作業車の操向制御装置
【課題】トランスミッションの応答性能に拠らず、さらに、機体位置検出手段が検出不能域に存在する場合であっても、機体を、所定の進行方向から外れることなく圃場の作物に沿って自動操向させることのできる作業車の操向制御装置を提供すること。
【解決手段】機体位置検出手段１６の検出値に基づいて、修正出力を出して機体が圃場の作物Ｍに沿うように操向操作手段２２ａ，２２ｂを制御する操向制御手段２３ａと、操向制御手段２３ａが修正出力の出力を開始すると、右及び左の回転数検出手段２６ａ，２６ｂの検出値の差を演算する演算手段２３ｂとを備え、演算手段２３ｂの演算値が設定値以上になると、操向制御手段２３ａが修正出力の出力を停止するように構成する。
【解決手段】機体位置検出手段１６の検出値に基づいて、修正出力を出して機体が圃場の作物Ｍに沿うように操向操作手段２２ａ，２２ｂを制御する操向制御手段２３ａと、操向制御手段２３ａが修正出力の出力を開始すると、右及び左の回転数検出手段２６ａ，２６ｂの検出値の差を演算する演算手段２３ｂとを備え、演算手段２３ｂの演算値が設定値以上になると、操向制御手段２３ａが修正出力の出力を停止するように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体が圃場の作物に沿って走行するように自動操向する作業車の操向制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバイン等の作業車に設けられる従来の操向制御装置としては、圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段（例えば、操向センサ等）の検出値に基づいて、トランスミッションの操向操作手段（例えば、サイドクラッチ等）を制御して、機体を圃場の作物に沿うように自動操向させる操向制御手段を備えるものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
この場合、圃場の作物に対する機体の左右方向での位置が目標位置から外れると、操向制御手段が修正出力を操向操作手段に一定の出力時間だけ出力し、一定の出力時間が経過すると、操向制御手段が修正出力を停止するように構成されたものがある。これにより、操向制御手段が修正出力を停止した後、機体位置検出手段により圃場の作物に対する機体の左右方向での位置が検出され、この位置が目標位置からまだ外れていると、操向制御手段が修正出力を再び操向操作手段に一定の出力時間だけ出力するのであり、以上の状態が繰り返される。
【０００４】
前述の構成では、操向制御手段が修正出力を一定時間だけ出力すると、操向操作手段の作動により機体がどれだけ右又は左に向きを変えるのかが、事前に把握されていると考えられ、操向制御手段の修正出力の出力時間と、操向操作手段の作動により機体の左右方向の変位量とが所定の関係にあるものとしていると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１７８４０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間は、操向操作手段を備えるトランスミッションの固体毎にばらつくことがある（即ち、操向制御手段の修正出力の出力時間と、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量との間の所定の関係が少し崩れることがある）。これにより、例えば、操向制御手段の修正出力の出力時間に対して、操向操作手段の作動時間が所定の関係よりも長いものになれば（即ち、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量が大きなものになれば）、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れてしまう場合がある。
【０００７】
本発明の目的は、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間にばらつきが生じる場合においても、機体を所定の進行方向から外れることなく圃場の作物に沿って自動操向させることのできる作業車の操向制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
〔第１発明の構成〕
上記の目的を達成するため、本発明のうちの第１特徴構成に係る発明では、
圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段と、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせる操向操作手段と、前記右及び左の走行装置のそれぞれの回転数を検出する右及び左の回転数検出手段とを備え、
前記機体位置検出手段の検出値に基づいて、修正出力を出して機体が圃場の作物に沿うように前記操向操作手段を制御する操向制御手段と、
前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始すると、前記右及び左の回転数検出手段の検出値の差を演算する演算手段とを備え、
前記演算手段の演算値が設定値以上になると、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を停止するように構成してあることを特徴とする。
【０００９】
〔作用及び効果〕
本発明によると、操向制御手段が修正出力の出力を開始すると、右及び左の走行装置の回転数が回転数検出手段により検出され、演算手段により右及び左の回転数検出手段の検出値の差が演算されるのであり、演算値が設定値以上になると、操向制御手段の修正出力が停止された結果、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせようとする操向操作手段の作動が停止する。
【００１０】
上記動作は、右及び左の走行装置の回転数を検出することにより、操向操作手段の実際の作動を直接に検出して、操向制御手段を停止させるものである。これについて言い換えると、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間を、右及び左の走行装置の回転数の差に置き換えて検出して、操向操作手段を停止させている。
【００１１】
本発明によると、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間にばらつきが生じていても、右及び左の走行装置の回転数の差により、操向操作手段を停止させることによって、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間を合致させることができる。
従って、操向制御手段の修正出力の出力時間に対して、操向操作手段の作動時間が長いものになり、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れてしまうような状態を防止することができる。
【００１２】
〔第２発明の構成〕
本発明のうちの第２特徴構成に係る発明では、
圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段と、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせる操向操作手段と、前記右及び左の走行装置のそれぞれの回転数を検出する右及び左の回転数検出手段とを備え、
前記機体位置検出手段の検出値に基づいて、修正出力を出して機体が圃場の作物に沿うように前記操向操作手段を制御する操向制御手段と、
前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始すると、前記右及び左の回転数検出手段の検出値に基づいて機体の左右方向の変位量を演算する演算手段とを備えて、
前記演算手段により演算された機体の左右方向の変位量が、前記機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量以上になると、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を停止するように構成してあることを特徴とする。
【００１３】
〔作用及び効果〕
本発明によると、操向制御手段が修正出力の出力を開始すると、右及び左の走行装置の回転数が回転数検出手段により検出され、演算手段により右及び左の回転数検出手段の検出値の差に基づいて機体の左右方向の変位量が演算される。そして、演算手段により演算された機体の左右方向の変位量が、機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量以上になると、操向制御手段の修正出力が停止された結果、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせようとする操向操作手段の作動が停止する。
【００１４】
上記動作は、右及び左の走行装置の回転数を検出することにより、操向操作手段の実際の作動を直接に検出して、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量を演算するものである。これについて言い換えると、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間を、右及び左の走行装置の回転数の差に置き換えて検出して、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量を演算している。
【００１５】
本発明によると、操向制御手段の修正出力の出力時間と、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量との間の所定の関係が少し崩れていても、右及び左の走行装置の回転数の差により、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量を演算することによって、機体が圃場の作物に対する所定位置に戻ったときに（機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量以上になったときに）、操向操作手段を停止させることができる。
【００１６】
本発明によると、操向制御手段が修正出力の出力を開始した際、右及び左の走行装置の回転数を検出することにより、操向操作手段の実際の作動を直接に検出して、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量を演算しているので、操向制御手段の修正出力に対するフィードバックを行っていることになる。
【００１７】
この場合、機体位置検出手段をフィードバック手段として機能させることも可能であるが、以下のような不都合の生じることがある。
圃場の作物は、機体の進行方向に沿って所定の間隔を置いて植え付けられているので、例えば機体位置検出手段が圃場の一つの作物を検出して機体の左右方向での位置を検出した場合、圃場の一つの作物を通過すると、圃場の次の作物に到達するまでは、機体位置検出手段は圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出できないことになる。
これについて言い換えると、機体位置検出手段によるフィードバック信号は、圃場の作物に到達する毎に間欠的に出力されるような状態となるので、圃場の一つの作物と次の作物との間において、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れても、この状態をフィードバックできないことになる。
【００１８】
これに対して、本発明の第２特徴によると、右及び左の走行装置の回転数を検出することにより、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量を演算しているので、圃場の作物の状態に関係なく常にフィードバックが行われることになる。従って、圃場の一つの作物と次の作物との間において、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れかけても、この状態をフィードバックして操向制御手段を適切に作動させ、機体を圃場の作物に対する所定位置に維持することができる。
【００１９】
〔第３発明の構成〕
本発明のうちの第３特徴構成に係る発明では、
前記右及び左の回転数検出手段の検出値の平均値から機体の走行距離を演算すると共に、前記右及び左の回転数検出手段の検出値の差から、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始した時点の機体の走行方向に対する機体の曲がり角度を演算して、前記機体の走行距離及び曲がり角度から前記機体の左右方向の変位量を演算するように、前記演算手段を構成してあることを特徴とする。
【００２０】
〔作用及び効果〕
本発明によれば、右及び左の回転数検出手段の検出値に基づく機体の左右方向の変位量がより正確に算出される。これにより、制御動作の誤差が一層小さくなるため、作業車の操向精度が向上する。
【００２１】
〔第４発明の構成〕
本発明のうちの第４特徴構成に係る発明では、
前記右の走行装置に動力を伝達及び遮断自在な右のサイドクラッチと、前記左の走行装置に動力を伝達及び遮断自在な左のサイドクラッチとを備えて、前記操向操作手段を構成し、
前記右の走行装置と右のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように、前記右の回転数検出手段を構成し、
前記左の走行装置と左のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように、前記左の回転数検出手段を構成してあることを特徴とする。
【００２２】
〔作用及び効果〕
右及び左のサイドクラッチを備えて操向操作手段を構成した場合、右及び左のサイドクラッチの入り状態（動力伝達状態）において、例えば、右のサイドクラッチを切り状態（動力遮断状態）に操作すると、左の走行装置に動力が伝達されているが、右の走行装置に動力が伝達されなくなって、圃場から右の走行装置に掛かる抵抗により機体は右に向きを変える。この場合、圃場から右の走行装置に掛かる抵抗により、右の走行装置は圃場に従って左の走行装置よりも低速で回転する。
【００２３】
