可搬型ナビゲーション装置
【課題】車両に搭載されたカメラと接続され、該カメラによって撮影された映像を表示部に表示できる可搬型ナビゲーション装置において、ユーザの意向にあった画像を推測して表示することが可能な可搬型ナビゲーション装置を提供することを目的としている。
【解決手段】車両に搭載されたカメラ７によって撮影された映像を表示する可搬型ナビゲーション装置１０において、カメラ７によって撮影された映像を表示部１３に表示するカメラ映像出力モードに設定されている場合に、ユーザーにとってカメラ映像出力が不要な状態が検出された時は、ユーザーが次に使用すると予想される画面に切り換える。
【解決手段】車両に搭載されたカメラ７によって撮影された映像を表示する可搬型ナビゲーション装置１０において、カメラ７によって撮影された映像を表示部１３に表示するカメラ映像出力モードに設定されている場合に、ユーザーにとってカメラ映像出力が不要な状態が検出された時は、ユーザーが次に使用すると予想される画面に切り換える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は可搬型ナビゲーション装置に関し、特に、車両に取り付けられたカメラによって撮影された映像を表示部に表示することができる可搬型ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されるナビゲーション装置は、車両のインストルメントパネルの中央部に固定される据え置き型ナビゲーション装置や、ＰＮＤ（ポータブルナビゲーションデバイス）と呼ばれる、内部メモリに地図データを記憶させ、本体に内蔵した充電池によって車両から取り外した状態（例えば、歩行中）でもナビゲーションが行える可搬型ナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
また、これらナビゲーション装置を、車両に搭載されたカメラと接続すれば、ナビゲーション装置の表示部に、車両の周囲の映像を表示することが可能となる（特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４３７６２９４号
【０００５】
【特許文献２】特開２００９−１２６４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、可搬型ナビゲーション装置は、本体に内蔵された充電池によって運転中以外（例えば、歩行中）でも使用可能なため、特に、車載に搭載されたカメラと接続可能な可搬型ナビゲーション装置では、車載カメラによって撮影された映像が表示されている状態で車両から取り外されると、可搬型ナビゲーション装置は、カメラからの映像を受けられる状態にあるにも関わらず、カメラからの映像が入力されないために、ブルーバック画像や砂嵐状態の画像等が表示されることになり、これによってユーザーが表示状態に対し戸惑う虞があるといった問題があった。また、ブルーバック画像や砂嵐状態の画像等が表示されると、その都度、ユーザーに対し画面を切り替える操作を要求することになるため、使い易い商品を提供できていないといった問題もあった。
【０００７】
そこで本発明は、車両に搭載されたカメラと接続され、該カメラによって撮影された映像を表示部に表示できる可搬型ナビゲーション装置において、ユーザの意向にあった画像を推測して表示することが可能な可搬型ナビゲーション装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成する本発明の可搬型ナビゲーション装置は、車両に搭載されたカメラによって撮影された映像を表示する可搬型ナビゲーション装置において、前記カメラによって撮影された映像を表示部に表示するカメラ映像出力モードに設定されている場合に、ユーザーにとってカメラ映像出力が不要な状態が検出された時は、ユーザーが次に使用すると予想される画面に切り換える制御部を有することを特徴としている。
