充填装置および充填方法
【課題】部品交換あるいは煩雑な調整作業を伴わずに外径が異なる複数種類の容器に充填物を充填することが可能な充填装置および充填方法を提供する。
【解決手段】充填装置１００に、一対の第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒと、第一ベルト４９Ｌを回転駆動する第一モータ４６Ｌと、第二ベルト４９Ｒを回転駆動する第二モータ４６Ｒと、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を挟持搬送位置または離間位置のいずれかに変更するベルト位置変更機構６０と、容器１が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサ７０と、把持位置に到達した容器１を把持し、容器１を周方向に回転させ、かつ容器１を上下方向に昇降させる把持回転装置８０と、所定量の充填物を把持回転装置８０により把持された状態で回転する容器１に注入する充填物注入装置２０と、を具備した。
【解決手段】充填装置１００に、一対の第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒと、第一ベルト４９Ｌを回転駆動する第一モータ４６Ｌと、第二ベルト４９Ｒを回転駆動する第二モータ４６Ｒと、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を挟持搬送位置または離間位置のいずれかに変更するベルト位置変更機構６０と、容器１が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサ７０と、把持位置に到達した容器１を把持し、容器１を周方向に回転させ、かつ容器１を上下方向に昇降させる把持回転装置８０と、所定量の充填物を把持回転装置８０により把持された状態で回転する容器１に注入する充填物注入装置２０と、を具備した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器に充填物を充填する充填装置および充填方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、容器に充填物を充填する充填装置としては、液体等のある程度の流動性を有する充填物を貯留する貯留タンクと、当該貯留タンクと連通する第一の経路を通じて当該貯留タンクから所定量の充填物を取り出すとともに第二の経路に向けて圧送するピストンポンプと、当該第二の経路に接続されてピストンポンプにより圧送される充填物を吐出するノズルと、を具備する装置が知られている。
上記充填装置は、ノズルを容器の内部に挿入した状態で当該ノズルの先端部から充填物を吐出することにより、容器に充填物を充填する。
【０００３】
また、ベルトコンベア等の搬送装置により搬送される複数の容器に順次充填物を充填する装置も知られている。例えば、特許文献１から特許文献４に記載の如くである。
【０００４】
すなわち、特許文献１に記載の充填装置は、ベルトコンベアの幅方向に所定の間隔を空けてガイド部材を配置し、当該所定の間隔と略同じ幅を有するとともに当該ベルトコンベアに沿って搬送される保持カップを複数個用意し、容器が嵌装された保持カップをベルトコンベアに沿って搬送し、ベルトコンベアの中途部に設けられた充填機の下方に搬送されてきた容器に充填物を充填するものである。
【０００５】
特許文献２に記載の充填装置は、樹脂製のチューブに充填物（内容物）を充填する装置であり、回転駆動されるベルトコンベアの外周面に複数の搬送治具が取り付けられた搬送装置と、搬送治具に樹脂製のチューブを嵌装するチューブ供給装置と、搬送治具に嵌装された樹脂製チューブの向きを修正する位置決め装置と、搬送治具に嵌装された樹脂製チューブに充填物を充填する充填機と、充填物が充填された樹脂製チューブの開口部をシールするシール装置と、開口部がシールされた樹脂製チューブを排出する排出装置（排出シュート）と、を具備する。
【０００６】
特許文献３に記載の充填装置は、一対のアームを有する把持具が上側の盤面に等間隔に複数個配置された回転テーブルと、回転テーブルの回転方向に並んで回転テーブルの盤面の上方に配置される供給コンベア、充填機、蓋締め機および排出コンベアと、を具備し、（１）供給コンベアにより搬送されてきた容器を把持具で把持し、（２）回転テーブルを所定の回転角度だけ回転させて把持具により把持された容器を充填機の下方に移動させ、（３）充填機により容器に充填物を充填し、（４）回転テーブルを所定の回転角度だけ回転させて充填物が充填された容器を蓋締め機の下方に移動させ、（５）蓋締め機により容器の蓋締めを行い、（６）回転テーブルを所定の回転角度だけ回転させて蓋締めが行われた容器を排出コンベアの上流端の上方に移動させ、（７）把持具が蓋締めが行われた容器の把持を解除することにより蓋締めが行われた容器を排出コンベアに載置する、という一連の動作を行うことにより充填物を容器に充填する。
【０００７】
特許文献４に記載の充填装置は、互いに逆向きの螺旋溝が外周面に形成された一対のウォームコンベアを所定の間隔を空けて配置し、容器の外周面が当該一対のウォームコンベアに形成される螺旋溝に係合した状態で当該一対のウォームコンベアを回転駆動することにより、容器を充填機の下方まで搬送し、充填物を充填するものである。
【０００８】
しかし、上記特許文献１から特許文献４に記載の充填装置はいずれも、取り扱う容器の形状（特に外径）が変化した場合に多数の部品を交換しなければならない、あるいは、装置の調整が煩雑である、という問題を有する。
【０００９】
特許文献１に記載の充填装置の場合、容器を嵌装する孔の形状が異なる多数の保持カップを別途製造しなければならない。
特許文献２に記載の充填装置の場合、樹脂製チューブを嵌装する孔の形状が異なる多数の搬送治具を別途製造し、搬送装置のベルトコンベアに元々取り付けられている搬送治具を取り外し、新たに製造された搬送治具を取り付けるという一連の作業を要する。
特許文献３に記載の充填装置の場合、容器を把持する把持具を構成する一対のアームの先端部分（容器に当接する部分）を交換したり、一対のアーム自体を交換したり、あるいは一対のアームの開閉角度や回転テーブルへの取り付け位置を調整したりする、といった作業を要する。
特許文献４に記載の充填装置の場合、一対のウォームコンベアを別途製造し、元の一対のウォームコンベアと交換するとともに、交換された一対のウォームコンベアの間隔を調整しなければならない。特に、一対のウォームコンベアに形成される螺旋溝の三次元形状は複雑であり、容器の外周面に当接しつつ回転する際に容器の外周面に疵を付けないために特殊な材料で構成するとともに高い寸法精度と表面仕上げが要求されることから、一対のウォームコンベアの製造コスト（材料コストおよび螺旋溝の加工コスト）が非常に大きい。
【００１０】
上記問題は、充填装置により充填物を容器に充填する際にノズルを容器に挿入する必要があり、その前提として、搬送される容器を所定の位置（ノズルを容器に挿入可能な位置）に精度良く停止させる（位置決めする）必要があることに起因して発生する。
【００１１】
取り扱う容器の形状（特に外径）が変化した場合に交換する部品の点数が多くなることは部品の製造コストの増大および部品交換に伴う作業工数の増大を意味する。
また、取り扱う容器の形状（特に外径）が変化した場合に装置の調整が煩雑であることは調整に伴う作業工数の増大を意味する。
これらの部品コストの増大および作業工数の増大は、特に少量多品種生産を行う場合に大きな負担となり、ひいては製品の製造コストが増大する。
【００１２】
また、上記特許文献１から特許文献４に記載の充填装置はいずれも、容器に充填される充填物が「比較的粘性が高い充填物」である場合には適用することが困難であるという問題を有する。
【００１３】
比較的粘性が高い充填物を単に容器の開口部に挿入されたノズルの先端から吐出することにより容器に充填した場合、容器の内周面と充填物との隙間に気泡が残留したり、あるいは充填物に気泡が巻き込まれる。
容器に充填された充填物と気泡とが接触した状態が保持されることは、充填物の性状によっては充填物の品質を低下させる場合があり、充填物の実質的な体積（嵩密度）が変化するという観点からも好ましくない。
また、比較的粘性が高い充填物を容器の容量の上限値近傍まで充填する場合、充填物が容器の開口部よりも上方まで隆起した状態となり、容器を密封する（容器の蓋を締める）ときに充填物が容器の蓋あるいは容器の外周面に付着するという問題がある。
【００１４】
上記問題を解消する方法としては、容器を把持する部材を回転（自転）させ、当該部材とともに回転している容器の回転軸とノズルとが一直線となるように当該ノズルを容器に挿入し、ノズルの先端から充填物を吐出する方法が知られている。
例えば、特許文献５の６頁に記載の如くである。
【００１５】
しかし、特許文献１に記載の充填装置の場合、容器が嵌装された保持カップを搬送するベルトコンベアに干渉しない形で「容器を把持する部材を回転（自転）させる機構」を設けなければならない。
従って、特許文献１に記載の充填装置に容器を把持する部材を回転（自転）させる機構をそのまま適用することは実質的に不可能である。
【００１６】
また、特許文献２に記載の充填装置の場合、複数の搬送治具と同数の「容器を把持する部材を回転（自転）させる機構」を各搬送治具に対応して取り付けなければならず、当該機構が動作するための電力あるいは圧縮空気の供給等も考慮すると装置が複雑化するとともに大型化する。
従って、特許文献２に記載の充填装置に容器を把持する部材を回転（自転）させる機構をそのまま適用することは実質的に不可能である。
【００１７】
また、特許文献３に記載の充填装置の場合、複数の把持具と同数の「容器を把持する部材を回転（自転）させる機構」を各把持具に対応して取り付けなければならず、当該機構が動作するための電力あるいは圧縮空気の供給等も考慮すると装置が複雑化するとともに大型化する。
従って、特許文献３に記載の充填装置に容器を把持する部材を回転（自転）させる機構をそのまま適用することは実質的に不可能である。
【００１８】
また、特許文献４に記載の充填装置の場合、「容器を把持する部材を回転（自転）させる機構」で容器を把持し、回転させるときには一対のウォームコンベアを容器から退避させて容器が螺旋溝に係合した状態を解除しなければならず、回転終了後に一対のウォームコンベアを容器に接近させて再度容器が螺旋溝に係合した状態としなければならず、装置が複雑化する。
従って、特許文献４に記載の充填装置に容器を把持する部材を回転（自転）させる機構をそのまま適用することは実質的に不可能である。
【特許文献１】実開平５−１６７００号公報
【特許文献２】特許第３６８６０５１号公報
【特許文献３】特開２００７−１５３３７８号公報
【特許文献４】特公昭５４−１９８３５号公報
【特許文献５】特公平６−２９０４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１９】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、部品交換あるいは煩雑な調整作業を伴わずに外径が異なる複数種類の容器に充填物を充填することが可能な充填装置および充填方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００２１】
すなわち、請求項１においては、
周面および下面を有するとともに上面に開口部が形成された容器に充填物を充填する充填装置であって、
外周面の一部が互いに対向する一対の無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面に当接することにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記容器を挟持しつつ所定の搬送方向に搬送することが可能な位置である挟持搬送位置、または、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面から離間した位置である離間位置、のいずれかに変更するベルト位置変更機構と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された状態で搬送されることにより前記検出位置よりも前記搬送方向における下流側に設定される所定の把持位置に到達した前記容器を把持し、前記容器を前記容器の周方向に回転させ、かつ前記容器を上下方向に昇降させる把持回転装置と、
所定量の前記充填物を前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に注入する充填物注入装置と、
を具備するものである。
【００２２】
請求項２においては、
前記容器が前記検出位置に到達したことを示す前記位置検出センサからの信号および予め設定された前記容器の外径に基づいて、前記第一モータ、前記第二モータ、前記ベルト位置変更機構、前記把持回転装置および前記充填物注入装置の動作を制御する制御装置を具備し、
前記制御装置は、
前記容器が前記検出位置に到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは、
前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置で保持させつつ、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに前記搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、
前記容器が前記検出位置に到達したことを前記位置検出センサが検出したときには、
予め設定された前記容器の外径に基づいて算出された前記検出位置から前記把持位置までの距離だけ前記容器を前記搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、
前記容器が前記把持位置に到達したときには、
前記第一モータおよび前記第二モータの回転駆動を停止させ、前記把持回転装置に前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された前記容器を把持させ、前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記離間位置に変更させ、前記把持回転装置に前記容器を前記容器の周方向に回転させ、前記充填物注入装置に前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に所定量の前記充填物を注入させ、
前記容器に所定量の前記充填物が注入されたときには、
前記把持回転装置に前記容器の周方向の回転を停止させ、前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置に変更させることにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトに前記容器を挟持させ、前記把持回転装置に前記容器の把持を解除させ、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに前記搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させるものである。
【００２３】
請求項３においては、
前記制御装置は、
前記充填物注入装置により前記容器に注入される充填物の量に応じて前記把持回転装置に前記容器を下降させるものである。
【００２４】
請求項４においては、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構を具備するものである。
【００２５】
請求項５においては、
前記第一ベルトの上下方向の位置を調整する第一昇降機構と、
前記第二ベルトの上下方向の位置を調整する第二昇降機構と、
を具備するものである。
【００２６】
請求項６においては、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記離間位置にあるとき、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分のうち前記搬送方向における上流側の間隔が前記容器の搬送幅よりも小さいものである。
【００２７】
請求項７においては、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトよりも前記搬送方向における上流側に配置され、前記容器が前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持可能な位置に進入することを規制することが可能なストッパ機構を具備するものである。
【００２８】
請求項８においては、
前記第一モータが前記第一ベルトおよび前記第二ベルトを回転駆動することにより、前記第二モータを省略したものである。
【００２９】
請求項９においては、
外周面の一部が互いに対向する一対の無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が周面および下面を有するとともに上面に開口部が形成された容器の周面に当接することにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記容器を挟持しつつ所定の搬送方向に搬送することが可能な位置である挟持搬送位置、または、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面から離間した位置である離間位置、のいずれかに変更するベルト位置変更機構と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された状態で搬送されることにより前記検出位置よりも前記搬送方向における下流側に設定される所定の把持位置に到達した前記容器を把持し、前記容器を前記容器の周方向に回転させ、かつ前記容器を上下方向に昇降させる把持回転装置と、
所定量の前記充填物を前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に注入する充填物注入装置と、
を具備する充填装置を用いた充填方法であって、
前記位置検出センサにより前記容器が検出されるまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された前記容器を前記検出位置に搬送する第一搬送工程と、
予め設定された前記容器の外径に基づいて算出された検出位置から把持位置までの距離だけ前記容器を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された前記容器を前記把持位置に搬送する第二搬送工程と、
前記把持回転装置が前記把持位置に到達した容器を把持する把持工程と、
前記ベルト位置変更機構が前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記離間位置に変更するベルト離間工程と、
前記把持回転装置が前記容器を前記容器の周方向に回転させるとともに、前記充填物注入装置が前記把持回転装置により周方向に回転されている容器に所定量の前記充填物を注入する回転・注入工程と、
前記ベルト位置変更機構が前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置に変更し、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記把持回転装置により把持された容器を挟持するベルト挟持工程と、
前記把持回転装置が前記容器を把持した状態を解除する把持解除工程と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器を搬送方向に搬送する第三搬送工程と、
を具備するものである。
【００３０】
請求項１０においては、
前記回転・注入工程において、
前記把持回転装置は前記充填物注入装置により注入される充填物の量に応じて前記容器を下降させるものである。
【発明の効果】
【００３１】
本発明は、部品交換あるいは煩雑な調整作業を伴わずに外径が異なる複数種類の容器に充填物を充填することが可能である、という効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下では、図１から図６、および図１８を用いて本発明に係る充填装置の実施の一形態である充填装置１００について説明する。
図１に示す充填装置１００は容器１に充填物を充填する装置である。
図１８に示す容器１は本発明に係る容器の実施の一形態であり、容器１は樹脂材料により一体成形された物品（樹脂成形品）である。容器１の外形は略円柱形状を成し、周面１ａおよび下面１ｂを有する。また、容器１の上面には開口部１ｃが形成される。容器１の内部には充填物を収容するための空間が形成され、容器１の内部と容器１の外部とは開口部１ｃにより連通される。
【００３３】
「容器の周面」は容器が地面等に載置される通常の姿勢における容器の側面を指す。
「容器の側面」は、例えば容器の形状が立方体であれば立方体の前面（正面）、後面（背面）、左側面および右側面を合わせたものを指し、円柱形状の容器の一対の端面の一方を底面（下面）として地面等に載置した場合には当該一対の端面に隣接する曲面を指す。
「容器の上面」は容器が地面等に載置される通常の姿勢における容器の上側の面を指す。
【００３４】
本発明に係る容器は本実施形態の容器１に限定されない。すなわち、本発明に係る容器には、ある程度（一対のベルトで挟持したときに大きく変形しない程度）の定形性を有し、少なくとも周面および下面を有する形状、換言すれば載置した状態で周方向の回転が可能な形状の容器が広く含まれる。
「周方向の回転」は容器が地面等に載置される通常の姿勢において上下方向に延びた軸を中心とする回転を指す。
容器の周面の断面形状（容器の平面視形状）は本実施形態の容器１の如き円形に限定されず、回転対称かつ比較的等方的な形状を広く含む。
「比較的等方的な形状」は、容器の外径が物品の回転位相によって大きく変動しない形状を含む。比較的等方的な形状の例としては、長軸と短軸との長さの差が小さく比較的円形に近い楕円形、正多角形、同形状の突起が周方向に均等に配置されている形状（例えば、歯車の如き形状）等が挙げられる。
なお、容器の周面の断面形状が三角形や四角形等、比較的辺の数が少ない多角形である場合には、角を丸めた形状とするか、あるいは辺を外側に向かって湾曲させた形状とすることが望ましい。
【００３５】
本発明に係る容器を構成する材料は容器１の如き樹脂材料に限定されず、例えば金属材料、セラミックス、ガラス、木材等でも良い。
【００３６】
「充填物」はある程度の流動性を有する物質を広く含む。充填物は通常、液体（複数種類の液体の混合物を含む）、固体（複数種類の固体の混合物を含む）、あるいは液体と固体との混合物からなる。
充填物の具体例としては、樹脂、エラストマー、ゴム、粘土、硬化前のセメント、バター、マーガリン、パン生地、餅、水飴、薬用のハンドクリーム等が挙げられる。
本発明に係る充填装置は、特に「比較的粘性が高い充填物」を容器に充填する用途に好適である。
ここで「比較的粘性が高い充填物」は、静置された容器に充填された場合に自重で上面が平滑にならない（隆起した状態が保持される）程度の粘性を有する充填物、あるいは、静置された容器に充填された場合に自重で上面が平滑になるまでにある程度の時間（自重で液面が平滑になるまで待つことが工業的に好ましくない程度に長い時間）を要する程度の粘性を有する充填物を指す。
なお、「充填物の上面」は、充填物が液体からなる場合、液面を指す。
【００３７】
図１、図２、図３および図４に示す如く、充填装置１００は主としてフレーム１０、充填物注入装置２０、上流側搬送装置３０ａ、第一挟持搬送装置４０Ｌ、第二挟持搬送装置４０Ｒ、ベルト間隔調整機構５０、ベルト位置変更機構６０、位置検出センサ７０、把持回転装置８０、下流側搬送装置３０ｂおよび制御ユニット９５を具備する。
【００３８】
なお、以下では便宜上、上流側搬送装置３０ａ、下流側搬送装置３０ｂ、第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒにより容器１が搬送される方向（水平面に平行な所定の方向）を「搬送方向」、搬送方向の上流側から下流側へと向かう方向を「前方」、搬送方向の下流側から上流側へと向かう方向を「後方」、重力が作用する方向を「下方」、重力が作用する方向の逆方向を「上方」、平面視で（上方から見て）前方に対して反時計回りに９０°回転した方向を「左方」、平面視で（上方から見て）前方に対して時計回りに９０°回転した方向を「右方」と定義し、これらの方向を用いて説明を行う。
【００３９】
以下では、フレーム１０について説明する。
フレーム１０は充填装置１００の主たる構造体を成す部材であり、充填装置１００を構成する他の部材がフレーム１０に取り付けられる。
図１に示す如く、フレーム１０はメインフレーム１１、上部サブフレーム１２および下部サブフレーム１３を具備する。
【００４０】
メインフレーム１１は後述する制御ユニット９５の制御装置９５ａ、および充填装置１００を構成する各部材のうち電力を要するもの（電気機器）に電力を供給する電源盤（不図示）を収容する箱状の構造体である。
【００４１】
上部サブフレーム１２は充填物注入装置２０を構成する各部材が取り付けられる、あるいは収容される箱状の構造体であり、メインフレーム１１の上面に固定される。
【００４２】
下部サブフレーム１３は上流側搬送装置３０ａ、下流側搬送装置３０ｂ、第一挟持搬送装置４０Ｌ、第二挟持搬送装置４０Ｒ、ベルト位置変更機構６０および把持回転装置８０が取り付けられる構造体である。
図１および図３に示す如く、下部サブフレーム１３は棒状の部材を略直方体形状に組んだ構造を成し、メインフレーム１１の右面下半部に固定される。
【００４３】
以下では、充填物注入装置２０について説明する。
充填物注入装置２０は本発明に係る充填物注入装置の実施の一形態であり、所定量の充填物を容器１に注入するものである。
図１、図２および図３に示す如く、充填物注入装置２０は主としてホッパ２１、三方弁２２、三方弁駆動シリンダ２３、充填物計量・圧送シリンダ２４、シリンダ駆動モータ２５、ボールネジ機構２６およびノズル２７を具備する。
【００４４】
ホッパ２１は充填物を貯留する容器である。ホッパ２１は頂点が下方を向いた略円錐形状を成し、ホッパ２１の上面にはホッパ２１の内部に充填物を収容するための開口部が形成される。
【００４５】
三方弁２２は第一のポート、第二のポートおよび第三のポートを有する切替弁であり、上部サブフレーム１２の前面右端部に取り付けられる。
三方弁２２は内部の弁体が回動することにより（ａ）第一のポートと第二のポートとが連通されるとともに第三のポートが閉塞される状態、または（ｂ）第二のポートと第三のポートとが連通されるとともに第一のポートが閉塞される状態のいずれかの状態に切り替わる。三方弁２２の第一のポートはホッパ２１の下端部に接続される。
【００４６】
三方弁駆動シリンダ２３は三方弁２２の弁体を回動させるための空圧式アクチュエータである。
図３および図４に示す如く、三方弁駆動シリンダ２３はシリンダ本体２３ａ、シリンダロッド２３ｂおよび切替弁２３ｃを具備する。三方弁駆動シリンダ２３は上部サブフレーム１２の内部に収容される。
【００４７】
シリンダ本体２３ａは略円筒形状の部材であり、シリンダ本体２３ａの基端部は上部サブフレーム１２に回動可能に枢着される。
【００４８】
シリンダロッド２３ｂは一端にピストンが形成された棒状の部材であり、シリンダロッド２４ｂの一端はシリンダ本体２３ａに挿入される。シリンダロッド２３ｂの一端に形成されたピストンはシリンダ本体２３ａの内周面に気密的かつ摺動可能に当接する。シリンダロッド２３ｂの他端は三方弁２２の弁体に固定されたアームに回動可能に枢着される。
【００４９】
切替弁２３ｃは三方弁駆動シリンダ２３の動作を切り替えるための電磁弁である。
切替弁２３ｃは（Ａ）シリンダ本体２３ａの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態、または（Ｂ）シリンダ本体２３ａの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態のいずれかの状態を切り替えることが可能である。
【００５０】
充填物計量・圧送シリンダ２４はホッパ２１に貯留された充填物から充填物を取り出し、所定量の充填物をノズル２７に向かって圧送するシリンダである。
充填物計量・圧送シリンダ２４はシリンダ本体２４ａおよびシリンダロッド２４ｂを具備する。
【００５１】
シリンダ本体２４ａは略円筒形状の部材であり、上部サブフレーム１２の前面に固定される。シリンダ本体２４ａの一端（右端部）は三方弁２２の第二のポートに接続される。
シリンダロッド２４ｂは一端（右端部）にピストンが形成された棒状の部材であり、シリンダロッド２４ｂの一端はシリンダ本体２４ａに挿入される。シリンダロッド２４ｂの一端（右端部）に形成されたピストンは、シリンダ本体２４ａの内周面に液密的かつ摺動可能に当接する。
【００５２】
シリンダ駆動モータ２５は充填物計量・圧送シリンダ２４を動作させる（シリンダロッド２４ｂを摺動させる）ための駆動源である。シリンダ駆動モータ２５はその回転量（回転角度）を制御することが可能な電気式のモータ（本実施形態では、サーボモータ）からなり、上部サブフレーム１２の内部に収容される。
【００５３】
ボールネジ機構２６はボールネジ２６ａおよびブロック２６ｂを具備する。
ボールネジ２６ａは上部サブフレーム１２の内部に収容され、ボールネジ２６ａの両端は上部サブフレーム１２に回転可能に軸支される。ボールネジ２６ａの一端にはシリンダ駆動モータ２５の回転軸が相対回転不能に固定される。
ブロック２６ｂはボールネジ２６ａに螺合する塊状の部材であり、その一部が上部サブフレーム１２の前面に形成された溝１２ａを通じて上部サブフレーム１２の外部に突出している。ブロック２６ｂはシリンダロッド２４ｂの他端（左端部）に固定される。
【００５４】
ノズル２７は充填物計量・圧送シリンダ２４により圧送される充填物を吐出する細長い筒状の部材である。
ノズル２７の基端部は三方弁２２の下面に固定され、三方弁２２の第三のポートに接続される。ノズル２７の先端部は三方弁２２の下方を向いている。
【００５５】
切替弁２３ｃが（Ａ）シリンダ本体２３ａの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に保持されているときには、圧縮空気の作用により三方弁駆動シリンダ２３が伸長し（シリンダロッド２３ｂがシリンダ本体２３ａから突出し）、三方弁２２の内部の弁体が回動して（ａ）第一のポートと第二のポートとが連通されるとともに第三のポートが閉塞される状態となる。その結果、三方弁２２を介してホッパ２１と充填物計量・圧送シリンダ２４とが連通する。
次に、三方弁２２が（ａ）第一のポートと第二のポートとが連通されるとともに第三のポートが閉塞される状態に保持されているときにシリンダ駆動モータ２５に通電してシリンダロッド２４ｂを左方向（シリンダ本体２４ａから突出する方向）に摺動させると、ホッパ２１に貯留された充填物が三方弁２２を通ってシリンダ本体２４ａに収容される。
【００５６】
続いて、切替弁２３ｃが（Ｂ）シリンダ本体２３ａの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替わると、圧縮空気の作用により三方弁駆動シリンダ２３が収縮し（シリンダロッド２３ｂがシリンダ本体２３ａに没入し）、三方弁２２の内部の弁体が回動して（ｂ）第二のポートと第三のポートとが連通されるとともに第一のポートが閉塞される状態となる。その結果、三方弁２２を介して充填物計量・圧送シリンダ２４とノズル２７とが連通する。
続いて、三方弁２２が（ｂ）第二のポートと第三のポートとが連通されるとともに第一のポートが閉塞される状態に保持されているときにシリンダ駆動モータ２５に通電してシリンダロッド２４ｂを右方向（シリンダ本体２４ａに没入する方向）に摺動させると、シリンダ本体２４ａに収容された充填物が三方弁２２を通ってノズル２７に向かって圧送され、ノズル２７の先端部から吐出される。
なお、シリンダ駆動モータ２５の回転量（回転角度）を制御することにより、ノズル２７の先端部から所定量の充填物を吐出することが可能である（ノズル２７の先端部から吐出される充填物の量を精度良く制御することが可能である）。
【００５７】
以下では、上流側搬送装置３０ａについて説明する。
上流側搬送装置３０ａは容器１を所定の搬送方向に搬送して第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒに受け渡すものである。
図１に示す如く、上流側搬送装置３０ａは主として上流側搬送フレーム３１ａ、上流側搬送モータ３２ａ、駆動ローラ３３ａ、従動ローラ３４ａ・３５ａ・３６ａ・３７ａ、上流側搬送ベルト３８ａ、電源スイッチ３９ａを具備する。
【００５８】
上流側搬送フレーム３１ａは上流側搬送装置３０ａの主たる構造体を成す部材であり、下部サブフレーム１３の後方に配置される。
上流側搬送装置３０ａを構成する他の部材は上流側搬送フレーム３１ａに取り付けられる。
【００５９】
上流側搬送モータ３２ａは上流側搬送装置３０ａの駆動源であり、電気式のモータからなる。上流側搬送モータ３２ａは上流側搬送フレーム３１ａの前後略中央部に固定される。
【００６０】
駆動ローラ３３ａは略円柱形状の部材であり、駆動ローラ３３ａの両端部は上流側搬送フレーム３１ａの前後略中央部に回転可能に軸支される。駆動ローラ３３ａの一端は上流側搬送モータ３２ａの回転軸に相対回転不能に固定される。
【００６１】
従動ローラ３４ａ・３５ａ・３６ａ・３７ａは略円柱形状の部材である。従動ローラ３４ａの両端部は上流側搬送フレーム３１ａの後端部に回転可能に軸支される。従動ローラ３５ａの両端部は上流側搬送フレーム３１ａの後半部に回転可能に軸支される。従動ローラ３６ａの両端部は上流側搬送フレーム３１ａの前半部に回転可能に軸支される。従動ローラ３７ａの両端部は上流側搬送フレーム３１ａの前端部に回転可能に軸支される。