本発明によると、右の回転数検出手段は、右の走行装置と右のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように構成されており、左の回転数検出手段は、左の走行装置と左のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように構成されている。
【００２４】
これにより、右のサイドクラッチが切り状態に操作されても、右の走行装置の回転が右の走行装置と右のサイドクラッチとの間の伝動系に伝達されるので、トランスミッションの固体差の影響を受け難い位置で右の回転数検出手段が右の走行装置の回転数を検出することができる。同様に左のサイドクラッチが切り状態に操作されても、左の走行装置の回転が左の走行装置と左のサイドクラッチとの間の伝動系に伝達されるので、トランスミッションの固体差の影響を受け難い位置で左の回転数検出手段が左の走行装置の回転数を検出することができる。従って、操向操作手段が作動した状態（右又は左のサイドクラッチの切り状態）において、右及び左の走行装置の回転数を適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の操向制御装置を備えるコンバインの全体側面図である。
【図２】本発明の操向制御装置を備えるコンバインの全体平面図である。
【図３】本発明の操向制御装置に係る制御ブロック図である。
【図４】未刈穀稈と分草具との位置関係を模式的に示した平面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る制御の流れを示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る制御の流れを示す図である。
【図７】分草具の左右方向の変位を模式的に示した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
〔第１実施形態〕
以下に、本発明の第１実施形態を図１〜図５に基づいて説明する。
（本発明の操向制御装置を備えるコンバインの構成）
図１及び図２のそれぞれには、本発明の操向制御装置を備えるコンバインの全体側面図及び全体平面図が示されている。
図１及び図２に示されるように、コンバインは、クローラ式の右及び左の走行装置１に支持されたフレーム４に、刈取部ａ、脱穀部ｂ、穀粒収容部ｃ、運転部２、エンジン（図示せず）を備えて構成される。
【００２７】
刈取部ａは、引起し装置５、刈取装置６、縦搬送装置７、分草具１５、操向センサ１６を備えて成り、機体に対して昇降可能に構成されている。
操向センサ１６は、圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段である。操向センサ１６は、公知の構成を有するものであり、図４に示すように、機体前方側に復帰付勢されたセンサバー１６ａと、そのセンサバー１６ａの機体後方への回動角を検出するポテンションメータ１６ｂとを一対備える。
【００２８】
センサバー１６ａは、機体の前後方向に回動可能に構成されており、その回動範囲として、機体前方への回動限界位置（以下、前方限界位置と称する）と、機体後方への回動限界位置（以下、後方限界位置と称する）とが設定されている。尚、図４に示す姿勢が、センサバー１６ａの前方限界位置を示す。
【００２９】
センサバー１６ａは、機体進行に伴って分草具１５の間に導入される作物の茎稈の株元部分Ｍに接触すると、図４に示す前方限界位置から後方に回動し、センサバー１６ａがより大きく回動するほど、即ち、機体進行方向に並ぶ茎稈Ｍに対する分草具１５からの横方向間隔が小さいほど、ポテンションメータ１６ｂから大きな信号が出力されるように構成されている。
【００３０】
ポテンションメータ１６ｂは、センサバー１６ａの回動角度を電圧値に変換して信号とする装置であり、センサバー１６ａが図４に示す前方限界位置にあるときに最低電圧値（＞０Ｖ）を示し、センサバー１６ａが後方限界位置にあるときに最高電圧値を示す。従って、刈取走行中にポテンションメータ１６ｂから出力される電圧値を時間毎にプロットした場合（縦軸に電圧値を横軸に経過時間を設定する）、センサバー１６ａが、茎稈Ｍに接触していない状態では最低電圧値を示し、茎稈Ｍと接触する場合においては、茎稈Ｍに対する分草具１５からの横方向間隔の距離に応じた電圧値（最大値は、センサバー１６ａが後方限界位置にあるときに最高電圧値）が示されることとなるため、そのグラフの形状は波状となる。
【００３１】
脱穀部ｂは、フィードチェン８、扱胴９を備えた扱室１０、揺動選別装置１１、排藁カッター１２を備えており、機体左側に搭載されている。穀粒収容部ｃは、グレンタンク１３、アンローダ１４を備えて構成されている。
【００３２】
運転部２のオペレータは、刈取部ａと脱穀部ｂを駆動させて、走行装置１の駆動によりコンバインを圃場内で走行させる。これにより、圃場内の作物（穀稈）が、刈取部ａにより引き起されて刈り取られ、刈り取られた穀稈は脱穀部ｂに搬送されて脱穀される。脱穀された穀粒は、脱穀部ｂからグレンタンク１３に送られて貯留される。グレンタンク１３に貯留された穀粒は、刈取終了後、アンローダ１４により機外に排出される。
【００３３】
図３に示されるように、エンジン３からの駆動力は、伝動ベルト１７と、静油圧式無段変速装置１８の図示しない出力軸と、ミッションケース１９内に設けられている副変速機構２０を介して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂのそれぞれに入力される。
【００３４】
右のサイドクラッチ２２ａは、センタギア２７の右噛み合い部２７ａと、右噛み合い部２７ａと噛合う右スライドギア２８ａとを備えて構成されており、左のサイドクラッチ２２ｂは、センタギア２７の左噛み合い部２７ｂと、左噛み合い部２７ｂと噛合う左スライドギア２８ｂとを備えて構成されている。
【００３５】
右のスライドギア２８ａは、右の駆動軸２５ａの伝動ギア３０ａと常時噛合した状態で左右方向にスライド移動することによりセンタギア２７の右噛み合い部２７ａと噛合又は噛合解除されるように構成されており、左のスライドギア２８ｂも同様に、左の駆動軸２５ｂの伝動ギア３０ｂと常時噛合した状態で左右方向にスライド移動することによりセンタギア２７の左噛み合い部２７ｂと噛合又は噛合解除されるように構成されている。
【００３６】
ミッションケース１９に入力された駆動力は、副変速機構２０を介してセンタギア２７に伝達される。センタギア２７に伝達された駆動力は、右のスライドギア２８ａを介して右の駆動軸２５ａに伝達されると共に、左のスライドギア２８ｂを介して左の駆動軸２５ｂに伝達され、その結果、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂが回転駆動する。
【００３７】
右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂは、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂに回転速度差を生じさせる操向操作手段２２を構成する。
【００３８】
右のサイドクラッチ２２ａは、制御部２３の操向制御手段２３ａの制御によって、右のスライドギア２８ａがセンタギア２７の右噛み合い部２７ａと噛合って駆動力が右の駆動軸２５ａへ伝達される状態（入り状態）と、それらの噛合が解除されて駆動力の伝達が遮断される状態（切り状態）とが切換え自在に実施されるように構成されている。
【００３９】
同様に、左のサイドクラッチ２２ｂは、制御部２３の操向制御手段２３ａの制御によって、左のスライドギア２８ｂがセンタギア２７の左噛み合い部２７ｂと噛合って駆動力が左の駆動軸２５ｂへ伝達される状態（入り状態）と、それらの噛合が解除されて駆動力の伝達が遮断される状態（切り状態）とが切換え自在に実施されるように構成されている。
【００４０】
右の回転数センサ２６ａ（右の回転数検出手段）は、右の走行装置１ａと右のサイドクラッチ２２ａのスライドギア２８ａとを連結する駆動軸２５ａ（伝動系）の回転数を検出し、左の回転数センサ２６ｂ（左の回転数検出手段）は、左の走行装置１ｂと左のサイドクラッチ２２ｂのスライドギア２８ｂとを連結する駆動軸２５ｂ（伝動系）の回転数を検出する。右の回転数センサ２６ａからの出力と、左の回転数センサ２６ｂからの出力は共に、制御部２３に入力される。尚、この実施形態では、左右の回転数センサ２６ａ，２６ｂにより、駆動軸２５ａの回転数を回転パルスで検出するように構成されている。
【００４１】
これにより、右のサイドクラッチ２２ａが切り状態に操作されても、右の走行装置１ａの回転が駆動軸２５ａに伝達されるので、ミッションケース１９の固体差の影響を受け難い位置で右の回転数センサ２６ａが右の走行装置１ａの回転数を検出することができる。同様に左のサイドクラッチ２２ｂが切り状態に操作されても、左の走行装置１ｂの回転が駆動軸２５ｂに伝達されるので、ミッションケース１９の固体差の影響を受け難い位置で左の回転数センサ２６ｂが左の走行装置１ｂの回転数を検出することができる。従って、操向操作手段２２が作動して、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂに回転速度差が生じる状態（右のサイドクラッチ２２ａ又は左のサイドクラッチ２２ｂの切り状態）において、右の走行装置１ａ及び左の走行装置１ｂの回転数を適切に検出することができる。
【００４２】
本発明に係る操向制御装置は、操向センサ１６、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂ、右の回転数センサ２６ａ及び左の回転数センサ２６ｂ、右のサイドクラッチ２２ａと左のサイドクラッチ２２ｂを制御する操向制御手段２３ａ、並びに右の回転数センサ２６ａの検出値と左の回転数センサ２６ｂの検出値との差を演算する演算手段２３ｂを備えて構成されている。
【００４３】
（操向制御装置の動作内容）
上記操向制御装置を備えるコンバインを、圃場の作物に沿って自動操向させる際の操向制御装置の動作内容を以下に説明する。
【００４４】
図３及び図４に示すように、コンバインが圃場を走行すると、操向センサ１６のセンサバー１６ａが、作物の茎稈Ｍに接触して後方回動することにより、センサバー１６ａの回動角度に応じて、ポテンションメータ１６ｂから種々の強さの信号（検出値）が制御部２３の操向制御手段２３ａへと出力される。
【００４５】
図５のステップ＃１において、図３の制御部２３の操向制御手段２３ａは、所定時間内に入力されたポテンションメータ１６ｂの信号について移動平均Ａ（ここでいう移動平均Ａとは、所定時間内にポテンションメータ１６ｂから出力された全ての電圧値の平均である）を演算し、さらにこの移動平均Ａに基づいて、分草具１５の右側に並ぶ作物の条Ｓ１と分草具１５の先端部Ｄとの間の距離Ｌ（図４参照）を演算する。
【００４６】
次いで、図５に示すように、操向制御手段２３ａは、ステップ＃２において距離Ｌと、分草具１５の右側の条Ｓ１から直線Ｋ１までの距離Ｌ１（図４参照）、及び条Ｓ１から直線Ｋ２までの距離Ｌ２（図４参照）とを比較する（距離Ｌ２＞距離Ｌ１）。
【００４７】
尚、図４に示すように、直線Ｋ１及び直線Ｋ２のそれぞれは、分草具１５の右側の条Ｓ１から所定の距離Ｌ１及び距離Ｌ２だけ距離をおいて、右側の条Ｓ１と左側の条Ｓ２との間にこれらの条に沿って設定されている。これらの直線Ｋ１、直線Ｋ２、距離Ｌ１、距離Ｌ２は、制御部２３における図示しないメモリ装置に予め記憶されており、これらの直線Ｋ１と直線Ｋ２との間に不感帯Ｋが構成されている。
【００４８】
不感帯Ｋは、分草具１５の右側の条Ｓ１と左側の条Ｓ２との間の横方向中間部付近に設定される。分草具１５の先端部Ｄがこの不感帯Ｋに存在する間は、制御部２３の操向制御手段２３ａによる右のサイドクラッチ２２ａと左のサイドクラッチ２２ｂの切り制御が行われないように構成されている。
【００４９】
（１）Ｌ２≧Ｌ≧Ｌ１と判定された場合
図５に示すように、ステップ＃２において、仮にＬ２≧Ｌ≧Ｌ１と判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋに位置する場合、操向制御手段２３ａは、電磁弁２４ａ及び電磁弁２４ｂに対して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂを切る修正出力を出力しない。そのため、右のサイドクラッチ２２ａと左のサイドクラッチ２２ｂは共に入り状態のままであり、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂが共に回転駆動されるため機体は直進する。
【００５０】
（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合
ステップ＃２においてＬ１＞Ｌと判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋを外れて条Ｓ１側に位置する場合、ステップ＃３に移行し、操向制御手段２３ａは、左のサイドクラッチ２２ｂを切るように電磁弁２４ｂに対して修正出力を出す。
【００５１】
この修正出力を受けた電磁弁２４ｂは操作シリンダ２９ｂを介して左のサイドクラッチ２２ｂを切り状態とし、これにより左の走行装置１ｂの回転駆動が停止するため、圃場から左の走行装置１ｂに掛かる抵抗により機体は左に向きを変える。この場合、圃場から左の走行装置１ｂに掛かる抵抗により、左の走行装置１ｂは圃場に従って右の走行装置１ａよりも低速で回転する。
【００５２】
ステップ＃３に移行して操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されるのと同時（又は略同時（所定の短時間経過後））に、制御部２３の演算手段２３ｂにおける右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）を共に０にリセットする。なお、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２をリセットするタイミングは異なるタイミングであってもよい。具体的には、例えば、図５のステップ＃８における電磁弁２４ａ，２４ｂに対して出していた修正出力を自動的に停止した時点や、その自動的に停止した時点より後で修正出力が出される前に、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２を事前にリセットしておくように構成してもよい。
【００５３】