【０００９】
また、前記目的を達成する本発明の可搬型ナビゲーション装置は、車両に搭載されたカメラによって撮影された映像を表示する可搬型ナビゲーション装置において、前記ナビゲーション装置は、前記カメラと接続されるクレードルに着脱可能に設置されており、前記カメラによって撮影された映像を表示している状態で、前記ナビゲーション装置が前記クレードルから外された場合、前記ナビゲーション装置の表示をナビゲーション画面またはテレビ画面に切り替えるか、或いは、前記ナビゲーション装置の電源をオフにする制御部を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本構成の可搬型ナビゲーション装置によれば、ユーザーの行動に応じて、カメラによって撮影された映像と、それ以外のユーザーが必要とする画像とを、適切に切り換えて表示することができるので、可搬型ナビゲーション装置の使い勝手が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（ａ）は本発明の可搬型ナビゲーション装置であるポータブルナビゲーションデバイスが車両に設置された場合の電源とカメラとの接続を示す斜視図、（ｂ）は可搬型ナビゲーション装置がクレードルを介して車両に設置された場合の電源とカメラとの接続を示す説明図である。
【図２】（ａ）は図１に示した可搬型ナビゲーション装置を、クレードルを介して車両に取り付ける場合の、可搬型ナビゲーション装置と後方撮影用カメラが接続されたクレードルの内部構成の一例を示すブロック回路図、（ｂ）は（ａ）のクレードルのカメラインターフェイスに前方、両側面、後方の撮影を行う４台のカメラが接続された場合のブロック回路図である。
【図３】(ａ)は図２のようにクレードルを介して可搬型ナビゲーション装置を車両に設置した場合に、可搬型ナビゲーション装置側の制御装置が行うクレードルの設置処理の一実施例を示すフローチャートであり、 (ｂ)は図２のようにクレードルを介して可搬型ナビゲーション装置を車両に設置した場合に、クレードル側の制御装置が行う可搬型ナビゲーション装置の搭載処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は図２のようにクレードルを介して可搬型ナビゲーション装置を車両に設置した場合の、可搬型ナビゲーション装置側の制御装置が行うカメラ映像表示開始処理の一実施例の動作を説明するフローチャート、（ｂ）は図５に示すフローチャートの一部を示すフローチャートである。
【図５】図２のようにクレードルを介して可搬型ナビゲーション装置を車両に設置した場合に、可搬型ナビゲーション装置側の制御装置が行うカメラ画像表示中の処理の具体的な実施例の動作を説明するフローチャートである。
【図６】図１に示した可搬型ナビゲーション装置をクレードルを介して車両に取り付ける場合の、可搬型ナビゲーション装置とカメラインターフェイスに前方、両側面、後方の撮影を行う４台のカメラが近距離無線通信で接続された場合のブロック回路図である。
【図７】図６のようにクレードルを介して可搬型ナビゲーション装置を車両に設置した場合に、可搬型ナビゲーション装置側の制御装置が行うカメラ切り換え処理の一実施例の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を用いて本発明の可搬型ナビゲーション装置の実施の形態を、具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
