作業車の画像処理装置

【課題】列状に並んだ物体を撮影して線分を設定する作業車の画像処理装置において、物体の色相に近い色相を備えた外乱の影響をできるだけ小さくする。
【解決手段】物体の並び方向と交差する複数の分割線Ｅ１により、画像を複数の領域Ｂ１に分割する。領域Ｂ１の各々において、物体の色相を備えた画素を候補画素として抽出する。領域Ｂ１の各々において、複数の候補画素のうち、最上位から所定個数の候補画素Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４を選択する。選択された所定個数の候補画素Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４に沿って線分を設定する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の色相を備えた物体が列状に並んだ状態において、列状に並んだ物体を撮影し、列状に並んだ物体に沿って線分を設定する作業車の画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車の一例である乗用型田植機において、走行しながら植付作業を行う場合、前回の植付行程で植え付けられた苗（所定の色相を備えた物体に相当）が、機体の横側に列状に並んでいる。例えば特許文献１では、既に植え付けられた苗（特許文献１の図７のＴｎ）を撮影し、ハフ変換等に基づいて既に植え付けられた苗に沿って線分を設定して、設定された線分に沿って機体が自動的に走行するように構成している。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１４６１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
所定の色相を備えた物体が列状に並んだ状態において、列状に並んだ物体を撮影する場合、特に自然の中に存在する物体を撮影する際には、多くの外乱も一緒に撮影されてしまう。
これにより、列状に並んだ物体が撮影されるのに加えて、物体の色相に近い色相を備えた外乱も一緒に撮影されてしまうので、ハフ変換等に基づいて線分を設定する場合、列状に並んだ物体に沿って線分が設定されるのに加えて、物体の色相に近い色相を備えた外乱に沿って線分が設定される。
【０００５】
従って、前述のように列状に並んだ物体及び物体の色相に近い色相を備えた外乱により多くの線分が設定されることになる為に、線分を設定する処理を多く行う必要があり、高機能の画像処理装置を採用する必要が生じてくる。さらに、列状に並んだ物体及び物体の色相に近い色相を備えた外乱により多くの線分が設定されると、実際にどの線分に基づいて機体を走行させるのか判断が困難になることが考えられる。
本発明は、列状に並んだ物体を撮影し、列状に並んだ物体に沿って線分を設定する作業車の画像処理装置において、物体の色相に近い色相を備えた外乱の影響をできるだけ小さくすることができるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は作業車の画像処理装置において次のように構成することにある。
所定の色相を備えた物体が列状に並んだ状態において、列状に並んだ物体を撮影する撮影手段。物体の並び方向と交差する複数の分割線により、撮影手段によって撮影された画像を複数の領域に分割する第１処理手段。領域の各々において、物体の色相を備えた画素を候補画素として抽出する第２処理手段。領域の各々において、複数の候補画素のうち、最上位から所定個数の候補画素を選択する第３処理手段。選択された所定個数の候補画素に沿って線分を設定する第４処理手段を備える。
【０００７】
（作用）
列状に並んだ物体を撮影する際に、列状に並んだ物体が撮影されるのに加えて、物体の色相に近い色相を備えた外乱も一緒に撮影されてしまう場合、物体の色相に着目して候補画素を抽出すれば、一般に物体に対応する候補画素が上位になり、物体の色相に近い色相を備えた外乱に対応する候補画素が下位となる（例えば２値化処理及びフィルタリング処理を行った場合の値の大小等）。
【０００８】
