方、圃場の深さが深い場合には、間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）や不規則的間欠サイドクラッチ制御（Ｂ２）を機能させることで旋回内側の後輪１１を適宜駆動回転させることにより、旋回内側の後輪１１が移動して圃場の同じ箇所で操向しにくくなり、旋回半径を大きくとって圃場の荒らしを軽減できる。
【０１０２】
圃場の深さ（耕盤深さ）は、昇降リンク装置３に設けた圃場深さ測定手段である昇降リンクセンサ４８（回転ポテンショメータなど）（図１，図７）によって検出、測定でき、昇降リンクセンサ４８のセンサ信号が制御装置１６３に入力され、昇降リンクセンサ４８のセンサ値によって圃場の深さが判断される。
また、継続的入り切り制御機能（Ａ１）の解除スイッチ(間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル２１０（図１３）で兼用しており、このダイヤル２１０の「断続無」の位置に操作すれば継続的入り切り制御機能（Ａ１）になる)を設けることで、適宜オペレータや圃場条件に応じた後輪駆動制御を行うことができる。したがって、このように圃場深さに応じたきめの細かい制御が可能となる。
【０１０３】
また、乗用型田植機１の旋回時に機体の前部が持ち上がると、前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を短くするような制御でも良い。また、乗用型田植機１の旋回時に機体の前部が持ち上がると、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に自動的に切り替えると共に前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を短くするような制御でも良い。
機体の前部が持ち上がったことが前後傾斜センサ２３３（図７）により検出され、その検出結果に応じて不規則的間欠サイドクラッチ制御のサイドクラッチ入りの時間を短くする制御を行う。また、間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に切り替えて、不規則的間欠サイドクラッチ制御のサイドクラッチ入りの時間を短くする制御を行うようにしても良い。
【０１０４】
例えば、間欠サイドクラッチ制御の場合の設定時間の半分のサイドクラッチ入り時間を２回〜３回のオン時に一度入れる。図１５（ｂ）に示すように、サイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、３回のサイドクラッチオン時に、１回、０．３秒の半分の０．１５秒とすると良い。
乗用型田植機１の旋回時に前輪１０が浮き上がると前輪１０の駆動力が少なくなり、機体の小回りがきかなくなって大回りになってしまう。したがって、旋回性能が落ちてしまう。
【０１０５】
そこで、前後傾斜センサ２３３のセンサ信号が制御装置１６３に入力され、前後傾斜センサ２３３のセンサ値によって前輪１０が浮き上がっていると判断される場合は不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を短くする。すなわち、後輪１１が駆動される時間を短くすることで機体の向きが変わりやすくなって旋回半径が小さくなり小回り旋回が可能となる。
したがって、乗用型田植機１の安定した旋回が可能となる。また、旋回性能を上げることで、作業性も損なわれない。
【０１０６】
更に、乗用型田植機１の旋回中、あまり旋回が進まない（機体が進まない）ような場合は、前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を長くするような制御でも良い。また、乗用型田植機１の旋回中、あまり旋回が進まないような場合は、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に自動的に切り替えて、旋回内側の後輪１１の不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くするような制御をしても良い。
【０１０７】
旋回内側の後輪１１の回転数が小さい場合は旋回が進んでおらず、旋回内側の後輪１１の回転数が大きい場合は旋回が進んでいると判断される。そして、旋回内側の後輪１１の回転数は回転数センサ２０５によって検出できる。回転数センサ２０５から検出される回転数が所定値以上の場合は、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間をそのまま（設定時間、例えば０．３秒）とし、回転数センサ２０５から検出される回転数が所定値未満の場合は、間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に切り替えて、サイドクラッチ入りの時間を長くする制御（例えば０．６秒）が制御装置１６３により行われる。
サイドクラッチ入りの時間を長くすると、後輪１１は駆動し、小回りはしにくいが旋回は進み易く（機体は進み易く）なる。
【０１０８】