そして、制御部２３の演算手段２３ｂにおいて、操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されてから（又は修正出力が出されて所定の短時間経過後から）の右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算（回転パルス数のカウント）を開始し、かつ、操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されてから（又は修正出力が出されて所定の短時間経過後から）の左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算（回転パルス数のカウント）を開始する。
【００５４】
次いで、図５のステップ＃５に移行し、制御部２３の演算手段２３ｂにおいて、右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）とを求める。
【００５５】
次いで、ステップ＃６において、制御部２３の演算手段２３ｂは、積算値Ｎ１と積算値Ｎ２との差（絶対値Ｎ３）を演算する。そして、ステップ＃７において、制御部２３は、演算された絶対値Ｎ３が予め設定された設定値Ｎ４以上か、あるいは設定値Ｎ４未満かを判定する。ここで、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４未満と判定された場合にはステップ＃５に戻り、上記の処理を繰り返す（ステップ＃７：ＮＯ）。
【００５６】
絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４以上と判定された場合には（ステップ＃７：ＹＥＳ）、ステップ＃８に移行して、操向制御手段２３ａは電磁弁２４ｂに対して出していた修正出力を自動的に停止する。その結果、左のサイドクラッチ２２ｂの切り状態が解除されて入り状態となり、左の走行装置１ｂが再び回転駆動するため、機体は直進する。
【００５７】
（３）Ｌ＞Ｌ２と判定された場合
ステップ＃２においてＬ＞Ｌ２と判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋを外れて条Ｓ２側に位置する場合、ステップ＃４に移行し、操向制御手段２３ａは、右のサイドクラッチ２２ａを切るように電磁弁２４ａに対して修正出力を出す。
【００５８】
この修正出力を受けた電磁弁２４ａは操作シリンダ２９ａを介して右のサイドクラッチ２２ａを切り状態とし、これにより右の走行装置１ａの回転駆動が停止するため、圃場から右の走行装置１ａに掛かる抵抗により機体は右に向きを変える。この場合、圃場から右の走行装置１ａに掛かる抵抗により、右の走行装置１ａは圃場に従って左の走行装置１ｂよりも低速で回転する。
【００５９】
ステップ＃４に移行して操向制御手段２３ａから電磁弁２４ａに修正出力が出されると同時（又は略同時（所定の短時間経過後））に、制御部２３の演算手段２３ｂにおける右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）とを共に０にリセットする。なお、上述の（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合と同様に、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２をリセットするタイミングは、異なるタイミングであってもよい。
【００６０】
後は上述の（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合と同様にステップ＃５〜＃７が実施される。そして、ステップ＃７において、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４未満と判定された場合にはステップ＃５に戻り、上記の処理を繰り返し（ステップ＃７：ＮＯ）、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４以上と判定された場合には（ステップ＃７：ＹＥＳ）、ステップ＃８に移行して、操向制御手段２３ａは電磁弁２４ａに対して出していた修正出力を自動的に停止する。その結果、右のサイドクラッチ２２ａの切り状態が解除されて入り状態となり、右の走行装置１ａが再び回転駆動するため、機体は直進する。
【００６１】
以上より本実施形態に係る操向制御装置によれば、操向制御手段２３ａが修正出力の出力を開始すると、右の回転数センサ２６ａが、右の駆動軸２５ａの回転数（回転パルス）を検出して制御部２３へ出力すると共に、左の回転数センサ２６ｂが、左の駆動軸２５ｂの回転数（回転パルス）を検出して制御部２３へ出力する。そして、制御部２３の演算手段２３ｂは、駆動軸２５ａ及び駆動軸２５ｂのそれぞれの回転数（回転パルス数）の積算（カウント）を開始する。
【００６２】
次いで、演算手段２３ｂが、右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）及び左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）のそれぞれを求めて、積算値Ｎ１と積算値Ｎ２との差（絶対値Ｎ３）を演算し、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４以上になると、操向制御手段２３ａの修正出力が自動的に停止され、その結果、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂに回転速度差を生じさせようとする操向操作手段２２（右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂ）の作動が停止する。
【００６３】
上記動作は、いわば右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数とをそれぞれ別個独立に検出することにより、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの実際の作動を直接に検出して停止させるものである。これについて言い換えると、操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間に対する右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動時間を、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数との差に置き換えて検出して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂを停止させている。
【００６４】
即ち、たとえ操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間に対する右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動時間にばらつきが生じていても、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数の差により、操向操作手段２２を停止させることによって、操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間に対する操向操作手段２２の作動時間を合致させることができる。
【００６５】
従って、操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間に対して、操向操作手段２２の作動時間が長いものになり、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れてしまうような状態を防止することができる。
【００６６】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態を説明する。尚、第２実施形態に係る操向制御装置は、上記第１実施形態に記載のコンバインに適用することが可能である。従って重複説明を避けるため、上記第１実施形態とは異なる操向制御装置の動作内容についてのみ図３、図４、図６及び図７に基づいて説明する。
【００６７】
図３及び図４に示すように、コンバインが圃場を走行すると、操向センサ１６のセンサバー１６ａが、作物の茎稈Ｍに接触して後方回動することにより、センサバー１６ａの回動角度に応じて、ポテンションメータ１６ｂから種々の強さの信号（検出値）が制御部２３の操向制御手段２３ａへと出力される。
【００６８】
図６のステップ＃１において、図３の制御部２３の操向制御手段２３ａは、所定時間内に入力されたポテンションメータ１６ｂの信号について移動平均Ａ（ここでいう移動平均Ａとは、所定時間内にポテンションメータ１６ｂから出力された全ての電圧値の平均である）を演算し、さらにこの移動平均Ａに基づいて、分草具１５の右側に並ぶ作物の条Ｓ１と分草具１５の先端部Ｄとの間の距離Ｌ（図４参照）を演算する。
【００６９】
次いで、図６に示すように、操向制御手段２３ａは、ステップ＃２において距離Ｌと、分草具１５の右側の条Ｓ１から直線Ｋ１までの距離Ｌ１（図４参照）、及び条Ｓ１から直線Ｋ２までの距離Ｌ２（図４参照）とを比較する（距離Ｌ２＞距離Ｌ１）。
【００７０】
（１）Ｌ２≧Ｌ≧Ｌ１と判定された場合
図６に示すように、ステップ＃２において、仮にＬ２≧Ｌ≧Ｌ１と判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋに位置する場合、操向制御手段２３ａは、電磁弁２４ａ及び電磁弁２４ｂに対して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂを切る修正出力を出力しない。そのため、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂは共に入り状態のままであり、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂが共に回転駆動されるため機体は直進する。
【００７１】
（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合
ステップ＃２においてＬ１＞Ｌと判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋを外れて条Ｓ１側に位置する場合、ステップ＃３に移行して、操向制御手段２３ａがＬ１とＬとの差Ｌ３（機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量）を演算した後、ステップ＃４に移行して左のサイドクラッチ２２ｂを切るように電磁弁２４ｂに対して修正出力を出す。
【００７２】
この修正出力を受けた電磁弁２４ｂは操作シリンダ２９ｂを介して左のサイドクラッチ２２ｂを切り状態とし、これにより左の走行装置１ｂの回転駆動が停止するため、圃場から左の走行装置１ｂに掛かる抵抗により機体は左に向きを変える。この場合、圃場から左の走行装置１ｂに掛かる抵抗により、左の走行装置１ｂは圃場に従って右の走行装置１ａよりも低速で回転する。
【００７３】
ステップ＃４に移行して操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されると同時（又は略同時（所定の短時間経過後））に、制御部２３の演算手段２３ｂにおける右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）とを共に０にリセットする。なお、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２をリセットするタイミングは異なるタイミングであってもよい。具体的には、例えば、図６のステップ＃１０における電磁弁２４ａ，２４ｂに対して出していた修正出力を自動的に停止した時点や、その自動的に停止した時点より後で修正出力が出される前に、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２を事前にリセットしておくように構成してもよい。
【００７４】
そして、制御部２３の演算手段２３ｂにおいて、操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されてから（又は修正出力が出されて所定の短時間経過後から）の右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算（回転パルス数のカウント）を開始し、操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されてから（又は修正出力が出されて所定の短時間経過後から）の左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算（回転パルス数のカウント）を開始する。
【００７５】
次いで、図６のステップ＃７に移行し、制御部２３の演算手段２３ｂにおいて、右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）とを求める。
【００７６】
次いで、ステップ＃８において、制御部２３の演算手段２３ｂは、積算値Ｎ１及び積算値Ｎ２に基づいて機体の左右方向の変位量Ｌ５（図７参照）を演算する。
【００７７】
尚、図７に示すように、第２実施形態に係る制御部２３の演算手段２３ｂは、積算値Ｎ１及び積算値Ｎ２の平均値（＝（Ｎ１+Ｎ２）/２）から機体の走行距離Ｅを演算すると共に、積算値Ｎ１と積算値Ｎ２との差から、右のサイドクラッチ２２ａ又は左のサイドクラッチ２２ｂの作動開始時点の機体の走行方向Ｆに対する機体の曲がり角度θを演算して、機体の走行距離Ｅ及び曲がり角度θから機体の左右方向の変位量Ｌ５（Ｌ５＝Ｅ＊Ｓｉｎθ）を演算するように構成されている。本構成によれば、右の回転数センサ２６ａの検出値と左の回転数センサ２６ｂの検出値に基づく機体の左右方向の変位量がより正確に算出される。これにより、制御動作の誤差が一層小さくなるため、コンバイン等の作業車の操向精度が向上する。
【００７８】
次いで、ステップ＃９において、制御部２３は、演算された変位量Ｌ５が、予め設定された設定変位量Ｌ３以上か、あるいは設定変位量Ｌ３未満かを判定する。ここで、変位量Ｌ５が設定変位量Ｌ３未満と判定された場合にはステップ＃７に戻り、上記の処理を繰り返す（ステップ＃９：ＮＯ）。