所定の色相を備えた物体が列状に並んだ状態において、本発明の第１特徴によると、例えば図４に示すように、物体の並び方向と交差する複数の分割線Ｅ１により、画像が複数の領域Ｂ１に分割されるのであり、領域Ｂ１の各々において、物体の色相を備えた画素を候補画素として抽出した場合、複数の候補画素のうち例えば図５に示すように、最上位から所定個数の候補画素Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４が選択されるのであり、最上位から所定個数以外の候補画素が削除（無視）される。
このように、本発明の第１特徴によると、物体の色相に近い色相を備えた外乱に対応する下位の候補画素が事前に削除（無視）されるので、この後に候補画素に沿って線分を設定する際、物体の色相に近い色相を備えた外乱に対応する下位の候補画素に沿って線分は設定されないのであり、不必要に多くの線分が設定されると言う状態を避けることができる。
【０００９】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、列状に並んだ物体を撮影し、列状に並んだ物体に沿って線分を設定する作業車の画像処理装置において、物体の色相に近い色相を備えた外乱に対応する下位の候補画素を事前に削除（無視）することにより、不必要に多くの線分が設定されると言う状態を避けることができ、実際にどの線分に基づいて機体を走行させるのか判断が困難になることを避けることができるようになって、画像処理機能を高めることができた。
【００１０】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車の画像処理装置において次のように構成することにある。
領域の各々において、物体の色相を備えた画素が連続的に存在する部分があると、この物体の色相を備えた画素が連続的に存在する部分を削除する第５処理手段を備える。
【００１１】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
列状に並んだ物体を撮影する際に、物体の近くに樹木や建物、屋内の家具や柱等が映るようなことがあり、このような状態になると列状に並んだ物体に対して、樹木や建物、屋内の家具や柱等は、所定の色相を備えた画素が連続的に存在するような状態となる（例えば図４のＣ１参照）。従って、物体の色相を備えた画素であっても、物体の色相を備えた画素が連続的に存在していれば、これは物体ではないと判断できる。
【００１２】
これにより、本発明の第２特徴のように、物体の色相を備えた画素が連続的に存在する部分を削除することにより、列状に並んだ物体を撮影する際、物体の近くに樹木や建物、屋内の家具や柱等が映るようなことがあった場合、樹木や建物、屋内の家具や柱等が物体の色相を備えていても、これらを適切に削除（無視）することができる。
【００１３】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、樹木や建物、屋内の家具や柱等が物体の色相を備えていても、これらを適切に削除（無視）することができるようになって、画像処理機能を高めることができた。
【００１４】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車の画像処理装置において次のように構成することにある。
線分のうち候補画素が設定よりも少ない線分を削除する第６処理手段を備える。
【００１５】
（作用）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
前項［Ｉ］に記載のように、選択された所定個数の候補画素に沿って線分を設定する場合、例えば図６に示すように、線分Ｌ１〜Ｌ４に対して交差する線分Ｌ５が設定されるようなことがある。この線分Ｌ５は物体の並び方向と交差するような状態になることが多いので、線分Ｌ１〜Ｌ４に属する候補画素Ｇ１〜Ｇ４に比べて、線分Ｌ５に属する候補画素は少ないことが多い。
これにより、本発明の第３特徴のように、候補画素が設定よりも少ない線分を削除することにより、交差するような状態の線分を適切に削除（無視）することができる。
【００１６】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第３特徴によると、交差するような状態の線分を適切に削除（無視）することができるようになって、画像処理機能を高めることができた。
【００１７】