図１（ａ）は、本発明の可搬型ナビゲーション装置であるポータブルナビゲーションデバイス１０（以後ＰＮＤ１０と記す）が車両に設置された場合の車載バッテリ８とカメラ７との接続を示すものである。ＰＮＤ１０にはその正面に液晶表示部１３があり、上面には内部に埋め込まれたＧＰＳアンテナＡ１と本体から伸縮するＤＴＶ（デジタルテレビ）用のアンテナＡ２、ジャイロセンサ１及び電源スイッチ２がある。また、一方の側面にはカメラ入力端子３と電源端子９がある。カメラ入力端子３には、後方撮影用のカメラ７からの信号とパーキングブレーキスイッチ６からのパーキング信号を入力するカメラ入力プラグ５が接続される。更に、電源端子９には車載バッテリ８に接続する電源プラグ４が接続される。
【００１４】
なお、図１（ａ）は、電源プラグ４やカメラ入力プラグ５等をＰＮＤ１０に接続する形態を示しているが、別の形態として、図１（ｂ）に示すように、ＰＮＤ１０がクレードルと呼ばれる保持装置（取り付けスタンド）２０に抜き差し可能に搭載されている場合では、電源プラグ４やカメラ入力プラグ５等をクレードル２０に接続することも可能である。
【００１５】
以上のように構成されたＰＮＤ１０では、電源端子９がバッテリ８に接続された状態で車両が走行している時には、表示部１３にはナビゲーション用の地図と、ＧＰＳアンテナＡ１、或いはジャイロセンサ１から得られた信号に基づき算出された自車位置情報とが表示される。また、車両が車庫入れ等で後退する際にシフトレバーが後退位置に操作されると、カメラ７で撮影された後方映像が表示部１３に表示される。更に、車両が停車してパーキングブレーキが操作されると、パーキングブレーキスイッチ６がオンになり、この状態で表示部１３にデジタルテレビの画像を表示させることができる。
【００１６】
図２（ａ）は、図１に示したＰＮＤ１０を、クレードル２０を介して車両に搭載する場合のそれぞれの内部構成の一実施例を示すものである。この実施例のＰＮＤ１０には、ＧＰＳアンテナ１１、ＤＴＶアンテナＡ２、ナビゲーション部（図にはナビ部と略記）１１、デジタルテレビ部（図にはＤＴＶ部と略記）１２、表示部（図にはＴＦＴと略記）１３、内蔵バッテリ（図にはＢＡＴＴと略記）１４、通信インターフェイス（図にはＩ／Ｆと略記）１５、操作スイッチ（図にはＳＷと略記）１６、制御用マイクロコンピュータ（図には制御マイコンと略記）１７、及び画像処理用の専用集積回路（図にはＡＳＩＣと記載）１８及び図１（ａ）では符号１で示したジャイロセンサ（図にはジャイロと略記）１９がある。
【００１７】
また、クレードル２０には、電源部２１、制御用マイクロコンピュータ（図には制御マイコンと略記）２２、通信インターフェイス（図にはＩ／Ｆと略記）２３及びカメラインターフェイス２４がある。電源部２１は車載バッテリ（図にはＢＡＴＴと略記）８に接続されており、制御用マイクロコンピュータ（図には制御マイコンと略記）２２には、電源ライン＋Ｂからの電源が供給されると共に、イグニッションスイッチがＩＧオン位置及びアクセサリ位置にあることを示すＡＣＣ信号、パーキング信号Ｐ、或いは車両の後退を示すバックギヤ位置信号ＢＧが入力される。また、カメラインターフェイス２４には、この実施例では車両の後方を撮影する後方撮影用のバックカメラ（図にはＢカメラと略記）７Ｂが接続されている。なお、カメラインターフェイス２４には、後方撮影用のバックカメラ７Ｂ以外にも、図２（ｂ）に示すように、車両の前方を撮影するカメラ（図にはＦカメラと略記）７Ｆや、車両の左右を撮影するカメラ（図にはＬカメラ、Ｒカメラと略記）７Ｌ，７Ｒが接続される構成も考えられる。
【００１８】
クレードル２０にＰＮＤ１０が搭載されると、クレードル２０の電源部２１に供給された電源がＰＮＤ１０の内蔵バッテリ１４に供給され、通信インターフェイス２３、１５が通信を開始する。車両の走行中は、ＧＰＳアンテナ１１とジャイロセンサ１９からの信号に基づいてナビゲーション部１１が自車位置を計算によって算出して、地図データと共に表示部１３に表示する。画像処理ＡＳＩＣ１８は表示部１３に表示する画像を処理する。