【００６２】
上流側搬送ベルト３８ａは駆動ローラ３３ａおよび従動ローラ３４ａ・３５ａ・３６ａ・３７ａに巻回される無端状のベルトである。
【００６３】
電源スイッチ３９ａは上流側搬送モータ３２ａのオン・オフ（上流側搬送モータ３２ａへの通電およびその停止）を行うためのスイッチである。
【００６４】
作業者が電源スイッチ３９ａを押して上流側搬送モータ３２ａに通電すると駆動ローラ３３ａが回転し、上流側搬送ベルト３８ａが駆動ローラ３３ａ、従動ローラ３５ａ、従動ローラ３４ａ、従動ローラ３７ａ、従動ローラ３６ａ、駆動ローラ３３ａ・・・に順に当接しつつ回転（移動）する。
従って、上流側搬送ベルト３８ａのうち従動ローラ３４ａおよび従動ローラ３７ａの間に張られている部分に載置された容器１は、上流側搬送ベルト３８ａの回転（移動）に伴って搬送方向（前方）に搬送される。
【００６５】
以下では、第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒについて説明する。
第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒは上流側搬送装置３０ａから受け取った容器１を挟持するとともに搬送方向に搬送するものである。
【００６６】
図２、図３、図４および図５に示す如く、第一挟持搬送装置４０Ｌは主として第一ローラフレーム４１Ｌ、第一回動軸４２Ｌ、第一スライドフレーム４３Ｌ、第一昇降フレーム４４Ｌ、第一昇降機構４５Ｌ、第一モータ４６Ｌ、第一駆動プーリ４７Ｌ、第一従動プーリ４８Ｌ、第一ベルト４９Ｌおよび第一ガイド部材６６Ｌを具備する。
【００６７】
第一ローラフレーム４１Ｌは第一挟持搬送装置４０Ｌの主たる構造体を成す部材であり、第一挟持搬送装置４０Ｌを構成する他の部材が第一ローラフレーム４１Ｌに取り付けられる。
【００６８】
第一回動軸４２Ｌは略円柱形状の部材である。図３に示す如く、第一回動軸４２Ｌの上端部は第一ローラフレーム４１Ｌの下面に固定され、第一回動軸４２Ｌの中途部は下部サブフレーム１３に回動可能かつ上下方向に移動不能に支持される。
従って、第一ローラフレーム４１Ｌは、第一回動軸４２Ｌを中心として水平面（前後方向および左右方向に対して平行な面）に沿って回動することが可能である。
【００６９】
第一スライドフレーム４３Ｌは第一ローラフレーム４１Ｌと同様に第一挟持搬送装置４０Ｌの主たる構造体を成す部材である。
図３および図５に示す如く、第一スライドフレーム４３Ｌはベルト間隔調整機構５０を介して第一ローラフレーム４１Ｌに左右方向に摺動可能に支持される。
【００７０】
第一昇降フレーム４４Ｌは第一ローラフレーム４１Ｌと同様に第一挟持搬送装置４０Ｌの主たる構造体を成す部材である。
図３に示す如く、第一昇降フレーム４４Ｌは第一昇降機構４５Ｌを介して第一スライドフレーム４３Ｌに昇降可能に（上下方向に摺動可能に）支持される。
【００７１】
第一昇降機構４５Ｌは本発明に係る第一昇降機構の実施の一形態であり、第一昇降フレーム４４Ｌを第一スライドフレーム４３Ｌに対して昇降させるものである。
本実施形態の第一昇降機構４５Ｌは外周面にネジが形成された棒状の部材の上端部にハンドルを取り付けたものであり、第一昇降機構４５Ｌを構成する棒状の部材の下端部は第一スライドフレーム４３Ｌに螺合する。
また、第一昇降機構４５Ｌを構成する棒状の部材の上端部は第一昇降フレーム４４Ｌに回転可能に軸支されるとともに第一昇降フレーム４４Ｌの上方に突出し、第一昇降機構４５Ｌを構成するハンドルは第一昇降フレーム４４Ｌの上方に配置される。
作業者が第一昇降機構４５Ｌを構成するハンドルを手で持って回転させることにより、第一昇降フレーム４４Ｌが第一スライドフレーム４３Ｌに対して昇降する（図３参照）。
その結果、後述する第一ベルト４９Ｌの上下方向の位置を調整することが可能である。
【００７２】
第一モータ４６Ｌは本発明に係る第一モータの実施の一形態であり、後述する第一ベルト４９Ｌの駆動源である。
第一モータ４６Ｌはその回転量（回転角度）および回転速度を制御することが可能な電気式のモータ（本実施形態では、サーボモータ）からなる。
図５に示す如く、第一モータ４６Ｌは第一昇降フレーム４４Ｌの前部（搬送方向の下流側）に固定される。
【００７３】
図４および図５に示す如く、第一駆動プーリ４７Ｌは略円盤形状の部材であり、第一モータ４６Ｌの回転軸に相対回転不能に固定される。
【００７４】
図３、図４および図５に示す如く、第一従動プーリ４８Ｌは略円盤形状の部材であり、第一昇降フレーム４４Ｌの上面の後部（搬送方向の上流側）に回転可能に軸支される。
【００７５】
図３、図４および図５に示す第一ベルト４９Ｌは本発明に係る第一ベルトの実施の一形態であり、第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌに巻回される無端ベルト（リング状のベルト）である。
第一ベルト４９Ｌの外周部（第一ベルト４９Ｌの外周面近傍の部分）は発泡性樹脂（ポリウレタン）からなり、第一ベルト４９Ｌは厚さ方向に（第一ベルト４９Ｌの外周面から内周面に向かって）弾性変形することが可能である。
第一ベルト４９Ｌの内周部（第一ベルト４９Ｌの内周面近傍の部分）はスチールワイヤが内包されたゴムからなり、第一ベルト４９Ｌの長手方向、すなわち張力が作用する方向の変形（延び）が抑制される。
【００７６】
図５に示す如く、第一ガイド部材６６Ｌは細長い板状の部材であり、第一昇降フレーム４４Ｌの上面に固定される。第一ガイド部材６６Ｌは第一挟持搬送装置４０Ｌの第一ベルト４９Ｌのうち第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌの右側に張られている部分の内周面に当接し、当該部分が左方向に湾曲する（左方向に凸となるように膨出する）ことを規制する。
【００７７】
第一モータ４６Ｌに通電すると第一駆動プーリ４７Ｌが回転し、第一ベルト４９Ｌは第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌに当接しつつ回転（移動）する。
【００７８】
図１、図２、図３、図４および図５に示す如く、第二挟持搬送装置４０Ｒは主として第二ローラフレーム４１Ｒ、第二回動軸４２Ｒ、第二スライドフレーム４３Ｒ、第二昇降フレーム４４Ｒ、第二昇降機構４５Ｒ、第二モータ４６Ｒ、第二駆動プーリ４７Ｒ、第二従動プーリ４８Ｒ、第二ベルト４９Ｒおよび第二ガイド部材６６Ｒを具備する。
なお、本実施形態では第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒは基本的には互いに左右対称な形状を有する。
【００７９】
第二ローラフレーム４１Ｒは第二挟持搬送装置４０Ｒの主たる構造体を成す部材であり、第二挟持搬送装置４０Ｒを構成する他の部材が第二ローラフレーム４１Ｒに取り付けられる。
【００８０】
第二回動軸４２Ｒは略円柱形状の部材である。図３に示す如く、第二回動軸４２Ｒの上端部は第二ローラフレーム４１Ｒの下面に固定され、第二回動軸４２Ｒの中途部は下部サブフレーム１３に回動可能かつ上下方向に移動不能に支持される。
従って、第二ローラフレーム４１Ｒは、第二回動軸４２Ｒを中心として水平面に沿って回動することが可能である。
【００８１】
第二スライドフレーム４３Ｒは第二ローラフレーム４１Ｒと同様に第二挟持搬送装置４０Ｒの主たる構造体を成す部材である。
図３および図５に示す如く、第二スライドフレーム４３Ｒはベルト間隔調整機構５０を介して第二ローラフレーム４１Ｒに左右方向に摺動可能に支持される。
【００８２】
第二昇降フレーム４４Ｒは第二ローラフレーム４１Ｒと同様に第二挟持搬送装置４０Ｒの主たる構造体を成す部材である。
図３に示す如く、第二昇降フレーム４４Ｒは第二昇降機構４５Ｒを介して第二スライドフレーム４３Ｒに昇降可能に（上下方向に摺動可能に）支持される。
【００８３】
第二昇降機構４５Ｒは本発明に係る第二昇降機構の実施の一形態であり、第二昇降フレーム４４Ｒを第二スライドフレーム４３Ｒに対して昇降させるものである。
本実施形態の第二昇降機構４５Ｒは外周面にネジが形成された棒状の部材の上端部にハンドルを取り付けたものであり、第二昇降機構４５Ｒを構成する棒状の部材の下端部は第二スライドフレーム４３Ｒに螺合する。
また、第二昇降機構４５Ｒを構成する棒状の部材の上端部は第二昇降フレーム４４Ｒに回転可能に軸支されるとともに第二昇降フレーム４４Ｒの上方に突出し、第二昇降機構４５Ｒを構成するハンドルは第二昇降フレーム４４Ｒの上方に配置される。
作業者が第二昇降機構４５Ｒを構成するハンドルを手で持って回転させることにより、第二昇降フレーム４４Ｒが第二スライドフレーム４３Ｒに対して昇降する（図３参照）。
その結果、後述する第二ベルト４９Ｒの上下方向の位置を調整することが可能である。
【００８４】
第二モータ４６Ｒは本発明に係る第二モータの実施の一形態であり、後述する第二ベルト４９Ｒの駆動源である。
第二モータ４６Ｒはその回転量（回転角度）を制御することが可能な電気式のモータ（本実施形態では、サーボモータ）からなる。
図１および図５に示す如く、第二モータ４６Ｒは第二昇降フレーム４４Ｒの前部（搬送方向の下流側）に固定される。
【００８５】
図４および図５に示す如く、第二駆動プーリ４７Ｒは略円盤形状の部材であり、第二モータ４６Ｒの回転軸に相対回転不能に固定される。
【００８６】
図３、図４および図５に示す如く、第二従動プーリ４８Ｒは略円盤形状の部材であり、第二昇降フレーム４４Ｒの上面の後部（搬送方向の上流側）に回転可能に軸支される。
【００８７】
図３、図４および図５に示す第二ベルト４９Ｒは本発明に係る第二ベルトの実施の一形態であり、第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒに巻回される無端ベルト（リング状のベルト）である。
第二ベルト４９Ｒの外周部（第二ベルト４９Ｒの外周面近傍の部分）は発泡性樹脂（ポリウレタン）からなり、第二ベルト４９Ｒは厚さ方向に（第二ベルト４９Ｒの外周面から内周面に向かって）弾性変形することが可能である。
第二ベルト４９Ｒの内周部（第二ベルト４９Ｒの内周面近傍の部分）はスチールワイヤが内包されたゴムからなり、第二ベルト４９Ｒの長手方向、すなわち張力が作用する方向の変形（延び）が抑制される。
【００８８】
図５に示す如く、第二ガイド部材６６Ｒは細長い板状の部材であり、第二昇降フレーム４４Ｒの上面に固定される。第二ガイド部材６６Ｒは第二挟持搬送装置４０Ｒの第二ベルト４９Ｒのうち第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒの左側に張られている部分の内周面に当接し、当該部分が右方向に湾曲する（右方向に凸となるように膨出する）ことを規制する。
【００８９】
第二モータ４６Ｒに通電すると第二駆動プーリ４７Ｒが回転し、第二ベルト４９Ｒは第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒに当接しつつ回転（移動）する。
【００９０】
図２および図５に示す如く、第一挟持搬送装置４０Ｌは上流側搬送装置３０ａに対して搬送方向における下流側（前方）かつ左寄りとなる位置に配置され、第二挟持搬送装置４０Ｒは上流側搬送装置３０ａに対して搬送方向における下流側（前方）かつ右寄りとなる位置に配置される。
第一挟持搬送装置４０Ｌの第一ベルト４９Ｌのうち第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌの右側に張られている部分の外周面と、第二挟持搬送装置４０Ｒの第二ベルト４９Ｒのうち第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒの左側に張られている部分の外周面と、は互いに対向する。
図５に示す如く、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが後述する「挟持搬送位置」にあるとき、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒのうち外周面が互いに対向する部分は互いに平行であり、いずれも搬送方向に平行である。
【００９１】
以下では、ベルト間隔調整機構５０について説明する。
ベルト間隔調整機構５０は本発明に係るベルト間隔調整機構の実施の一形態であり、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の間隔を調整するものである。
図３および図５に示す如く、ベルト間隔調整機構５０は主として、第一シャフト５１Ｌ、第二シャフト５１Ｒ、第一ユニバーサルジョイント５２Ｌ、第二ユニバーサルジョイント５２Ｒ、連結シャフト５３およびハンドル５４を具備する。
【００９２】
第一シャフト５１Ｌは外周面にネジが形成された棒状の部材であり、第一シャフト５１Ｌの左端部は第一ローラフレーム４１Ｌに回転可能に軸支される。第一シャフト５１Ｌには第一スライドフレーム４３Ｌが螺合する。
【００９３】
第二シャフト５１Ｒは外周面にネジが形成された棒状の部材であり、第二シャフト５１Ｒの右端部は第二ローラフレーム４１Ｒに回転可能に軸支される。第二シャフト５１Ｒには第二スライドフレーム４３Ｒが螺合する。また、第二シャフト５１Ｒの右端部は第二ローラフレーム４１Ｒの右側に突出する。
【００９４】
第一シャフト５１Ｌの外周面にネジ形成されるネジは右ネジであり、第二シャフト５１Ｒの外周面に形成されるネジは左ネジである。すなわち、第一シャフト５１Ｌの外周面にネジ形成されるネジの螺旋の方向および第二シャフト５１Ｒの外周面に形成されるネジの螺旋の方向は互いに逆方向となっている。
また、第一シャフト５１Ｌの外周面にネジ形成されるネジのピッチと第二シャフト５１Ｒの外周面に形成されるネジのピッチは同じである。
【００９５】
第一ユニバーサルジョイント５２Ｌおよび第二ユニバーサルジョイント５２Ｒは軸線方向が異なる二つの回転軸の間で回転駆動力を伝達する継手（自在継手）である。第一ユニバーサルジョイント５２Ｌは第一シャフト５１Ｌの右端部に固定され、第二ユニバーサルジョイント５２Ｒは第二シャフト５１Ｒの右端部に固定される。
【００９６】
連結シャフト５３は棒状の部材であり、連結シャフト５３の左端部は第一ユニバーサルジョイント５２Ｌに固定され、連結シャフト５３の右端部は第二ユニバーサルジョイント５２Ｒに固定される。
【００９７】
ハンドル５４は略円盤形状の部材であり、第二シャフト５１Ｒの右端部に相対回転不能に固定される。
【００９８】
作業者がハンドル５４を手で持って充填装置１００の右方向から見て時計回りに回転させると、第二シャフト５１Ｒが時計回りに回転し、第二ユニバーサルジョイント５２Ｒを介して第二シャフト５１Ｒに連結される連結シャフト５３、および第一ユニバーサルジョイント５２Ｌを介して連結シャフト５３に連結される第一シャフト５１Ｌも右方向から見て時計回りに回転する。
その結果、第一シャフト５１Ｌに螺合している第一スライドフレーム４３Ｌは右方向に移動（摺動）するとともに第二シャフト５１Ｒに螺合している第二スライドフレーム４３Ｒは左方向に移動（摺動）し、ひいては第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の間隔が狭くなる。
【００９９】
また、作業者がハンドル５４を手で持って充填装置１００の右方向から見て反時計回りに回転させると、第二シャフト５１Ｒ、連結シャフト５３、および第一シャフト５１Ｌも右方向から見て反時計回りに回転する。
その結果、第一シャフト５１Ｌに螺合している第一スライドフレーム４３Ｌは左方向に移動するとともに第二シャフト５１Ｒに螺合している第二スライドフレーム４３Ｒは右方向に移動し、ひいては第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の間隔が広くなる。
【０１００】
このように、作業者がベルト間隔調整機構５０のハンドル５４を回転させることにより、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の間隔を調整することが可能である。
【０１０１】
また、本実施形態では第一シャフト５１Ｌおよび第二シャフト５１Ｒが連動して同じ回転量（回転角度）だけ回転し、かつ、第一シャフト５１Ｌの外周面にネジ形成されるネジのピッチと第二シャフト５１Ｒの外周面に形成されるネジのピッチが同じであるため、第一シャフト５１Ｌを一回転させたときの第一ベルト４９Ｌの左右方向への移動量および第二シャフト５１Ｒを一回転させたときの第二ベルト４９Ｒの左右方向への移動量が同じでる。
従って、ベルト間隔調整機構５０により第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔が調整されても、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分は基準線５（図５参照）から互いに等距離となる位置に配置される。
なお、基準線５は、搬送方向（前後方向）に平行であり、かつ上流側搬送装置３０ａの上流側搬送ベルト３８ａの左右略中央（後述する下流側搬送装置３０ｂの下流側搬送ベルト３８ｂの左右略中央）を通る直線である。
【０１０２】
以下では、ベルト位置変更機構６０について説明する。
ベルト位置変更機構６０は本発明に係るベルト位置変更機構の実施の一形態であり、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａに当接することにより第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが容器１を挟持しつつ所定の搬送方向（本実施形態では、前方）に搬送することが可能な位置である「挟持搬送位置」、または、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａから離間した位置である「離間位置」、のいずれかに変更するものである。
図１、図３および図４に示す如く、ベルト位置変更機構６０は主として第一アーム６１Ｌ、第二アーム６１Ｒ、第一エアシリンダ６２Ｌおよび第二エアシリンダ６２Ｒを具備する。
【０１０３】
第一アーム６１Ｌは棒状の部材であり、第一アーム６１Ｌの一端は第一回動軸４２Ｌの下端部に固定される。
【０１０４】
第二アーム６１Ｒは棒状の部材であり、第二アーム６１Ｒの一端は第二回動軸４２Ｒの下端部に固定される。
【０１０５】
第一エアシリンダ６２Ｌは空圧式アクチュエータであり、シリンダ本体６３Ｌ、シリンダロッド６４Ｌおよび切替弁６５Ｌを具備する。
【０１０６】
シリンダ本体６３Ｌは略円筒形状の部材であり、シリンダ本体６３Ｌの基端部は下部サブフレーム１３に回動可能に枢着される。
【０１０７】
シリンダロッド６４Ｌは一端にピストンが形成された棒状の部材であり、シリンダロッド６４Ｌの一端はシリンダ本体６３Ｌに挿入される。シリンダロッド６４Ｌの一端に形成されたピストンはシリンダ本体６３Ｌの内周面に気密的かつ摺動可能に当接する。シリンダロッド６４Ｌの他端は第一アーム６１Ｌの他端に回動可能に枢着される。
【０１０８】
切替弁６５Ｌは第一エアシリンダ６２Ｌの動作を切り替えるための電磁弁である。
切替弁６５Ｌは（Ａ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態、または（Ｂ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態のいずれかの状態を切り替えることが可能である。
【０１０９】
第二エアシリンダ６２Ｒは空圧式アクチュエータであり、シリンダ本体６３Ｒ、シリンダロッド６４Ｒおよび切替弁６５Ｌを具備する。
【０１１０】
シリンダ本体６３Ｒは略円筒形状の部材であり、シリンダ本体６３Ｒの基端部は下部サブフレーム１３に回動可能に枢着される。
【０１１１】
シリンダロッド６４Ｒは一端にピストンが形成された棒状の部材であり、シリンダロッド６４Ｒの一端はシリンダ本体６３Ｒに挿入される。シリンダロッド６４Ｒの一端に形成されたピストンはシリンダ本体６３Ｒの内周面に気密的かつ摺動可能に当接する。シリンダロッド６４Ｒの他端は第二アーム６１Ｒの他端に回動可能に枢着される。
【０１１２】
切替弁６５Ｒは第二エアシリンダ６２Ｒの動作を切り替えるための電磁弁である。
切替弁６５Ｒは（Ａ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態、または（Ｂ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態のいずれかの状態を切り替えることが可能である。
【０１１３】
切替弁６５Ｌを（Ａ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に保持すると、第一エアシリンダ６２Ｌが伸長し（シリンダロッド６４Ｌがシリンダ本体６３Ｌから突出し）、第一アーム６１Ｌ、ひいては第一挟持搬送装置４０Ｌが第一回動軸４２Ｌを中心として平面視で時計回りに回動する。
その結果、図５に示す如く、第一ベルト４９Ｌの外周面のうち第二ベルト４９Ｒに対向する部分の長手方向が搬送方向に対して平行となる。
【０１１４】
切替弁６５Ｒを（Ａ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に保持すると、第二エアシリンダ６２Ｒが伸長し（シリンダロッド６４Ｒがシリンダ本体６３Ｒから突出し）、第二アーム６１Ｒ、ひいては第二挟持搬送装置４０Ｒが第二回動軸４２Ｒを中心として平面視で反時計回りに回動する。
その結果、図５に示す如く、第二ベルト４９Ｒの外周面のうち第一ベルト４９Ｌに対向する部分の長手方向が搬送方向に対して平行となる。
【０１１５】
図５に示す如く、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の長手方向がいずれも搬送方向に対して平行であって、かつベルト間隔調整機構５０により第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の間隔が容器１の外径よりもやや小さくなるように調整された状態において第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の隙間に容器１が進入すると、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分が容器１の周面１ａに当接し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより容器１が挟持される。
また、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが容器１を挟持した状態で第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒに通電し、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分がいずれも搬送方向に移動するように第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒを回転駆動すると、容器１は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに挟持された状態で搬送方向に搬送される。
このように、容器１を挟持するとともに搬送方向に搬送することが可能な第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置が、本実施形態における「挟持搬送位置」に相当する。
【０１１６】
切替弁６５Ｌを（Ｂ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替えると、第一エアシリンダ６２Ｌが収縮し（シリンダロッド６４Ｌがシリンダ本体６３Ｌに没入し）、第一アーム６１Ｌ、ひいては第一挟持搬送装置４０Ｌが第一回動軸４２Ｌを中心として平面視で反時計回りに回動する。
その結果、図６に示す如く、第一ベルト４９Ｌの外周面のうち第二ベルト４９Ｒに対向する部分は搬送方向の下流側（前方）に行くほど基準線５から離れた姿勢となる。
【０１１７】
切替弁６５Ｒを（Ｂ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替えると、第二エアシリンダ６２Ｒが収縮し（シリンダロッド６４Ｒがシリンダ本体６３Ｒに没入し）、第二アーム６１Ｒ、ひいては第二挟持搬送装置４０Ｒが第二回動軸４２Ｒを中心として平面視で時計回りに回動する。
その結果、図６に示す如く、第二ベルト４９Ｒの外周面のうち第一ベルト４９Ｌに対向する部分は搬送方向の下流側（前方）に行くほど基準線５から離れた姿勢となる。
【０１１８】
図６に示す如く、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分が搬送方向の下流側（前方）に行くほど基準線５から離れた姿勢となっているとき、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の隙間（本実施形態では、特に、当該隙間のうち搬送方向における中途部から下流側にかけての部分）は容器１の外径よりも大きくなる。そのため、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分はいずれも第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の隙間に進入した容器１の周面１ａから離間する。
このように、容器１（の周面１ａ）から離間した第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置が、本実施形態における「離間位置」に相当する。
【０１１９】
図５および図６に示す如く、本実施形態ではベルト間隔調整機構５０の第一ユニバーサルジョイント５２Ｌを平面視で第一回動軸４２Ｌに重なる位置（真上）に配置され、第二ユニバーサルジョイント５２Ｒを平面視で第二回動軸４２Ｒに重なる位置（真上）に配置される。
このように構成することにより、ベルト間隔調整機構５０はベルト位置変更機構６０による第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒの回動動作に応じて第一ユニバーサルジョイント５２Ｌおよび第二ユニバーサルジョイント５２Ｒの部分で屈曲する。
従って、ベルト間隔調整機構５０が第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒの回動動作を妨げることは無い。
【０１２０】
以下では、位置検出センサ７０について説明する。
位置検出センサ７０は本発明に係る位置検出センサの実施の一形態であり、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１が所定の「検出位置」に到達したことを検出するものである。
図４および図５に示す如く、位置検出センサ７０は主としてセンサ本体７１、ミラー７２、ブロック７３およびブロック７４を具備する。
【０１２１】
図４に示す如く、センサ本体７１は投光部７１ａ、受光部７１ｂおよびケース７１ｃを具備する。
投光部７１ａは所定の波長の光を投光（照射）するものである。本実施形態の投光部７１ａは所定の電圧が印加されることにより所定の波長の光を発生する半導体素子を有する。
受光部７１ｂは投光部７１ａが投光した光（投光部７１ａが投光した光と同じ波長の光）を受けた場合に当該光の強度に応じた信号を生成するものである。本実施形態の受光部７１ｂは照射された所定の波長の光の強度に応じた信号（電圧）を発生する半導体素子を有する。
ケース７１ｃは投光部７１ａおよび受光部７１ｂを収容する箱状の部材である。
【０１２２】
図５に示す如く、センサ本体７１は第二スライドフレーム４３Ｒの上面の左端部かつ搬送方向において第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒに挟まれる位置に設けられた部材であるブロック７３の上面に固定される。ブロック７３に固定されたセンサ本体７１の投光部７１ａは左方向に所定の波長の光を投光する。
【０１２３】
ミラー７２はセンサ本体７１の投光部７１ａが投光した光を反射して受光部７１ｂに照射する鏡である。
図５に示す如く、ミラー７２は第一スライドフレーム４３Ｌの下面の右端部かつ搬送方向において第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌに挟まれる位置に設けられた部材であるブロック７４の上面に固定され、投光部７１ａが投光した光を右方向に反射して受光部７１ｂに照射する。
【０１２４】
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「挟持搬送位置」にあるとき、センサ本体７１の投光部７１ａが投光する光はミラー７２により反射されて受光部７１ｂにより受光され、受光部７１ｂは「ＯＮ信号」を生成する。
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１が第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの回転に伴って搬送方向に搬送され、容器１の前端部が投光部７１ａが投光する光の光路に干渉すると、投光部７１ａが投光する光は容器１に遮られて受光部７１ｂにより受光されなくなり、受光部７１ｂは「ＯＦＦ信号」を生成する。
このように、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「挟持搬送位置」にあるときに受光部７１ｂが生成する信号が「ＯＮ信号」から「ＯＦＦ信号」に変化することは、容器１が「容器１の前端部が投光部７１ａが投光する光の光路に干渉する位置」に到達したことを示す。
本実施形態では「容器１の前端部が投光部７１ａが投光する光の光路に干渉する位置」が「所定の検出位置」として設定される。
【０１２５】
本実施形態の位置検出センサ７０は投光部７１ａおよび受光部７１ｂが同一のケース７１ｃに収容され、投光部７１ａにより投光された光がミラー７２により反射され、受光部７１ｂにより受光される形式の光学式センサであるが、本発明に係る位置検出センサはこれに限定されない。
すなわち、本発明に係る位置検出センサは、投光部と受光部とがそれぞれ離れた位置に配置され、投光部により投光された光がミラーを介さずに受光部により受光される形式の光学式センサでも良く、静電容量の変化に基づいて対象物（容器）を検出する形式のセンサ（静電容量形センサ）でも良い。
【０１２６】
以下では、把持回転装置８０について説明する。
把持回転装置８０は本発明に係る把持回転装置の実施の一形態であり、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された状態で搬送されることにより所定の「把持位置」に到達した容器１を把持し、容器１を容器１の周方向に回転させ、かつ容器１を上下方向に昇降させるものである。
ここで、「把持位置」は検出位置よりも搬送方向における下流側に設定され、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された状態で搬送される容器１を把持回転装置８０により把持する位置を指す。
図１、図３、図４および図５に示す如く、把持回転装置８０は主として把持爪８１・８１、爪支持部材８２、回転軸８３、切替弁８４、スプラインシャフト８５、回転用モータ８６、回転用ベルト８７、回転軸支持部材８８、ボールネジ８９、昇降用モータ９０、および昇降用ベルト９１を具備する。
【０１２７】
把持爪８１・８１は容器１を実際に把持する一対の部材である。本実施形態では把持爪８１・８１の形状が略同じであることから、以下では一方の把持爪８１の構成についてのみ説明し、他方の把持爪８１の構成については説明を省略する。
【０１２８】
図４に示す如く、把持爪８１は当接部材８１ａおよび摺動部材８１ｂを具備する。
当接部材８１ａは直方体形状の部材であり、把持回転装置８０が容器１を把持するときに容器１の周面１ａに当接する。当接部材８１ａの側面には窪みが形成される。
【０１２９】
摺動部材８１ｂは略Ｌ字型の部材であり、当接部材８１ａが固定される。摺動部材８１ｂは後述する爪支持部材８２の本体８２ａの上面に摺動可能に支持される。
【０１３０】
爪支持部材８２は把持爪８１・８１を摺動可能に支持する部材である。
図４に示す如く、爪支持部材８２は主として本体８２ａ、シリンダロッド８２ｇ、リンクアーム８２ｈ・８２ｈ、スプリング８２ｉを具備する。
【０１３１】
本体８２ａは爪支持部材８２の主たる構造体を成す略直方体形状の部材である。爪支持部材８２の上面には把持爪８１・８１が摺動可能に支持される。
本体８２ａの内部にはシリンダ室８２ｂ、アーム収容室８２ｃ、摺動孔８２ｄ、第一連通経路８２ｅおよび第二連通経路８２ｆが形成される。
【０１３２】
シリンダ室８２ｂはシリンダロッド８２ｇを収容する空間であり、本体８２ａの上下略中央部に形成される。
アーム収容室８２ｃはリンクアーム８２ｈ・８２ｈを収容する空間である。アーム収容室８２ｃは本体８２ａの上部に形成され、本体８２ａの上面に開口している。
摺動孔８２ｄはシリンダ室８２ｂの上部とアーム収容室８２ｃの下部とを連通する孔である。
第一連通経路８２ｅはシリンダ室８２ｂの上部と本体８２ａの下面とを連通する経路である。
第二連通経路８２ｆはシリンダ室８２ｂの下部と本体８２ａの外部とを連通する経路である。
【０１３３】
シリンダロッド８２ｇは棒状の部材であり、その下端部にはピストンが形成される。
シリンダロッド８２ｇの下端部はシリンダ室８２ｂに収容され、シリンダロッド８２ｇの下端部に形成されたピストンはシリンダ室８２ｂの内周面に気密的かつ摺動可能に当接する。シリンダロッド８２ｇの中途部は摺動孔８２ｄに貫装され、摺動孔８２ｄの内周面に気密的かつ摺動可能に当接する。シリンダロッド８２ｇの上端部はアーム収容室８２ｃに突出する。