例えば、間欠サイドクラッチ制御の場合の設定時間の倍のサイドクラッチ入り時間を２回〜３回のオン時に一度入れる。図１５（ａ）に示すように、サイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、３回のサイドクラッチオン時に、１回、０．３秒の倍の０．６秒とすると良い。
乗用型田植機１の旋回中、旋回内側の後輪１１の回転数が小さくて、あまり旋回が進まないような場合に、不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くすると、旋回は進み易く（機体は進み易く）なるので、旋回性が向上する。
【０１０９】
そして、乗用型田植機１の後輪１１のローリングが多い（大きい）場合は、乗用型田植機１の旋回時の間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチのオン／オフの作動周期Ｔを小刻みに（短く）すると良い。本制御は間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）及び不規則的間欠サイドクラッチ制御（Ｂ２）のどちらでも成り立つ。
後輪１１のローリングの程度は後輪ローリング軸に設けられた後輪ローリングセンサ２４０（図７）により検出され、検出結果に応じて間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチのオン／オフの作動周期Ｔを変更する。後輪ローリングセンサ２４０（図７）により検出されたセンサ値が所定値以上の場合は間欠サイドクラッチ制御のオン／オフの作動周期Ｔを短くする（例えば設定時間である１秒から０．５秒に）制御が制御装置１６３によって行われる。
【０１１０】
圃場が荒れている場合は乗用型田植機１の後輪１１のローリングの程度が大きくなるが、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチのオン／オフの作動周期Ｔを通常の設定周期（標準周期Ｔ０）よりも短くすることで、周期が短くなるとサイドクラッチのオンが現出される回数が増えるため後輪１１が頻繁に駆動され、荒れている圃場から速く脱出でき、乗用型田植機１が円滑に旋回できる。
【０１１１】
また、乗用型田植機１の旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行う自動植付開始モードが設定されていない場合（植始め調節ダイヤル２１２（図１４）が切り時（植始め調節ダイヤル２１２（図１４）を端の「オートリフト」位置に操作すると「切り」になる）には、前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を長くするような制御でも良い。また、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に自動的に切り替えて、不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くするような制御をしても良い。
【０１１２】
圃場の状態によっては、凹凸があったり乗用型田植機１が旋回しにくい所もあり、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ入りの時間を長くして後輪１１の駆動される時間を長くする方が、スリップ等により機体が動かなくなることを防止できる。
例えば、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を設定時間（例えば０．３秒）とし、不規則的間欠サイドクラッチ制御に切り替わるとサイドクラッチ入りの時間を「設定時間＋α（α＞０）」（例えば０．５秒）として、設定時間よりも長くする制御が制御装置１６３によって行われる。また、図１５（ａ）に示すように、間欠サイドクラッチ制御の場合の設定時間の倍のサイドクラッチ入り時間を２回〜３回のオン時に一度入れても良い。
【０１１３】
圃場の状態によって、オペレータが旋回しづらいと判断した場合に、あるいは圃場が荒れている枕地等で作業をしている場合に、植始め調節ダイヤル２１２を切りにすることで、サイドクラッチ入りの時間が長い不規則的間欠サイドクラッチ制御が行われる。制御装置１６３によってサイドクラッチ入りの時間を設定時間よりも長くする制御が行われることで、スリップ等により機体が動かなくなることを防止でき、乗用型田植機１の旋回性が向上する。
【０１１４】
更に、乗用型田植機１の前輪デフ装置の差動をロックするフロントデフロックの入り時は前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を長くするような制御でも良い。また、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に自動的に切り替えて不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くするような制御をしても良い。
例えば、前輪デフロックペダル２４５（図１）の操作作動を検出する前輪デフロックペダルセンサ２４７（図７）を前輪デフロックペダル２４５に設ける。
【０１１５】