【００１９】
車両の停止中は、パーキング信号Ｐが入力されていることを制御用マイクロコンピュータ１７が検出している時に、操作スイッチ１６の指示に従ってＤＴＶアンテナＡ２でデジタルテレビ部１２が受信したデジタルテレビ放送を表示部１３に表示することができる。また、車両の後退時には、バックギヤ位置信号ＢＧの入力によって、制御用マイクロコンピュータ２２がＢカメラ７Ｂからの映像をカメラインターフェイス２４、通信用インターフェイス２３，２５を通じてＰＮＤに送り、表示部１３に車両の後方映像を表示する。なお、Ｂカメラ７Ｂからの映像は、バックギヤ位置信号ＢＧがない場合でも、操作スイッチ１６からの手動切換で表示部１３に表示させることもできる。
【００２０】
ここで、クレードル２０にＰＮＤ１０が搭載された時の、ＰＮＤ側の制御用マイクロコンピュータ１７と、クレードル側の制御用マイクロコンピュータ２２の動作について図３（ａ）を用いて説明する。図３（ａ）はＰＮＤ側の制御用マイクロコンピュータ１７の処理を示しており、この処理は、ＡＣＣ信号がクレードル２０に入力されている状態で、ＰＮＤ１０の電源入力端子Ｔ１にクレードル２０側から電圧が印加された状態で起動される。
【００２１】
ステップ３０１ではＰＮＤ１０とクレードル２０側装置との通信の確立が行われ、ステップ３０２においてクレードル２０の設置状態が受信される。即ち、クレードル２０にＢカメラ７Ｂが接続されているか、ＡＣＣ信号の入力があるか、或いはバッテリ８からの電源が来ているか等の、クレードル２０に接続されている機器の確認が行われる。そして、ステップ３０３で動作モードが設定されてこのルーチンを終了する。動作モードの設定とは、カメラの接続の有無、自動車信号の供給の有無に応じた動作の設定である。
【００２２】
図３（ｂ）は、クレードル側の制御用マイクロコンピュータ２２の処理を示しており、この処理は、ＰＮＤ１０のクレードル２０への搭載がトリガとなって開始される。ＰＮＤ１０のクレードル２０への搭載は、クレードル側に設けた図示しないＰＮＤ重量検出スイッチや、接続時に接続端子Ｔ２に流れる電源部２１からの供給電流の検出によって行うことができる。
【００２３】
ステップ３０４ではクレードル２０とＰＮＤ１０側装置との通信の確立が行われ、ステップ３０５においてクレードル２０へのＢカメラ７Ｂの接続の有無、ＡＣＣ信号の入力状態やバッテリ８からの電源の入力等の自動車信号線の接続状態が検出される。そして、ステップ３０６でクレードル２０へのＢカメラ７Ｂの接続の有無、ＡＣＣ信号の入力状態やバッテリ８からの電源の入力等の自動車信号線の接続状態がＰＮＤ１０側に送信されてこのルーチンを終了する。
【００２４】
次に、カメラ画像表示開始時の処理について、図４を用いて説明する。この処理は自動車に後退操作状態が検出された場合、例えば車両が駐車場に駐車するために後退したような場合に実行される。
【００２５】
ステップ４０１において、カメラ映像を表示する前のＰＮＤ１０が表示していた画像（ラストモード）を記憶してから、カメラ映像を表示する。ラストモードは、本実施例の場合、ナビゲーション画像の表示、デジタルテレビ画像の表示、或いは表示がオフの何れかである。ステップ４０２では、このカメラ映像開始からの時間経過を計測するタイマを始動して、つまり経過時間の計時を始め、処理を終える。
【００２６】
次に、ＰＮＤ１０がカメラ映像を表示している際の処理について図４（ｂ）及び図５を用いて説明する。この図４（ｂ）及び図５に示したカメラオフ処理は、ＰＮＤ１０がカメラ映像を表示している時に繰り返し実行される。
【００２７】
ステップ５０１ではＰＮＤ１０がクレードル２０から離脱されたか否かを判定し、離脱された場合はステップ５０８に進むが、離脱されていない場合はステップ５０２に進む。ステップ５０８以降の処理は後述する。