【０１３４】
リンクアーム８２ｈ・８２ｈは略Ｌ字型の部材であり、アーム収容室８２ｃに収容される。リンクアーム８２ｈ・８２ｈの屈曲部（中途部）はアーム収容室８２ｃの内部において本体８２ａに回動可能に枢着される。
リンクアーム８２ｈ・８２ｈの一端には長孔が形成され、当該長孔はシリンダロッド８２ｇの上端部に設けられたピンに係合する。
リンクアーム８２ｈ・８２ｈの他端には長孔が形成され、当該長孔は把持爪８１の摺動部材８１ｂに設けられたピンに係合する。
スプリング８２ｉはシリンダ室８２ｂの下部に収容され、シリンダロッド８２ｇの下端部（ピストン）を上方に付勢する。
【０１３５】
回転軸８３は略円柱形状の部材であり、回転軸８３の上端部は爪支持部材８２の本体８２ａの下面に相対回転不能に固定される。
図４に示す如く、回転軸８３には回転軸８３の上端面から回転軸８３の下端面まで貫通する貫通孔８３ａが形成され、貫通孔８３ａの上端は第一連通経路８２ｅに接続される。
回転軸８３の下端部にはロータリジョイント８３ｂが取り付けられ、ロータリジョイント８３ｂにはエア配管８３ｄの一端が接続される。ロータリジョイント８３ｂは回転軸８３に対して相対回転可能であり、かつ貫通孔８３ａの下端とエア配管８３ｄの一端とを連通可能に接続する。
回転軸８３の下部にはギヤ８３ｃが相対回転不能に嵌装される。回転軸８３の中途部かつギヤ８３ｃよりも上方となる部分は、下部サブフレーム１３に上下方向に摺動可能かつ回転可能に支持される。
【０１３６】
図４に示す如く、切替弁８４は把持爪８１・８１の動作を切り替えるための電磁弁であり、エア配管８３ｄの中途部に設けられる。
切替弁８４は（Ａ３）エア配管８３ｄを通じて回転軸８３に圧縮空気を供給可能な状態（開いた状態）、または（Ｂ３）回転軸８３への圧縮空気の供給が遮断されるとともに切替弁８４よりも回転軸８３寄りとなるエアの供給経路が外部に開放された状態（閉じた状態）のいずれかの状態を切り替えることが可能である。
【０１３７】
切替弁８４を（Ａ３）開いた状態に保持すると、圧縮空気がエア配管８３ｄ、ロータリジョイント８３ｂ、貫通孔８３ａおよび第一連通経路８２ｅを経てシリンダ室８２ｂの上部に供給され、当該圧縮空気の作用によりシリンダロッド８２ｇ（のピストン）がスプリング８２ｉの付勢力に抗して下方に押し下げられる。
その結果、シリンダロッド８２ｇは下方に摺動し、リンクアーム８２ｈ・８２ｈが回動し、一対の把持爪８１・８１が互いに接近する方向に摺動し（一対の把持爪８１・８１が閉じた状態となり）、一対の把持爪８１・８１が容器１の周面１ａに当接することとなる。
このようにして、把持回転装置８０は容器１を把持する。
【０１３８】
切替弁８４を（Ｂ３）閉じた状態に切り替えると、シリンダ室８２ｂの上部への圧縮空気の供給が停止され、シリンダロッド８２ｇ（のピストン）がスプリング８２ｉの付勢力により下方に押し上げられる。
その結果、シリンダロッド８２ｇは上方に摺動し、リンクアーム８２ｈ・８２ｈが回動し、一対の把持爪８１・８１が互いに離間する方向に摺動する（一対の把持爪８１・８１が開いた状態となる）。このようにして、把持回転装置８０は容器１の把持を解除する。
【０１３９】
スプラインシャフト８５は棒状の部材であり、その外周面には上端部から下端部まで延びた複数の歯が形成される。スプラインシャフト８５の上端部および下端部は下部サブフレーム１３に回動可能に軸支され、スプラインシャフト８５は回転軸８３の下部に嵌装されたギヤ８３ｃに噛合する。
スプラインシャフト８５の下端部にはプーリ８５ａが相対回転不能に固定される。
【０１４０】
回転用モータ８６は把持回転装置８０により把持された容器１を回転させるための駆動源である。回転用モータ８６は電気式のモータであり、下部サブフレーム１３に固定される。回転用モータ８６の回転軸にはプーリ８６ａが相対回転不能に固定される。
【０１４１】
回転用ベルト８７は無端状のベルトであり、プーリ８５ａおよびプーリ８６ａに巻回される。
【０１４２】
回転用モータ８６に通電することにより発生した回転駆動力は、プーリ８６ａ、回転用ベルト８７、プーリ８５ａ、スプラインシャフト８５、ギヤ８３ｃを経て回転軸８３に伝達され、回転軸８３が回転する。
その結果、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が一体的に回転する。
本実施形態ではエア配管８３ｄがロータリジョイント８３ｂを介して回動軸８３の下端部に接続されるため、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が一体的に回転している最中でも圧縮空気をシリンダ室８２ｂの上部に供給することが可能である。
従って、把持回転装置８０は、容器１を把持しつつ容器１の周方向に回転させる（容器１の下面１ｂに垂直かつ下面１ｂの中央を通る軸線を中心として容器１を回転させる）ことが可能である。
【０１４３】
回転軸支持部材８８は回転軸８３を下方から回転可能に支持する板状の部材である。
回転軸支持部材８８には貫通孔８８ａが形成され、貫通孔８８ａには回転軸８３の下端部が回転可能に貫装される。
回転軸支持部材８８の上面かつ貫通孔８８ａに対応する部分にはスラスト軸受け８８ｂが配置され、回転軸８３の下部に嵌装されたギヤ８３ｃがスラスト軸受け８８ｂの上面に当接する。
【０１４４】
ボールネジ８９は外周面にネジが形成された棒状の部材である。ボールネジ８９の上端部および下端部は下部サブフレーム１３に回転可能に軸支される。また、ボールネジ８９は回転軸支持部材８８に螺合する。
ボールネジ８９の下端部にはプーリ８９ａが相対回転不能に固定される。
【０１４５】
昇降用モータ９０は把持回転装置８０により把持された容器１を上下方向に昇降させるための駆動源である。昇降用モータ９０は回転量（回転角度）を制御することが可能な電気式のモータ（本実施形態では、サーボモータ）であり、下部サブフレーム１３に固定される。昇降用モータ９０の回転軸にはプーリ９０ａが相対回転不能に固定される。
【０１４６】
昇降用ベルト９１は無端状のベルトであり、プーリ８９ａおよびプーリ９０ａに巻回される。
【０１４７】
昇降用モータ９０に通電することにより発生した回転駆動力は、プーリ９０ａ、昇降用ベルト９１、プーリ８９ａ、ボールネジ８９を経て回転軸支持部材８８に伝達され、回転軸支持部材８８が上下方向に昇降する。
その結果、回転軸支持部材８８により下方から支持される「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が回転軸支持部材８８と一体的に上下方向に昇降する。
このように、把持回転装置８０は、容器１を把持しつつ上下方向に昇降させることが可能である。
【０１４８】
本実施形態では「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が回転軸支持部材８８と一体的に上下方向に昇降しても、回転軸８３に嵌装されたギヤ８３ｃがスプラインシャフト８５に噛合した状態が保持される。
従って、把持回転装置８０は、容器１を把持し、かつ容器１を周方向に回転させた状態で上下方向に昇降させることが可能である。
【０１４９】
図１および図３に示す如く、把持回転装置８０は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの下方に配置される。
また、図３および図５に示す如く、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が回転していないとき、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」の位相（回転角度）は一対の把持爪８１・８１が搬送方向に並ぶ（一対の把持爪８１・８１の摺動方向が搬送方向に対して平行になる）ように保持される。
このとき、「挟持搬送位置」に配置される第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒ、より厳密には第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「挟持搬送位置」に配置されたときの第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒに平面視で干渉しないように、一対の把持爪８１・８１の形状が定められる。
さらに、「離間位置」に配置される第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒ、より厳密には第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「離間位置」に配置されたときの第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒに平面視で干渉しないように、爪支持部材８２の形状が定められる。
【０１５０】
以下では、下流側搬送装置３０ｂについて説明する。
下流側搬送装置３０ｂは第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒから受け渡された容器１を所定の搬送方向に搬送するものである。
図１に示す如く、下流側搬送装置３０ｂは主として下流側搬送フレーム３１ｂ、下流側搬送モータ３２ｂ、駆動ローラ３３ｂ、従動ローラ３４ｂ・３５ｂ・３６ｂ・３７ｂ、下流側搬送ベルト３８ｂおよび電源スイッチ３９ｂを具備する。
【０１５１】
下流側搬送フレーム３１ｂは下流側搬送装置３０ｂの主たる構造体を成す部材であり、下部サブフレーム１３の前方に配置される。
下流側搬送装置３０ｂを構成する他の部材は下流側搬送フレーム３１ｂに取り付けられる。
【０１５２】
下流側搬送モータ３２ｂは下流側搬送装置３０ｂの駆動源であり、電気式のモータからなる。下流側搬送モータ３２ｂは下流側搬送フレーム３１ｂの前後略中央部に固定される。
【０１５３】
駆動ローラ３３ｂは略円柱形状の部材であり、駆動ローラ３３ｂの両端部は下流側搬送フレーム３１ｂの前後略中央部に回転可能に軸支される。駆動ローラ３３ｂの一端は下流側搬送モータ３２ｂの回転軸に相対回転不能に固定される。
【０１５４】
従動ローラ３４ｂ・３５ｂ・３６ｂ・３７ｂは略円柱形状の部材である。従動ローラ３４ｂの両端部は下流側搬送フレーム３１ｂの後端部に回転可能に軸支される。従動ローラ３５ｂの両端部は下流側搬送フレーム３１ｂの後半部に回転可能に軸支される。従動ローラ３６ｂの両端部は下流側搬送フレーム３１ｂの前半部に回転可能に軸支される。従動ローラ３７ｂの両端部は下流側搬送フレーム３１ｂの前端部に回転可能に軸支される。
【０１５５】
下流側搬送ベルト３８ｂは駆動ローラ３３ｂおよび従動ローラ３４ｂ・３５ｂ・３６ｂ・３７ｂに巻回される無端状のベルトである。
【０１５６】
電源スイッチ３９ｂは下流側搬送モータ３２ｂのオン・オフ（下流側搬送モータ３２ｂへの通電およびその停止）を行うためのスイッチである。
【０１５７】
作業者が電源スイッチ３９ｂを押して下流側搬送モータ３２ｂに通電すると駆動ローラ３３ｂが回転し、下流側搬送ベルト３８ｂが駆動ローラ３３ｂ、従動ローラ３５ｂ、従動ローラ３４ｂ、従動ローラ３７ｂ、従動ローラ３６ｂ、駆動ローラ３３ｂ・・・に順に当接しつつ回転（移動）する。
従って、第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒから下流側搬送装置３０ｂに受け渡された容器１は、下流側搬送ベルト３８ｂのうち従動ローラ３４ｂおよび従動ローラ３７ｂの間に張られている部分に載置され、下流側搬送ベルト３８ｂの回転（移動）に伴って搬送方向（前方）に搬送される。
【０１５８】
以下では、制御ユニット９５について説明する。
図４に示す如く、制御ユニット９５は制御装置９５ａおよびタッチパネル９５ｂを具備する。
【０１５９】
制御装置９５ａは本発明に係る制御装置の実施の一形態であり、「位置検出センサ７０からの信号（容器１が所定の検出位置に到達したことを示す信号）」、および「予め設定された容器１の外径」に基づいて、第一モータ４６Ｌ、第二モータ４６Ｒ、ベルト位置変更機構６０、把持回転装置８０および充填物注入装置２０の動作を制御する装置である。
図２および図３に示す如く、制御装置９５ａはメインフレーム１１の内部に収容される。
【０１６０】
制御装置９５ａは充填装置１００の動作を制御するためのプログラム等を格納することができ、これらのプログラム等を展開することができ、これらのプログラム等に従って所定の演算を行うことができ、当該演算の結果等を記憶することができる。
【０１６１】
制御装置９５ａは、実体的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等がバスで相互に接続される構成であっても良く、あるいはワンチップのＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ；大規模集積回路）等からなる構成であっても良い。
本実施形態における制御装置９５ａは専用品であるが、市販のパーソナルコンピュータやワークステーション等に上記プログラム等を格納したもので達成することも可能である。
【０１６２】
図４に示す如く、制御装置９５ａは位置検出センサ７０の受光部７１ｂに接続される。
制御装置９５ａは、受光部７１ｂが受光した光の強度に応じて生成する信号、すなわち第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１が所定の検出位置に到達したか否かに係る情報を取得することが可能である。
【０１６３】
図４に示す如く、制御装置９５ａは三方弁駆動シリンダ２３の切替弁２３ｃに接続される。
制御装置９５ａは、切替弁２３ｃに信号を送信することにより三方弁駆動シリンダ２３の動作（伸長または収縮）を切り替え、ひいては三方弁２２を（ａ）第一のポートと第二のポートとが連通されるとともに第三のポートが閉塞される状態、または（ｂ）第二のポートと第三のポートとが連通されるとともに第一のポートが閉塞される状態のいずれかの状態に切り替えることが可能である。
【０１６４】
図４に示す如く、制御装置９５ａはシリンダ駆動モータ２５に接続される。
制御装置９５ａは、シリンダ駆動モータ２５に信号を送信することにより充填物計量・圧送シリンダ２４のシリンダロッド２４ｂの摺動方向および摺動量、ひいては、充填物の充填物計量・圧送シリンダ２４への収容量およびノズル２７からの吐出量を制御することが可能である。
【０１６５】
図４に示す如く、制御装置９５ａは第一モータ４６Ｌに接続される。
制御装置９５ａは、第一モータ４６Ｌに信号を送信することにより、第一モータ４６Ｌの回転方向、第一モータ４６Ｌの回転量（回転角度）および第一モータ４６Ｌの回転速度を制御することが可能である。
【０１６６】
図４に示す如く、制御装置９５ａは第二モータ４６Ｒに接続される。
制御装置９５ａは、第二モータ４６Ｒに信号を送信することにより、第二モータ４６Ｒの回転方向、第二モータ４６Ｒの回転量（回転角度）および第二モータ４６Ｒの回転速度を制御することが可能である。
【０１６７】
図４に示す如く、制御装置９５ａはベルト位置変更機構６０の切替弁６５Ｌおよび切替弁６５Ｒに接続される。
制御装置９５ａは、切替弁６５Ｌおよび切替弁６５Ｒに信号を送信することにより第一エアシリンダ６２Ｌおよび第二エアシリンダ６２Ｒの動作（伸長または収縮）を切り替え、ひいては第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」または「離間位置」のいずれかに変更することが可能である。
【０１６８】
図４に示す如く、制御装置９５ａは切替弁８４に接続される。
制御装置９５ａは、切替弁８４に信号を送信することにより、一対の把持爪８１・８１の動作（開閉）、ひいては把持回転装置８０による容器１の把持およびその解除を切り替えることが可能である。
【０１６９】
図４に示す如く、制御装置９５ａは回転用モータ８６に接続される。
制御装置９５ａは、回転用モータ８６に信号を送信することにより、回転用モータ８６の回転およびその停止、並びに回転用モータ８６が回転するときの回転速度（ひいては、把持回転装置８０により把持された容器１の回転およびその停止、並びに容器１が回転するときの回転速度）を制御することが可能である。
【０１７０】
図４に示す如く、制御装置９５ａは昇降用モータ９０に接続される。
制御装置９５ａは、昇降用モータ９０に信号を送信することにより、昇降用モータ９０の回転およびその停止、昇降用モータ９０の回転方向、並びに昇降用モータ９０の回転速度（ひいては、把持回転装置８０により把持された容器１の昇降およびその停止、容器１の移動方向（上昇または下降）、並びに容器１の昇降速度）を制御することが可能である。
【０１７１】
タッチパネル９５ｂは、（Ａ）制御装置９５ａに充填装置１００の動作に係る種々の情報、指示等を入力する「入力装置」としての機能と、（Ｂ）制御装置９５ａへの入力内容、充填装置１００の動作状況等を表示する「表示装置」としての機能と、を兼ねるものである。
図１、図２および図３に示す如く、タッチパネル９５ｂは上部サブフレーム１２の右面に取り付けられ、制御装置９５ａに接続される。
タッチパネル９５ｂは作業者がタッチパネル９５ｂを操作することにより入力した情報、指示等を制御装置９５ａに送信することが可能であるとともに、制御装置９５ａが生成した充填装置１００の動作状況に係る情報を受信（取得）して表示することが可能である。
【０１７２】
本実施形態の充填装置１００はタッチパネル９５ｂを用いて制御装置９５ａへの情報等の入力および情報等の表示を行う構成としたが、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、タッチパネルに代えて、市販のキーボード、マウス、ポインティングデバイス、ボタン、スイッチ等を用いて制御装置に情報等の入力を行い、市販の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ；Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）やＣＲＴディスプレイ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）等を用いて情報等の表示を行う構成としても良い。
また、本実施形態は一つの制御装置９５ａにより充填装置１００の動作全般を制御するが、本発明はこれに限定されず、例えば動作するアクチュエータごとに当該アクチュエータの動作を制御するための制御装置を設け、これら複数の制御装置が連携することにより充填装置の動作を制御しても良い。
【０１７３】
以下では、図７から図１６を用いて制御装置９５ａによる充填装置１００の動作制御方法について説明する。
制御装置９５ａによる充填装置１００の動作制御方法は、実質的に本発明に係る充填方法の実施の一形態に相当する。
【０１７４】
図７に示す如く、制御装置９５ａによる充填装置１００の動作制御方法は、主として第一搬送工程Ｓ１１００、第二搬送工程Ｓ１２００、把持工程Ｓ１３００、ベルト離間工程Ｓ１４００、回転・注入工程Ｓ１５００、ベルト挟持工程Ｓ１６００、把持解除工程Ｓ１７００および第三搬送工程Ｓ１８００を具備する。
【０１７５】
第一搬送工程Ｓ１１００は、制御装置９５ａが第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに所定の搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を「検出位置」に搬送する工程である。
【０１７６】
図８および図９に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置は「挟持搬送位置」に保持される。
第一搬送工程Ｓ１１００において、制御装置９５ａは第一ベルト４９Ｌのうちその外周面が第二ベルト４９Ｒの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ１１で移動する（第一ベルト４９Ｌが平面視で反時計回りに周速度Ｖ１１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ４６Ｌに送信する。
また、制御装置９５ａは第二ベルト４９Ｒのうちその外周面が第一ベルト４９Ｌの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ１２で移動する（第二ベルト４９Ｒが平面視で時計回りに周速度Ｖ１２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ４６Ｒに送信する。ここで、Ｖ１１＝Ｖ１２である。
【０１７７】
図８に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、上流側搬送装置３０ａにより搬送されてきた容器１は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの間に進入し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持され、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの回転（移動）に伴って速度Ｖ１１（＝Ｖ１２）で搬送方向に搬送される。
【０１７８】
制御装置９５ａは、位置検出センサ７０から「容器１が検出位置に到達したことを示す信号」を取得する時点（位置検出センサ７０により容器１が検出される時点）までは上記の如き制御を行い、位置検出センサ７０から「容器１が検出位置に到達したことを示す信号」を取得した時点で第一搬送工程Ｓ１１００を終了する。
なお、位置検出センサ７０から「容器１が検出位置に到達したことを示す信号」を取得した時点では、図９に示す如く、位置検出センサ７０のセンサ本体７１（より厳密には、投光部７１ａ）から投光される光の光路７に容器１の周面１ａの前端部が干渉する。
第一搬送工程Ｓ１１００が終了したら、第二搬送工程Ｓ１２００に移行する。
【０１７９】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第二ベルト４９Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ１２）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１８０】
第二搬送工程Ｓ１２００は、制御装置９５ａが「予め設定された容器１の外径」に基づいて算出された「検出位置から把持位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を検出位置から把持位置に搬送する工程である。
【０１８１】
図１０に示す如く、第二搬送工程Ｓ１２００において、制御装置９５ａは第一ベルト４９Ｌのうちその外周面が第二ベルト４９Ｒの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ２１で移動する（第一ベルト４９Ｌが平面視で反時計回りに周速度Ｖ２１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ４６Ｌに送信する。
また、制御装置９５ａは第二ベルト４９Ｒのうちその外周面が第一ベルト４９Ｌの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ２２で移動する（第二ベルト４９Ｒが平面視で時計回りに周速度Ｖ２２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ４６Ｒに送信する。ここで、Ｖ２１＝Ｖ２２である。
その結果、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１は、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの回転（移動）に伴って速度Ｖ２１（＝Ｖ２２）で搬送方向に搬送される。
【０１８２】
制御装置９５ａは、予め容器１の外径に基づいて「検出位置から把持位置までの距離」を算出することにより、「容器１を検出位置から把持位置まで搬送するために第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが回転（移動）すべき長さ」を算出し、「容器１を検出位置から把持位置まで搬送するために第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが回転（移動）すべき長さに対応する第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転量」を算出し、これを記憶している。
そして、制御装置９５ａは、「容器１を検出位置から把持位置まで搬送するために第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが回転（移動）すべき長さに対応する第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転量」だけ第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転させた時点で（図１０および図１１参照）、第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒにそれぞれ信号を送信することにより、第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転を停止させる。
【０１８３】
容器１の外径に係る情報は、作業者がタッチパネル９５ｂで入力することにより制御装置９５ａに記憶させても良く、実験的に第一ベルト４９Ｌと第二ベルト４９Ｒとで容器１を挟持して第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒを回転させることにより容器１を搬送方向に搬送したときの第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの回転量（第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転量）および位置検出センサ７０から取得される信号に基づいて制御装置９５ａが容器１の外径を算出し、当該算出結果を容器１の外径に係る情報として制御装置９５ａが記憶しても良い。
【０１８４】
第二搬送工程Ｓ１２００が終了した時点で、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１は把持位置に到達する。
第二搬送工程Ｓ１２００が終了したら、把持工程Ｓ１３００に移行する。
【０１８５】
図１１に示す如く、本実施形態ではノズル２７の中心線と回転軸８３の中心線とが平面視で略一直線となるように充填物注入装置２０および把持回転装置８０の相対的な位置が設定され、かつ、回転軸８３の中心線上に「把持位置」が設定される。
【０１８６】
本実施形態では第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第二ベルト４９Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖ２１＝Ｖ２２）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第二搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１８７】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト４９Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ２１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１８８】
本実施形態では検出位置と把持位置とが異なり、検出位置が把持位置よりも搬送方向において上流側に設定されるが、本発明はこれに限定されず、検出位置と把持位置とを同じ位置に設定することも可能である。
検出位置と把持位置とを同じ位置に設定した場合、第二搬送工程を省略することが可能である。
【０１８９】
把持工程Ｓ１３００は把持回転装置８０に把持位置に到達した容器１を把持させる工程である。
把持工程Ｓ１３００において、制御装置９５ａは第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒに信号を送信し、第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転を停止させる。
その結果、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１は「把持位置」で静止する。
次に、制御装置９５ａは昇降用モータ９０に信号を送信し、所定の回転量（回転角度）だけ回転させる。
その結果、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が所定量上昇する。
続いて、制御装置９５ａは切替弁８４に信号を送信して切替弁８４が（Ａ３）開いた状態とする。
その結果、図１２および図１３に示す如く、一対の把持爪８１・８１が閉じて第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１の周面１ａに当接した状態、すなわち把持回転装置８０により容器１が把持された状態となる。
把持工程Ｓ１３００が終了したら、ベルト離間工程Ｓ１４００に移行する。
【０１９０】
ベルト離間工程Ｓ１４００はベルト位置変更機構６０に第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「離間位置」に変更させる工程である。
ベルト離間工程Ｓ１４００において、制御装置９５ａはベルト位置変更機構６０、より詳細には切替弁６５Ｌおよび切替弁６５Ｒに信号を送信することにより、切替弁６５Ｌを（Ｂ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替えるとともに切替弁６５Ｒを（Ｂ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替える。
その結果、図１４に示す如く、第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒが回動し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「離間位置」に移動する。
ベルト離間工程Ｓ１４００が終了したら、回転・注入工程Ｓ１５００に移行する。
【０１９１】
回転・注入工程Ｓ１５００は把持回転装置８０により把持された容器１を容器１の周方向に回転させるとともに、充填物注入装置２０に所定量の充填物を周方向に回転している容器１に注入させる工程である。
回転・注入工程Ｓ１５００において、制御装置９５ａは昇降用モータ９０に信号を送信し、所定の回転量（回転角度）だけ回転させる。
その結果、図１５に示す如く、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が所定量上昇し、容器１の内部の底面がノズル２７の下端部の直下となる位置（ノズル２７の下端部から容器１の内部の底面までの距離が非常に小さくなる位置）で停止する。
【０１９２】
次に、制御装置９５ａは三方弁駆動シリンダ２３の切替弁２３ｃに信号を送信することにより三方弁２２を（ｂ）第二のポートと第三のポートとが連通されるとともに第一のポートが閉塞される状態に切り替える。
その結果、三方弁２２を介して充填物計量・圧送シリンダ２４とノズル２７とが連通する。
【０１９３】
続いて、制御装置９５ａは、（α）回転用モータ８６に信号を送信することにより回転用モータ８６を所定の回転速度で回転させ、ひいては把持回転装置８０により把持された容器１を容器１の周方向に回転させるとともに、（β）シリンダ駆動モータ２５に信号を送信することによりシリンダロッド２４ｂを右方向（シリンダ本体２４ａに没入する方向）に所定の速度で摺動させ、シリンダ本体２４ａに収容された充填物をノズル２７の先端部から吐出し、さらに（γ）昇降用モータ９０に信号を送信し、昇降用モータ９０を所定の速度で回転させることにより「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」を徐々に下降させる。
その結果、ノズル２７の先端部から吐出された充填物が容器１の内部に注入される。
このとき、容器１の回転により発生する遠心力が容器１の内部に注入された充填物に作用して、当該充填物が容器１の内部において平面視中央部から平面視外周部に向かって流動し、当該充填物の上面（充填物が液体の場合、液面）が平滑に保持される。
また、充填物の吐出量（容器１の内部への注入量）に応じて「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」を徐々に下降させることにより、容器１の内部に注入された充填物の一部がノズル２７の外周面に付着することが防止される。
【０１９４】
続いて、制御装置９５ａは、シリンダロッド２４ｂが右方向（シリンダ本体２４ａに没入する方向）に所定量摺動した時点でシリンダ駆動モータ２５に信号を送信することによりシリンダロッド２４ｂの摺動を停止させる。
その結果、ノズル２７からの充填物の吐出（容器１への充填物の注入）が停止する。
【０１９５】
続いて、制御装置９５ａは、回転用モータ８６に信号を送信することにより回転用モータ８６の回転を停止させる。
その結果、把持回転装置８０により把持された容器１の周方向の回転が停止する。
【０１９６】
続いて、制御装置９５ａは昇降用モータ９０に信号を送信し、昇降用モータ９０を所定の回転量（回転角度）だけ回転させる。