そして、前輪デフロックペダルセンサ２４７のセンサ信号が制御装置１６３に入力され、前輪デフロックペダルセンサ２４７のセンサ値によってフロントデフロックが入りと判断される場合は不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くする制御が制御装置１６３によって行われる。例えば、図１５（ａ）に示すように、間欠サイドクラッチ制御の場合の設定時間の倍のサイドクラッチ入り時間を２回〜３回のオン時に一度入れると良い。また、設定時間よりも長くする時間を間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間＋α（α＞０）（例えば０．５秒）としても良い。前記フロントデフロックの入りにするほどスリップしやすい圃場の時は旋回外側の後輪が空転して進んでいない可能性がある。すなわち、オペレータは前輪１０が空転していると判断した場合に左右の前輪１０を等速で駆動させるために、フロントデフロックを入りにする。
オペレータが前輪デフロックペダル２４５を踏むと、フロントデフロックが入りになって、前輪デフロックペダルセンサ２４７により当該信号が検出される。
そこで、このような場合は不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を長くする制御が制御装置１６３によって行われることで後輪１１が駆動されるので、前輪１０が接地してしっかりと地面をつかみ、空転することを防止できる。
【０１１６】
また、苗載台５１上の苗搭載量により、機体の操向角速度を下げる補正をする制御をしても良い。具体的には、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を補正することになる。
例えば、苗載台５１上の苗搭載量が一定量よりも多い場合は、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を長くしてゆっくり旋回し、苗載台５１上の苗搭載量が一定量よりも少ない場合は、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を短くして速く旋回する。
【０１１７】
乗用型田植機１の旋回時に間欠サイドクラッチ制御（Ｂ１）や不規則的間欠サイドクラッチ制御（Ｂ２）を行う場合に、苗載台５１上の苗搭載量が多いとサイドクラッチのオン／オフによって機体に揺れが生じて、旋回性が変化する。すなわち、オペレータにとって違和感があってオペレータの乗り心地が悪くなる。
しかし、苗載台５１上の苗搭載量に応じて乗用型田植機１の旋回時の操向角速度を制御装置１６３により自動的に補正して調整することで、旋回性を向上させて、オペレータの不快感をなくし、作業環境を良好に維持して乗用型田植機１の操作性を高めることができる。また、正確なカウント（植始めの制御のための旋回内側の後輪１１の回転数のカウント）が可能となる。
【０１１８】
また、苗載台５１上の苗搭載量が満載の時は、前記不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの設定時間を短くするような制御でも良い。また、Ｂ１とＢ２との間の切り替え制御機能（Ｃ）により間欠サイドクラッチ制御から不規則的間欠サイドクラッチ制御に自動的に切り替えて、不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を短くするような制御をしても良い。
【０１１９】
苗載台５１上の苗搭載量が満載の時は苗載台５１全体の重量が大きいため、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間が長いと苗植付部４や機体の揺れが増大してしまう。
苗植付部４の揺れが増大すると、オペレータにもその揺れによって不快感をもたらし、また、適正な植え付け作業が困難となる。更に、リンク機構３により苗植付部４を連結しているため、苗植付部４の揺れが増大することによって連結機構の耐久性が劣ってしまう。
【０１２０】
したがって、苗載台５１上の苗搭載量が満載などの重量が大きいと思われる場合は、不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を短くする。
例えば、苗載台５１上の苗搭載量を検出する苗搭載量重量センサ２４９（図７）を苗載台５１に設ける。
そして、苗搭載量重量センサ２４９のセンサ信号が制御装置１６３に入力され、苗搭載量重量センサ２４９のセンサ値によって苗搭載量が所定値以上と判断される場合は不規則的間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間を短くする制御が制御装置１６３によって行われる。例えば、図１５（ｂ）に示すように、サイドクラッチ入りの設定時間を０．３秒とし、３回のサイドクラッチオン時に、１回、０．３秒の半分の０．１５秒とすると良い。
【０１２１】