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴の作業車の画像処理装置のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前の時点の画像で設定された線分と現在の画像で設定された線分とを比較することにより、現在の画像で設定された線分において、前の時点の画像で設定された線分から設定を越えて外れる線分を削除する第７処理手段を備える。
【００１８】
（作用）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
列状に並んだ物体を撮影する場合、ある時点での物体の位置と次の時点での物体の位置とが、大きく変化するようなことは少ない。
【００１９】
これにより、前項［Ｉ］に記載のように、選択された所定個数の候補画素に沿って線分を設定する場合、本発明の第４特徴によると、前の時点の画像で設定された線分と現在の画像で設定された線分とを比較しており、現在の画像で設定された線分において、前の時点の画像で設定された線分から設定を越えて外れる線分は、外乱による線分と判断できるのであり、外乱による線分を適切に削除（無視）することができる。
【００２０】
（発明の効果）
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第４特徴によると、外乱による線分を適切に削除（無視）することができるようになって、画像処理機能を高めることができた。
【００２１】
［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１〜第４特徴の作業車の画像処理装置のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前の時点の画像で設定された線分が現在の画像で設定されない場合、前の時点の画像で設定された線分に基づいて、現在の画像で線分を設定する第８処理手段を備える。
【００２２】
（作用）
本発明の第５特徴によると、本発明の第１〜第４特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＶ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
列状に並んだ物体を撮影する場合、ある時点での画像において物体の色相を備えた画素が存在しても、光の反射具合の変化等により、次の時点での画像で物体の色相を備えた画素が存在しなくなるようなことがあり、このような状態になると、線分が設定されないことがある。この場合においても、前項［ＩＶ］に記載のように、ある時点での物体の位置と次の時点での物体の位置とが、大きく変化するようなことは少ない。
【００２３】
これにより、本発明の第５特徴によると、前の時点の画像で設定された線分が現在の画像で設定されない場合、前の時点の画像で設定された線分に基づいて、現在の画像で線分を設定すれば、現在の画像で物体の色相を備えた画素が存在しなくなるようなことになっても、現在の画像において線分を無理なく設定することができる。
【００２４】
（発明の効果）
本発明の第５特徴によると、本発明の第１〜第４特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＶ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第５特徴によると、現在の画像で物体の色相を備えた画素が存在しなくなるようなことになっても、現在の画像において線分を無理なく設定することができるようになって、画像処理機能を高めることができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に６条植型式の苗植付装置５が支持されて、作業車の一例である乗用型の田植機が構成されている。苗植付装置５に右及び左の支持フレーム６が固定されて右及び左の横外方に延出されており、右及び左の支持フレーム６にＣＣＤ型式のカメラ７（撮影手段に相当）が固定されている。
【００２６】