【００７９】
変位量Ｌ５が設定変位量Ｌ３以上と判定された場合には（ステップ＃９：ＹＥＳ）、ステップ＃１０に移行して、操向制御手段２３ａは電磁弁２４ｂに対して出していた修正出力を自動的に停止する。その結果、左のサイドクラッチ２２ｂの切り状態が解除されて入り状態となり、左の走行装置１ｂが再び回転駆動するため、機体は直進する。
【００８０】
（３）Ｌ＞Ｌ２と判定された場合
ステップ＃２においてＬ＞Ｌ２と判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋを外れて条Ｓ２側に位置する場合、ステップ＃５に移行して、操向制御手段２３ａがＬ２とＬとの差Ｌ４（機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量）を演算した後、ステップ＃６に移行して右のサイドクラッチ２２ａを切るように電磁弁２４ａに対して修正出力を出す。
【００８１】
この修正出力を受けた電磁弁２４ａは操作シリンダ２９ａを介して右のサイドクラッチ２２ａを切り状態とし、これにより右の走行装置１ａの回転駆動が停止するため、圃場から右の走行装置１ａに掛かる抵抗により機体は右に向きを変える。この場合、圃場から右の走行装置１ａに掛かる抵抗により、右の走行装置１ａは圃場に従って左の走行装置１ｂよりも低速で回転する。
【００８２】
ステップ＃６に移行して操向制御手段２３ａから電磁弁２４ａに修正出力が出されると同時（又は略同時（所定の短時間経過後））に、制御部２３の演算手段２３ｂにおける右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）とを共に０にリセットする。なお、上述の（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合と同様に、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２をリセットするタイミングは異なるタイミングであってもよい。
【００８３】
後は上述の（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合と同様にステップ＃７〜＃８が実施される。そして、ステップ＃９において、制御部２３は、演算された変位量Ｌ５が、予め設定された設定変位量Ｌ４以上か、あるいは設定変位量Ｌ４未満かを判定する。
【００８４】
変位量Ｌ５が設定変位量Ｌ４未満と判定された場合にはステップ＃７に戻り、上記の処理を繰り返し（ステップ＃９：ＮＯ）、変位量Ｌ５が設定変位量Ｌ４以上と判定された場合には（ステップ＃９：ＹＥＳ）、ステップ＃１０に移行して、操向制御手段２３ａは電磁弁２４ａに対して出していた修正出力を自動的に停止する。その結果、右のサイドクラッチ２２ａの切り状態が解除されて入り状態となり、右の走行装置１ａが再び回転駆動するため、機体は直進する。
【００８５】
以上より本実施形態に係る操向制御装置によれば、操向制御手段２３ａが修正出力の出力を開始すると、右の回転数センサ２６ａが、右の駆動軸２５ａの回転数（回転パルス）を検出して制御部２３へ出力すると共に、左の回転数センサ２６ｂが、左の駆動軸２５ｂの回転数（回転パルス）を検出して制御部２３へ出力する。そして、制御部２３の演算手段２３ｂは、駆動軸２５ａ及び駆動軸２５ｂのそれぞれの回転数（回転パルス数）の積算（カウント）を開始する。
【００８６】
次いで、演算手段２３ｂが、右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）及び左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）のそれぞれを求めて、積算値Ｎ１と積算値Ｎ２との差に基づいて機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算する。そして、演算手段２３ｂにより演算された機体の左右方向の変位量Ｌ５が、操向センサ１６の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の設定変位量（Ｌ３又はＬ４）以上になると、操向制御手段２３ａの修正出力が自動的に停止され、その結果、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂに回転速度差を生じさせようとする操向操作手段２２（右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂ）の作動が停止する。
【００８７】
上記動作は、いわば右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数とをそれぞれ別個独立に検出することにより、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの実際の作動を直接に検出して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算するものである。これについて言い換えると、操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間に対する右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動時間を、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数との差に置き換えて検出して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算している。
【００８８】
即ち、操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間と、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量との間の所定の関係が少し崩れていても、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数との差により、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算することによって、機体が圃場の作物に対する所定位置に戻ったときに（即ち、操向センサ１６の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の設定変位量（Ｌ３又はＬ４）以上になったときに）、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂを停止させている。
【００８９】
従って、操向制御手段２３ａが修正出力の出力を開始した際、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数とを検出することにより、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの実際の作動を直接に検出して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算しているので、操向制御手段２３ａの修正出力に対するフィードバックを行っていることになる。
【００９０】
この場合、操向センサ１６をフィードバック手段として機能させることも可能であるが、以下のような不都合の生じることがある。
圃場の作物の作物は、機体の進行方向に沿って所定の間隔を置いて植え付けられているので、例えば操向センサ１６が圃場の一つの作物を検出して検出の左右方向での位置を検出した場合、圃場の一つの作物を通過すると、圃場の次の作物に到達するまでは、操向センサ１６は圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出できないことになる。
これについて言い換えると、操向センサ１６によるフィードバック信号は、圃場の作物に到達する毎に間欠的に出力されるような状態となるので、圃場の一つの作物と次の作物との間において、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れても、この状態をフィードバックできないことになる。
【００９１】
これに対して、本実施形態に係る操向制御装置によれば、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数とを検出することにより、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算しているので、圃場の作物の状態に関係なく常にフィードバックが行われることになる。従って、圃場の一つの作物と次の作物との間において、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れかけても、この状態をフィードバックして操向制御手段２３ａを適切に作動させ、機体を圃場の作物に対する所定位置に維持することができる。
【００９２】
〔別実施形態〕
（１）前述の実施形態における回転数センサ２６ａ,２６ｂの検出対象となる伝動系としては、センタギア２７の噛み合い部２７ａ,２７ｂよりも下手側（走行装置１ａ,１ｂ側）に設けられるものであれば良く、前述の駆動軸２５ａ,２５ｂの他にも、例えば、スライドギア２８ａ,２８ｂ、伝動ギア３０ａ,３０ｂ、及び走行装置１ａ，１ｂにおける図示しない駆動スプロケット等が挙げられる。
（２）前述の実施形態においては、回転数センサ２６ａ，２６ｂにより回転パルスを検出し、回転パルス数のカウント値の差Ｎ３を演算して操向制御手段２３ａの修正出力を自動的に停止するように構成した例を示したが、回転数センサ２６ａ，２６ｂにより検出した回転パルスのパルス幅の積算値の差や、回転数センサ２６ａ，２６ｂにより検出した回転パルスを時間の経過に伴って積分した積分値の差を演算し、この積算値や積分値の差が予め設定された設定値以上になると操向制御手段２３ａの修正出力を自動的に停止するように構成してもよい。
また、回転数センサ２６ａ，２６ｂとしては、走行装置１ａ，１ｂの車速（速度）を検出できる構成であればよく、回転パルスを検出するものに限定されない。
（３）前述の実施形態においては、操向制御手段２３ａが、右又は左のサイドクラッチ２２ａ，２２ｂを切るように電磁弁２４ａ，２４ｂに修正出力を出し、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４以上と判定された場合には、操向制御手段２３ａが電磁弁２４ａ，２４ｂに対して出していた修正出力を自動的に停止するように構成した例を示したが、操向制御手段２３ａが、右又は左のサイドクラッチ２２ａ，２２ｂを切るように電磁弁２４ａ，２４ｂに修正出力を出し、この修正出力を出してから予め設定された所定時間に達すると、その修正出力の出力が自動的に停止するように構成し、さらに、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４以上と判定された場合には、操向制御手段２３ａが電磁弁２４ａ，２４ｂに対して出していた修正出力を、前記所定時間経過前であっても自動的にかつ強制的に停止するように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
以上説明したように、本発明は、稲用のコンバインばかりでなく、圃場の野菜（人参やキャベツ等）を収穫する野菜収穫機にも適用できる。
【符号の説明】
【００９４】
１ 走行装置
１６ 操向センサ（機体位置検出手段）
２２ａ，ｂ 右及び左のサイドクラッチ（操向操作手段）
２３ａ 操向制御手段
２３ｂ 演算手段
２５ａ，ｂ 駆動軸（伝動系）
２６ａ，ｂ 回転数センサ（回転数検出手段）
Ｍ 作物
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体が圃場の作物に沿って走行するように自動操向する作業車の操向制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバイン等の作業車に設けられる従来の操向制御装置としては、圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段（例えば、操向センサ等）の検出値に基づいて、トランスミッションの操向操作手段（例えば、サイドクラッチ等）を制御して、機体を圃場の作物に沿うように自動操向させる操向制御手段を備えるものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
この場合、圃場の作物に対する機体の左右方向での位置が目標位置から外れると、操向制御手段が修正出力を操向操作手段に一定の出力時間だけ出力し、一定の出力時間が経過すると、操向制御手段が修正出力を停止するように構成されたものがある。これにより、操向制御手段が修正出力を停止した後、機体位置検出手段により圃場の作物に対する機体の左右方向での位置が検出され、この位置が目標位置からまだ外れていると、操向制御手段が修正出力を再び操向操作手段に一定の出力時間だけ出力するのであり、以上の状態が繰り返される。
【０００４】
前述の構成では、操向制御手段が修正出力を一定時間だけ出力すると、操向操作手段の作動により機体がどれだけ右又は左に向きを変えるのかが、事前に把握されていると考えられ、操向制御手段の修正出力の出力時間と、操向操作手段の作動により機体の左右方向の変位量とが所定の関係にあるものとしていると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１７８４０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間は、操向操作手段を備えるトランスミッションの固体毎にばらつくことがある（即ち、操向制御手段の修正出力の出力時間と、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量との間の所定の関係が少し崩れることがある）。これにより、例えば、操向制御手段の修正出力の出力時間に対して、操向操作手段の作動時間が所定の関係よりも長いものになれば（即ち、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量が大きなものになれば）、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れてしまう場合がある。