苗載台５１上の苗搭載量が満載の時は苗載台５１全体の重量が大きいため、間欠サイドクラッチ制御によるサイドクラッチ入りの時間が長いと苗植付部４や機体の揺れが増大しやすいが、サイドクラッチ入りの時間を短くする不規則的間欠サイドクラッチ制御を行うことで、苗植付部４や機体の揺れが低減し、当該揺れ及び振動を抑えてオペレータの不快感をなくし、作業環境を良好に維持できる。また、旋回内側の後輪１１による圃場の荒らしが軽減できると共に、連結されている苗植付部４の揺れを低減し、乗用型田植機１の操作性やリンク機構３の耐久性を向上させることが可能となる。
【０１２２】
そして、上述のように、乗用型田植機１の旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行う自動植付開始モードが設定されている場合（植始め調節ダイヤル２１２（図１４）が入り時（植始め調節ダイヤル２１２（図１４）を端の「オートリフト」位置以外に操作すると「入り」になる）には、制御装置１６３によって旋回内側の後輪１１のドライブシャフトの回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御が行われる。
この苗の植え付けが開始されるタイミングを苗植付部４が圃場表面に確実に接地した時とする制御にすれば良い。
【０１２３】
従来は乗用型田植機１の旋回時にフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）が接地する状態で植付クラッチケース２５内の植付クラッチ（図示せず）が入りになって、苗の植え付けが開始されるが、その場合は、苗植付部４の昇降位置が不安定なことがあり、苗の植え付け深さが適正にならない。
【０１２４】
センターフロート５５が接地したことは、苗植付部４のピッチング装置２５１（図１）により苗植付部４の前後方向の揺れを検出することで判断される。ピッチング装置２５１とは、長孔により、苗植付部４が昇降リンク装置３に対して所定の融通範囲内で前後傾斜自在にしたものであり、センターフロート５５の接地の判断は苗植付部４が接地したかどうかの判断になる。ピッチング装置２５１による苗植付部４の前後傾斜の回動支点より後側に苗植付部４の重心が位置するため、苗植付部４が対地浮上すると後傾斜し、接地すると前側に傾斜する。
【０１２５】
そして、ピッチング装置２５１の前後方向の揺れを検出するピッチングセンサ２５３（図７）をピッチング装置２５１に設け、ピッチングセンサ２５３からの検出値により当該検出値が所定値以下となって確実にセンターフロート５５が接地したことを感知してから（苗植付部４が前側に傾斜したとき）植付クラッチを入りにする制御が制御装置１６３によって行われる。
このように、完全にセンターフロート５５が接地した後に苗の植え付けが開始されることで、苗植付部４の昇降位置が安定する。したがって、苗の植え付け深さが適正になり、正確な植え付けが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明は、８条植などの多条の苗植付用作業機の旋回時の操作性がよいので乗用型田植機などの乗用型作業機に利用できる。
【符号の説明】
【０１２７】
１ 乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
５ 施肥装置 １０ 前輪
１１ 後輪 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース １４ 前輪アクスル
１５ メインフレーム １６ 変速レバー
１８ 後輪ギヤケース
１９ 苗植付レバー ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ 油圧式無段変速装置
２５ 植付クラッチケース ２６ 植付伝動軸
２７（２７ａ，２７ｂ） ロータ ２８ 施肥伝動機構
３０ エンジンカバー ３１ 操縦席
３２ フロントカバー ３３ 操作盤
３４ ハンドル ３５ フロアステップ
３６ リヤステップ ３７ トルクジェネレータ
３８ 予備苗載台 ４０ 上リンク
４１ 下リンク ４２ リンクベースフレーム
４３ 縦リンク ４４ 連結軸
４５ ケーブル ４６ 昇降油圧シリンダー
４８ 昇降リンクセンサ
４９ 油圧ポンプ ５０ 苗植付伝動ケース
５１ 苗載台 ５１ａ 苗取出口
５１ｂ 苗送りベルト ５２ 苗植付装置
５３ ブロア用電動モータ ５５ センターフロート
５６ サイドフロート ５７ ミドルフロート
５８ ブロア ５９ エアチャンバ
６０ 肥料ホッパ ６１ 繰出部
６２ 施肥ホース ６５ 支持枠体
６５ａ 支持ローラ ６５ｂ 両側辺部材
６６ 梁部材 ６６ａ 突出部
６７ 支持アーム ６８ ロータ支持フレーム
７０ 駆動軸 ７１ 連結部材
７６，７７ リンク部材 ７８ スプリング
８１ ロータ上下位置調節レバー ８２ 折曲片
８６Ｉ 左右クラッチ操作アーム
９０ チェンジレバー（前後進レバー）
１２６ 苗植付け具
１６１ 昇降バルブ
１６３ 制御装置 １６６ フィンガーレバー
１８０ 左右ロッド
１８４ 旋回制御のスタートボタン（スイッチ）
１９０ 接当片
１９１ バックリフトスイッチ １９２ 自動リフト切替スイッチ
１９３ ハンドル切れ角センサ ２０５ 伝動軸回転数センサ
２０６ａ〜２０８ｂ 設定ダイヤル
２１０ 間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル
２１２ 植始め調節ダイヤル ２１７ プルシリンダ