図１及び図２に示すように、前回の植付行程において、田面に植え付けられた苗Ａ１，Ａ２（物体に相当）が、機体の右又は左の横側に列状に並んでいる。田面に植え付けられた苗Ａ１（機体の直ぐ隣の列）の上方付近に、右及び左のカメラ７が位置しており、右及び左のカメラ７が斜め前方下方に向けられている。これにより、右及び左の一方のカメラ７は、右及び左の一方の前輪１の直前から前方の所定の範囲を撮影して、田面に植え付けられた苗Ａ１（機体の直ぐ隣の列）及び田面に植え付けられた苗Ａ２（機体の隣の隣の列）を撮影するのであり、右及び左の他方のカメラ７は苗を撮影しない。右及び左の一方の前輪１の直前から前方の所定の範囲は、樹木の映り込みや朝日及び夕日の映り込みが少なく、右及び左の前輪１による波の影響が少ない。
【００２７】
右（左）のカメラ７で撮影した画像が以下の説明のように処理されて、田面に植え付けられた苗Ａ１（機体の直ぐ隣の列）に相当する線分Ｌ１、及び田面に植え付けられた苗Ａ２（機体の隣の隣の列）に相当する線分Ｌ２が設定されるのであり、田面に植え付けられた苗Ａ１（機体の直ぐ隣の列）に相当する線分Ｌ１に沿って機体が走行するように、右及び左の前輪１が自動的に操向操作される。
【００２８】
次に、右（左）のカメラ７で撮影した画像の処理について順番に説明する。
図４に示すように、右（左）のカメラ７で撮影した画像において、画像の上下方向（画像の上側が機体の前側で、画像の下側が機体の後側）と交差する分割線Ｅ１により、画像が１０個の領域Ｂ１に分割される（第１処理手段に相当）。この場合、分割線Ｅ１により画像を１０個の領域Ｂ１に分割するのではなく、分割線Ｅ１による画像の分割数を１０個から多くしたり少なくしたりすることは、任意に変更可能である。
【００２９】
図３及び図４に示すように、領域Ｂ１の各々において、赤成分、緑成分及び青成分のうち、赤成分の濃度よりも緑成分の濃度が大で、青成分の濃度よりも赤成分の濃度が大である画素（図３に示す範囲Ｄ１に属する画素）が抽出され、この画素のうち彩度Ｓが設定値Ｓ０よりも大の画素が、田面に植え付けられた苗Ａ１（機体の直ぐ隣の列）及び田面に植え付けられた苗Ａ２（機体の隣の隣の列）に相当する画素と判断されて抽出される。この場合、設定値Ｓ０は大小に任意に変更可能である。
【００３０】
薄い青色のフィルタ（図示せず）が右及び左のカメラ７に取り付けられており、青成分の濃度が設定だけ増加させられている（右及び左のカメラ７の前部に取り付けられる防水用の風防を、薄い青色のものに構成してもよい）。この場合、フィルタや風防の青色の濃度は任意に変更可能である。
【００３１】
図４に示すように、画面の左右方向（画像の右側が機体の右側で、画像の左側が機体の左側）に沿って、抽出された画素が連続的に存在する部分Ｃ１があると、図５に示すように、抽出された画素が連続的に存在する部分Ｃ１が削除（無視）される（第５処理手段に相当）。
【００３２】
領域Ｂ１の各々において、抽出された画素に基づいてフィルタリング処理が行われて、候補画素が抽出され（第２処理手段に相当）、図５に示すように、領域Ｂ１の各々において、抽出された候補画素のうち最上位から４個の候補画素Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４が選択される（最上位から４個の候補画素Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４以外の候補画素が削除される）（第３処理手段に相当）。次に図６に示すように、候補画素Ｇ１〜Ｇ４に基づいて、ハフ変換により候補画素Ｇ１〜Ｇ４に沿った線分Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５が設定される（第４処理手段に相当）。この場合、最上位から４個ではなく、最上位から３個や５個のように、任意の個数の候補画素を選択するように構成することが可能である。
【００３３】
図６に示すように、画像の上下方向（画像の上側が機体の前側で、画像の下側が機体の後側）と交差する分割線Ｅ２により、画像が４個の領域Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３，Ｂ２４に分割される。線分Ｌ１〜Ｌ５の各々において、領域Ｂ２１で線分Ｌ１〜Ｌ５に属する候補画素Ｇ１〜Ｇ４の数Ｎ１、領域Ｂ２２で線分Ｌ１〜Ｌ５に属する候補画素Ｇ１〜Ｇ４の数Ｎ２、領域Ｂ２３で線分Ｌ１〜Ｌ５に属する候補画素Ｇ１〜Ｇ４の数Ｎ３、及び領域Ｂ２４で線分Ｌ１〜Ｌ５に属する候補画素Ｇ１〜Ｇ４の数Ｎ４が求められる。これにより、図６から図７に示すように、線分Ｌ１〜Ｌ５の各々において、候補画素Ｇ１〜Ｇ４の数Ｎ１〜Ｎ４の合計が設定よりも少ない線分Ｌ５が削除（無視）される（第６処理手段に相当）。