【０００７】
本発明の目的は、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間にばらつきが生じる場合においても、機体を所定の進行方向から外れることなく圃場の作物に沿って自動操向させることのできる作業車の操向制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
〔第１発明の構成〕
上記の目的を達成するため、本発明のうちの第１特徴構成に係る発明では、
圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段と、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせる操向操作手段と、前記右及び左の走行装置のそれぞれの回転数を検出する右及び左の回転数検出手段とを備え、
前記機体位置検出手段の検出値に基づいて、修正出力を出して機体が圃場の作物に沿うように前記操向操作手段を制御する操向制御手段と、
前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始すると、前記右及び左の回転数検出手段の検出値の差を演算する演算手段とを備え、
前記演算手段の演算値が設定値以上になると、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を停止するように構成してあることを特徴とする。
【０００９】
〔作用及び効果〕
本発明によると、操向制御手段が修正出力の出力を開始すると、右及び左の走行装置の回転数が回転数検出手段により検出され、演算手段により右及び左の回転数検出手段の検出値の差が演算されるのであり、演算値が設定値以上になると、操向制御手段の修正出力が停止された結果、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせようとする操向操作手段の作動が停止する。
【００１０】
上記動作は、右及び左の走行装置の回転数を検出することにより、操向操作手段の実際の作動を直接に検出して、操向制御手段を停止させるものである。これについて言い換えると、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間を、右及び左の走行装置の回転数の差に置き換えて検出して、操向操作手段を停止させている。
【００１１】
本発明によると、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間にばらつきが生じていても、右及び左の走行装置の回転数の差により、操向操作手段を停止させることによって、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間を合致させることができる。
従って、操向制御手段の修正出力の出力時間に対して、操向操作手段の作動時間が長いものになり、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れてしまうような状態を防止することができる。
【００１２】
〔第２発明の構成〕
本発明のうちの第２特徴構成に係る発明では、
圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段と、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせる操向操作手段と、前記右及び左の走行装置のそれぞれの回転数を検出する右及び左の回転数検出手段とを備え、
前記機体位置検出手段の検出値に基づいて、修正出力を出して機体が圃場の作物に沿うように前記操向操作手段を制御する操向制御手段と、
前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始すると、前記右及び左の回転数検出手段の検出値に基づいて機体の左右方向の変位量を演算する演算手段とを備えて、
前記演算手段により演算された機体の左右方向の変位量が、前記機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量以上になると、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を停止するように構成してあることを特徴とする。
【００１３】
〔作用及び効果〕
本発明によると、操向制御手段が修正出力の出力を開始すると、右及び左の走行装置の回転数が回転数検出手段により検出され、演算手段により右及び左の回転数検出手段の検出値の差に基づいて機体の左右方向の変位量が演算される。そして、演算手段により演算された機体の左右方向の変位量が、機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量以上になると、操向制御手段の修正出力が停止された結果、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせようとする操向操作手段の作動が停止する。
【００１４】
上記動作は、右及び左の走行装置の回転数を検出することにより、操向操作手段の実際の作動を直接に検出して、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量を演算するものである。これについて言い換えると、操向制御手段の修正出力の出力時間に対する操向操作手段の作動時間を、右及び左の走行装置の回転数の差に置き換えて検出して、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量を演算している。
【００１５】
本発明によると、操向制御手段の修正出力の出力時間と、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量との間の所定の関係が少し崩れていても、右及び左の走行装置の回転数の差により、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量を演算することによって、機体が圃場の作物に対する所定位置に戻ったときに（機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量以上になったときに）、操向操作手段を停止させることができる。
【００１６】
本発明によると、操向制御手段が修正出力の出力を開始した際、右及び左の走行装置の回転数を検出することにより、操向操作手段の実際の作動を直接に検出して、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量を演算しているので、操向制御手段の修正出力に対するフィードバックを行っていることになる。
【００１７】
この場合、機体位置検出手段をフィードバック手段として機能させることも可能であるが、以下のような不都合の生じることがある。
圃場の作物は、機体の進行方向に沿って所定の間隔を置いて植え付けられているので、例えば機体位置検出手段が圃場の一つの作物を検出して機体の左右方向での位置を検出した場合、圃場の一つの作物を通過すると、圃場の次の作物に到達するまでは、機体位置検出手段は圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出できないことになる。
これについて言い換えると、機体位置検出手段によるフィードバック信号は、圃場の作物に到達する毎に間欠的に出力されるような状態となるので、圃場の一つの作物と次の作物との間において、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れても、この状態をフィードバックできないことになる。
【００１８】
これに対して、本発明の第２特徴によると、右及び左の走行装置の回転数を検出することにより、操向操作手段の作動による機体の左右方向の変位量を演算しているので、圃場の作物の状態に関係なく常にフィードバックが行われることになる。従って、圃場の一つの作物と次の作物との間において、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れかけても、この状態をフィードバックして操向制御手段を適切に作動させ、機体を圃場の作物に対する所定位置に維持することができる。
【００１９】
〔第３発明の構成〕
本発明のうちの第３特徴構成に係る発明では、
前記右及び左の回転数検出手段の検出値の平均値から機体の走行距離を演算すると共に、前記右及び左の回転数検出手段の検出値の差から、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始した時点の機体の走行方向に対する機体の曲がり角度を演算して、前記機体の走行距離及び曲がり角度から前記機体の左右方向の変位量を演算するように、前記演算手段を構成してあることを特徴とする。
【００２０】
〔作用及び効果〕
本発明によれば、右及び左の回転数検出手段の検出値に基づく機体の左右方向の変位量がより正確に算出される。これにより、制御動作の誤差が一層小さくなるため、作業車の操向精度が向上する。
【００２１】
〔第４発明の構成〕
本発明のうちの第４特徴構成に係る発明では、
前記右の走行装置に動力を伝達及び遮断自在な右のサイドクラッチと、前記左の走行装置に動力を伝達及び遮断自在な左のサイドクラッチとを備えて、前記操向操作手段を構成し、
前記右の走行装置と右のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように、前記右の回転数検出手段を構成し、
前記左の走行装置と左のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように、前記左の回転数検出手段を構成してあることを特徴とする。
【００２２】
〔作用及び効果〕
右及び左のサイドクラッチを備えて操向操作手段を構成した場合、右及び左のサイドクラッチの入り状態（動力伝達状態）において、例えば、右のサイドクラッチを切り状態（動力遮断状態）に操作すると、左の走行装置に動力が伝達されているが、右の走行装置に動力が伝達されなくなって、圃場から右の走行装置に掛かる抵抗により機体は右に向きを変える。この場合、圃場から右の走行装置に掛かる抵抗により、右の走行装置は圃場に従って左の走行装置よりも低速で回転する。
【００２３】
本発明によると、右の回転数検出手段は、右の走行装置と右のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように構成されており、左の回転数検出手段は、左の走行装置と左のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように構成されている。
【００２４】
これにより、右のサイドクラッチが切り状態に操作されても、右の走行装置の回転が右の走行装置と右のサイドクラッチとの間の伝動系に伝達されるので、トランスミッションの固体差の影響を受け難い位置で右の回転数検出手段が右の走行装置の回転数を検出することができる。同様に左のサイドクラッチが切り状態に操作されても、左の走行装置の回転が左の走行装置と左のサイドクラッチとの間の伝動系に伝達されるので、トランスミッションの固体差の影響を受け難い位置で左の回転数検出手段が左の走行装置の回転数を検出することができる。従って、操向操作手段が作動した状態（右又は左のサイドクラッチの切り状態）において、右及び左の走行装置の回転数を適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の操向制御装置を備えるコンバインの全体側面図である。
【図２】本発明の操向制御装置を備えるコンバインの全体平面図である。
【図３】本発明の操向制御装置に係る制御ブロック図である。
【図４】未刈穀稈と分草具との位置関係を模式的に示した平面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る制御の流れを示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る制御の流れを示す図である。
【図７】分草具の左右方向の変位を模式的に示した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
〔第１実施形態〕
以下に、本発明の第１実施形態を図１〜図５に基づいて説明する。
（本発明の操向制御装置を備えるコンバインの構成）
図１及び図２のそれぞれには、本発明の操向制御装置を備えるコンバインの全体側面図及び全体平面図が示されている。
図１及び図２に示されるように、コンバインは、クローラ式の右及び左の走行装置１に支持されたフレーム４に、刈取部ａ、脱穀部ｂ、穀粒収容部ｃ、運転部２、エンジン（図示せず）を備えて構成される。
【００２７】
刈取部ａは、引起し装置５、刈取装置６、縦搬送装置７、分草具１５、操向センサ１６を備えて成り、機体に対して昇降可能に構成されている。
操向センサ１６は、圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段である。操向センサ１６は、公知の構成を有するものであり、図４に示すように、機体前方側に復帰付勢されたセンサバー１６ａと、そのセンサバー１６ａの機体後方への回動角を検出するポテンションメータ１６ｂとを一対備える。
【００２８】
センサバー１６ａは、機体の前後方向に回動可能に構成されており、その回動範囲として、機体前方への回動限界位置（以下、前方限界位置と称する）と、機体後方への回動限界位置（以下、後方限界位置と称する）とが設定されている。尚、図４に示す姿勢が、センサバー１６ａの前方限界位置を示す。
【００２９】
センサバー１６ａは、機体進行に伴って分草具１５の間に導入される作物の茎稈の株元部分Ｍに接触すると、図４に示す前方限界位置から後方に回動し、センサバー１６ａがより大きく回動するほど、即ち、機体進行方向に並ぶ茎稈Ｍに対する分草具１５からの横方向間隔が小さいほど、ポテンションメータ１６ｂから大きな信号が出力されるように構成されている。
【００３０】