【００２８】
ステップ５０２ではＡＣＣがオフされたか否かを判定し、ＡＣＣがオフされていない場合はステップ５２０に進み、ＡＣＣがオフされた場合はステップ５０３に進む。ステップ５２０では車両の後退状態が解除されたかを、例えばバックギアの状態に基づき判断し、後退状態が解除されていればステップ５２２に進み、解除されていなければステップ５２１に進む。ステップ５２１ではカメラ映像の表示開始から所定時間経過しているか判断し、経過していればステップ５２２に進み、経過していなければ処理を終える。ステップ５２２ではＰＮＤの表示を記憶されているラストモードの状態にして処理を終える。また、ステップ５０３ではＰＮＤの表示を記憶されているラストモードの状態にしてステップ５０４に進む。この実施例ではラストモードは、例えば１セグ放送の受信（図には１セグと略記）、ナビゲーション画面の表示（図にはナビと略記）及び画面オフ（図にはオフと略記）の何れかであるとする。ステップ５０４ではＰＮＤ１０がカメラ画像を表示してからの時間をカウントしてステップ５０５に進む。
【００２９】
ステップ５０５では、ＡＣＣ信号がオフされた後にＰＮＤ１０がクレードル２０から離脱されたか否かを判定し、離脱された場合はステップ５１２に進むが、離脱されていない場合はステップ５０６に進む。まず、離脱されていない場合について説明する。この場合はステップ５０６において、ＰＮＤ１０がカメラ画像を表示してからの時間が所定時間経過したか否かを判定する。所定時間経過していない場合はステップ５０４に戻り、経過時間をカウントして再びステップ５０６で所定時間が経過したか否かの判定を繰り返し、所定時間が経過した時点でステップ５０７に進む。ステップ５０７ではＰＮＤ１０をオフ、即ち、ＰＮＤ１０の画面に１セグ画面、或いはナビゲーション画面が表示されている場合はこれらをオフ、にしてこのルーチンを終了する。
【００３０】
一方、ステップ５０５の判定でＡＣＣ信号がオフされた後にＰＮＤ１０がクレードル２０から離脱されたと判定した場合は、ステップ５１２においてＰＮＤ１０が前回オフ状態であったか否か、即ち、ラストモードがオフ状態であったか否かを判定する。ＰＮＤ１０が前回オフ状態でなかった場合はステップ５０８に進み、ＰＮＤ１０が前回オフ状態であった場合はステップ５１３でＰＮＤ１０をオンにしてからす５０８に進む。
【００３１】
ＰＮＤ１０がクレードル１０から離脱された時に進むステップ５０８では、ＰＮＤ１０に設定されている目的地を読み出す。目的地が設定されていない場合は目的地なしの状態を読み出す。そして続くステップ５０６において、読み出した目的地が現在地から徒歩で行ける徒歩圏か否かを判定する。徒歩圏の範囲は、例えば概ね５ｋｍ以内である。目的地が設定されていない場合は徒歩圏の範囲外と判定すれば良い。
【００３２】
ステップ５０９の判定で、目的地が徒歩圏であった場合はステップ５１０に進み、ＰＮＤ１０の表示をナビゲーション画面にしてこのルーチンを終了する。この状態では読み出した目的地までのルート案内が行われる。一方、ステップ５０９の判定で、目的地が徒歩圏でない場合（目的地のなしも含む）はステップ５１１に進み、記憶されているラストモードから、ＰＮＤ１０の表示を、１セグ放送の受信画面、ナビゲーション画面、或いはオフ状態にしてこのルーチンを終了する。
【００３３】