【００３４】
次に線分Ｌ１〜Ｌ４の各々において、評価値Ｍ１が、
Ｍ１＝Ｎ４×（Ｎ１＋Ｎ２＋Ｎ３）
の式に基づいて求められ、図７から図８に示すように、線分Ｌ１〜Ｌ４のうち評価値Ｍ１が最上位から所定個数の線分Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が選択される（線分Ｌ１〜Ｌ４のうち評価値Ｍ１が最上位から所定個数以外の線分Ｌ４が削除される）。
【００３５】
図９に示すように、前の時点の画像において、田面に植え付けられた苗Ａ１（機体の直ぐ隣の列）に相当する線分Ｌ１１、及び田面に植え付けられた苗Ａ２（機体の隣の隣の列）に相当する線分Ｌ１２が設定されている場合、線分Ｌ１１，Ｌ１２の各々において、画像の中央からの位置Ｆ１１，Ｆ１２及び画像に対する角度Ｈ１１，Ｈ１２が求められる。同様に図８に示す線分Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の各々において、画像の中央からの位置Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３及び画像に対する角度Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３が求められ、線分Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に属する候補画素Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３の数（Ｎ１＋Ｎ２＋Ｎ３＋Ｎ４）が求められる。
【００３６】
これにより図８及び図９に示すように、線分Ｌ１と線分Ｌ１１，Ｌ１２とにおいて、
Ｊ１＝位置偏差（Ｆ１−Ｆ１１）×角度偏差（Ｈ１−Ｈ１１）
Ｊ２＝位置偏差（Ｆ１−Ｆ１２）×角度偏差（Ｈ１−Ｈ１２）
の式に基づいてＪ１，Ｊ２が求められるのであり、線分Ｌ１の評価値Ｍ２が次の式で求められる。
Ｍ２＝線分Ｌ１に属する候補画素Ｇ１の数（Ｎ１＋Ｎ２＋Ｎ３＋Ｎ４）／（Ｊ１及びＪ２のうちの小さいもの）
【００３７】
同様に図８及び図９に示すように、線分Ｌ２と線分Ｌ１１，Ｌ１２とにおいて、
Ｊ１＝位置偏差（Ｆ２−Ｆ１１）×角度偏差（Ｈ２−Ｈ１１）
Ｊ２＝位置偏差（Ｆ２−Ｆ１２）×角度偏差（Ｈ２−Ｈ１２）
の式に基づいてＪ１，Ｊ２が求められるのであり、線分Ｌ２の評価値Ｍ２が次の式で求められる。
Ｍ２＝線分Ｌ２に属する候補画素Ｇ２の数（Ｎ１＋Ｎ２＋Ｎ３＋Ｎ４）／（Ｊ１及びＪ２のうちの小さいもの）
【００３８】
同様に図８及び図９に示すように、線分Ｌ３と線分Ｌ１１，Ｌ１２とにおいて、
Ｊ１＝位置偏差（Ｆ３−Ｆ１１）×角度偏差（Ｈ３−Ｈ１１）
Ｊ２＝位置偏差（Ｆ３−Ｆ１２）×角度偏差（Ｈ３−Ｈ１２）
の式に基づいてＪ１，Ｊ２が求められるのであり、線分Ｌ３の評価値Ｍ２が次の式で求められる。
Ｍ２＝線分Ｌ３に属する候補画素Ｇ３の数（Ｎ１＋Ｎ２＋Ｎ３＋Ｎ４）／（Ｊ１及びＪ２のうちの小さいもの）
【００３９】
以上のようにして求められた線分Ｌ１の評価値Ｍ２、線分Ｌ２の評価値Ｍ２及び線分Ｌ３の評価値Ｍ２により、線分Ｌ１と線分Ｌ１１とが互いに接近し、線分Ｌ２と線分Ｌ１２とが互いに接近しており、線分Ｌ３が線分Ｌ１１，Ｌ１２から離れたものであると判断される。これにより、線分Ｌ１が線分Ｌ１１を引き続いたものであり、線分Ｌ２が線分Ｌ１２を引き続いたものであると判断できるのであり、線分Ｌ３は線分Ｌ１１，Ｌ１２を引く続いたものではないと判断できて、線分Ｌ３が削除（無視）される（第７処理手段に相当）。
従って、図１０に示すように、田面に植え付けられた苗Ａ１（機体の直ぐ隣の列）に相当する線分Ｌ１、及び田面に植え付けられた苗Ａ２（機体の隣の隣の列）に相当する線分Ｌ２が設定される。
【００４０】