ポテンションメータ１６ｂは、センサバー１６ａの回動角度を電圧値に変換して信号とする装置であり、センサバー１６ａが図４に示す前方限界位置にあるときに最低電圧値（＞０Ｖ）を示し、センサバー１６ａが後方限界位置にあるときに最高電圧値を示す。従って、刈取走行中にポテンションメータ１６ｂから出力される電圧値を時間毎にプロットした場合（縦軸に電圧値を横軸に経過時間を設定する）、センサバー１６ａが、茎稈Ｍに接触していない状態では最低電圧値を示し、茎稈Ｍと接触する場合においては、茎稈Ｍに対する分草具１５からの横方向間隔の距離に応じた電圧値（最大値は、センサバー１６ａが後方限界位置にあるときに最高電圧値）が示されることとなるため、そのグラフの形状は波状となる。
【００３１】
脱穀部ｂは、フィードチェン８、扱胴９を備えた扱室１０、揺動選別装置１１、排藁カッター１２を備えており、機体左側に搭載されている。穀粒収容部ｃは、グレンタンク１３、アンローダ１４を備えて構成されている。
【００３２】
運転部２のオペレータは、刈取部ａと脱穀部ｂを駆動させて、走行装置１の駆動によりコンバインを圃場内で走行させる。これにより、圃場内の作物（穀稈）が、刈取部ａにより引き起されて刈り取られ、刈り取られた穀稈は脱穀部ｂに搬送されて脱穀される。脱穀された穀粒は、脱穀部ｂからグレンタンク１３に送られて貯留される。グレンタンク１３に貯留された穀粒は、刈取終了後、アンローダ１４により機外に排出される。
【００３３】
図３に示されるように、エンジン３からの駆動力は、伝動ベルト１７と、静油圧式無段変速装置１８の図示しない出力軸と、ミッションケース１９内に設けられている副変速機構２０を介して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂのそれぞれに入力される。
【００３４】
右のサイドクラッチ２２ａは、センタギア２７の右噛み合い部２７ａと、右噛み合い部２７ａと噛合う右スライドギア２８ａとを備えて構成されており、左のサイドクラッチ２２ｂは、センタギア２７の左噛み合い部２７ｂと、左噛み合い部２７ｂと噛合う左スライドギア２８ｂとを備えて構成されている。
【００３５】
右のスライドギア２８ａは、右の駆動軸２５ａの伝動ギア３０ａと常時噛合した状態で左右方向にスライド移動することによりセンタギア２７の右噛み合い部２７ａと噛合又は噛合解除されるように構成されており、左のスライドギア２８ｂも同様に、左の駆動軸２５ｂの伝動ギア３０ｂと常時噛合した状態で左右方向にスライド移動することによりセンタギア２７の左噛み合い部２７ｂと噛合又は噛合解除されるように構成されている。
【００３６】
ミッションケース１９に入力された駆動力は、副変速機構２０を介してセンタギア２７に伝達される。センタギア２７に伝達された駆動力は、右のスライドギア２８ａを介して右の駆動軸２５ａに伝達されると共に、左のスライドギア２８ｂを介して左の駆動軸２５ｂに伝達され、その結果、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂが回転駆動する。
【００３７】
右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂは、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂに回転速度差を生じさせる操向操作手段２２を構成する。
【００３８】
右のサイドクラッチ２２ａは、制御部２３の操向制御手段２３ａの制御によって、右のスライドギア２８ａがセンタギア２７の右噛み合い部２７ａと噛合って駆動力が右の駆動軸２５ａへ伝達される状態（入り状態）と、それらの噛合が解除されて駆動力の伝達が遮断される状態（切り状態）とが切換え自在に実施されるように構成されている。
【００３９】
同様に、左のサイドクラッチ２２ｂは、制御部２３の操向制御手段２３ａの制御によって、左のスライドギア２８ｂがセンタギア２７の左噛み合い部２７ｂと噛合って駆動力が左の駆動軸２５ｂへ伝達される状態（入り状態）と、それらの噛合が解除されて駆動力の伝達が遮断される状態（切り状態）とが切換え自在に実施されるように構成されている。
【００４０】
右の回転数センサ２６ａ（右の回転数検出手段）は、右の走行装置１ａと右のサイドクラッチ２２ａのスライドギア２８ａとを連結する駆動軸２５ａ（伝動系）の回転数を検出し、左の回転数センサ２６ｂ（左の回転数検出手段）は、左の走行装置１ｂと左のサイドクラッチ２２ｂのスライドギア２８ｂとを連結する駆動軸２５ｂ（伝動系）の回転数を検出する。右の回転数センサ２６ａからの出力と、左の回転数センサ２６ｂからの出力は共に、制御部２３に入力される。尚、この実施形態では、左右の回転数センサ２６ａ，２６ｂにより、駆動軸２５ａの回転数を回転パルスで検出するように構成されている。
【００４１】
これにより、右のサイドクラッチ２２ａが切り状態に操作されても、右の走行装置１ａの回転が駆動軸２５ａに伝達されるので、ミッションケース１９の固体差の影響を受け難い位置で右の回転数センサ２６ａが右の走行装置１ａの回転数を検出することができる。同様に左のサイドクラッチ２２ｂが切り状態に操作されても、左の走行装置１ｂの回転が駆動軸２５ｂに伝達されるので、ミッションケース１９の固体差の影響を受け難い位置で左の回転数センサ２６ｂが左の走行装置１ｂの回転数を検出することができる。従って、操向操作手段２２が作動して、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂに回転速度差が生じる状態（右のサイドクラッチ２２ａ又は左のサイドクラッチ２２ｂの切り状態）において、右の走行装置１ａ及び左の走行装置１ｂの回転数を適切に検出することができる。
【００４２】
本発明に係る操向制御装置は、操向センサ１６、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂ、右の回転数センサ２６ａ及び左の回転数センサ２６ｂ、右のサイドクラッチ２２ａと左のサイドクラッチ２２ｂを制御する操向制御手段２３ａ、並びに右の回転数センサ２６ａの検出値と左の回転数センサ２６ｂの検出値との差を演算する演算手段２３ｂを備えて構成されている。
【００４３】
（操向制御装置の動作内容）
上記操向制御装置を備えるコンバインを、圃場の作物に沿って自動操向させる際の操向制御装置の動作内容を以下に説明する。
【００４４】
図３及び図４に示すように、コンバインが圃場を走行すると、操向センサ１６のセンサバー１６ａが、作物の茎稈Ｍに接触して後方回動することにより、センサバー１６ａの回動角度に応じて、ポテンションメータ１６ｂから種々の強さの信号（検出値）が制御部２３の操向制御手段２３ａへと出力される。
【００４５】
図５のステップ＃１において、図３の制御部２３の操向制御手段２３ａは、所定時間内に入力されたポテンションメータ１６ｂの信号について移動平均Ａ（ここでいう移動平均Ａとは、所定時間内にポテンションメータ１６ｂから出力された全ての電圧値の平均である）を演算し、さらにこの移動平均Ａに基づいて、分草具１５の右側に並ぶ作物の条Ｓ１と分草具１５の先端部Ｄとの間の距離Ｌ（図４参照）を演算する。
【００４６】
次いで、図５に示すように、操向制御手段２３ａは、ステップ＃２において距離Ｌと、分草具１５の右側の条Ｓ１から直線Ｋ１までの距離Ｌ１（図４参照）、及び条Ｓ１から直線Ｋ２までの距離Ｌ２（図４参照）とを比較する（距離Ｌ２＞距離Ｌ１）。
【００４７】
尚、図４に示すように、直線Ｋ１及び直線Ｋ２のそれぞれは、分草具１５の右側の条Ｓ１から所定の距離Ｌ１及び距離Ｌ２だけ距離をおいて、右側の条Ｓ１と左側の条Ｓ２との間にこれらの条に沿って設定されている。これらの直線Ｋ１、直線Ｋ２、距離Ｌ１、距離Ｌ２は、制御部２３における図示しないメモリ装置に予め記憶されており、これらの直線Ｋ１と直線Ｋ２との間に不感帯Ｋが構成されている。
【００４８】
不感帯Ｋは、分草具１５の右側の条Ｓ１と左側の条Ｓ２との間の横方向中間部付近に設定される。分草具１５の先端部Ｄがこの不感帯Ｋに存在する間は、制御部２３の操向制御手段２３ａによる右のサイドクラッチ２２ａと左のサイドクラッチ２２ｂの切り制御が行われないように構成されている。
【００４９】
（１）Ｌ２≧Ｌ≧Ｌ１と判定された場合
図５に示すように、ステップ＃２において、仮にＬ２≧Ｌ≧Ｌ１と判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋに位置する場合、操向制御手段２３ａは、電磁弁２４ａ及び電磁弁２４ｂに対して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂを切る修正出力を出力しない。そのため、右のサイドクラッチ２２ａと左のサイドクラッチ２２ｂは共に入り状態のままであり、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂが共に回転駆動されるため機体は直進する。
【００５０】
（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合
ステップ＃２においてＬ１＞Ｌと判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋを外れて条Ｓ１側に位置する場合、ステップ＃３に移行し、操向制御手段２３ａは、左のサイドクラッチ２２ｂを切るように電磁弁２４ｂに対して修正出力を出す。
【００５１】
この修正出力を受けた電磁弁２４ｂは操作シリンダ２９ｂを介して左のサイドクラッチ２２ｂを切り状態とし、これにより左の走行装置１ｂの回転駆動が停止するため、圃場から左の走行装置１ｂに掛かる抵抗により機体は左に向きを変える。この場合、圃場から左の走行装置１ｂに掛かる抵抗により、左の走行装置１ｂは圃場に従って右の走行装置１ａよりも低速で回転する。
【００５２】
ステップ＃３に移行して操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されるのと同時（又は略同時（所定の短時間経過後））に、制御部２３の演算手段２３ｂにおける右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）を共に０にリセットする。なお、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２をリセットするタイミングは異なるタイミングであってもよい。具体的には、例えば、図５のステップ＃８における電磁弁２４ａ，２４ｂに対して出していた修正出力を自動的に停止した時点や、その自動的に停止した時点より後で修正出力が出される前に、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２を事前にリセットしておくように構成してもよい。
【００５３】
そして、制御部２３の演算手段２３ｂにおいて、操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されてから（又は修正出力が出されて所定の短時間経過後から）の右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算（回転パルス数のカウント）を開始し、かつ、操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されてから（又は修正出力が出されて所定の短時間経過後から）の左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算（回転パルス数のカウント）を開始する。
【００５４】
次いで、図５のステップ＃５に移行し、制御部２３の演算手段２３ｂにおいて、右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）とを求める。
【００５５】
次いで、ステップ＃６において、制御部２３の演算手段２３ｂは、積算値Ｎ１と積算値Ｎ２との差（絶対値Ｎ３）を演算する。そして、ステップ＃７において、制御部２３は、演算された絶対値Ｎ３が予め設定された設定値Ｎ４以上か、あるいは設定値Ｎ４未満かを判定する。ここで、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４未満と判定された場合にはステップ＃５に戻り、上記の処理を繰り返す（ステップ＃７：ＮＯ）。
【００５６】
絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４以上と判定された場合には（ステップ＃７：ＹＥＳ）、ステップ＃８に移行して、操向制御手段２３ａは電磁弁２４ｂに対して出していた修正出力を自動的に停止する。その結果、左のサイドクラッチ２２ｂの切り状態が解除されて入り状態となり、左の走行装置１ｂが再び回転駆動するため、機体は直進する。
【００５７】
（３）Ｌ＞Ｌ２と判定された場合
ステップ＃２においてＬ＞Ｌ２と判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋを外れて条Ｓ２側に位置する場合、ステップ＃４に移行し、操向制御手段２３ａは、右のサイドクラッチ２２ａを切るように電磁弁２４ａに対して修正出力を出す。
【００５８】
この修正出力を受けた電磁弁２４ａは操作シリンダ２９ａを介して右のサイドクラッチ２２ａを切り状態とし、これにより右の走行装置１ａの回転駆動が停止するため、圃場から右の走行装置１ａに掛かる抵抗により機体は右に向きを変える。この場合、圃場から右の走行装置１ａに掛かる抵抗により、右の走行装置１ａは圃場に従って左の走行装置１ｂよりも低速で回転する。
【００５９】
ステップ＃４に移行して操向制御手段２３ａから電磁弁２４ａに修正出力が出されると同時（又は略同時（所定の短時間経過後））に、制御部２３の演算手段２３ｂにおける右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）とを共に０にリセットする。なお、上述の（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合と同様に、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２をリセットするタイミングは、異なるタイミングであってもよい。
【００６０】
後は上述の（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合と同様にステップ＃５〜＃７が実施される。そして、ステップ＃７において、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４未満と判定された場合にはステップ＃５に戻り、上記の処理を繰り返し（ステップ＃７：ＮＯ）、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４以上と判定された場合には（ステップ＃７：ＹＥＳ）、ステップ＃８に移行して、操向制御手段２３ａは電磁弁２４ａに対して出していた修正出力を自動的に停止する。その結果、右のサイドクラッチ２２ａの切り状態が解除されて入り状態となり、右の走行装置１ａが再び回転駆動するため、機体は直進する。