その結果、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が所定量下降し、把持回転装置８０により把持された容器１が把持位置に到達したときに停止する。
回転・注入工程Ｓ１５００が終了したら、ベルト挟持工程Ｓ１６００に移行する。
【０１９７】
ベルト挟持工程Ｓ１６００はベルト位置変更機構６０に第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」に変更させ、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに把持回転装置８０により把持された容器１を挟持させる工程である。
ベルト挟持工程Ｓ１６００において、制御装置９５ａはベルト位置変更機構６０、より詳細には切替弁６５Ｌおよび切替弁６５Ｒに信号を送信することにより、切替弁６５Ｌを（Ａ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替えるとともに切替弁６５Ｒを（Ａ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替える。
その結果、第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒが回動し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「挟持搬送位置」に移動し、把持位置において把持回転装置８０により把持された容器１は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持される。
ベルト挟持工程Ｓ１６００が終了したら、把持解除工程Ｓ１７００に移行する。
【０１９８】
把持解除工程Ｓ１７００は把持回転装置８０に容器１が把持された状態を解除させる工程である。
把持解除工程Ｓ１７００において、制御装置９５ａは切替弁８４に信号を送信して切替弁８４が（Ｂ３）閉じた状態とする。
その結果、一対の把持爪８１・８１が開いて容器１の周面１ａから離間した状態となり、把持回転装置８０は容器１を把持した状態を解除する。
次に、制御装置９５ａは昇降用モータ９０に信号を送信し、所定の回転量（回転角度）だけ回転させる。
その結果、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が所定量下降し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１の下方に移動する。
把持解除工程Ｓ１７００が終了したら、第三搬送工程Ｓ１８００に移行する。
【０１９９】
第三搬送工程Ｓ１８００は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を搬送方向に搬送する工程である。
【０２００】
図１７に示す如く、第三搬送工程Ｓ１８００において、制御装置９５ａは第一ベルト４９Ｌのうちその外周面が第二ベルト４９Ｒの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ３１で移動する（第一ベルト４９Ｌが平面視で反時計回りに周速度Ｖ３１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ４６Ｌに送信する。
また、制御装置９５ａは第二ベルト４９Ｒのうちその外周面が第一ベルト４９Ｌの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ３２で移動する（第二ベルト４９Ｒが平面視で時計回りに周速度Ｖ３２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ４６Ｒに送信する。ここで、Ｖ３１＝Ｖ３２である。
その結果、第一ベルト４９Ｌと第二ベルト４９Ｒとで挟持された容器１は搬送方向に搬送され、下流側搬送装置３０ｂに受け渡される。
制御装置９５ａは、予め設定された回転量だけ第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒが回転した時点で容器１が下流側搬送装置３０ｂに受け渡されたものと見なし、第三搬送工程Ｓ１８００を終了する。
【０２０１】
なお、本実施形態の場合、複数の容器１・１・・・が上流側搬送装置３０ａにより順次搬送されるため、第三搬送工程Ｓ１８００が終了したら再び第一搬送工程Ｓ１１００に移行する。
すなわち、第一搬送工程Ｓ１１００→第二搬送工程Ｓ１２００→把持工程Ｓ１３００→ベルト離間工程Ｓ１４００→回転・注入工程Ｓ１５００→ベルト挟持工程Ｓ１６００→把持解除工程Ｓ１７００→第三搬送工程Ｓ１８００→第一搬送工程Ｓ１１００→第二搬送工程Ｓ１２００→・・・というサイクルを繰り返す。
【０２０２】
本実施形態では第三搬送工程Ｓ１８００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第二ベルト４９Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖ３１＝Ｖ３２）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第三搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０２０３】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第三搬送工程Ｓ１８００における第一ベルト４９Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ３１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第三搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０２０４】
本実施形態では第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第三搬送工程Ｓ１８００における第一ベルト４９Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ２１＝Ｖ３１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第二搬送工程における第一ベルトの移動速度と第三搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０２０５】
以上の如く、充填装置１００は、
周面１ａおよび下面１ｂを有するとともに上面に開口部１ｃが形成された容器１に充填物を充填する充填装置であって、
外周面の一部が互いに対向する一対の無端ベルトである第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒと、
第一ベルト４９Ｌを回転駆動する第一モータ４６Ｌと、
第二ベルト４９Ｒを回転駆動する第二モータ４６Ｒと、
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａに当接することにより第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが容器１を挟持しつつ所定の搬送方向に搬送することが可能な位置である「挟持搬送位置」、または、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａから離間した位置である「離間位置」、のいずれかに変更するベルト位置変更機構６０と、
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサ７０と、
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された状態で搬送されることにより検出位置よりも搬送方向における下流側（前方）に設定される所定の把持位置に到達した容器１を把持し、容器１を容器１の周方向に回転させ、かつ容器１を上下方向に昇降させる把持回転装置８０と、
所定量の充填物を把持回転装置８０により把持された状態で周方向に回転する容器１に注入する充填物注入装置２０と、
を具備する。
このように構成することにより、部品交換あるいは煩雑な調整作業を伴わずに外径が異なる複数種類の容器１に充填物を充填することが可能である。
より詳細には、充填装置１００は、容器１の外径が変化しても容器１の搬送に係る部品（本実施形態の場合、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒ）、および容器１に充填物を充填する際に充填物注入装置２０に対して容器１の位置決めを行う部品（本実施形態の場合、把持回転装置８０）を交換する必要が無く、これらの部品について煩雑な調整作業を行う必要も無い。結果として、部品交換および調整作業に伴うコスト上昇および労力の増大を抑えることが可能である。
【０２０６】
本実施形態では容器１の平面視形状が円形であり、容器１の外径は容器１の直径に一致するが、本発明に係る容器の平面視形状は円形に限定されないため、当該容器の平面視形状が円形でない場合に容器の外径をどのように定義するのかが問題となる。
【０２０７】
容器の平面視形状が楕円形の場合、容器の下面の短軸方向が搬送方向と平行になる姿勢で当該容器を第一ベルトおよび第二ベルトで挟持すると搬送中に容器が周方向に回転し、脱落する恐れがある。
そのため、第一ベルトおよび第二ベルトの間隔を容器の下面の短軸方向の長さよりもやや小さく設定し、容器の下面の長軸方向が搬送方向と平行になる姿勢で当該容器を第一ベルトおよび第二ベルトで挟持することとなる。
従って、この場合には、容器の下面の長軸方向の長さが「容器の外径」に相当する。
【０２０８】
容器の平面視形状が多角形（例えば、正六角形）の場合、容器の平面視形状が楕円形の場合のように搬送中に容器が周方向に回転して脱落する恐れは小さいが、平面視における容器の中心から周面までの距離が、周面の位相によって変化する。
このような場合には、平面視における容器の中心から周面までの距離の最大値および最小値の間に「容器の外径」を設定することが望ましい。
このようにして平面視形状が多角形となる容器の外径を設定した場合、第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持されたときの容器の周方向の回転位相により把持位置に到達したときの容器の位置が多少ばらつくこととなるが、把持回転装置の把持部分（本実施形態の場合、把持爪８１・８１）の動作量を把持位置に到達したときの容器の位置のばらつきよりも大きく設定すれば良い。
【０２０９】
また、充填装置１００は、
容器１が検出位置に到達したことを示す位置検出センサ７０からの信号および予め設定された容器１の外径に基づいて、第一モータ４６Ｌ、第二モータ４６Ｒ、ベルト位置変更機構６０、把持回転装置８０および充填物注入装置２０の動作を制御する制御装置９５ａを具備し、
制御装置９５ａは、
容器１が検出位置に到達したことを位置検出センサ７０が検出するまでは、
ベルト位置変更機構６０に第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」で保持させつつ、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させ、
容器１が検出位置に到達したことを位置検出センサ７０が検出したときには、
予め設定された容器１の外径に基づいて算出された「検出位置から把持位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させ、
容器１が把持位置に到達したときには、
第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転駆動を停止させ、把持回転装置８０に前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された前記容器を把持させ、前記ベルト位置変更機構に第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「離間位置」に変更させ、把持回転装置８０に容器１を容器１の周方向に回転させ、充填物注入装置２０に把持回転装置８０により把持された状態で周方向に回転する容器１に所定量の充填物を注入させ、
容器１に所定量の充填物が注入されたときには、
把持回転装置８０に容器１の周方向の回転を停止させ、ベルト位置変更機構６０に第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」に変更させることにより第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに容器１を挟持させ、把持回転装置８０に容器１の把持を解除させ、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させる。
このように構成することにより、部品交換あるいは煩雑な調整作業を伴わずに外径が異なる複数種類の容器１に充填物を充填することが可能である。
【０２１０】
また、充填装置１００の制御装置９５ａは、
充填物注入装置２０により注入される充填物の量に応じて把持回転装置８０に容器１を下降させる。
このように構成することにより、容器１に注入された充填物が充填物注入装置２０を構成する部品（本実施形態の場合、ノズル２７の外周面等）に付着することを防止することが可能である。
【０２１１】
また、充填装置１００は、
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構５０を具備する。
このように構成することにより、容器１の外径が変化しても、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの間隔を調整することにより部品交換等を行わずに容器１を挟持することが可能である。
【０２１２】
また、充填装置１００は、
第一ベルト４９Ｌの上下方向の位置を調整する第一昇降機構４５Ｌと、
第二ベルト４９Ｒの上下方向の位置を調整する第二昇降機構４５Ｒと、
を具備する。
このように構成することにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより容器１を挟持する位置（高さ）を容器１の周面１の形状に応じて調整することが可能であり、ひいては第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより容器１を確実に挟持することが可能である。
【０２１３】
図５および図６に示す如く、本実施形態では第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒが水平面に沿って回動することにより第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」または「離間位置」のいずれかに変更可能としたが、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一ベルトおよび第二ベルトがそれぞれ搬送方向および上下方向に対して垂直な方向（本実施形態では、左右方向）にそれぞれ平行移動することにより第一ベルトおよび第二ベルトの位置を「挟持搬送位置」または「離間位置」のいずれかに変更可能な構成としても良い。
【０２１４】
また、図５および図６に示す如く、本実施形態では第一挟持搬送装置４０Ｌの回動中心（第一回動軸４２Ｌ）を第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌにより挟まれる位置に設定するとともに第二挟持搬送装置４０Ｒの回動中心（第二回動軸４２Ｒ）を第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒにより挟まれる位置に設定することにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「離間位置」にあるとき、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分のうち搬送方向における上流側の間隔が狭くなり、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分のうち搬送方向における下流側の間隔が広くなる。
このように構成することにより、回転・注入工程Ｓ１５００が行われている間に上流側搬送装置３０ａにより別の容器１が搬送されてきても、当該別の容器１は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分のうち搬送方向における上流側の部分により搬送方向への移動が規制される（図６参照）ので、当該別の容器１が第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに挟持される位置に進入することが規制される。
【０２１５】
なお、第一ベルトおよび第二ベルトが「離間位置」にあるとき、第一ベルトおよび第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分のうち搬送方向における上流側の間隔は「容器の搬送幅」よりも小さい値に設定する必要がある。
ここで、「容器の搬送幅」は、容器が第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持されるときの容器の幅、すなわち搬送方向および上下方向に対して垂直な方向（本実施形態の場合、左右方向）の長さを指す。
容器の平面視形状が円形の場合、「平面視における容器の直径」が容器の搬送幅に相当する。
容器の平面視形状が多角形の場合、「平面視における容器の中心から周面までの距離の最小値を二倍した値」が容器の搬送幅に相当する。
容器の平面視形状が楕円形の場合、「平面視における容器の短軸方向の長さ」が容器の搬送幅に相当する。
【０２１６】
本実施形態では、厳密には、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに挟持された容器１の搬送方向への搬送が開始されてから当該容器１が把持位置に到達するまでに、上流側搬送装置３０ａにより搬送されてきた別の容器１が第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の搬送方向における上流端部に到達した場合には当該別の容器１も第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに挟持されてしまうという問題を有する。
そこで、本実施形態では、上流側搬送装置３０ａによる容器１の搬送速度よりも第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒによる容器１の搬送速度を十分に大きく設定することにより上記問題を解消している。
なお、第一ベルトおよび第二ベルトよりも搬送方向における上流側に配置され、容器が第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持可能な位置に進入することを規制することが可能なストッパ機構（例えば、開閉可能なシャッター等）を別途充填装置に具備することによっても、上記問題を解消することが可能である。
【０２１７】
本実施形態では、第一ベルト４９Ｌを回転駆動する第一モータ４６Ｌと第二ベルト４９Ｒを回転駆動する第二モータ４６Ｒとは別体である（それぞれ別のモータからなる）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一モータが第一ベルトおよび第二ベルトを回転駆動することにより、第二モータを省略しても良い（一つのモータで第一ベルトおよび第二ベルトを回転駆動しても良い）。
【０２１８】
また、本発明に係る充填方法の実施の一形態は、
充填装置１００を用いた充填方法であって、
位置検出センサ７０により容器１が検出されるまでは第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに所定の搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を検出位置に搬送する第一搬送工程Ｓ１１００と、
予め設定された「容器１の外径に基づいて算出された検出位置から把持位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を把持位置に搬送する第二搬送工程Ｓ１２００と、
把持回転装置８０が把持位置に到達した容器１を把持する把持工程Ｓ１３００と、
ベルト位置変更機構６０が第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「離間位置」に変更するベルト離間工程Ｓ１４００と、
把持回転装置８０が容器１を容器１の周方向に回転させるとともに、充填物注入装置２０が把持回転装置８０により周方向に回転されている容器１に所定量の充填物を注入する回転・注入工程Ｓ１５００と、
ベルト位置変更機構６０が第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」に変更し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが把持回転装置８０により把持された容器１を挟持するベルト挟持工程Ｓ１６００と、
把持回転装置８０が容器１を把持した状態を解除する把持解除工程Ｓ１７００と、
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を搬送方向に搬送する第三搬送工程Ｓ１８００と、
を具備する。
このように構成することにより、部品交換あるいは煩雑な調整作業を伴わずに外径が異なる複数種類の容器１に充填物を充填することが可能である。
【０２１９】
また、本発明に係る充填方法の実施の一形態は、
回転・注入工程Ｓ１５００において、
把持回転装置８０は充填物注入装置２０により注入される充填物の量に応じて容器１を下降させる。
このように構成することにより、容器１に注入された充填物が充填物注入装置２０を構成する部品（本実施形態の場合、ノズル２７の外周面等）に付着することを防止することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０２２０】
【図１】本発明に係る充填装置の実施の一形態を示す右側面図。
【図２】本発明に係る充填装置の実施の一形態を示す平面図。
【図３】本発明に係る充填装置の実施の一形態を示す正面図。
【図４】本発明に係る充填装置の実施の一形態を示すブロック図。
【図５】本発明に係る充填装置の実施の一形態における第一ベルトおよび第二ベルトが「挟持搬送位置」に配置された状態を示す要部平面図。
【図６】本発明に係る充填装置の実施の一形態における第一ベルトおよび第二ベルトが「離間位置」に配置された状態を示す要部平面図。
【図７】本発明に係る充填方法の実施の一形態を示すフロー図。
【図８】本発明に係る充填装置の実施の一形態が第一搬送工程の途中段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図９】本発明に係る充填装置の実施の一形態が第一搬送工程の終了段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図１０】本発明に係る充填装置の実施の一形態が第二搬送工程の終了段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図１１】本発明に係る充填装置の実施の一形態が第二搬送工程の終了段階にあるときの状態を示す右側面模式図。
【図１２】本発明に係る充填装置の実施の一形態が把持工程の終了段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図１３】本発明に係る充填装置の実施の一形態が把持工程の終了段階にあるときの状態を示す右側面模式図。
【図１４】本発明に係る充填装置の実施の一形態がベルト離間工程の終了段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図１５】本発明に係る充填装置の実施の一形態が回転・注入工程の途中段階にあるときの状態を示す右側面模式図。
【図１６】同じく本発明に係る充填装置の実施の一形態が回転・注入工程の途中段階にあるときの状態を示す右側面模式図。
【図１７】本発明に係る充填装置の実施の一形態が第三搬送工程の途中段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図１８】本発明に係る容器の実施の一形態を示す図。
【符号の説明】
【０２２１】
１ 容器
１ａ 周面
１ｂ 下面
１ｃ 開口部
２０ 充填物注入装置
４６Ｌ 第一モータ
４６Ｒ 第二モータ
４９Ｌ 第一ベルト
４９Ｒ 第二ベルト
６０ ベルト位置変更機構
７０ 位置検出センサ
８０ 把持回転装置
１００ 充填装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器に充填物を充填する充填装置および充填方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、容器に充填物を充填する充填装置としては、液体等のある程度の流動性を有する充填物を貯留する貯留タンクと、当該貯留タンクと連通する第一の経路を通じて当該貯留タンクから所定量の充填物を取り出すとともに第二の経路に向けて圧送するピストンポンプと、当該第二の経路に接続されてピストンポンプにより圧送される充填物を吐出するノズルと、を具備する装置が知られている。
上記充填装置は、ノズルを容器の内部に挿入した状態で当該ノズルの先端部から充填物を吐出することにより、容器に充填物を充填する。
【０００３】
また、ベルトコンベア等の搬送装置により搬送される複数の容器に順次充填物を充填する装置も知られている。例えば、特許文献１から特許文献４に記載の如くである。
【０００４】
すなわち、特許文献１に記載の充填装置は、ベルトコンベアの幅方向に所定の間隔を空けてガイド部材を配置し、当該所定の間隔と略同じ幅を有するとともに当該ベルトコンベアに沿って搬送される保持カップを複数個用意し、容器が嵌装された保持カップをベルトコンベアに沿って搬送し、ベルトコンベアの中途部に設けられた充填機の下方に搬送されてきた容器に充填物を充填するものである。
【０００５】
特許文献２に記載の充填装置は、樹脂製のチューブに充填物（内容物）を充填する装置であり、回転駆動されるベルトコンベアの外周面に複数の搬送治具が取り付けられた搬送装置と、搬送治具に樹脂製のチューブを嵌装するチューブ供給装置と、搬送治具に嵌装された樹脂製チューブの向きを修正する位置決め装置と、搬送治具に嵌装された樹脂製チューブに充填物を充填する充填機と、充填物が充填された樹脂製チューブの開口部をシールするシール装置と、開口部がシールされた樹脂製チューブを排出する排出装置（排出シュート）と、を具備する。
【０００６】
特許文献３に記載の充填装置は、一対のアームを有する把持具が上側の盤面に等間隔に複数個配置された回転テーブルと、回転テーブルの回転方向に並んで回転テーブルの盤面の上方に配置される供給コンベア、充填機、蓋締め機および排出コンベアと、を具備し、（１）供給コンベアにより搬送されてきた容器を把持具で把持し、（２）回転テーブルを所定の回転角度だけ回転させて把持具により把持された容器を充填機の下方に移動させ、（３）充填機により容器に充填物を充填し、（４）回転テーブルを所定の回転角度だけ回転させて充填物が充填された容器を蓋締め機の下方に移動させ、（５）蓋締め機により容器の蓋締めを行い、（６）回転テーブルを所定の回転角度だけ回転させて蓋締めが行われた容器を排出コンベアの上流端の上方に移動させ、（７）把持具が蓋締めが行われた容器の把持を解除することにより蓋締めが行われた容器を排出コンベアに載置する、という一連の動作を行うことにより充填物を容器に充填する。
【０００７】
特許文献４に記載の充填装置は、互いに逆向きの螺旋溝が外周面に形成された一対のウォームコンベアを所定の間隔を空けて配置し、容器の外周面が当該一対のウォームコンベアに形成される螺旋溝に係合した状態で当該一対のウォームコンベアを回転駆動することにより、容器を充填機の下方まで搬送し、充填物を充填するものである。
【０００８】
しかし、上記特許文献１から特許文献４に記載の充填装置はいずれも、取り扱う容器の形状（特に外径）が変化した場合に多数の部品を交換しなければならない、あるいは、装置の調整が煩雑である、という問題を有する。
【０００９】
特許文献１に記載の充填装置の場合、容器を嵌装する孔の形状が異なる多数の保持カップを別途製造しなければならない。
特許文献２に記載の充填装置の場合、樹脂製チューブを嵌装する孔の形状が異なる多数の搬送治具を別途製造し、搬送装置のベルトコンベアに元々取り付けられている搬送治具を取り外し、新たに製造された搬送治具を取り付けるという一連の作業を要する。
特許文献３に記載の充填装置の場合、容器を把持する把持具を構成する一対のアームの先端部分（容器に当接する部分）を交換したり、一対のアーム自体を交換したり、あるいは一対のアームの開閉角度や回転テーブルへの取り付け位置を調整したりする、といった作業を要する。
特許文献４に記載の充填装置の場合、一対のウォームコンベアを別途製造し、元の一対のウォームコンベアと交換するとともに、交換された一対のウォームコンベアの間隔を調整しなければならない。特に、一対のウォームコンベアに形成される螺旋溝の三次元形状は複雑であり、容器の外周面に当接しつつ回転する際に容器の外周面に疵を付けないために特殊な材料で構成するとともに高い寸法精度と表面仕上げが要求されることから、一対のウォームコンベアの製造コスト（材料コストおよび螺旋溝の加工コスト）が非常に大きい。
【００１０】
上記問題は、充填装置により充填物を容器に充填する際にノズルを容器に挿入する必要があり、その前提として、搬送される容器を所定の位置（ノズルを容器に挿入可能な位置）に精度良く停止させる（位置決めする）必要があることに起因して発生する。
【００１１】
取り扱う容器の形状（特に外径）が変化した場合に交換する部品の点数が多くなることは部品の製造コストの増大および部品交換に伴う作業工数の増大を意味する。
また、取り扱う容器の形状（特に外径）が変化した場合に装置の調整が煩雑であることは調整に伴う作業工数の増大を意味する。
これらの部品コストの増大および作業工数の増大は、特に少量多品種生産を行う場合に大きな負担となり、ひいては製品の製造コストが増大する。
【００１２】
また、上記特許文献１から特許文献４に記載の充填装置はいずれも、容器に充填される充填物が「比較的粘性が高い充填物」である場合には適用することが困難であるという問題を有する。
【００１３】
比較的粘性が高い充填物を単に容器の開口部に挿入されたノズルの先端から吐出することにより容器に充填した場合、容器の内周面と充填物との隙間に気泡が残留したり、あるいは充填物に気泡が巻き込まれる。
容器に充填された充填物と気泡とが接触した状態が保持されることは、充填物の性状によっては充填物の品質を低下させる場合があり、充填物の実質的な体積（嵩密度）が変化するという観点からも好ましくない。
また、比較的粘性が高い充填物を容器の容量の上限値近傍まで充填する場合、充填物が容器の開口部よりも上方まで隆起した状態となり、容器を密封する（容器の蓋を締める）ときに充填物が容器の蓋あるいは容器の外周面に付着するという問題がある。
【００１４】
上記問題を解消する方法としては、容器を把持する部材を回転（自転）させ、当該部材とともに回転している容器の回転軸とノズルとが一直線となるように当該ノズルを容器に挿入し、ノズルの先端から充填物を吐出する方法が知られている。
例えば、特許文献５の６頁に記載の如くである。
【００１５】
しかし、特許文献１に記載の充填装置の場合、容器が嵌装された保持カップを搬送するベルトコンベアに干渉しない形で「容器を把持する部材を回転（自転）させる機構」を設けなければならない。
従って、特許文献１に記載の充填装置に容器を把持する部材を回転（自転）させる機構をそのまま適用することは実質的に不可能である。
【００１６】
また、特許文献２に記載の充填装置の場合、複数の搬送治具と同数の「容器を把持する部材を回転（自転）させる機構」を各搬送治具に対応して取り付けなければならず、当該機構が動作するための電力あるいは圧縮空気の供給等も考慮すると装置が複雑化するとともに大型化する。
従って、特許文献２に記載の充填装置に容器を把持する部材を回転（自転）させる機構をそのまま適用することは実質的に不可能である。
【００１７】
また、特許文献３に記載の充填装置の場合、複数の把持具と同数の「容器を把持する部材を回転（自転）させる機構」を各把持具に対応して取り付けなければならず、当該機構が動作するための電力あるいは圧縮空気の供給等も考慮すると装置が複雑化するとともに大型化する。
従って、特許文献３に記載の充填装置に容器を把持する部材を回転（自転）させる機構をそのまま適用することは実質的に不可能である。
【００１８】
また、特許文献４に記載の充填装置の場合、「容器を把持する部材を回転（自転）させる機構」で容器を把持し、回転させるときには一対のウォームコンベアを容器から退避させて容器が螺旋溝に係合した状態を解除しなければならず、回転終了後に一対のウォームコンベアを容器に接近させて再度容器が螺旋溝に係合した状態としなければならず、装置が複雑化する。
従って、特許文献４に記載の充填装置に容器を把持する部材を回転（自転）させる機構をそのまま適用することは実質的に不可能である。
【特許文献１】実開平５−１６７００号公報
【特許文献２】特許第３６８６０５１号公報
【特許文献３】特開２００７−１５３３７８号公報
【特許文献４】特公昭５４−１９８３５号公報