例えば図１１に示すように、田面に植え付けられた苗Ａ２（機体の隣の隣の列）に相当する線分Ｌ２が設定されて、田面に植え付けられた苗Ａ１（機体の直ぐ隣の列）に相当する線分Ｌ１が設定されなかった場合に、図１２に示すように前の時点の画像において、田面に植え付けられた苗Ａ１（機体の直ぐ隣の列）に相当する線分Ｌ１１が設定されていれば、図１０に示すように、線分Ｌ１１が田面に植え付けられた苗Ａ１（機体の直ぐ隣の列）に相当する線分Ｌ１として設定される（第８処理手段に相当）。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】乗用型の田植機の全体側面図
【図２】乗用型の田植機の全体平面図
【図３】田面に植え付けられた苗（機体の直ぐ隣の列）及び田面に植え付けられた苗（機体の隣の隣の列）に相当する画素が判断されて抽出される場合の色成分及び彩度の状態を示す図
【図４】画像において、田面に植え付けられた苗（機体の直ぐ隣の列）及び田面に植え付けられた苗（機体の隣の隣の列）に相当する画素が判断されて抽出された状態を示す図
【図５】画像において、抽出された候補画素のうち最上位から４個の候補画素が選択された状態を示す図
【図６】画像において、ハフ変換により候補画素に沿った線分が設定された状態を示す図
【図７】画像において、候補画素が少ない線分が削除された状態を示す図
【図８】画像において、線分のうち評価値が最上位から所定個数の線分が選択された状態を示す図
【図９】前の時点の画像において、田面に植え付けられた苗（機体の直ぐ隣の列）に相当する線分、及び田面に植え付けられた苗（機体の隣の隣の列）に相当する線分が設定された状態を示す図
【図１０】画像において、田面に植え付けられた苗（機体の直ぐ隣の列）に相当する線分、及び田面に植え付けられた苗（機体の隣の隣の列）に相当する線分が設定された状態を示す図
【図１１】画像において、田面に植え付けられた苗（機体の隣の隣の列）に相当する線分が設定されて、田面に植え付けられた苗（機体の直ぐ隣の列）に相当する線分が設定されなかった状態を示す図
【図１２】前の時点の画像において、田面に植え付けられた苗（機体の直ぐ隣の列）に相当する線分、及び田面に植え付けられた苗（機体の隣の隣の列）に相当する線分が設定された状態を示す図
【符号の説明】
【００４２】
７撮影手段
Ａ１，Ａ２物体
Ｂ１領域
Ｃ１物体の色相を備えた画素が連続的に存在する部分
Ｅ１分割線
Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４候補画素
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５線分
Ｌ１１，Ｌ１２前の時点の画像で設定された線分

【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の色相を備えた物体が列状に並んだ状態において、列状に並んだ物体を撮影する撮影手段と、
物体の並び方向と交差する複数の分割線により、前記撮影手段によって撮影された画像を複数の領域に分割する第１処理手段と、
前記領域の各々において、物体の色相を備えた画素を候補画素として抽出する第２処理手段と、
前記領域の各々において、複数の候補画素のうち、最上位から所定個数の候補画素を選択する第３処理手段と、
前記選択された所定個数の候補画素に沿って線分を設定する第４処理手段とを備えてある作業車の画像処理装置。
【請求項２】
前記領域の各々において、物体の色相を備えた画素が連続的に存在する部分があると、この物体の色相を備えた画素が連続的に存在する部分を削除する第５処理手段を備えてある請求項１に記載の作業車の画像処理装置。
【請求項３】
前記線分のうち候補画素が設定よりも少ない線分を削除する第６処理手段を備えてある請求項１又は２に記載の作業車の画像処理装置。
【請求項４】
前の時点の画像で設定された線分と現在の画像で設定された線分とを比較することにより、現在の画像で設定された線分において、前の時点の画像で設定された線分から設定を越えて外れる線分を削除する第７処理手段を備えてある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の作業車の画像処理装置。
【請求項５】
前の時点の画像で設定された線分が現在の画像で設定されない場合、前の時点の画像で設定された線分に基づいて、現在の画像で線分を設定する第８処理手段を備えてある請求項１〜４のうちのいずれか一つに記載の作業車の画像処理装置。

【図１】