【００６１】
以上より本実施形態に係る操向制御装置によれば、操向制御手段２３ａが修正出力の出力を開始すると、右の回転数センサ２６ａが、右の駆動軸２５ａの回転数（回転パルス）を検出して制御部２３へ出力すると共に、左の回転数センサ２６ｂが、左の駆動軸２５ｂの回転数（回転パルス）を検出して制御部２３へ出力する。そして、制御部２３の演算手段２３ｂは、駆動軸２５ａ及び駆動軸２５ｂのそれぞれの回転数（回転パルス数）の積算（カウント）を開始する。
【００６２】
次いで、演算手段２３ｂが、右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）及び左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）のそれぞれを求めて、積算値Ｎ１と積算値Ｎ２との差（絶対値Ｎ３）を演算し、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４以上になると、操向制御手段２３ａの修正出力が自動的に停止され、その結果、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂに回転速度差を生じさせようとする操向操作手段２２（右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂ）の作動が停止する。
【００６３】
上記動作は、いわば右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数とをそれぞれ別個独立に検出することにより、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの実際の作動を直接に検出して停止させるものである。これについて言い換えると、操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間に対する右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動時間を、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数との差に置き換えて検出して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂを停止させている。
【００６４】
即ち、たとえ操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間に対する右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動時間にばらつきが生じていても、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数の差により、操向操作手段２２を停止させることによって、操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間に対する操向操作手段２２の作動時間を合致させることができる。
【００６５】
従って、操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間に対して、操向操作手段２２の作動時間が長いものになり、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れてしまうような状態を防止することができる。
【００６６】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態を説明する。尚、第２実施形態に係る操向制御装置は、上記第１実施形態に記載のコンバインに適用することが可能である。従って重複説明を避けるため、上記第１実施形態とは異なる操向制御装置の動作内容についてのみ図３、図４、図６及び図７に基づいて説明する。
【００６７】
図３及び図４に示すように、コンバインが圃場を走行すると、操向センサ１６のセンサバー１６ａが、作物の茎稈Ｍに接触して後方回動することにより、センサバー１６ａの回動角度に応じて、ポテンションメータ１６ｂから種々の強さの信号（検出値）が制御部２３の操向制御手段２３ａへと出力される。
【００６８】
図６のステップ＃１において、図３の制御部２３の操向制御手段２３ａは、所定時間内に入力されたポテンションメータ１６ｂの信号について移動平均Ａ（ここでいう移動平均Ａとは、所定時間内にポテンションメータ１６ｂから出力された全ての電圧値の平均である）を演算し、さらにこの移動平均Ａに基づいて、分草具１５の右側に並ぶ作物の条Ｓ１と分草具１５の先端部Ｄとの間の距離Ｌ（図４参照）を演算する。
【００６９】
次いで、図６に示すように、操向制御手段２３ａは、ステップ＃２において距離Ｌと、分草具１５の右側の条Ｓ１から直線Ｋ１までの距離Ｌ１（図４参照）、及び条Ｓ１から直線Ｋ２までの距離Ｌ２（図４参照）とを比較する（距離Ｌ２＞距離Ｌ１）。
【００７０】
（１）Ｌ２≧Ｌ≧Ｌ１と判定された場合
図６に示すように、ステップ＃２において、仮にＬ２≧Ｌ≧Ｌ１と判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋに位置する場合、操向制御手段２３ａは、電磁弁２４ａ及び電磁弁２４ｂに対して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂを切る修正出力を出力しない。そのため、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂは共に入り状態のままであり、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂが共に回転駆動されるため機体は直進する。
【００７１】
（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合
ステップ＃２においてＬ１＞Ｌと判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋを外れて条Ｓ１側に位置する場合、ステップ＃３に移行して、操向制御手段２３ａがＬ１とＬとの差Ｌ３（機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量）を演算した後、ステップ＃４に移行して左のサイドクラッチ２２ｂを切るように電磁弁２４ｂに対して修正出力を出す。
【００７２】
この修正出力を受けた電磁弁２４ｂは操作シリンダ２９ｂを介して左のサイドクラッチ２２ｂを切り状態とし、これにより左の走行装置１ｂの回転駆動が停止するため、圃場から左の走行装置１ｂに掛かる抵抗により機体は左に向きを変える。この場合、圃場から左の走行装置１ｂに掛かる抵抗により、左の走行装置１ｂは圃場に従って右の走行装置１ａよりも低速で回転する。
【００７３】
ステップ＃４に移行して操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されると同時（又は略同時（所定の短時間経過後））に、制御部２３の演算手段２３ｂにおける右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）とを共に０にリセットする。なお、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２をリセットするタイミングは異なるタイミングであってもよい。具体的には、例えば、図６のステップ＃１０における電磁弁２４ａ，２４ｂに対して出していた修正出力を自動的に停止した時点や、その自動的に停止した時点より後で修正出力が出される前に、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２を事前にリセットしておくように構成してもよい。
【００７４】
そして、制御部２３の演算手段２３ｂにおいて、操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されてから（又は修正出力が出されて所定の短時間経過後から）の右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算（回転パルス数のカウント）を開始し、操向制御手段２３ａから電磁弁２４ｂに修正出力が出されてから（又は修正出力が出されて所定の短時間経過後から）の左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算（回転パルス数のカウント）を開始する。
【００７５】
次いで、図６のステップ＃７に移行し、制御部２３の演算手段２３ｂにおいて、右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）とを求める。
【００７６】
次いで、ステップ＃８において、制御部２３の演算手段２３ｂは、積算値Ｎ１及び積算値Ｎ２に基づいて機体の左右方向の変位量Ｌ５（図７参照）を演算する。
【００７７】
尚、図７に示すように、第２実施形態に係る制御部２３の演算手段２３ｂは、積算値Ｎ１及び積算値Ｎ２の平均値（＝（Ｎ１+Ｎ２）/２）から機体の走行距離Ｅを演算すると共に、積算値Ｎ１と積算値Ｎ２との差から、右のサイドクラッチ２２ａ又は左のサイドクラッチ２２ｂの作動開始時点の機体の走行方向Ｆに対する機体の曲がり角度θを演算して、機体の走行距離Ｅ及び曲がり角度θから機体の左右方向の変位量Ｌ５（Ｌ５＝Ｅ＊Ｓｉｎθ）を演算するように構成されている。本構成によれば、右の回転数センサ２６ａの検出値と左の回転数センサ２６ｂの検出値に基づく機体の左右方向の変位量がより正確に算出される。これにより、制御動作の誤差が一層小さくなるため、コンバイン等の作業車の操向精度が向上する。
【００７８】
次いで、ステップ＃９において、制御部２３は、演算された変位量Ｌ５が、予め設定された設定変位量Ｌ３以上か、あるいは設定変位量Ｌ３未満かを判定する。ここで、変位量Ｌ５が設定変位量Ｌ３未満と判定された場合にはステップ＃７に戻り、上記の処理を繰り返す（ステップ＃９：ＮＯ）。
【００７９】
変位量Ｌ５が設定変位量Ｌ３以上と判定された場合には（ステップ＃９：ＹＥＳ）、ステップ＃１０に移行して、操向制御手段２３ａは電磁弁２４ｂに対して出していた修正出力を自動的に停止する。その結果、左のサイドクラッチ２２ｂの切り状態が解除されて入り状態となり、左の走行装置１ｂが再び回転駆動するため、機体は直進する。
【００８０】
（３）Ｌ＞Ｌ２と判定された場合
ステップ＃２においてＬ＞Ｌ２と判定された場合、即ち、分草具１５の先端部Ｄが不感帯Ｋを外れて条Ｓ２側に位置する場合、ステップ＃５に移行して、操向制御手段２３ａがＬ２とＬとの差Ｌ４（機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量）を演算した後、ステップ＃６に移行して右のサイドクラッチ２２ａを切るように電磁弁２４ａに対して修正出力を出す。
【００８１】
この修正出力を受けた電磁弁２４ａは操作シリンダ２９ａを介して右のサイドクラッチ２２ａを切り状態とし、これにより右の走行装置１ａの回転駆動が停止するため、圃場から右の走行装置１ａに掛かる抵抗により機体は右に向きを変える。この場合、圃場から右の走行装置１ａに掛かる抵抗により、右の走行装置１ａは圃場に従って左の走行装置１ｂよりも低速で回転する。
【００８２】
ステップ＃６に移行して操向制御手段２３ａから電磁弁２４ａに修正出力が出されると同時（又は略同時（所定の短時間経過後））に、制御部２３の演算手段２３ｂにおける右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）と、左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）とを共に０にリセットする。なお、上述の（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合と同様に、回転数の積算値Ｎ１，Ｎ２をリセットするタイミングは異なるタイミングであってもよい。
【００８３】
後は上述の（２）Ｌ１＞Ｌと判定された場合と同様にステップ＃７〜＃８が実施される。そして、ステップ＃９において、制御部２３は、演算された変位量Ｌ５が、予め設定された設定変位量Ｌ４以上か、あるいは設定変位量Ｌ４未満かを判定する。
【００８４】
変位量Ｌ５が設定変位量Ｌ４未満と判定された場合にはステップ＃７に戻り、上記の処理を繰り返し（ステップ＃９：ＮＯ）、変位量Ｌ５が設定変位量Ｌ４以上と判定された場合には（ステップ＃９：ＹＥＳ）、ステップ＃１０に移行して、操向制御手段２３ａは電磁弁２４ａに対して出していた修正出力を自動的に停止する。その結果、右のサイドクラッチ２２ａの切り状態が解除されて入り状態となり、右の走行装置１ａが再び回転駆動するため、機体は直進する。
【００８５】
以上より本実施形態に係る操向制御装置によれば、操向制御手段２３ａが修正出力の出力を開始すると、右の回転数センサ２６ａが、右の駆動軸２５ａの回転数（回転パルス）を検出して制御部２３へ出力すると共に、左の回転数センサ２６ｂが、左の駆動軸２５ｂの回転数（回転パルス）を検出して制御部２３へ出力する。そして、制御部２３の演算手段２３ｂは、駆動軸２５ａ及び駆動軸２５ｂのそれぞれの回転数（回転パルス数）の積算（カウント）を開始する。
【００８６】
次いで、演算手段２３ｂが、右の回転数センサ２６ａの検出に基づく回転数の積算値Ｎ１（回転パルス数のカウント値）及び左の回転数センサ２６ｂの検出に基づく回転数の積算値Ｎ２（回転パルス数のカウント値）のそれぞれを求めて、積算値Ｎ１と積算値Ｎ２との差に基づいて機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算する。そして、演算手段２３ｂにより演算された機体の左右方向の変位量Ｌ５が、操向センサ１６の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の設定変位量（Ｌ３又はＬ４）以上になると、操向制御手段２３ａの修正出力が自動的に停止され、その結果、右の走行装置１ａと左の走行装置１ｂに回転速度差を生じさせようとする操向操作手段２２（右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂ）の作動が停止する。