【特許文献５】特公平６−２９０４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１９】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、部品交換あるいは煩雑な調整作業を伴わずに外径が異なる複数種類の容器に充填物を充填することが可能な充填装置および充填方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００２１】
すなわち、請求項１においては、
周面および下面を有するとともに上面に開口部が形成された容器に充填物を充填する充填装置であって、
外周面の一部が互いに対向する一対の無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面に当接することにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記容器を挟持しつつ所定の搬送方向に搬送することが可能な位置である挟持搬送位置、または、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面から離間した位置である離間位置、のいずれかに変更するベルト位置変更機構と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された状態で搬送されることにより前記検出位置よりも前記搬送方向における下流側に設定される所定の把持位置に到達した前記容器を把持し、前記容器を前記容器の周方向に回転させ、かつ前記容器を上下方向に昇降させる把持回転装置と、
所定量の前記充填物を前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に注入する充填物注入装置と、
を具備するものである。
【００２２】
請求項２においては、
前記容器が前記検出位置に到達したことを示す前記位置検出センサからの信号および予め設定された前記容器の外径に基づいて、前記第一モータ、前記第二モータ、前記ベルト位置変更機構、前記把持回転装置および前記充填物注入装置の動作を制御する制御装置を具備し、
前記制御装置は、
前記容器が前記検出位置に到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは、
前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置で保持させつつ、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに前記搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、
前記容器が前記検出位置に到達したことを前記位置検出センサが検出したときには、
予め設定された前記容器の外径に基づいて算出された前記検出位置から前記把持位置までの距離だけ前記容器を前記搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、
前記容器が前記把持位置に到達したときには、
前記第一モータおよび前記第二モータの回転駆動を停止させ、前記把持回転装置に前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された前記容器を把持させ、前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記離間位置に変更させ、前記把持回転装置に前記容器を前記容器の周方向に回転させ、前記充填物注入装置に前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に所定量の前記充填物を注入させ、
前記容器に所定量の前記充填物が注入されたときには、
前記把持回転装置に前記容器の周方向の回転を停止させ、前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置に変更させることにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトに前記容器を挟持させ、前記把持回転装置に前記容器の把持を解除させ、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに前記搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させるものである。
【００２３】
請求項３においては、
前記制御装置は、
前記充填物注入装置により前記容器に注入される充填物の量に応じて前記把持回転装置に前記容器を下降させるものである。
【００２４】
請求項４においては、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構を具備するものである。
【００２５】
請求項５においては、
前記第一ベルトの上下方向の位置を調整する第一昇降機構と、
前記第二ベルトの上下方向の位置を調整する第二昇降機構と、
を具備するものである。
【００２６】
請求項６においては、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記離間位置にあるとき、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分のうち前記搬送方向における上流側の間隔が前記容器の搬送幅よりも小さいものである。
【００２７】
請求項７においては、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトよりも前記搬送方向における上流側に配置され、前記容器が前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持可能な位置に進入することを規制することが可能なストッパ機構を具備するものである。
【００２８】
請求項８においては、
前記第一モータが前記第一ベルトおよび前記第二ベルトを回転駆動することにより、前記第二モータを省略したものである。
【００２９】
請求項９においては、
外周面の一部が互いに対向する一対の無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が周面および下面を有するとともに上面に開口部が形成された容器の周面に当接することにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記容器を挟持しつつ所定の搬送方向に搬送することが可能な位置である挟持搬送位置、または、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面から離間した位置である離間位置、のいずれかに変更するベルト位置変更機構と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された状態で搬送されることにより前記検出位置よりも前記搬送方向における下流側に設定される所定の把持位置に到達した前記容器を把持し、前記容器を前記容器の周方向に回転させ、かつ前記容器を上下方向に昇降させる把持回転装置と、
所定量の前記充填物を前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に注入する充填物注入装置と、
を具備する充填装置を用いた充填方法であって、
前記位置検出センサにより前記容器が検出されるまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された前記容器を前記検出位置に搬送する第一搬送工程と、
予め設定された前記容器の外径に基づいて算出された検出位置から把持位置までの距離だけ前記容器を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された前記容器を前記把持位置に搬送する第二搬送工程と、
前記把持回転装置が前記把持位置に到達した容器を把持する把持工程と、
前記ベルト位置変更機構が前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記離間位置に変更するベルト離間工程と、
前記把持回転装置が前記容器を前記容器の周方向に回転させるとともに、前記充填物注入装置が前記把持回転装置により周方向に回転されている容器に所定量の前記充填物を注入する回転・注入工程と、
前記ベルト位置変更機構が前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置に変更し、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記把持回転装置により把持された容器を挟持するベルト挟持工程と、
前記把持回転装置が前記容器を把持した状態を解除する把持解除工程と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器を搬送方向に搬送する第三搬送工程と、
を具備するものである。
【００３０】
請求項１０においては、
前記回転・注入工程において、
前記把持回転装置は前記充填物注入装置により注入される充填物の量に応じて前記容器を下降させるものである。
【発明の効果】
【００３１】
本発明は、部品交換あるいは煩雑な調整作業を伴わずに外径が異なる複数種類の容器に充填物を充填することが可能である、という効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下では、図１から図６、および図１８を用いて本発明に係る充填装置の実施の一形態である充填装置１００について説明する。
図１に示す充填装置１００は容器１に充填物を充填する装置である。
図１８に示す容器１は本発明に係る容器の実施の一形態であり、容器１は樹脂材料により一体成形された物品（樹脂成形品）である。容器１の外形は略円柱形状を成し、周面１ａおよび下面１ｂを有する。また、容器１の上面には開口部１ｃが形成される。容器１の内部には充填物を収容するための空間が形成され、容器１の内部と容器１の外部とは開口部１ｃにより連通される。
【００３３】
「容器の周面」は容器が地面等に載置される通常の姿勢における容器の側面を指す。
「容器の側面」は、例えば容器の形状が立方体であれば立方体の前面（正面）、後面（背面）、左側面および右側面を合わせたものを指し、円柱形状の容器の一対の端面の一方を底面（下面）として地面等に載置した場合には当該一対の端面に隣接する曲面を指す。
「容器の上面」は容器が地面等に載置される通常の姿勢における容器の上側の面を指す。
【００３４】
本発明に係る容器は本実施形態の容器１に限定されない。すなわち、本発明に係る容器には、ある程度（一対のベルトで挟持したときに大きく変形しない程度）の定形性を有し、少なくとも周面および下面を有する形状、換言すれば載置した状態で周方向の回転が可能な形状の容器が広く含まれる。
「周方向の回転」は容器が地面等に載置される通常の姿勢において上下方向に延びた軸を中心とする回転を指す。
容器の周面の断面形状（容器の平面視形状）は本実施形態の容器１の如き円形に限定されず、回転対称かつ比較的等方的な形状を広く含む。
「比較的等方的な形状」は、容器の外径が物品の回転位相によって大きく変動しない形状を含む。比較的等方的な形状の例としては、長軸と短軸との長さの差が小さく比較的円形に近い楕円形、正多角形、同形状の突起が周方向に均等に配置されている形状（例えば、歯車の如き形状）等が挙げられる。
なお、容器の周面の断面形状が三角形や四角形等、比較的辺の数が少ない多角形である場合には、角を丸めた形状とするか、あるいは辺を外側に向かって湾曲させた形状とすることが望ましい。
【００３５】
本発明に係る容器を構成する材料は容器１の如き樹脂材料に限定されず、例えば金属材料、セラミックス、ガラス、木材等でも良い。
【００３６】
「充填物」はある程度の流動性を有する物質を広く含む。充填物は通常、液体（複数種類の液体の混合物を含む）、固体（複数種類の固体の混合物を含む）、あるいは液体と固体との混合物からなる。
充填物の具体例としては、樹脂、エラストマー、ゴム、粘土、硬化前のセメント、バター、マーガリン、パン生地、餅、水飴、薬用のハンドクリーム等が挙げられる。
本発明に係る充填装置は、特に「比較的粘性が高い充填物」を容器に充填する用途に好適である。
ここで「比較的粘性が高い充填物」は、静置された容器に充填された場合に自重で上面が平滑にならない（隆起した状態が保持される）程度の粘性を有する充填物、あるいは、静置された容器に充填された場合に自重で上面が平滑になるまでにある程度の時間（自重で液面が平滑になるまで待つことが工業的に好ましくない程度に長い時間）を要する程度の粘性を有する充填物を指す。
なお、「充填物の上面」は、充填物が液体からなる場合、液面を指す。
【００３７】
図１、図２、図３および図４に示す如く、充填装置１００は主としてフレーム１０、充填物注入装置２０、上流側搬送装置３０ａ、第一挟持搬送装置４０Ｌ、第二挟持搬送装置４０Ｒ、ベルト間隔調整機構５０、ベルト位置変更機構６０、位置検出センサ７０、把持回転装置８０、下流側搬送装置３０ｂおよび制御ユニット９５を具備する。
【００３８】
なお、以下では便宜上、上流側搬送装置３０ａ、下流側搬送装置３０ｂ、第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒにより容器１が搬送される方向（水平面に平行な所定の方向）を「搬送方向」、搬送方向の上流側から下流側へと向かう方向を「前方」、搬送方向の下流側から上流側へと向かう方向を「後方」、重力が作用する方向を「下方」、重力が作用する方向の逆方向を「上方」、平面視で（上方から見て）前方に対して反時計回りに９０°回転した方向を「左方」、平面視で（上方から見て）前方に対して時計回りに９０°回転した方向を「右方」と定義し、これらの方向を用いて説明を行う。
【００３９】
以下では、フレーム１０について説明する。
フレーム１０は充填装置１００の主たる構造体を成す部材であり、充填装置１００を構成する他の部材がフレーム１０に取り付けられる。
図１に示す如く、フレーム１０はメインフレーム１１、上部サブフレーム１２および下部サブフレーム１３を具備する。
【００４０】
メインフレーム１１は後述する制御ユニット９５の制御装置９５ａ、および充填装置１００を構成する各部材のうち電力を要するもの（電気機器）に電力を供給する電源盤（不図示）を収容する箱状の構造体である。
【００４１】
上部サブフレーム１２は充填物注入装置２０を構成する各部材が取り付けられる、あるいは収容される箱状の構造体であり、メインフレーム１１の上面に固定される。
【００４２】
下部サブフレーム１３は上流側搬送装置３０ａ、下流側搬送装置３０ｂ、第一挟持搬送装置４０Ｌ、第二挟持搬送装置４０Ｒ、ベルト位置変更機構６０および把持回転装置８０が取り付けられる構造体である。
図１および図３に示す如く、下部サブフレーム１３は棒状の部材を略直方体形状に組んだ構造を成し、メインフレーム１１の右面下半部に固定される。
【００４３】
以下では、充填物注入装置２０について説明する。
充填物注入装置２０は本発明に係る充填物注入装置の実施の一形態であり、所定量の充填物を容器１に注入するものである。
図１、図２および図３に示す如く、充填物注入装置２０は主としてホッパ２１、三方弁２２、三方弁駆動シリンダ２３、充填物計量・圧送シリンダ２４、シリンダ駆動モータ２５、ボールネジ機構２６およびノズル２７を具備する。
【００４４】
ホッパ２１は充填物を貯留する容器である。ホッパ２１は頂点が下方を向いた略円錐形状を成し、ホッパ２１の上面にはホッパ２１の内部に充填物を収容するための開口部が形成される。
【００４５】
三方弁２２は第一のポート、第二のポートおよび第三のポートを有する切替弁であり、上部サブフレーム１２の前面右端部に取り付けられる。
三方弁２２は内部の弁体が回動することにより（ａ）第一のポートと第二のポートとが連通されるとともに第三のポートが閉塞される状態、または（ｂ）第二のポートと第三のポートとが連通されるとともに第一のポートが閉塞される状態のいずれかの状態に切り替わる。三方弁２２の第一のポートはホッパ２１の下端部に接続される。
【００４６】
三方弁駆動シリンダ２３は三方弁２２の弁体を回動させるための空圧式アクチュエータである。
図３および図４に示す如く、三方弁駆動シリンダ２３はシリンダ本体２３ａ、シリンダロッド２３ｂおよび切替弁２３ｃを具備する。三方弁駆動シリンダ２３は上部サブフレーム１２の内部に収容される。
【００４７】
シリンダ本体２３ａは略円筒形状の部材であり、シリンダ本体２３ａの基端部は上部サブフレーム１２に回動可能に枢着される。
【００４８】
シリンダロッド２３ｂは一端にピストンが形成された棒状の部材であり、シリンダロッド２４ｂの一端はシリンダ本体２３ａに挿入される。シリンダロッド２３ｂの一端に形成されたピストンはシリンダ本体２３ａの内周面に気密的かつ摺動可能に当接する。シリンダロッド２３ｂの他端は三方弁２２の弁体に固定されたアームに回動可能に枢着される。
【００４９】
切替弁２３ｃは三方弁駆動シリンダ２３の動作を切り替えるための電磁弁である。
切替弁２３ｃは（Ａ）シリンダ本体２３ａの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態、または（Ｂ）シリンダ本体２３ａの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態のいずれかの状態を切り替えることが可能である。
【００５０】
充填物計量・圧送シリンダ２４はホッパ２１に貯留された充填物から充填物を取り出し、所定量の充填物をノズル２７に向かって圧送するシリンダである。
充填物計量・圧送シリンダ２４はシリンダ本体２４ａおよびシリンダロッド２４ｂを具備する。
【００５１】
シリンダ本体２４ａは略円筒形状の部材であり、上部サブフレーム１２の前面に固定される。シリンダ本体２４ａの一端（右端部）は三方弁２２の第二のポートに接続される。
シリンダロッド２４ｂは一端（右端部）にピストンが形成された棒状の部材であり、シリンダロッド２４ｂの一端はシリンダ本体２４ａに挿入される。シリンダロッド２４ｂの一端（右端部）に形成されたピストンは、シリンダ本体２４ａの内周面に液密的かつ摺動可能に当接する。
【００５２】
シリンダ駆動モータ２５は充填物計量・圧送シリンダ２４を動作させる（シリンダロッド２４ｂを摺動させる）ための駆動源である。シリンダ駆動モータ２５はその回転量（回転角度）を制御することが可能な電気式のモータ（本実施形態では、サーボモータ）からなり、上部サブフレーム１２の内部に収容される。
【００５３】
ボールネジ機構２６はボールネジ２６ａおよびブロック２６ｂを具備する。
ボールネジ２６ａは上部サブフレーム１２の内部に収容され、ボールネジ２６ａの両端は上部サブフレーム１２に回転可能に軸支される。ボールネジ２６ａの一端にはシリンダ駆動モータ２５の回転軸が相対回転不能に固定される。
ブロック２６ｂはボールネジ２６ａに螺合する塊状の部材であり、その一部が上部サブフレーム１２の前面に形成された溝１２ａを通じて上部サブフレーム１２の外部に突出している。ブロック２６ｂはシリンダロッド２４ｂの他端（左端部）に固定される。
【００５４】
ノズル２７は充填物計量・圧送シリンダ２４により圧送される充填物を吐出する細長い筒状の部材である。
ノズル２７の基端部は三方弁２２の下面に固定され、三方弁２２の第三のポートに接続される。ノズル２７の先端部は三方弁２２の下方を向いている。
【００５５】
切替弁２３ｃが（Ａ）シリンダ本体２３ａの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に保持されているときには、圧縮空気の作用により三方弁駆動シリンダ２３が伸長し（シリンダロッド２３ｂがシリンダ本体２３ａから突出し）、三方弁２２の内部の弁体が回動して（ａ）第一のポートと第二のポートとが連通されるとともに第三のポートが閉塞される状態となる。その結果、三方弁２２を介してホッパ２１と充填物計量・圧送シリンダ２４とが連通する。
次に、三方弁２２が（ａ）第一のポートと第二のポートとが連通されるとともに第三のポートが閉塞される状態に保持されているときにシリンダ駆動モータ２５に通電してシリンダロッド２４ｂを左方向（シリンダ本体２４ａから突出する方向）に摺動させると、ホッパ２１に貯留された充填物が三方弁２２を通ってシリンダ本体２４ａに収容される。
【００５６】
続いて、切替弁２３ｃが（Ｂ）シリンダ本体２３ａの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替わると、圧縮空気の作用により三方弁駆動シリンダ２３が収縮し（シリンダロッド２３ｂがシリンダ本体２３ａに没入し）、三方弁２２の内部の弁体が回動して（ｂ）第二のポートと第三のポートとが連通されるとともに第一のポートが閉塞される状態となる。その結果、三方弁２２を介して充填物計量・圧送シリンダ２４とノズル２７とが連通する。
続いて、三方弁２２が（ｂ）第二のポートと第三のポートとが連通されるとともに第一のポートが閉塞される状態に保持されているときにシリンダ駆動モータ２５に通電してシリンダロッド２４ｂを右方向（シリンダ本体２４ａに没入する方向）に摺動させると、シリンダ本体２４ａに収容された充填物が三方弁２２を通ってノズル２７に向かって圧送され、ノズル２７の先端部から吐出される。
なお、シリンダ駆動モータ２５の回転量（回転角度）を制御することにより、ノズル２７の先端部から所定量の充填物を吐出することが可能である（ノズル２７の先端部から吐出される充填物の量を精度良く制御することが可能である）。
【００５７】
以下では、上流側搬送装置３０ａについて説明する。
上流側搬送装置３０ａは容器１を所定の搬送方向に搬送して第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒに受け渡すものである。
図１に示す如く、上流側搬送装置３０ａは主として上流側搬送フレーム３１ａ、上流側搬送モータ３２ａ、駆動ローラ３３ａ、従動ローラ３４ａ・３５ａ・３６ａ・３７ａ、上流側搬送ベルト３８ａ、電源スイッチ３９ａを具備する。
【００５８】
上流側搬送フレーム３１ａは上流側搬送装置３０ａの主たる構造体を成す部材であり、下部サブフレーム１３の後方に配置される。
上流側搬送装置３０ａを構成する他の部材は上流側搬送フレーム３１ａに取り付けられる。
【００５９】
上流側搬送モータ３２ａは上流側搬送装置３０ａの駆動源であり、電気式のモータからなる。上流側搬送モータ３２ａは上流側搬送フレーム３１ａの前後略中央部に固定される。
【００６０】
駆動ローラ３３ａは略円柱形状の部材であり、駆動ローラ３３ａの両端部は上流側搬送フレーム３１ａの前後略中央部に回転可能に軸支される。駆動ローラ３３ａの一端は上流側搬送モータ３２ａの回転軸に相対回転不能に固定される。
【００６１】
従動ローラ３４ａ・３５ａ・３６ａ・３７ａは略円柱形状の部材である。従動ローラ３４ａの両端部は上流側搬送フレーム３１ａの後端部に回転可能に軸支される。従動ローラ３５ａの両端部は上流側搬送フレーム３１ａの後半部に回転可能に軸支される。従動ローラ３６ａの両端部は上流側搬送フレーム３１ａの前半部に回転可能に軸支される。従動ローラ３７ａの両端部は上流側搬送フレーム３１ａの前端部に回転可能に軸支される。
【００６２】
上流側搬送ベルト３８ａは駆動ローラ３３ａおよび従動ローラ３４ａ・３５ａ・３６ａ・３７ａに巻回される無端状のベルトである。
【００６３】
電源スイッチ３９ａは上流側搬送モータ３２ａのオン・オフ（上流側搬送モータ３２ａへの通電およびその停止）を行うためのスイッチである。
【００６４】
作業者が電源スイッチ３９ａを押して上流側搬送モータ３２ａに通電すると駆動ローラ３３ａが回転し、上流側搬送ベルト３８ａが駆動ローラ３３ａ、従動ローラ３５ａ、従動ローラ３４ａ、従動ローラ３７ａ、従動ローラ３６ａ、駆動ローラ３３ａ・・・に順に当接しつつ回転（移動）する。
従って、上流側搬送ベルト３８ａのうち従動ローラ３４ａおよび従動ローラ３７ａの間に張られている部分に載置された容器１は、上流側搬送ベルト３８ａの回転（移動）に伴って搬送方向（前方）に搬送される。
【００６５】
以下では、第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒについて説明する。
第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒは上流側搬送装置３０ａから受け取った容器１を挟持するとともに搬送方向に搬送するものである。
【００６６】
図２、図３、図４および図５に示す如く、第一挟持搬送装置４０Ｌは主として第一ローラフレーム４１Ｌ、第一回動軸４２Ｌ、第一スライドフレーム４３Ｌ、第一昇降フレーム４４Ｌ、第一昇降機構４５Ｌ、第一モータ４６Ｌ、第一駆動プーリ４７Ｌ、第一従動プーリ４８Ｌ、第一ベルト４９Ｌおよび第一ガイド部材６６Ｌを具備する。
【００６７】
第一ローラフレーム４１Ｌは第一挟持搬送装置４０Ｌの主たる構造体を成す部材であり、第一挟持搬送装置４０Ｌを構成する他の部材が第一ローラフレーム４１Ｌに取り付けられる。
【００６８】
第一回動軸４２Ｌは略円柱形状の部材である。図３に示す如く、第一回動軸４２Ｌの上端部は第一ローラフレーム４１Ｌの下面に固定され、第一回動軸４２Ｌの中途部は下部サブフレーム１３に回動可能かつ上下方向に移動不能に支持される。
従って、第一ローラフレーム４１Ｌは、第一回動軸４２Ｌを中心として水平面（前後方向および左右方向に対して平行な面）に沿って回動することが可能である。
【００６９】
第一スライドフレーム４３Ｌは第一ローラフレーム４１Ｌと同様に第一挟持搬送装置４０Ｌの主たる構造体を成す部材である。
図３および図５に示す如く、第一スライドフレーム４３Ｌはベルト間隔調整機構５０を介して第一ローラフレーム４１Ｌに左右方向に摺動可能に支持される。
【００７０】
第一昇降フレーム４４Ｌは第一ローラフレーム４１Ｌと同様に第一挟持搬送装置４０Ｌの主たる構造体を成す部材である。
図３に示す如く、第一昇降フレーム４４Ｌは第一昇降機構４５Ｌを介して第一スライドフレーム４３Ｌに昇降可能に（上下方向に摺動可能に）支持される。
【００７１】
第一昇降機構４５Ｌは本発明に係る第一昇降機構の実施の一形態であり、第一昇降フレーム４４Ｌを第一スライドフレーム４３Ｌに対して昇降させるものである。
本実施形態の第一昇降機構４５Ｌは外周面にネジが形成された棒状の部材の上端部にハンドルを取り付けたものであり、第一昇降機構４５Ｌを構成する棒状の部材の下端部は第一スライドフレーム４３Ｌに螺合する。
また、第一昇降機構４５Ｌを構成する棒状の部材の上端部は第一昇降フレーム４４Ｌに回転可能に軸支されるとともに第一昇降フレーム４４Ｌの上方に突出し、第一昇降機構４５Ｌを構成するハンドルは第一昇降フレーム４４Ｌの上方に配置される。
作業者が第一昇降機構４５Ｌを構成するハンドルを手で持って回転させることにより、第一昇降フレーム４４Ｌが第一スライドフレーム４３Ｌに対して昇降する（図３参照）。
その結果、後述する第一ベルト４９Ｌの上下方向の位置を調整することが可能である。
【００７２】
第一モータ４６Ｌは本発明に係る第一モータの実施の一形態であり、後述する第一ベルト４９Ｌの駆動源である。
第一モータ４６Ｌはその回転量（回転角度）および回転速度を制御することが可能な電気式のモータ（本実施形態では、サーボモータ）からなる。
図５に示す如く、第一モータ４６Ｌは第一昇降フレーム４４Ｌの前部（搬送方向の下流側）に固定される。
【００７３】
図４および図５に示す如く、第一駆動プーリ４７Ｌは略円盤形状の部材であり、第一モータ４６Ｌの回転軸に相対回転不能に固定される。
【００７４】
図３、図４および図５に示す如く、第一従動プーリ４８Ｌは略円盤形状の部材であり、第一昇降フレーム４４Ｌの上面の後部（搬送方向の上流側）に回転可能に軸支される。
【００７５】
図３、図４および図５に示す第一ベルト４９Ｌは本発明に係る第一ベルトの実施の一形態であり、第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌに巻回される無端ベルト（リング状のベルト）である。
第一ベルト４９Ｌの外周部（第一ベルト４９Ｌの外周面近傍の部分）は発泡性樹脂（ポリウレタン）からなり、第一ベルト４９Ｌは厚さ方向に（第一ベルト４９Ｌの外周面から内周面に向かって）弾性変形することが可能である。
第一ベルト４９Ｌの内周部（第一ベルト４９Ｌの内周面近傍の部分）はスチールワイヤが内包されたゴムからなり、第一ベルト４９Ｌの長手方向、すなわち張力が作用する方向の変形（延び）が抑制される。
【００７６】
図５に示す如く、第一ガイド部材６６Ｌは細長い板状の部材であり、第一昇降フレーム４４Ｌの上面に固定される。第一ガイド部材６６Ｌは第一挟持搬送装置４０Ｌの第一ベルト４９Ｌのうち第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌの右側に張られている部分の内周面に当接し、当該部分が左方向に湾曲する（左方向に凸となるように膨出する）ことを規制する。
【００７７】
第一モータ４６Ｌに通電すると第一駆動プーリ４７Ｌが回転し、第一ベルト４９Ｌは第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌに当接しつつ回転（移動）する。
【００７８】
図１、図２、図３、図４および図５に示す如く、第二挟持搬送装置４０Ｒは主として第二ローラフレーム４１Ｒ、第二回動軸４２Ｒ、第二スライドフレーム４３Ｒ、第二昇降フレーム４４Ｒ、第二昇降機構４５Ｒ、第二モータ４６Ｒ、第二駆動プーリ４７Ｒ、第二従動プーリ４８Ｒ、第二ベルト４９Ｒおよび第二ガイド部材６６Ｒを具備する。
なお、本実施形態では第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒは基本的には互いに左右対称な形状を有する。
【００７９】
第二ローラフレーム４１Ｒは第二挟持搬送装置４０Ｒの主たる構造体を成す部材であり、第二挟持搬送装置４０Ｒを構成する他の部材が第二ローラフレーム４１Ｒに取り付けられる。
【００８０】
第二回動軸４２Ｒは略円柱形状の部材である。図３に示す如く、第二回動軸４２Ｒの上端部は第二ローラフレーム４１Ｒの下面に固定され、第二回動軸４２Ｒの中途部は下部サブフレーム１３に回動可能かつ上下方向に移動不能に支持される。
従って、第二ローラフレーム４１Ｒは、第二回動軸４２Ｒを中心として水平面に沿って回動することが可能である。
【００８１】
第二スライドフレーム４３Ｒは第二ローラフレーム４１Ｒと同様に第二挟持搬送装置４０Ｒの主たる構造体を成す部材である。
図３および図５に示す如く、第二スライドフレーム４３Ｒはベルト間隔調整機構５０を介して第二ローラフレーム４１Ｒに左右方向に摺動可能に支持される。
【００８２】
第二昇降フレーム４４Ｒは第二ローラフレーム４１Ｒと同様に第二挟持搬送装置４０Ｒの主たる構造体を成す部材である。
図３に示す如く、第二昇降フレーム４４Ｒは第二昇降機構４５Ｒを介して第二スライドフレーム４３Ｒに昇降可能に（上下方向に摺動可能に）支持される。
【００８３】
第二昇降機構４５Ｒは本発明に係る第二昇降機構の実施の一形態であり、第二昇降フレーム４４Ｒを第二スライドフレーム４３Ｒに対して昇降させるものである。
本実施形態の第二昇降機構４５Ｒは外周面にネジが形成された棒状の部材の上端部にハンドルを取り付けたものであり、第二昇降機構４５Ｒを構成する棒状の部材の下端部は第二スライドフレーム４３Ｒに螺合する。
また、第二昇降機構４５Ｒを構成する棒状の部材の上端部は第二昇降フレーム４４Ｒに回転可能に軸支されるとともに第二昇降フレーム４４Ｒの上方に突出し、第二昇降機構４５Ｒを構成するハンドルは第二昇降フレーム４４Ｒの上方に配置される。
作業者が第二昇降機構４５Ｒを構成するハンドルを手で持って回転させることにより、第二昇降フレーム４４Ｒが第二スライドフレーム４３Ｒに対して昇降する（図３参照）。
その結果、後述する第二ベルト４９Ｒの上下方向の位置を調整することが可能である。
【００８４】
第二モータ４６Ｒは本発明に係る第二モータの実施の一形態であり、後述する第二ベルト４９Ｒの駆動源である。
第二モータ４６Ｒはその回転量（回転角度）を制御することが可能な電気式のモータ（本実施形態では、サーボモータ）からなる。
図１および図５に示す如く、第二モータ４６Ｒは第二昇降フレーム４４Ｒの前部（搬送方向の下流側）に固定される。
【００８５】
図４および図５に示す如く、第二駆動プーリ４７Ｒは略円盤形状の部材であり、第二モータ４６Ｒの回転軸に相対回転不能に固定される。
【００８６】
図３、図４および図５に示す如く、第二従動プーリ４８Ｒは略円盤形状の部材であり、第二昇降フレーム４４Ｒの上面の後部（搬送方向の上流側）に回転可能に軸支される。
【００８７】
図３、図４および図５に示す第二ベルト４９Ｒは本発明に係る第二ベルトの実施の一形態であり、第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒに巻回される無端ベルト（リング状のベルト）である。
第二ベルト４９Ｒの外周部（第二ベルト４９Ｒの外周面近傍の部分）は発泡性樹脂（ポリウレタン）からなり、第二ベルト４９Ｒは厚さ方向に（第二ベルト４９Ｒの外周面から内周面に向かって）弾性変形することが可能である。
第二ベルト４９Ｒの内周部（第二ベルト４９Ｒの内周面近傍の部分）はスチールワイヤが内包されたゴムからなり、第二ベルト４９Ｒの長手方向、すなわち張力が作用する方向の変形（延び）が抑制される。
【００８８】
図５に示す如く、第二ガイド部材６６Ｒは細長い板状の部材であり、第二昇降フレーム４４Ｒの上面に固定される。第二ガイド部材６６Ｒは第二挟持搬送装置４０Ｒの第二ベルト４９Ｒのうち第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒの左側に張られている部分の内周面に当接し、当該部分が右方向に湾曲する（右方向に凸となるように膨出する）ことを規制する。
【００８９】