２２１ クラッチ制御用電磁バルブ
２３０ 角速度センサ（揺れセンサ）
２３３ 前後傾斜センサ ２３５ 迎い角センサ（迎角制御センサ）
２４０ 後輪ローリングセンサ ２４７ 前輪デフロックペダルセンサ
２４９ 苗搭載量重量センサ ２５１ ピッチング装置
２５３ ピッチングセンサ
Ａ１ 継続的入り切り制御機能
Ｂ１ 規則的入り切り制御機能（間欠サイドクラッチ制御）
Ｂ２ 不規則的入り切り制御機能（不規則的間欠サイドクラッチ制御）
Ｃ 規則的入り切り制御機能Ｂ１と不規則的入り切り制御機能Ｂ２との間の切り替え制御機能
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）と、
該走行車体（２）の前進方向に向かって左右にそれぞれ設けられた前輪（１０）及び後輪（１１）と、
前記走行車体（２）上に設けられ、走行車体（２）の操縦を行うための操縦席（３１）と、
該操縦席（３１）に設けられ、走行車体（２）の操向方向を決める操向ハンドル（３４）と、
該操向ハンドル（３４）の操作に連動して、左右の前輪（１０）の向きを変更できるステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）と
前記走行車体（２）の前進方向に向かって後側に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に装着された作業装置（４）と、
前記ステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）に連動して旋回内側の後輪（１１）の駆動力を不規則に断続的に入り切りする不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）を有する制御装置（１６３）と
を設けたことを特徴とする作業機。
【請求項２】
前記走行車体（２）の挙動を検出する挙動検出センサ（２３０）を設け、
前記制御装置（１６３）は、前記ステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）に連動して旋回内側の後輪（１１）の駆動力を規則的に断続的に入り切りする規則的入り切り制御機能（Ｂ１）と前記挙動検出センサ（２３０）の検出値に応じて前記規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御と前記不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御を切り替える切り替え制御機能（Ｃ）とを有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項１】
走行車体（２）と、
該走行車体（２）の前進方向に向かって左右にそれぞれ設けられた前輪（１０）及び後輪（１１）と、
前記走行車体（２）上に設けられ、走行車体（２）の操縦を行うための操縦席（３１）と、
該操縦席（３１）に設けられ、走行車体（２）の操向方向を決める操向ハンドル（３４）と、
該操向ハンドル（３４）の操作に連動して、左右の前輪（１０）の向きを変更できるステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）と
前記走行車体（２）の前進方向に向かって後側に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に装着された作業装置（４）と、
前記ステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）に連動して旋回内側の後輪（１１）の駆動力を不規則に断続的に入り切りする不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）を有する制御装置（１６３）と
を設けたことを特徴とする作業機。
【請求項２】
前記走行車体（２）の挙動を検出する挙動検出センサ（２３０）を設け、
前記制御装置（１６３）は、前記ステアリング機構（８６Ｉ、１８０、２１７）に連動して旋回内側の後輪（１１）の駆動力を規則的に断続的に入り切りする規則的入り切り制御機能（Ｂ１）と前記挙動検出センサ（２３０）の検出値に応じて前記規則的入り切り制御機能（Ｂ１）による制御と前記不規則的入り切り制御機能（Ｂ２）による制御を切り替える切り替え制御機能（Ｃ）とを有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１０−２２７００９（Ｐ２０１０−２２７００９Ａ）
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−７８２７７（Ｐ２００９−７８２７７）
【出願日】平成２１年３月２７日（２００９．３．２７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月２７日（２００９．３．２７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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