【００８７】
上記動作は、いわば右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数とをそれぞれ別個独立に検出することにより、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの実際の作動を直接に検出して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算するものである。これについて言い換えると、操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間に対する右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動時間を、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数との差に置き換えて検出して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算している。
【００８８】
即ち、操向制御手段２３ａの修正出力の出力時間と、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量との間の所定の関係が少し崩れていても、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数との差により、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算することによって、機体が圃場の作物に対する所定位置に戻ったときに（即ち、操向センサ１６の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の設定変位量（Ｌ３又はＬ４）以上になったときに）、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂを停止させている。
【００８９】
従って、操向制御手段２３ａが修正出力の出力を開始した際、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数とを検出することにより、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの実際の作動を直接に検出して、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算しているので、操向制御手段２３ａの修正出力に対するフィードバックを行っていることになる。
【００９０】
この場合、操向センサ１６をフィードバック手段として機能させることも可能であるが、以下のような不都合の生じることがある。
圃場の作物の作物は、機体の進行方向に沿って所定の間隔を置いて植え付けられているので、例えば操向センサ１６が圃場の一つの作物を検出して検出の左右方向での位置を検出した場合、圃場の一つの作物を通過すると、圃場の次の作物に到達するまでは、操向センサ１６は圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出できないことになる。
これについて言い換えると、操向センサ１６によるフィードバック信号は、圃場の作物に到達する毎に間欠的に出力されるような状態となるので、圃場の一つの作物と次の作物との間において、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れても、この状態をフィードバックできないことになる。
【００９１】
これに対して、本実施形態に係る操向制御装置によれば、右の走行装置１ａの回転数と左の走行装置１ｂの回転数とを検出することにより、右のサイドクラッチ２２ａ及び左のサイドクラッチ２２ｂの作動による機体の左右方向の変位量Ｌ５を演算しているので、圃場の作物の状態に関係なく常にフィードバックが行われることになる。従って、圃場の一つの作物と次の作物との間において、機体が必要以上に向きを変更して圃場の作物に対する所定位置から外れかけても、この状態をフィードバックして操向制御手段２３ａを適切に作動させ、機体を圃場の作物に対する所定位置に維持することができる。
【００９２】
〔別実施形態〕
（１）前述の実施形態における回転数センサ２６ａ,２６ｂの検出対象となる伝動系としては、センタギア２７の噛み合い部２７ａ,２７ｂよりも下手側（走行装置１ａ,１ｂ側）に設けられるものであれば良く、前述の駆動軸２５ａ,２５ｂの他にも、例えば、スライドギア２８ａ,２８ｂ、伝動ギア３０ａ,３０ｂ、及び走行装置１ａ，１ｂにおける図示しない駆動スプロケット等が挙げられる。
（２）前述の実施形態においては、回転数センサ２６ａ，２６ｂにより回転パルスを検出し、回転パルス数のカウント値の差Ｎ３を演算して操向制御手段２３ａの修正出力を自動的に停止するように構成した例を示したが、回転数センサ２６ａ，２６ｂにより検出した回転パルスのパルス幅の積算値の差や、回転数センサ２６ａ，２６ｂにより検出した回転パルスを時間の経過に伴って積分した積分値の差を演算し、この積算値や積分値の差が予め設定された設定値以上になると操向制御手段２３ａの修正出力を自動的に停止するように構成してもよい。
また、回転数センサ２６ａ，２６ｂとしては、走行装置１ａ，１ｂの車速（速度）を検出できる構成であればよく、回転パルスを検出するものに限定されない。
（３）前述の実施形態においては、操向制御手段２３ａが、右又は左のサイドクラッチ２２ａ，２２ｂを切るように電磁弁２４ａ，２４ｂに修正出力を出し、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４以上と判定された場合には、操向制御手段２３ａが電磁弁２４ａ，２４ｂに対して出していた修正出力を自動的に停止するように構成した例を示したが、操向制御手段２３ａが、右又は左のサイドクラッチ２２ａ，２２ｂを切るように電磁弁２４ａ，２４ｂに修正出力を出し、この修正出力を出してから予め設定された所定時間に達すると、その修正出力の出力が自動的に停止するように構成し、さらに、絶対値Ｎ３が設定値Ｎ４以上と判定された場合には、操向制御手段２３ａが電磁弁２４ａ，２４ｂに対して出していた修正出力を、前記所定時間経過前であっても自動的にかつ強制的に停止するように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
以上説明したように、本発明は、稲用のコンバインばかりでなく、圃場の野菜（人参やキャベツ等）を収穫する野菜収穫機にも適用できる。
【符号の説明】
【００９４】
１ 走行装置
１６ 操向センサ（機体位置検出手段）
２２ａ，ｂ 右及び左のサイドクラッチ（操向操作手段）
２３ａ 操向制御手段
２３ｂ 演算手段
２５ａ，ｂ 駆動軸（伝動系）
２６ａ，ｂ 回転数センサ（回転数検出手段）
Ｍ 作物
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段と、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせる操向操作手段と、前記右及び左の走行装置のそれぞれの回転数を検出する右及び左の回転数検出手段とを備え、
前記機体位置検出手段の検出値に基づいて、修正出力を出して機体が圃場の作物に沿うように前記操向操作手段を制御する操向制御手段と、
前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始すると、前記右及び左の回転数検出手段の検出値の差を演算する演算手段とを備え、
前記演算手段の演算値が設定値以上になると、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を停止するように構成してある作業車の操向制御装置。
【請求項２】
圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段と、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせる操向操作手段と、前記右及び左の走行装置のそれぞれの回転数を検出する右及び左の回転数検出手段とを備え、
前記機体位置検出手段の検出値に基づいて、修正出力を出して機体が圃場の作物に沿うように前記操向操作手段を制御する操向制御手段と、
前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始すると、前記右及び左の回転数検出手段の検出値に基づいて機体の左右方向の変位量を演算する演算手段とを備えて、
前記演算手段により演算された機体の左右方向の変位量が、前記機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量以上になると、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を停止するように構成してある作業車の操向制御装置。
【請求項３】
前記右及び左の回転数検出手段の検出値の平均値から機体の走行距離を演算すると共に、前記右及び左の回転数検出手段の検出値の差から、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始した時点の機体の走行方向に対する機体の曲がり角度を演算して、前記機体の走行距離及び曲がり角度から前記機体の左右方向の変位量を演算するように、前記演算手段を構成してある請求項２に記載の作業車の操向制御装置。
【請求項４】
前記右の走行装置に動力を伝達及び遮断自在な右のサイドクラッチと、前記左の走行装置に動力を伝達及び遮断自在な左のサイドクラッチとを備えて、前記操向操作手段を構成し、
前記右の走行装置と右のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように、前記右の回転数検出手段を構成し、
前記左の走行装置と左のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように、前記左の回転数検出手段を構成してある請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の操向制御装置。
【請求項１】
圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段と、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせる操向操作手段と、前記右及び左の走行装置のそれぞれの回転数を検出する右及び左の回転数検出手段とを備え、
前記機体位置検出手段の検出値に基づいて、修正出力を出して機体が圃場の作物に沿うように前記操向操作手段を制御する操向制御手段と、
前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始すると、前記右及び左の回転数検出手段の検出値の差を演算する演算手段とを備え、
前記演算手段の演算値が設定値以上になると、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を停止するように構成してある作業車の操向制御装置。
【請求項２】
圃場の作物に対する機体の左右方向での位置を検出する機体位置検出手段と、右及び左の走行装置に回転速度差を生じさせる操向操作手段と、前記右及び左の走行装置のそれぞれの回転数を検出する右及び左の回転数検出手段とを備え、
前記機体位置検出手段の検出値に基づいて、修正出力を出して機体が圃場の作物に沿うように前記操向操作手段を制御する操向制御手段と、
前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始すると、前記右及び左の回転数検出手段の検出値に基づいて機体の左右方向の変位量を演算する演算手段とを備えて、
前記演算手段により演算された機体の左右方向の変位量が、前記機体位置検出手段の検出値に基づいて演算された機体の左右方向の変位量以上になると、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を停止するように構成してある作業車の操向制御装置。
【請求項３】
前記右及び左の回転数検出手段の検出値の平均値から機体の走行距離を演算すると共に、前記右及び左の回転数検出手段の検出値の差から、前記操向制御手段が前記修正出力の出力を開始した時点の機体の走行方向に対する機体の曲がり角度を演算して、前記機体の走行距離及び曲がり角度から前記機体の左右方向の変位量を演算するように、前記演算手段を構成してある請求項２に記載の作業車の操向制御装置。
【請求項４】
前記右の走行装置に動力を伝達及び遮断自在な右のサイドクラッチと、前記左の走行装置に動力を伝達及び遮断自在な左のサイドクラッチとを備えて、前記操向操作手段を構成し、
前記右の走行装置と右のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように、前記右の回転数検出手段を構成し、
前記左の走行装置と左のサイドクラッチとの間の伝動系の回転数を検出するように、前記左の回転数検出手段を構成してある請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の操向制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１０−２６３７９８（Ｐ２０１０−２６３７９８Ａ）
【公開日】平成２２年１１月２５日（２０１０．１１．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１１５６６８（Ｐ２００９−１１５６６８）
【出願日】平成２１年５月１２日（２００９．５．１２）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１１月２５日（２０１０．１１．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年５月１２日（２００９．５．１２）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]