第二モータ４６Ｒに通電すると第二駆動プーリ４７Ｒが回転し、第二ベルト４９Ｒは第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒに当接しつつ回転（移動）する。
【００９０】
図２および図５に示す如く、第一挟持搬送装置４０Ｌは上流側搬送装置３０ａに対して搬送方向における下流側（前方）かつ左寄りとなる位置に配置され、第二挟持搬送装置４０Ｒは上流側搬送装置３０ａに対して搬送方向における下流側（前方）かつ右寄りとなる位置に配置される。
第一挟持搬送装置４０Ｌの第一ベルト４９Ｌのうち第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌの右側に張られている部分の外周面と、第二挟持搬送装置４０Ｒの第二ベルト４９Ｒのうち第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒの左側に張られている部分の外周面と、は互いに対向する。
図５に示す如く、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが後述する「挟持搬送位置」にあるとき、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒのうち外周面が互いに対向する部分は互いに平行であり、いずれも搬送方向に平行である。
【００９１】
以下では、ベルト間隔調整機構５０について説明する。
ベルト間隔調整機構５０は本発明に係るベルト間隔調整機構の実施の一形態であり、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の間隔を調整するものである。
図３および図５に示す如く、ベルト間隔調整機構５０は主として、第一シャフト５１Ｌ、第二シャフト５１Ｒ、第一ユニバーサルジョイント５２Ｌ、第二ユニバーサルジョイント５２Ｒ、連結シャフト５３およびハンドル５４を具備する。
【００９２】
第一シャフト５１Ｌは外周面にネジが形成された棒状の部材であり、第一シャフト５１Ｌの左端部は第一ローラフレーム４１Ｌに回転可能に軸支される。第一シャフト５１Ｌには第一スライドフレーム４３Ｌが螺合する。
【００９３】
第二シャフト５１Ｒは外周面にネジが形成された棒状の部材であり、第二シャフト５１Ｒの右端部は第二ローラフレーム４１Ｒに回転可能に軸支される。第二シャフト５１Ｒには第二スライドフレーム４３Ｒが螺合する。また、第二シャフト５１Ｒの右端部は第二ローラフレーム４１Ｒの右側に突出する。
【００９４】
第一シャフト５１Ｌの外周面にネジ形成されるネジは右ネジであり、第二シャフト５１Ｒの外周面に形成されるネジは左ネジである。すなわち、第一シャフト５１Ｌの外周面にネジ形成されるネジの螺旋の方向および第二シャフト５１Ｒの外周面に形成されるネジの螺旋の方向は互いに逆方向となっている。
また、第一シャフト５１Ｌの外周面にネジ形成されるネジのピッチと第二シャフト５１Ｒの外周面に形成されるネジのピッチは同じである。
【００９５】
第一ユニバーサルジョイント５２Ｌおよび第二ユニバーサルジョイント５２Ｒは軸線方向が異なる二つの回転軸の間で回転駆動力を伝達する継手（自在継手）である。第一ユニバーサルジョイント５２Ｌは第一シャフト５１Ｌの右端部に固定され、第二ユニバーサルジョイント５２Ｒは第二シャフト５１Ｒの右端部に固定される。
【００９６】
連結シャフト５３は棒状の部材であり、連結シャフト５３の左端部は第一ユニバーサルジョイント５２Ｌに固定され、連結シャフト５３の右端部は第二ユニバーサルジョイント５２Ｒに固定される。
【００９７】
ハンドル５４は略円盤形状の部材であり、第二シャフト５１Ｒの右端部に相対回転不能に固定される。
【００９８】
作業者がハンドル５４を手で持って充填装置１００の右方向から見て時計回りに回転させると、第二シャフト５１Ｒが時計回りに回転し、第二ユニバーサルジョイント５２Ｒを介して第二シャフト５１Ｒに連結される連結シャフト５３、および第一ユニバーサルジョイント５２Ｌを介して連結シャフト５３に連結される第一シャフト５１Ｌも右方向から見て時計回りに回転する。
その結果、第一シャフト５１Ｌに螺合している第一スライドフレーム４３Ｌは右方向に移動（摺動）するとともに第二シャフト５１Ｒに螺合している第二スライドフレーム４３Ｒは左方向に移動（摺動）し、ひいては第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の間隔が狭くなる。
【００９９】
また、作業者がハンドル５４を手で持って充填装置１００の右方向から見て反時計回りに回転させると、第二シャフト５１Ｒ、連結シャフト５３、および第一シャフト５１Ｌも右方向から見て反時計回りに回転する。
その結果、第一シャフト５１Ｌに螺合している第一スライドフレーム４３Ｌは左方向に移動するとともに第二シャフト５１Ｒに螺合している第二スライドフレーム４３Ｒは右方向に移動し、ひいては第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の間隔が広くなる。
【０１００】
このように、作業者がベルト間隔調整機構５０のハンドル５４を回転させることにより、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の間隔を調整することが可能である。
【０１０１】
また、本実施形態では第一シャフト５１Ｌおよび第二シャフト５１Ｒが連動して同じ回転量（回転角度）だけ回転し、かつ、第一シャフト５１Ｌの外周面にネジ形成されるネジのピッチと第二シャフト５１Ｒの外周面に形成されるネジのピッチが同じであるため、第一シャフト５１Ｌを一回転させたときの第一ベルト４９Ｌの左右方向への移動量および第二シャフト５１Ｒを一回転させたときの第二ベルト４９Ｒの左右方向への移動量が同じでる。
従って、ベルト間隔調整機構５０により第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔が調整されても、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分は基準線５（図５参照）から互いに等距離となる位置に配置される。
なお、基準線５は、搬送方向（前後方向）に平行であり、かつ上流側搬送装置３０ａの上流側搬送ベルト３８ａの左右略中央（後述する下流側搬送装置３０ｂの下流側搬送ベルト３８ｂの左右略中央）を通る直線である。
【０１０２】
以下では、ベルト位置変更機構６０について説明する。
ベルト位置変更機構６０は本発明に係るベルト位置変更機構の実施の一形態であり、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａに当接することにより第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが容器１を挟持しつつ所定の搬送方向（本実施形態では、前方）に搬送することが可能な位置である「挟持搬送位置」、または、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａから離間した位置である「離間位置」、のいずれかに変更するものである。
図１、図３および図４に示す如く、ベルト位置変更機構６０は主として第一アーム６１Ｌ、第二アーム６１Ｒ、第一エアシリンダ６２Ｌおよび第二エアシリンダ６２Ｒを具備する。
【０１０３】
第一アーム６１Ｌは棒状の部材であり、第一アーム６１Ｌの一端は第一回動軸４２Ｌの下端部に固定される。
【０１０４】
第二アーム６１Ｒは棒状の部材であり、第二アーム６１Ｒの一端は第二回動軸４２Ｒの下端部に固定される。
【０１０５】
第一エアシリンダ６２Ｌは空圧式アクチュエータであり、シリンダ本体６３Ｌ、シリンダロッド６４Ｌおよび切替弁６５Ｌを具備する。
【０１０６】
シリンダ本体６３Ｌは略円筒形状の部材であり、シリンダ本体６３Ｌの基端部は下部サブフレーム１３に回動可能に枢着される。
【０１０７】
シリンダロッド６４Ｌは一端にピストンが形成された棒状の部材であり、シリンダロッド６４Ｌの一端はシリンダ本体６３Ｌに挿入される。シリンダロッド６４Ｌの一端に形成されたピストンはシリンダ本体６３Ｌの内周面に気密的かつ摺動可能に当接する。シリンダロッド６４Ｌの他端は第一アーム６１Ｌの他端に回動可能に枢着される。
【０１０８】
切替弁６５Ｌは第一エアシリンダ６２Ｌの動作を切り替えるための電磁弁である。
切替弁６５Ｌは（Ａ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態、または（Ｂ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態のいずれかの状態を切り替えることが可能である。
【０１０９】
第二エアシリンダ６２Ｒは空圧式アクチュエータであり、シリンダ本体６３Ｒ、シリンダロッド６４Ｒおよび切替弁６５Ｌを具備する。
【０１１０】
シリンダ本体６３Ｒは略円筒形状の部材であり、シリンダ本体６３Ｒの基端部は下部サブフレーム１３に回動可能に枢着される。
【０１１１】
シリンダロッド６４Ｒは一端にピストンが形成された棒状の部材であり、シリンダロッド６４Ｒの一端はシリンダ本体６３Ｒに挿入される。シリンダロッド６４Ｒの一端に形成されたピストンはシリンダ本体６３Ｒの内周面に気密的かつ摺動可能に当接する。シリンダロッド６４Ｒの他端は第二アーム６１Ｒの他端に回動可能に枢着される。
【０１１２】
切替弁６５Ｒは第二エアシリンダ６２Ｒの動作を切り替えるための電磁弁である。
切替弁６５Ｒは（Ａ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態、または（Ｂ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態のいずれかの状態を切り替えることが可能である。
【０１１３】
切替弁６５Ｌを（Ａ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に保持すると、第一エアシリンダ６２Ｌが伸長し（シリンダロッド６４Ｌがシリンダ本体６３Ｌから突出し）、第一アーム６１Ｌ、ひいては第一挟持搬送装置４０Ｌが第一回動軸４２Ｌを中心として平面視で時計回りに回動する。
その結果、図５に示す如く、第一ベルト４９Ｌの外周面のうち第二ベルト４９Ｒに対向する部分の長手方向が搬送方向に対して平行となる。
【０１１４】
切替弁６５Ｒを（Ａ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に保持すると、第二エアシリンダ６２Ｒが伸長し（シリンダロッド６４Ｒがシリンダ本体６３Ｒから突出し）、第二アーム６１Ｒ、ひいては第二挟持搬送装置４０Ｒが第二回動軸４２Ｒを中心として平面視で反時計回りに回動する。
その結果、図５に示す如く、第二ベルト４９Ｒの外周面のうち第一ベルト４９Ｌに対向する部分の長手方向が搬送方向に対して平行となる。
【０１１５】
図５に示す如く、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の長手方向がいずれも搬送方向に対して平行であって、かつベルト間隔調整機構５０により第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の間隔が容器１の外径よりもやや小さくなるように調整された状態において第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の隙間に容器１が進入すると、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分が容器１の周面１ａに当接し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより容器１が挟持される。
また、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが容器１を挟持した状態で第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒに通電し、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分がいずれも搬送方向に移動するように第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒを回転駆動すると、容器１は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに挟持された状態で搬送方向に搬送される。
このように、容器１を挟持するとともに搬送方向に搬送することが可能な第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置が、本実施形態における「挟持搬送位置」に相当する。
【０１１６】
切替弁６５Ｌを（Ｂ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替えると、第一エアシリンダ６２Ｌが収縮し（シリンダロッド６４Ｌがシリンダ本体６３Ｌに没入し）、第一アーム６１Ｌ、ひいては第一挟持搬送装置４０Ｌが第一回動軸４２Ｌを中心として平面視で反時計回りに回動する。
その結果、図６に示す如く、第一ベルト４９Ｌの外周面のうち第二ベルト４９Ｒに対向する部分は搬送方向の下流側（前方）に行くほど基準線５から離れた姿勢となる。
【０１１７】
切替弁６５Ｒを（Ｂ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替えると、第二エアシリンダ６２Ｒが収縮し（シリンダロッド６４Ｒがシリンダ本体６３Ｒに没入し）、第二アーム６１Ｒ、ひいては第二挟持搬送装置４０Ｒが第二回動軸４２Ｒを中心として平面視で時計回りに回動する。
その結果、図６に示す如く、第二ベルト４９Ｒの外周面のうち第一ベルト４９Ｌに対向する部分は搬送方向の下流側（前方）に行くほど基準線５から離れた姿勢となる。
【０１１８】
図６に示す如く、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分が搬送方向の下流側（前方）に行くほど基準線５から離れた姿勢となっているとき、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の隙間（本実施形態では、特に、当該隙間のうち搬送方向における中途部から下流側にかけての部分）は容器１の外径よりも大きくなる。そのため、第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分はいずれも第一ベルト４９Ｌの外周面および第二ベルト４９Ｒの外周面において互いに対向する部分の隙間に進入した容器１の周面１ａから離間する。
このように、容器１（の周面１ａ）から離間した第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置が、本実施形態における「離間位置」に相当する。
【０１１９】
図５および図６に示す如く、本実施形態ではベルト間隔調整機構５０の第一ユニバーサルジョイント５２Ｌを平面視で第一回動軸４２Ｌに重なる位置（真上）に配置され、第二ユニバーサルジョイント５２Ｒを平面視で第二回動軸４２Ｒに重なる位置（真上）に配置される。
このように構成することにより、ベルト間隔調整機構５０はベルト位置変更機構６０による第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒの回動動作に応じて第一ユニバーサルジョイント５２Ｌおよび第二ユニバーサルジョイント５２Ｒの部分で屈曲する。
従って、ベルト間隔調整機構５０が第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒの回動動作を妨げることは無い。
【０１２０】
以下では、位置検出センサ７０について説明する。
位置検出センサ７０は本発明に係る位置検出センサの実施の一形態であり、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１が所定の「検出位置」に到達したことを検出するものである。
図４および図５に示す如く、位置検出センサ７０は主としてセンサ本体７１、ミラー７２、ブロック７３およびブロック７４を具備する。
【０１２１】
図４に示す如く、センサ本体７１は投光部７１ａ、受光部７１ｂおよびケース７１ｃを具備する。
投光部７１ａは所定の波長の光を投光（照射）するものである。本実施形態の投光部７１ａは所定の電圧が印加されることにより所定の波長の光を発生する半導体素子を有する。
受光部７１ｂは投光部７１ａが投光した光（投光部７１ａが投光した光と同じ波長の光）を受けた場合に当該光の強度に応じた信号を生成するものである。本実施形態の受光部７１ｂは照射された所定の波長の光の強度に応じた信号（電圧）を発生する半導体素子を有する。
ケース７１ｃは投光部７１ａおよび受光部７１ｂを収容する箱状の部材である。
【０１２２】
図５に示す如く、センサ本体７１は第二スライドフレーム４３Ｒの上面の左端部かつ搬送方向において第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒに挟まれる位置に設けられた部材であるブロック７３の上面に固定される。ブロック７３に固定されたセンサ本体７１の投光部７１ａは左方向に所定の波長の光を投光する。
【０１２３】
ミラー７２はセンサ本体７１の投光部７１ａが投光した光を反射して受光部７１ｂに照射する鏡である。
図５に示す如く、ミラー７２は第一スライドフレーム４３Ｌの下面の右端部かつ搬送方向において第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌに挟まれる位置に設けられた部材であるブロック７４の上面に固定され、投光部７１ａが投光した光を右方向に反射して受光部７１ｂに照射する。
【０１２４】
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「挟持搬送位置」にあるとき、センサ本体７１の投光部７１ａが投光する光はミラー７２により反射されて受光部７１ｂにより受光され、受光部７１ｂは「ＯＮ信号」を生成する。
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１が第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの回転に伴って搬送方向に搬送され、容器１の前端部が投光部７１ａが投光する光の光路に干渉すると、投光部７１ａが投光する光は容器１に遮られて受光部７１ｂにより受光されなくなり、受光部７１ｂは「ＯＦＦ信号」を生成する。
このように、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「挟持搬送位置」にあるときに受光部７１ｂが生成する信号が「ＯＮ信号」から「ＯＦＦ信号」に変化することは、容器１が「容器１の前端部が投光部７１ａが投光する光の光路に干渉する位置」に到達したことを示す。
本実施形態では「容器１の前端部が投光部７１ａが投光する光の光路に干渉する位置」が「所定の検出位置」として設定される。
【０１２５】
本実施形態の位置検出センサ７０は投光部７１ａおよび受光部７１ｂが同一のケース７１ｃに収容され、投光部７１ａにより投光された光がミラー７２により反射され、受光部７１ｂにより受光される形式の光学式センサであるが、本発明に係る位置検出センサはこれに限定されない。
すなわち、本発明に係る位置検出センサは、投光部と受光部とがそれぞれ離れた位置に配置され、投光部により投光された光がミラーを介さずに受光部により受光される形式の光学式センサでも良く、静電容量の変化に基づいて対象物（容器）を検出する形式のセンサ（静電容量形センサ）でも良い。
【０１２６】
以下では、把持回転装置８０について説明する。
把持回転装置８０は本発明に係る把持回転装置の実施の一形態であり、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された状態で搬送されることにより所定の「把持位置」に到達した容器１を把持し、容器１を容器１の周方向に回転させ、かつ容器１を上下方向に昇降させるものである。
ここで、「把持位置」は検出位置よりも搬送方向における下流側に設定され、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された状態で搬送される容器１を把持回転装置８０により把持する位置を指す。
図１、図３、図４および図５に示す如く、把持回転装置８０は主として把持爪８１・８１、爪支持部材８２、回転軸８３、切替弁８４、スプラインシャフト８５、回転用モータ８６、回転用ベルト８７、回転軸支持部材８８、ボールネジ８９、昇降用モータ９０、および昇降用ベルト９１を具備する。
【０１２７】
把持爪８１・８１は容器１を実際に把持する一対の部材である。本実施形態では把持爪８１・８１の形状が略同じであることから、以下では一方の把持爪８１の構成についてのみ説明し、他方の把持爪８１の構成については説明を省略する。
【０１２８】
図４に示す如く、把持爪８１は当接部材８１ａおよび摺動部材８１ｂを具備する。
当接部材８１ａは直方体形状の部材であり、把持回転装置８０が容器１を把持するときに容器１の周面１ａに当接する。当接部材８１ａの側面には窪みが形成される。
【０１２９】
摺動部材８１ｂは略Ｌ字型の部材であり、当接部材８１ａが固定される。摺動部材８１ｂは後述する爪支持部材８２の本体８２ａの上面に摺動可能に支持される。
【０１３０】
爪支持部材８２は把持爪８１・８１を摺動可能に支持する部材である。
図４に示す如く、爪支持部材８２は主として本体８２ａ、シリンダロッド８２ｇ、リンクアーム８２ｈ・８２ｈ、スプリング８２ｉを具備する。
【０１３１】
本体８２ａは爪支持部材８２の主たる構造体を成す略直方体形状の部材である。爪支持部材８２の上面には把持爪８１・８１が摺動可能に支持される。
本体８２ａの内部にはシリンダ室８２ｂ、アーム収容室８２ｃ、摺動孔８２ｄ、第一連通経路８２ｅおよび第二連通経路８２ｆが形成される。
【０１３２】
シリンダ室８２ｂはシリンダロッド８２ｇを収容する空間であり、本体８２ａの上下略中央部に形成される。
アーム収容室８２ｃはリンクアーム８２ｈ・８２ｈを収容する空間である。アーム収容室８２ｃは本体８２ａの上部に形成され、本体８２ａの上面に開口している。
摺動孔８２ｄはシリンダ室８２ｂの上部とアーム収容室８２ｃの下部とを連通する孔である。
第一連通経路８２ｅはシリンダ室８２ｂの上部と本体８２ａの下面とを連通する経路である。
第二連通経路８２ｆはシリンダ室８２ｂの下部と本体８２ａの外部とを連通する経路である。
【０１３３】
シリンダロッド８２ｇは棒状の部材であり、その下端部にはピストンが形成される。
シリンダロッド８２ｇの下端部はシリンダ室８２ｂに収容され、シリンダロッド８２ｇの下端部に形成されたピストンはシリンダ室８２ｂの内周面に気密的かつ摺動可能に当接する。シリンダロッド８２ｇの中途部は摺動孔８２ｄに貫装され、摺動孔８２ｄの内周面に気密的かつ摺動可能に当接する。シリンダロッド８２ｇの上端部はアーム収容室８２ｃに突出する。
【０１３４】
リンクアーム８２ｈ・８２ｈは略Ｌ字型の部材であり、アーム収容室８２ｃに収容される。リンクアーム８２ｈ・８２ｈの屈曲部（中途部）はアーム収容室８２ｃの内部において本体８２ａに回動可能に枢着される。
リンクアーム８２ｈ・８２ｈの一端には長孔が形成され、当該長孔はシリンダロッド８２ｇの上端部に設けられたピンに係合する。
リンクアーム８２ｈ・８２ｈの他端には長孔が形成され、当該長孔は把持爪８１の摺動部材８１ｂに設けられたピンに係合する。
スプリング８２ｉはシリンダ室８２ｂの下部に収容され、シリンダロッド８２ｇの下端部（ピストン）を上方に付勢する。
【０１３５】
回転軸８３は略円柱形状の部材であり、回転軸８３の上端部は爪支持部材８２の本体８２ａの下面に相対回転不能に固定される。
図４に示す如く、回転軸８３には回転軸８３の上端面から回転軸８３の下端面まで貫通する貫通孔８３ａが形成され、貫通孔８３ａの上端は第一連通経路８２ｅに接続される。
回転軸８３の下端部にはロータリジョイント８３ｂが取り付けられ、ロータリジョイント８３ｂにはエア配管８３ｄの一端が接続される。ロータリジョイント８３ｂは回転軸８３に対して相対回転可能であり、かつ貫通孔８３ａの下端とエア配管８３ｄの一端とを連通可能に接続する。
回転軸８３の下部にはギヤ８３ｃが相対回転不能に嵌装される。回転軸８３の中途部かつギヤ８３ｃよりも上方となる部分は、下部サブフレーム１３に上下方向に摺動可能かつ回転可能に支持される。
【０１３６】
図４に示す如く、切替弁８４は把持爪８１・８１の動作を切り替えるための電磁弁であり、エア配管８３ｄの中途部に設けられる。
切替弁８４は（Ａ３）エア配管８３ｄを通じて回転軸８３に圧縮空気を供給可能な状態（開いた状態）、または（Ｂ３）回転軸８３への圧縮空気の供給が遮断されるとともに切替弁８４よりも回転軸８３寄りとなるエアの供給経路が外部に開放された状態（閉じた状態）のいずれかの状態を切り替えることが可能である。
【０１３７】
切替弁８４を（Ａ３）開いた状態に保持すると、圧縮空気がエア配管８３ｄ、ロータリジョイント８３ｂ、貫通孔８３ａおよび第一連通経路８２ｅを経てシリンダ室８２ｂの上部に供給され、当該圧縮空気の作用によりシリンダロッド８２ｇ（のピストン）がスプリング８２ｉの付勢力に抗して下方に押し下げられる。
その結果、シリンダロッド８２ｇは下方に摺動し、リンクアーム８２ｈ・８２ｈが回動し、一対の把持爪８１・８１が互いに接近する方向に摺動し（一対の把持爪８１・８１が閉じた状態となり）、一対の把持爪８１・８１が容器１の周面１ａに当接することとなる。
このようにして、把持回転装置８０は容器１を把持する。
【０１３８】
切替弁８４を（Ｂ３）閉じた状態に切り替えると、シリンダ室８２ｂの上部への圧縮空気の供給が停止され、シリンダロッド８２ｇ（のピストン）がスプリング８２ｉの付勢力により下方に押し上げられる。
その結果、シリンダロッド８２ｇは上方に摺動し、リンクアーム８２ｈ・８２ｈが回動し、一対の把持爪８１・８１が互いに離間する方向に摺動する（一対の把持爪８１・８１が開いた状態となる）。このようにして、把持回転装置８０は容器１の把持を解除する。
【０１３９】
スプラインシャフト８５は棒状の部材であり、その外周面には上端部から下端部まで延びた複数の歯が形成される。スプラインシャフト８５の上端部および下端部は下部サブフレーム１３に回動可能に軸支され、スプラインシャフト８５は回転軸８３の下部に嵌装されたギヤ８３ｃに噛合する。
スプラインシャフト８５の下端部にはプーリ８５ａが相対回転不能に固定される。
【０１４０】
回転用モータ８６は把持回転装置８０により把持された容器１を回転させるための駆動源である。回転用モータ８６は電気式のモータであり、下部サブフレーム１３に固定される。回転用モータ８６の回転軸にはプーリ８６ａが相対回転不能に固定される。
【０１４１】
回転用ベルト８７は無端状のベルトであり、プーリ８５ａおよびプーリ８６ａに巻回される。
【０１４２】
回転用モータ８６に通電することにより発生した回転駆動力は、プーリ８６ａ、回転用ベルト８７、プーリ８５ａ、スプラインシャフト８５、ギヤ８３ｃを経て回転軸８３に伝達され、回転軸８３が回転する。
その結果、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が一体的に回転する。
本実施形態ではエア配管８３ｄがロータリジョイント８３ｂを介して回動軸８３の下端部に接続されるため、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が一体的に回転している最中でも圧縮空気をシリンダ室８２ｂの上部に供給することが可能である。
従って、把持回転装置８０は、容器１を把持しつつ容器１の周方向に回転させる（容器１の下面１ｂに垂直かつ下面１ｂの中央を通る軸線を中心として容器１を回転させる）ことが可能である。
【０１４３】
回転軸支持部材８８は回転軸８３を下方から回転可能に支持する板状の部材である。
回転軸支持部材８８には貫通孔８８ａが形成され、貫通孔８８ａには回転軸８３の下端部が回転可能に貫装される。
回転軸支持部材８８の上面かつ貫通孔８８ａに対応する部分にはスラスト軸受け８８ｂが配置され、回転軸８３の下部に嵌装されたギヤ８３ｃがスラスト軸受け８８ｂの上面に当接する。
【０１４４】
ボールネジ８９は外周面にネジが形成された棒状の部材である。ボールネジ８９の上端部および下端部は下部サブフレーム１３に回転可能に軸支される。また、ボールネジ８９は回転軸支持部材８８に螺合する。
ボールネジ８９の下端部にはプーリ８９ａが相対回転不能に固定される。
【０１４５】
昇降用モータ９０は把持回転装置８０により把持された容器１を上下方向に昇降させるための駆動源である。昇降用モータ９０は回転量（回転角度）を制御することが可能な電気式のモータ（本実施形態では、サーボモータ）であり、下部サブフレーム１３に固定される。昇降用モータ９０の回転軸にはプーリ９０ａが相対回転不能に固定される。
【０１４６】
昇降用ベルト９１は無端状のベルトであり、プーリ８９ａおよびプーリ９０ａに巻回される。
【０１４７】
昇降用モータ９０に通電することにより発生した回転駆動力は、プーリ９０ａ、昇降用ベルト９１、プーリ８９ａ、ボールネジ８９を経て回転軸支持部材８８に伝達され、回転軸支持部材８８が上下方向に昇降する。
その結果、回転軸支持部材８８により下方から支持される「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が回転軸支持部材８８と一体的に上下方向に昇降する。
このように、把持回転装置８０は、容器１を把持しつつ上下方向に昇降させることが可能である。
【０１４８】
本実施形態では「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が回転軸支持部材８８と一体的に上下方向に昇降しても、回転軸８３に嵌装されたギヤ８３ｃがスプラインシャフト８５に噛合した状態が保持される。
従って、把持回転装置８０は、容器１を把持し、かつ容器１を周方向に回転させた状態で上下方向に昇降させることが可能である。
【０１４９】
図１および図３に示す如く、把持回転装置８０は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの下方に配置される。
また、図３および図５に示す如く、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が回転していないとき、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」の位相（回転角度）は一対の把持爪８１・８１が搬送方向に並ぶ（一対の把持爪８１・８１の摺動方向が搬送方向に対して平行になる）ように保持される。
このとき、「挟持搬送位置」に配置される第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒ、より厳密には第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「挟持搬送位置」に配置されたときの第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒに平面視で干渉しないように、一対の把持爪８１・８１の形状が定められる。
さらに、「離間位置」に配置される第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒ、より厳密には第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「離間位置」に配置されたときの第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒに平面視で干渉しないように、爪支持部材８２の形状が定められる。
【０１５０】
以下では、下流側搬送装置３０ｂについて説明する。
下流側搬送装置３０ｂは第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒから受け渡された容器１を所定の搬送方向に搬送するものである。
図１に示す如く、下流側搬送装置３０ｂは主として下流側搬送フレーム３１ｂ、下流側搬送モータ３２ｂ、駆動ローラ３３ｂ、従動ローラ３４ｂ・３５ｂ・３６ｂ・３７ｂ、下流側搬送ベルト３８ｂおよび電源スイッチ３９ｂを具備する。
【０１５１】
下流側搬送フレーム３１ｂは下流側搬送装置３０ｂの主たる構造体を成す部材であり、下部サブフレーム１３の前方に配置される。
下流側搬送装置３０ｂを構成する他の部材は下流側搬送フレーム３１ｂに取り付けられる。
【０１５２】
下流側搬送モータ３２ｂは下流側搬送装置３０ｂの駆動源であり、電気式のモータからなる。下流側搬送モータ３２ｂは下流側搬送フレーム３１ｂの前後略中央部に固定される。
【０１５３】
駆動ローラ３３ｂは略円柱形状の部材であり、駆動ローラ３３ｂの両端部は下流側搬送フレーム３１ｂの前後略中央部に回転可能に軸支される。駆動ローラ３３ｂの一端は下流側搬送モータ３２ｂの回転軸に相対回転不能に固定される。
【０１５４】
従動ローラ３４ｂ・３５ｂ・３６ｂ・３７ｂは略円柱形状の部材である。従動ローラ３４ｂの両端部は下流側搬送フレーム３１ｂの後端部に回転可能に軸支される。従動ローラ３５ｂの両端部は下流側搬送フレーム３１ｂの後半部に回転可能に軸支される。従動ローラ３６ｂの両端部は下流側搬送フレーム３１ｂの前半部に回転可能に軸支される。従動ローラ３７ｂの両端部は下流側搬送フレーム３１ｂの前端部に回転可能に軸支される。
【０１５５】
下流側搬送ベルト３８ｂは駆動ローラ３３ｂおよび従動ローラ３４ｂ・３５ｂ・３６ｂ・３７ｂに巻回される無端状のベルトである。
【０１５６】
電源スイッチ３９ｂは下流側搬送モータ３２ｂのオン・オフ（下流側搬送モータ３２ｂへの通電およびその停止）を行うためのスイッチである。
【０１５７】
作業者が電源スイッチ３９ｂを押して下流側搬送モータ３２ｂに通電すると駆動ローラ３３ｂが回転し、下流側搬送ベルト３８ｂが駆動ローラ３３ｂ、従動ローラ３５ｂ、従動ローラ３４ｂ、従動ローラ３７ｂ、従動ローラ３６ｂ、駆動ローラ３３ｂ・・・に順に当接しつつ回転（移動）する。
従って、第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒから下流側搬送装置３０ｂに受け渡された容器１は、下流側搬送ベルト３８ｂのうち従動ローラ３４ｂおよび従動ローラ３７ｂの間に張られている部分に載置され、下流側搬送ベルト３８ｂの回転（移動）に伴って搬送方向（前方）に搬送される。
【０１５８】
以下では、制御ユニット９５について説明する。
図４に示す如く、制御ユニット９５は制御装置９５ａおよびタッチパネル９５ｂを具備する。
【０１５９】
制御装置９５ａは本発明に係る制御装置の実施の一形態であり、「位置検出センサ７０からの信号（容器１が所定の検出位置に到達したことを示す信号）」、および「予め設定された容器１の外径」に基づいて、第一モータ４６Ｌ、第二モータ４６Ｒ、ベルト位置変更機構６０、把持回転装置８０および充填物注入装置２０の動作を制御する装置である。
図２および図３に示す如く、制御装置９５ａはメインフレーム１１の内部に収容される。
【０１６０】
制御装置９５ａは充填装置１００の動作を制御するためのプログラム等を格納することができ、これらのプログラム等を展開することができ、これらのプログラム等に従って所定の演算を行うことができ、当該演算の結果等を記憶することができる。
【０１６１】
制御装置９５ａは、実体的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等がバスで相互に接続される構成であっても良く、あるいはワンチップのＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ；大規模集積回路）等からなる構成であっても良い。
本実施形態における制御装置９５ａは専用品であるが、市販のパーソナルコンピュータやワークステーション等に上記プログラム等を格納したもので達成することも可能である。
【０１６２】
図４に示す如く、制御装置９５ａは位置検出センサ７０の受光部７１ｂに接続される。
制御装置９５ａは、受光部７１ｂが受光した光の強度に応じて生成する信号、すなわち第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１が所定の検出位置に到達したか否かに係る情報を取得することが可能である。
【０１６３】
図４に示す如く、制御装置９５ａは三方弁駆動シリンダ２３の切替弁２３ｃに接続される。
制御装置９５ａは、切替弁２３ｃに信号を送信することにより三方弁駆動シリンダ２３の動作（伸長または収縮）を切り替え、ひいては三方弁２２を（ａ）第一のポートと第二のポートとが連通されるとともに第三のポートが閉塞される状態、または（ｂ）第二のポートと第三のポートとが連通されるとともに第一のポートが閉塞される状態のいずれかの状態に切り替えることが可能である。
【０１６４】
図４に示す如く、制御装置９５ａはシリンダ駆動モータ２５に接続される。
制御装置９５ａは、シリンダ駆動モータ２５に信号を送信することにより充填物計量・圧送シリンダ２４のシリンダロッド２４ｂの摺動方向および摺動量、ひいては、充填物の充填物計量・圧送シリンダ２４への収容量およびノズル２７からの吐出量を制御することが可能である。
【０１６５】
図４に示す如く、制御装置９５ａは第一モータ４６Ｌに接続される。
制御装置９５ａは、第一モータ４６Ｌに信号を送信することにより、第一モータ４６Ｌの回転方向、第一モータ４６Ｌの回転量（回転角度）および第一モータ４６Ｌの回転速度を制御することが可能である。
【０１６６】
図４に示す如く、制御装置９５ａは第二モータ４６Ｒに接続される。
制御装置９５ａは、第二モータ４６Ｒに信号を送信することにより、第二モータ４６Ｒの回転方向、第二モータ４６Ｒの回転量（回転角度）および第二モータ４６Ｒの回転速度を制御することが可能である。
【０１６７】
図４に示す如く、制御装置９５ａはベルト位置変更機構６０の切替弁６５Ｌおよび切替弁６５Ｒに接続される。
制御装置９５ａは、切替弁６５Ｌおよび切替弁６５Ｒに信号を送信することにより第一エアシリンダ６２Ｌおよび第二エアシリンダ６２Ｒの動作（伸長または収縮）を切り替え、ひいては第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」または「離間位置」のいずれかに変更することが可能である。
【０１６８】
図４に示す如く、制御装置９５ａは切替弁８４に接続される。
制御装置９５ａは、切替弁８４に信号を送信することにより、一対の把持爪８１・８１の動作（開閉）、ひいては把持回転装置８０による容器１の把持およびその解除を切り替えることが可能である。
【０１６９】
図４に示す如く、制御装置９５ａは回転用モータ８６に接続される。
制御装置９５ａは、回転用モータ８６に信号を送信することにより、回転用モータ８６の回転およびその停止、並びに回転用モータ８６が回転するときの回転速度（ひいては、把持回転装置８０により把持された容器１の回転およびその停止、並びに容器１が回転するときの回転速度）を制御することが可能である。
【０１７０】
図４に示す如く、制御装置９５ａは昇降用モータ９０に接続される。
制御装置９５ａは、昇降用モータ９０に信号を送信することにより、昇降用モータ９０の回転およびその停止、昇降用モータ９０の回転方向、並びに昇降用モータ９０の回転速度（ひいては、把持回転装置８０により把持された容器１の昇降およびその停止、容器１の移動方向（上昇または下降）、並びに容器１の昇降速度）を制御することが可能である。
【０１７１】
タッチパネル９５ｂは、（Ａ）制御装置９５ａに充填装置１００の動作に係る種々の情報、指示等を入力する「入力装置」としての機能と、（Ｂ）制御装置９５ａへの入力内容、充填装置１００の動作状況等を表示する「表示装置」としての機能と、を兼ねるものである。
図１、図２および図３に示す如く、タッチパネル９５ｂは上部サブフレーム１２の右面に取り付けられ、制御装置９５ａに接続される。
タッチパネル９５ｂは作業者がタッチパネル９５ｂを操作することにより入力した情報、指示等を制御装置９５ａに送信することが可能であるとともに、制御装置９５ａが生成した充填装置１００の動作状況に係る情報を受信（取得）して表示することが可能である。
【０１７２】
本実施形態の充填装置１００はタッチパネル９５ｂを用いて制御装置９５ａへの情報等の入力および情報等の表示を行う構成としたが、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、タッチパネルに代えて、市販のキーボード、マウス、ポインティングデバイス、ボタン、スイッチ等を用いて制御装置に情報等の入力を行い、市販の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ；Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）やＣＲＴディスプレイ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）等を用いて情報等の表示を行う構成としても良い。
また、本実施形態は一つの制御装置９５ａにより充填装置１００の動作全般を制御するが、本発明はこれに限定されず、例えば動作するアクチュエータごとに当該アクチュエータの動作を制御するための制御装置を設け、これら複数の制御装置が連携することにより充填装置の動作を制御しても良い。
【０１７３】
以下では、図７から図１６を用いて制御装置９５ａによる充填装置１００の動作制御方法について説明する。
制御装置９５ａによる充填装置１００の動作制御方法は、実質的に本発明に係る充填方法の実施の一形態に相当する。
【０１７４】
図７に示す如く、制御装置９５ａによる充填装置１００の動作制御方法は、主として第一搬送工程Ｓ１１００、第二搬送工程Ｓ１２００、把持工程Ｓ１３００、ベルト離間工程Ｓ１４００、回転・注入工程Ｓ１５００、ベルト挟持工程Ｓ１６００、把持解除工程Ｓ１７００および第三搬送工程Ｓ１８００を具備する。
【０１７５】
第一搬送工程Ｓ１１００は、制御装置９５ａが第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに所定の搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を「検出位置」に搬送する工程である。
【０１７６】
図８および図９に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置は「挟持搬送位置」に保持される。
第一搬送工程Ｓ１１００において、制御装置９５ａは第一ベルト４９Ｌのうちその外周面が第二ベルト４９Ｒの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ１１で移動する（第一ベルト４９Ｌが平面視で反時計回りに周速度Ｖ１１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ４６Ｌに送信する。
また、制御装置９５ａは第二ベルト４９Ｒのうちその外周面が第一ベルト４９Ｌの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ１２で移動する（第二ベルト４９Ｒが平面視で時計回りに周速度Ｖ１２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ４６Ｒに送信する。ここで、Ｖ１１＝Ｖ１２である。
【０１７７】
図８に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、上流側搬送装置３０ａにより搬送されてきた容器１は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの間に進入し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持され、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの回転（移動）に伴って速度Ｖ１１（＝Ｖ１２）で搬送方向に搬送される。
【０１７８】
制御装置９５ａは、位置検出センサ７０から「容器１が検出位置に到達したことを示す信号」を取得する時点（位置検出センサ７０により容器１が検出される時点）までは上記の如き制御を行い、位置検出センサ７０から「容器１が検出位置に到達したことを示す信号」を取得した時点で第一搬送工程Ｓ１１００を終了する。
なお、位置検出センサ７０から「容器１が検出位置に到達したことを示す信号」を取得した時点では、図９に示す如く、位置検出センサ７０のセンサ本体７１（より厳密には、投光部７１ａ）から投光される光の光路７に容器１の周面１ａの前端部が干渉する。
第一搬送工程Ｓ１１００が終了したら、第二搬送工程Ｓ１２００に移行する。
【０１７９】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第二ベルト４９Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ１２）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１８０】
第二搬送工程Ｓ１２００は、制御装置９５ａが「予め設定された容器１の外径」に基づいて算出された「検出位置から把持位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を検出位置から把持位置に搬送する工程である。
【０１８１】
図１０に示す如く、第二搬送工程Ｓ１２００において、制御装置９５ａは第一ベルト４９Ｌのうちその外周面が第二ベルト４９Ｒの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ２１で移動する（第一ベルト４９Ｌが平面視で反時計回りに周速度Ｖ２１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ４６Ｌに送信する。
また、制御装置９５ａは第二ベルト４９Ｒのうちその外周面が第一ベルト４９Ｌの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ２２で移動する（第二ベルト４９Ｒが平面視で時計回りに周速度Ｖ２２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ４６Ｒに送信する。ここで、Ｖ２１＝Ｖ２２である。
その結果、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１は、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの回転（移動）に伴って速度Ｖ２１（＝Ｖ２２）で搬送方向に搬送される。
【０１８２】
制御装置９５ａは、予め容器１の外径に基づいて「検出位置から把持位置までの距離」を算出することにより、「容器１を検出位置から把持位置まで搬送するために第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが回転（移動）すべき長さ」を算出し、「容器１を検出位置から把持位置まで搬送するために第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが回転（移動）すべき長さに対応する第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転量」を算出し、これを記憶している。
そして、制御装置９５ａは、「容器１を検出位置から把持位置まで搬送するために第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが回転（移動）すべき長さに対応する第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転量」だけ第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転させた時点で（図１０および図１１参照）、第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒにそれぞれ信号を送信することにより、第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転を停止させる。
【０１８３】
容器１の外径に係る情報は、作業者がタッチパネル９５ｂで入力することにより制御装置９５ａに記憶させても良く、実験的に第一ベルト４９Ｌと第二ベルト４９Ｒとで容器１を挟持して第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒを回転させることにより容器１を搬送方向に搬送したときの第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの回転量（第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転量）および位置検出センサ７０から取得される信号に基づいて制御装置９５ａが容器１の外径を算出し、当該算出結果を容器１の外径に係る情報として制御装置９５ａが記憶しても良い。
【０１８４】
第二搬送工程Ｓ１２００が終了した時点で、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１は把持位置に到達する。
第二搬送工程Ｓ１２００が終了したら、把持工程Ｓ１３００に移行する。
【０１８５】
図１１に示す如く、本実施形態ではノズル２７の中心線と回転軸８３の中心線とが平面視で略一直線となるように充填物注入装置２０および把持回転装置８０の相対的な位置が設定され、かつ、回転軸８３の中心線上に「把持位置」が設定される。
【０１８６】
本実施形態では第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第二ベルト４９Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖ２１＝Ｖ２２）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第二搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１８７】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト４９Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ２１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１８８】
本実施形態では検出位置と把持位置とが異なり、検出位置が把持位置よりも搬送方向において上流側に設定されるが、本発明はこれに限定されず、検出位置と把持位置とを同じ位置に設定することも可能である。
検出位置と把持位置とを同じ位置に設定した場合、第二搬送工程を省略することが可能である。
【０１８９】
把持工程Ｓ１３００は把持回転装置８０に把持位置に到達した容器１を把持させる工程である。
把持工程Ｓ１３００において、制御装置９５ａは第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒに信号を送信し、第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転を停止させる。
その結果、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１は「把持位置」で静止する。
次に、制御装置９５ａは昇降用モータ９０に信号を送信し、所定の回転量（回転角度）だけ回転させる。
その結果、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が所定量上昇する。
続いて、制御装置９５ａは切替弁８４に信号を送信して切替弁８４が（Ａ３）開いた状態とする。
その結果、図１２および図１３に示す如く、一対の把持爪８１・８１が閉じて第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１の周面１ａに当接した状態、すなわち把持回転装置８０により容器１が把持された状態となる。
把持工程Ｓ１３００が終了したら、ベルト離間工程Ｓ１４００に移行する。
【０１９０】
ベルト離間工程Ｓ１４００はベルト位置変更機構６０に第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「離間位置」に変更させる工程である。
ベルト離間工程Ｓ１４００において、制御装置９５ａはベルト位置変更機構６０、より詳細には切替弁６５Ｌおよび切替弁６５Ｒに信号を送信することにより、切替弁６５Ｌを（Ｂ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替えるとともに切替弁６５Ｒを（Ｂ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において先端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替える。
その結果、図１４に示す如く、第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒが回動し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「離間位置」に移動する。
ベルト離間工程Ｓ１４００が終了したら、回転・注入工程Ｓ１５００に移行する。
【０１９１】
回転・注入工程Ｓ１５００は把持回転装置８０により把持された容器１を容器１の周方向に回転させるとともに、充填物注入装置２０に所定量の充填物を周方向に回転している容器１に注入させる工程である。
回転・注入工程Ｓ１５００において、制御装置９５ａは昇降用モータ９０に信号を送信し、所定の回転量（回転角度）だけ回転させる。
その結果、図１５に示す如く、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が所定量上昇し、容器１の内部の底面がノズル２７の下端部の直下となる位置（ノズル２７の下端部から容器１の内部の底面までの距離が非常に小さくなる位置）で停止する。
【０１９２】
次に、制御装置９５ａは三方弁駆動シリンダ２３の切替弁２３ｃに信号を送信することにより三方弁２２を（ｂ）第二のポートと第三のポートとが連通されるとともに第一のポートが閉塞される状態に切り替える。
その結果、三方弁２２を介して充填物計量・圧送シリンダ２４とノズル２７とが連通する。
【０１９３】
続いて、制御装置９５ａは、（α）回転用モータ８６に信号を送信することにより回転用モータ８６を所定の回転速度で回転させ、ひいては把持回転装置８０により把持された容器１を容器１の周方向に回転させるとともに、（β）シリンダ駆動モータ２５に信号を送信することによりシリンダロッド２４ｂを右方向（シリンダ本体２４ａに没入する方向）に所定の速度で摺動させ、シリンダ本体２４ａに収容された充填物をノズル２７の先端部から吐出し、さらに（γ）昇降用モータ９０に信号を送信し、昇降用モータ９０を所定の速度で回転させることにより「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」を徐々に下降させる。
その結果、ノズル２７の先端部から吐出された充填物が容器１の内部に注入される。
このとき、容器１の回転により発生する遠心力が容器１の内部に注入された充填物に作用して、当該充填物が容器１の内部において平面視中央部から平面視外周部に向かって流動し、当該充填物の上面（充填物が液体の場合、液面）が平滑に保持される。
また、充填物の吐出量（容器１の内部への注入量）に応じて「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」を徐々に下降させることにより、容器１の内部に注入された充填物の一部がノズル２７の外周面に付着することが防止される。
【０１９４】
続いて、制御装置９５ａは、シリンダロッド２４ｂが右方向（シリンダ本体２４ａに没入する方向）に所定量摺動した時点でシリンダ駆動モータ２５に信号を送信することによりシリンダロッド２４ｂの摺動を停止させる。
その結果、ノズル２７からの充填物の吐出（容器１への充填物の注入）が停止する。
【０１９５】
続いて、制御装置９５ａは、回転用モータ８６に信号を送信することにより回転用モータ８６の回転を停止させる。
その結果、把持回転装置８０により把持された容器１の周方向の回転が停止する。
【０１９６】
続いて、制御装置９５ａは昇降用モータ９０に信号を送信し、昇降用モータ９０を所定の回転量（回転角度）だけ回転させる。
その結果、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が所定量下降し、把持回転装置８０により把持された容器１が把持位置に到達したときに停止する。
回転・注入工程Ｓ１５００が終了したら、ベルト挟持工程Ｓ１６００に移行する。
【０１９７】
ベルト挟持工程Ｓ１６００はベルト位置変更機構６０に第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」に変更させ、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに把持回転装置８０により把持された容器１を挟持させる工程である。
ベルト挟持工程Ｓ１６００において、制御装置９５ａはベルト位置変更機構６０、より詳細には切替弁６５Ｌおよび切替弁６５Ｒに信号を送信することにより、切替弁６５Ｌを（Ａ１）シリンダ本体６３Ｌの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替えるとともに切替弁６５Ｒを（Ａ２）シリンダ本体６３Ｒの内部空間において基端部寄りとなる部分に圧縮空気を供給する状態に切り替える。
その結果、第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒが回動し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「挟持搬送位置」に移動し、把持位置において把持回転装置８０により把持された容器１は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持される。
ベルト挟持工程Ｓ１６００が終了したら、把持解除工程Ｓ１７００に移行する。
【０１９８】
把持解除工程Ｓ１７００は把持回転装置８０に容器１が把持された状態を解除させる工程である。
把持解除工程Ｓ１７００において、制御装置９５ａは切替弁８４に信号を送信して切替弁８４が（Ｂ３）閉じた状態とする。
その結果、一対の把持爪８１・８１が開いて容器１の周面１ａから離間した状態となり、把持回転装置８０は容器１を把持した状態を解除する。
次に、制御装置９５ａは昇降用モータ９０に信号を送信し、所定の回転量（回転角度）だけ回転させる。
その結果、「一対の把持爪８１・８１、爪支持部材８２および回転軸８３を合わせたもの」が所定量下降し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１の下方に移動する。
把持解除工程Ｓ１７００が終了したら、第三搬送工程Ｓ１８００に移行する。
【０１９９】
第三搬送工程Ｓ１８００は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を搬送方向に搬送する工程である。
【０２００】
図１７に示す如く、第三搬送工程Ｓ１８００において、制御装置９５ａは第一ベルト４９Ｌのうちその外周面が第二ベルト４９Ｒの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ３１で移動する（第一ベルト４９Ｌが平面視で反時計回りに周速度Ｖ３１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ４６Ｌに送信する。
また、制御装置９５ａは第二ベルト４９Ｒのうちその外周面が第一ベルト４９Ｌの外周面に対向する部分が搬送方向に速度Ｖ３２で移動する（第二ベルト４９Ｒが平面視で時計回りに周速度Ｖ３２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ４６Ｒに送信する。ここで、Ｖ３１＝Ｖ３２である。
その結果、第一ベルト４９Ｌと第二ベルト４９Ｒとで挟持された容器１は搬送方向に搬送され、下流側搬送装置３０ｂに受け渡される。
制御装置９５ａは、予め設定された回転量だけ第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒが回転した時点で容器１が下流側搬送装置３０ｂに受け渡されたものと見なし、第三搬送工程Ｓ１８００を終了する。
【０２０１】
なお、本実施形態の場合、複数の容器１・１・・・が上流側搬送装置３０ａにより順次搬送されるため、第三搬送工程Ｓ１８００が終了したら再び第一搬送工程Ｓ１１００に移行する。
すなわち、第一搬送工程Ｓ１１００→第二搬送工程Ｓ１２００→把持工程Ｓ１３００→ベルト離間工程Ｓ１４００→回転・注入工程Ｓ１５００→ベルト挟持工程Ｓ１６００→把持解除工程Ｓ１７００→第三搬送工程Ｓ１８００→第一搬送工程Ｓ１１００→第二搬送工程Ｓ１２００→・・・というサイクルを繰り返す。
【０２０２】
本実施形態では第三搬送工程Ｓ１８００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第二ベルト４９Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖ３１＝Ｖ３２）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第三搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０２０３】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第三搬送工程Ｓ１８００における第一ベルト４９Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ３１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第三搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０２０４】
本実施形態では第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト４９Ｌの移動速度と第三搬送工程Ｓ１８００における第一ベルト４９Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ２１＝Ｖ３１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第二搬送工程における第一ベルトの移動速度と第三搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０２０５】
以上の如く、充填装置１００は、
周面１ａおよび下面１ｂを有するとともに上面に開口部１ｃが形成された容器１に充填物を充填する充填装置であって、
外周面の一部が互いに対向する一対の無端ベルトである第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒと、
第一ベルト４９Ｌを回転駆動する第一モータ４６Ｌと、
第二ベルト４９Ｒを回転駆動する第二モータ４６Ｒと、
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａに当接することにより第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが容器１を挟持しつつ所定の搬送方向に搬送することが可能な位置である「挟持搬送位置」、または、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａから離間した位置である「離間位置」、のいずれかに変更するベルト位置変更機構６０と、
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサ７０と、
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された状態で搬送されることにより検出位置よりも搬送方向における下流側（前方）に設定される所定の把持位置に到達した容器１を把持し、容器１を容器１の周方向に回転させ、かつ容器１を上下方向に昇降させる把持回転装置８０と、
所定量の充填物を把持回転装置８０により把持された状態で周方向に回転する容器１に注入する充填物注入装置２０と、
を具備する。
このように構成することにより、部品交換あるいは煩雑な調整作業を伴わずに外径が異なる複数種類の容器１に充填物を充填することが可能である。
より詳細には、充填装置１００は、容器１の外径が変化しても容器１の搬送に係る部品（本実施形態の場合、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒ）、および容器１に充填物を充填する際に充填物注入装置２０に対して容器１の位置決めを行う部品（本実施形態の場合、把持回転装置８０）を交換する必要が無く、これらの部品について煩雑な調整作業を行う必要も無い。結果として、部品交換および調整作業に伴うコスト上昇および労力の増大を抑えることが可能である。
【０２０６】
本実施形態では容器１の平面視形状が円形であり、容器１の外径は容器１の直径に一致するが、本発明に係る容器の平面視形状は円形に限定されないため、当該容器の平面視形状が円形でない場合に容器の外径をどのように定義するのかが問題となる。
【０２０７】
容器の平面視形状が楕円形の場合、容器の下面の短軸方向が搬送方向と平行になる姿勢で当該容器を第一ベルトおよび第二ベルトで挟持すると搬送中に容器が周方向に回転し、脱落する恐れがある。
そのため、第一ベルトおよび第二ベルトの間隔を容器の下面の短軸方向の長さよりもやや小さく設定し、容器の下面の長軸方向が搬送方向と平行になる姿勢で当該容器を第一ベルトおよび第二ベルトで挟持することとなる。
従って、この場合には、容器の下面の長軸方向の長さが「容器の外径」に相当する。
【０２０８】
容器の平面視形状が多角形（例えば、正六角形）の場合、容器の平面視形状が楕円形の場合のように搬送中に容器が周方向に回転して脱落する恐れは小さいが、平面視における容器の中心から周面までの距離が、周面の位相によって変化する。
このような場合には、平面視における容器の中心から周面までの距離の最大値および最小値の間に「容器の外径」を設定することが望ましい。
このようにして平面視形状が多角形となる容器の外径を設定した場合、第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持されたときの容器の周方向の回転位相により把持位置に到達したときの容器の位置が多少ばらつくこととなるが、把持回転装置の把持部分（本実施形態の場合、把持爪８１・８１）の動作量を把持位置に到達したときの容器の位置のばらつきよりも大きく設定すれば良い。
【０２０９】
また、充填装置１００は、
容器１が検出位置に到達したことを示す位置検出センサ７０からの信号および予め設定された容器１の外径に基づいて、第一モータ４６Ｌ、第二モータ４６Ｒ、ベルト位置変更機構６０、把持回転装置８０および充填物注入装置２０の動作を制御する制御装置９５ａを具備し、
制御装置９５ａは、
容器１が検出位置に到達したことを位置検出センサ７０が検出するまでは、
ベルト位置変更機構６０に第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」で保持させつつ、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させ、
容器１が検出位置に到達したことを位置検出センサ７０が検出したときには、
予め設定された容器１の外径に基づいて算出された「検出位置から把持位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させ、
容器１が把持位置に到達したときには、
第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒの回転駆動を停止させ、把持回転装置８０に前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された前記容器を把持させ、前記ベルト位置変更機構に第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「離間位置」に変更させ、把持回転装置８０に容器１を容器１の周方向に回転させ、充填物注入装置２０に把持回転装置８０により把持された状態で周方向に回転する容器１に所定量の充填物を注入させ、
容器１に所定量の充填物が注入されたときには、
把持回転装置８０に容器１の周方向の回転を停止させ、ベルト位置変更機構６０に第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」に変更させることにより第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに容器１を挟持させ、把持回転装置８０に容器１の把持を解除させ、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させる。
このように構成することにより、部品交換あるいは煩雑な調整作業を伴わずに外径が異なる複数種類の容器１に充填物を充填することが可能である。
【０２１０】
また、充填装置１００の制御装置９５ａは、
充填物注入装置２０により注入される充填物の量に応じて把持回転装置８０に容器１を下降させる。
このように構成することにより、容器１に注入された充填物が充填物注入装置２０を構成する部品（本実施形態の場合、ノズル２７の外周面等）に付着することを防止することが可能である。
【０２１１】
また、充填装置１００は、
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構５０を具備する。
このように構成することにより、容器１の外径が変化しても、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの間隔を調整することにより部品交換等を行わずに容器１を挟持することが可能である。
【０２１２】
また、充填装置１００は、
第一ベルト４９Ｌの上下方向の位置を調整する第一昇降機構４５Ｌと、
第二ベルト４９Ｒの上下方向の位置を調整する第二昇降機構４５Ｒと、
を具備する。
このように構成することにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより容器１を挟持する位置（高さ）を容器１の周面１の形状に応じて調整することが可能であり、ひいては第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより容器１を確実に挟持することが可能である。
【０２１３】
図５および図６に示す如く、本実施形態では第一挟持搬送装置４０Ｌおよび第二挟持搬送装置４０Ｒが水平面に沿って回動することにより第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」または「離間位置」のいずれかに変更可能としたが、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一ベルトおよび第二ベルトがそれぞれ搬送方向および上下方向に対して垂直な方向（本実施形態では、左右方向）にそれぞれ平行移動することにより第一ベルトおよび第二ベルトの位置を「挟持搬送位置」または「離間位置」のいずれかに変更可能な構成としても良い。
【０２１４】
また、図５および図６に示す如く、本実施形態では第一挟持搬送装置４０Ｌの回動中心（第一回動軸４２Ｌ）を第一駆動プーリ４７Ｌおよび第一従動プーリ４８Ｌにより挟まれる位置に設定するとともに第二挟持搬送装置４０Ｒの回動中心（第二回動軸４２Ｒ）を第二駆動プーリ４７Ｒおよび第二従動プーリ４８Ｒにより挟まれる位置に設定することにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが「離間位置」にあるとき、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分のうち搬送方向における上流側の間隔が狭くなり、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分のうち搬送方向における下流側の間隔が広くなる。
このように構成することにより、回転・注入工程Ｓ１５００が行われている間に上流側搬送装置３０ａにより別の容器１が搬送されてきても、当該別の容器１は第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分のうち搬送方向における上流側の部分により搬送方向への移動が規制される（図６参照）ので、当該別の容器１が第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに挟持される位置に進入することが規制される。
【０２１５】
なお、第一ベルトおよび第二ベルトが「離間位置」にあるとき、第一ベルトおよび第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分のうち搬送方向における上流側の間隔は「容器の搬送幅」よりも小さい値に設定する必要がある。
ここで、「容器の搬送幅」は、容器が第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持されるときの容器の幅、すなわち搬送方向および上下方向に対して垂直な方向（本実施形態の場合、左右方向）の長さを指す。
容器の平面視形状が円形の場合、「平面視における容器の直径」が容器の搬送幅に相当する。
容器の平面視形状が多角形の場合、「平面視における容器の中心から周面までの距離の最小値を二倍した値」が容器の搬送幅に相当する。
容器の平面視形状が楕円形の場合、「平面視における容器の短軸方向の長さ」が容器の搬送幅に相当する。
【０２１６】
本実施形態では、厳密には、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに挟持された容器１の搬送方向への搬送が開始されてから当該容器１が把持位置に到達するまでに、上流側搬送装置３０ａにより搬送されてきた別の容器１が第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の搬送方向における上流端部に到達した場合には当該別の容器１も第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒに挟持されてしまうという問題を有する。
そこで、本実施形態では、上流側搬送装置３０ａによる容器１の搬送速度よりも第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒによる容器１の搬送速度を十分に大きく設定することにより上記問題を解消している。
なお、第一ベルトおよび第二ベルトよりも搬送方向における上流側に配置され、容器が第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持可能な位置に進入することを規制することが可能なストッパ機構（例えば、開閉可能なシャッター等）を別途充填装置に具備することによっても、上記問題を解消することが可能である。
【０２１７】
本実施形態では、第一ベルト４９Ｌを回転駆動する第一モータ４６Ｌと第二ベルト４９Ｒを回転駆動する第二モータ４６Ｒとは別体である（それぞれ別のモータからなる）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一モータが第一ベルトおよび第二ベルトを回転駆動することにより、第二モータを省略しても良い（一つのモータで第一ベルトおよび第二ベルトを回転駆動しても良い）。
【０２１８】
また、本発明に係る充填方法の実施の一形態は、
充填装置１００を用いた充填方法であって、
位置検出センサ７０により容器１が検出されるまでは第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに所定の搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を検出位置に搬送する第一搬送工程Ｓ１１００と、
予め設定された「容器１の外径に基づいて算出された検出位置から把持位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を把持位置に搬送する第二搬送工程Ｓ１２００と、
把持回転装置８０が把持位置に到達した容器１を把持する把持工程Ｓ１３００と、
ベルト位置変更機構６０が第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「離間位置」に変更するベルト離間工程Ｓ１４００と、
把持回転装置８０が容器１を容器１の周方向に回転させるとともに、充填物注入装置２０が把持回転装置８０により周方向に回転されている容器１に所定量の充填物を注入する回転・注入工程Ｓ１５００と、
ベルト位置変更機構６０が第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒの位置を「挟持搬送位置」に変更し、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒが把持回転装置８０により把持された容器１を挟持するベルト挟持工程Ｓ１６００と、
把持回転装置８０が容器１を把持した状態を解除する把持解除工程Ｓ１７００と、
第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように第一モータ４６Ｌおよび第二モータ４６Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト４９Ｌおよび第二ベルト４９Ｒにより挟持された容器１を搬送方向に搬送する第三搬送工程Ｓ１８００と、
を具備する。
このように構成することにより、部品交換あるいは煩雑な調整作業を伴わずに外径が異なる複数種類の容器１に充填物を充填することが可能である。
【０２１９】
また、本発明に係る充填方法の実施の一形態は、
回転・注入工程Ｓ１５００において、
把持回転装置８０は充填物注入装置２０により注入される充填物の量に応じて容器１を下降させる。
このように構成することにより、容器１に注入された充填物が充填物注入装置２０を構成する部品（本実施形態の場合、ノズル２７の外周面等）に付着することを防止することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０２２０】
【図１】本発明に係る充填装置の実施の一形態を示す右側面図。
【図２】本発明に係る充填装置の実施の一形態を示す平面図。
【図３】本発明に係る充填装置の実施の一形態を示す正面図。
【図４】本発明に係る充填装置の実施の一形態を示すブロック図。
【図５】本発明に係る充填装置の実施の一形態における第一ベルトおよび第二ベルトが「挟持搬送位置」に配置された状態を示す要部平面図。
【図６】本発明に係る充填装置の実施の一形態における第一ベルトおよび第二ベルトが「離間位置」に配置された状態を示す要部平面図。
【図７】本発明に係る充填方法の実施の一形態を示すフロー図。
【図８】本発明に係る充填装置の実施の一形態が第一搬送工程の途中段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図９】本発明に係る充填装置の実施の一形態が第一搬送工程の終了段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図１０】本発明に係る充填装置の実施の一形態が第二搬送工程の終了段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図１１】本発明に係る充填装置の実施の一形態が第二搬送工程の終了段階にあるときの状態を示す右側面模式図。
【図１２】本発明に係る充填装置の実施の一形態が把持工程の終了段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図１３】本発明に係る充填装置の実施の一形態が把持工程の終了段階にあるときの状態を示す右側面模式図。
【図１４】本発明に係る充填装置の実施の一形態がベルト離間工程の終了段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図１５】本発明に係る充填装置の実施の一形態が回転・注入工程の途中段階にあるときの状態を示す右側面模式図。
【図１６】同じく本発明に係る充填装置の実施の一形態が回転・注入工程の途中段階にあるときの状態を示す右側面模式図。
【図１７】本発明に係る充填装置の実施の一形態が第三搬送工程の途中段階にあるときの状態を示す平面模式図。
【図１８】本発明に係る容器の実施の一形態を示す図。
【符号の説明】
【０２２１】
１ 容器
１ａ 周面
１ｂ 下面
１ｃ 開口部
２０ 充填物注入装置
４６Ｌ 第一モータ
４６Ｒ 第二モータ
４９Ｌ 第一ベルト
４９Ｒ 第二ベルト
６０ ベルト位置変更機構
７０ 位置検出センサ
８０ 把持回転装置
１００ 充填装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周面および下面を有するとともに上面に開口部が形成された容器に充填物を充填する充填装置であって、
外周面の一部が互いに対向する一対の無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面に当接することにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記容器を挟持しつつ所定の搬送方向に搬送することが可能な位置である挟持搬送位置、または、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面から離間した位置である離間位置、のいずれかに変更するベルト位置変更機構と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された状態で搬送されることにより前記検出位置よりも前記搬送方向における下流側に設定される所定の把持位置に到達した前記容器を把持し、前記容器を前記容器の周方向に回転させ、かつ前記容器を上下方向に昇降させる把持回転装置と、
所定量の前記充填物を前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に注入する充填物注入装置と、
を具備する充填装置。
【請求項２】
前記容器が前記検出位置に到達したことを示す前記位置検出センサからの信号および予め設定された前記容器の外径に基づいて、前記第一モータ、前記第二モータ、前記ベルト位置変更機構、前記把持回転装置および前記充填物注入装置の動作を制御する制御装置を具備し、
前記制御装置は、
前記容器が前記検出位置に到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは、
前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置で保持させつつ、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに前記搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、
前記容器が前記検出位置に到達したことを前記位置検出センサが検出したときには、
予め設定された前記容器の外径に基づいて算出された前記検出位置から前記把持位置までの距離だけ前記容器を前記搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、
前記容器が前記把持位置に到達したときには、
前記第一モータおよび前記第二モータの回転駆動を停止させ、前記把持回転装置に前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された前記容器を把持させ、前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記離間位置に変更させ、前記把持回転装置に前記容器を前記容器の周方向に回転させ、前記充填物注入装置に前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に所定量の前記充填物を注入させ、
前記容器に所定量の前記充填物が注入されたときには、
前記把持回転装置に前記容器の周方向の回転を停止させ、前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置に変更させることにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトに前記容器を挟持させ、前記把持回転装置に前記容器の把持を解除させ、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに前記搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる請求項１に記載の充填装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記充填物注入装置により前記容器に注入される充填物の量に応じて前記把持回転装置に前記容器を下降させる請求項２に記載の充填装置。
【請求項４】
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構を具備する請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の充填装置。
【請求項５】
前記第一ベルトの上下方向の位置を調整する第一昇降機構と、
前記第二ベルトの上下方向の位置を調整する第二昇降機構と、
を具備する請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の充填装置。
【請求項６】
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記離間位置にあるとき、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分のうち前記搬送方向における上流側の間隔が前記容器の搬送幅よりも小さい請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の充填装置。
【請求項７】
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトよりも前記搬送方向における上流側に配置され、前記容器が前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持可能な位置に進入することを規制することが可能なストッパ機構を具備する請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の充填装置。
【請求項８】
前記第一モータが前記第一ベルトおよび前記第二ベルトを回転駆動することにより、前記第二モータを省略した請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の充填装置。
【請求項９】
外周面の一部が互いに対向する一対の無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が周面および下面を有するとともに上面に開口部が形成された容器の周面に当接することにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記容器を挟持しつつ所定の搬送方向に搬送することが可能な位置である挟持搬送位置、または、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面から離間した位置である離間位置、のいずれかに変更するベルト位置変更機構と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された状態で搬送されることにより前記検出位置よりも前記搬送方向における下流側に設定される所定の把持位置に到達した前記容器を把持し、前記容器を前記容器の周方向に回転させ、かつ前記容器を上下方向に昇降させる把持回転装置と、
所定量の前記充填物を前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に注入する充填物注入装置と、
を具備する充填装置を用いた充填方法であって、
前記位置検出センサにより前記容器が検出されるまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された前記容器を前記検出位置に搬送する第一搬送工程と、
予め設定された前記容器の外径に基づいて算出された検出位置から把持位置までの距離だけ前記容器を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された前記容器を前記把持位置に搬送する第二搬送工程と、
前記把持回転装置が前記把持位置に到達した容器を把持する把持工程と、
前記ベルト位置変更機構が前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記離間位置に変更するベルト離間工程と、
前記把持回転装置が前記容器を前記容器の周方向に回転させるとともに、前記充填物注入装置が前記把持回転装置により周方向に回転されている容器に所定量の前記充填物を注入する回転・注入工程と、
前記ベルト位置変更機構が前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置に変更し、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記把持回転装置により把持された容器を挟持するベルト挟持工程と、
前記把持回転装置が前記容器を把持した状態を解除する把持解除工程と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器を搬送方向に搬送する第三搬送工程と、
を具備する充填方法。
【請求項１０】
前記回転・注入工程において、
前記把持回転装置は前記充填物注入装置により注入される充填物の量に応じて前記容器を下降させる請求項９に記載の充填方法。
【請求項１】
周面および下面を有するとともに上面に開口部が形成された容器に充填物を充填する充填装置であって、
外周面の一部が互いに対向する一対の無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面に当接することにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記容器を挟持しつつ所定の搬送方向に搬送することが可能な位置である挟持搬送位置、または、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面から離間した位置である離間位置、のいずれかに変更するベルト位置変更機構と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された状態で搬送されることにより前記検出位置よりも前記搬送方向における下流側に設定される所定の把持位置に到達した前記容器を把持し、前記容器を前記容器の周方向に回転させ、かつ前記容器を上下方向に昇降させる把持回転装置と、
所定量の前記充填物を前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に注入する充填物注入装置と、
を具備する充填装置。
【請求項２】
前記容器が前記検出位置に到達したことを示す前記位置検出センサからの信号および予め設定された前記容器の外径に基づいて、前記第一モータ、前記第二モータ、前記ベルト位置変更機構、前記把持回転装置および前記充填物注入装置の動作を制御する制御装置を具備し、
前記制御装置は、
前記容器が前記検出位置に到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは、
前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置で保持させつつ、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに前記搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、
前記容器が前記検出位置に到達したことを前記位置検出センサが検出したときには、
予め設定された前記容器の外径に基づいて算出された前記検出位置から前記把持位置までの距離だけ前記容器を前記搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、
前記容器が前記把持位置に到達したときには、
前記第一モータおよび前記第二モータの回転駆動を停止させ、前記把持回転装置に前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された前記容器を把持させ、前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記離間位置に変更させ、前記把持回転装置に前記容器を前記容器の周方向に回転させ、前記充填物注入装置に前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に所定量の前記充填物を注入させ、
前記容器に所定量の前記充填物が注入されたときには、
前記把持回転装置に前記容器の周方向の回転を停止させ、前記ベルト位置変更機構に前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置に変更させることにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトに前記容器を挟持させ、前記把持回転装置に前記容器の把持を解除させ、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに前記搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる請求項１に記載の充填装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記充填物注入装置により前記容器に注入される充填物の量に応じて前記把持回転装置に前記容器を下降させる請求項２に記載の充填装置。
【請求項４】
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構を具備する請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の充填装置。
【請求項５】
前記第一ベルトの上下方向の位置を調整する第一昇降機構と、
前記第二ベルトの上下方向の位置を調整する第二昇降機構と、
を具備する請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の充填装置。
【請求項６】
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記離間位置にあるとき、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分のうち前記搬送方向における上流側の間隔が前記容器の搬送幅よりも小さい請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の充填装置。
【請求項７】
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトよりも前記搬送方向における上流側に配置され、前記容器が前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持可能な位置に進入することを規制することが可能なストッパ機構を具備する請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の充填装置。
【請求項８】
前記第一モータが前記第一ベルトおよび前記第二ベルトを回転駆動することにより、前記第二モータを省略した請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の充填装置。
【請求項９】
外周面の一部が互いに対向する一対の無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が周面および下面を有するとともに上面に開口部が形成された容器の周面に当接することにより前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記容器を挟持しつつ所定の搬送方向に搬送することが可能な位置である挟持搬送位置、または、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記容器の周面から離間した位置である離間位置、のいずれかに変更するベルト位置変更機構と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器が所定の検出位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された状態で搬送されることにより前記検出位置よりも前記搬送方向における下流側に設定される所定の把持位置に到達した前記容器を把持し、前記容器を前記容器の周方向に回転させ、かつ前記容器を上下方向に昇降させる把持回転装置と、
所定量の前記充填物を前記把持回転装置により把持された状態で周方向に回転する容器に注入する充填物注入装置と、
を具備する充填装置を用いた充填方法であって、
前記位置検出センサにより前記容器が検出されるまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された前記容器を前記検出位置に搬送する第一搬送工程と、
予め設定された前記容器の外径に基づいて算出された検出位置から把持位置までの距離だけ前記容器を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された前記容器を前記把持位置に搬送する第二搬送工程と、
前記把持回転装置が前記把持位置に到達した容器を把持する把持工程と、
前記ベルト位置変更機構が前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記離間位置に変更するベルト離間工程と、
前記把持回転装置が前記容器を前記容器の周方向に回転させるとともに、前記充填物注入装置が前記把持回転装置により周方向に回転されている容器に所定量の前記充填物を注入する回転・注入工程と、
前記ベルト位置変更機構が前記第一ベルトおよび前記第二ベルトの位置を前記挟持搬送位置に変更し、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトが前記把持回転装置により把持された容器を挟持するベルト挟持工程と、
前記把持回転装置が前記容器を把持した状態を解除する把持解除工程と、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分がともに搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させることにより、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにより挟持された容器を搬送方向に搬送する第三搬送工程と、
を具備する充填方法。
【請求項１０】
前記回転・注入工程において、
前記把持回転装置は前記充填物注入装置により注入される充填物の量に応じて前記容器を下降させる請求項９に記載の充填方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１０−３６９４６（Ｐ２０１０−３６９４６Ａ）
【公開日】平成２２年２月１８日（２０１０．２．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２０００７１（Ｐ２００８−２０００７１）
【出願日】平成２０年８月１日（２００８．８．１）
【出願人】（５９９０６０８４７）株式会社ウイスト (5)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月１８日（２０１０．２．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年８月１日（２００８．８．１）
【出願人】（５９９０６０８４７）株式会社ウイスト (5)
【Ｆターム（参考）】
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