このように、図４（ａ），（ｂ）、図５に示される実施例では、ＰＮＤ１０がカメラ映像出力モードに設定されている場合に、「ユーザーにとってカメラ映像の出力が不要な状態」になったら、「ユーザーが次に使用すると予想される画面」に切り換える処理が行われる。「ユーザーにとってカメラ映像の出力が不要な状態」は、ＰＮＤ１０がクレードル２０から外された状態、或いはＡＣＣ信号がオフされた場合であり、カメラ映像を利用するのは駐車時が多いので、カメラ映像が不要になる状態は駐車が完了した時（後退操作（バックギア解除）完了、あるいは後退操作開始から所定時間経過後で推測）と考えられる。そして、「ユーザーが次に使用すると予想される画面」は、ＰＮＤ１０を車外に持ち出して歩行モードで使用するナビゲーション画面、或いはデジタルテレビ画面、或いはＰＮＤ１０の電源オフであると考えられるので、これらの画面の何れかに切り換えるのである。この結果、ユーザーの行動に応じてカメラ映像とそれ以外の画面とを適切に切り換えられるので、使い勝手が良くなる。
【００３４】
図６は、図２（ａ）に示したＰＮＤ１０を、クレードル２０Ａを介して車両に取り付ける場合のそれぞれの内部構成の別の実施例を示すものである。この実施例のＰＮＤ１０には、図２（ａ）と同様に、ＧＰＳアンテナ１１、ＤＴＶアンテナＡ２、ナビ部１１、ＤＴＶ部１２、表示部１３、内蔵バッテリ１４、通信Ｉ／Ｆ１５、操作スイッチ１６、制御マイコン１７、及び画像処理ＡＳＩＣ１８及びジャイロセンサ１９がある。ジャイロセンサ１９の代わりにＧセンサ（加速度センサ）が搭載されていても良い。
【００３５】
また、クレードル２０Ａには、電源部２１、制御マイコン２２、及び通信Ｉ／Ｆ２３がある。一方、制御マイコン２２には、車両の後退を示すバックギヤ位置信号ＢＧの入力がなく、カメラインターフェイスの代わりにBluetooth（登録商標）インターフェイス（図にはＢＴインターフェイスと略記）２６及びBluetooth（登録商標）アンテナ（図にはＢＴアンテナと略記）２５がある。ＰＮＤ１０は図２（ａ）と同様にクレードル２０Ａに搭載される。
【００３６】
更にこの実施例では、車両の後方を撮影するＢカメラ７Ｂ、車両の前方を撮影するＦカメラ７Ｆ、及び車両の左右を撮影するＬカメラとＲカメラが車両に設けられているが、これらのカメラ７Ｆ，７Ｌ，７Ｒ，７Ｂには、Bluetooth（登録商標）送信ユニット（図示せず）が内蔵されている。そして、カメラ７Ｆ，７Ｌ，７Ｒ，７Ｂは撮影した映像を短距離無線通信でＢＴアンテナ２５に送信し、ＢＴインターフェイス２６を介して撮影映像が通信Ｉ／Ｆ２３に送られるようになっている。
ＰＮＤ１０にＢＴアンテナを設けた場合には、そのアンテナ位置、向きが車室内へ持ち込む度に異なるため、安定して良いカメラ画像を表示することができない。しかしこの構成によれば、クレードル２０Ａを車両の所定位置（インストルメントパネル上等）に固定し、そしてＢＴアンテナ２６を通信状態の良い位置・向きに調整して固定することにより、各カメラから常に良好な映像信号を受信できるので、常に良好な画像でのカメラ画像を表示できる。
【００３７】
次に自動車からの信号をＰＮＤに入力しない状態、つまり自動車に信号線をＰＮＤに接続しない場合における自動車の状態推定方法について説明する。尚、この推定結果に基づき、上述の処理、また以降説明する処理において、自動車からの信号に基づく画像切換等の処理と同等の処理がなされる。
【００３８】
車両の移動検知：車両に移動検知については、ジャイロセンサ（またはＧセンサ）１９による方法が可能である。具体的には、ＰＮＤ１０をクレードル２０，２０Ａ（クレードル２０，２０Ａは車両に固定されるので、ＰＮＤ１０をクレードルに固定した際のＰＮＤ１０の車両に対する向きは常に一定となる）に取り付けた際の車両に対するＰＮＤ１０（ジャイロセンサ１９）の向きを記憶しておき、そのセンサ出力（回転角・加速度方向）から移動方向を検出するものである。
【００３９】
また、ＧＰＳアンテナＡ１からの信号により車両位置が算出できるので、その位置移動を検知することにより移動方向を検知できる。尚、初期状態では車両の向きが判別できないが、長時間の直線移動は前方方向移動と判断できるので、長時間の直線移動時の方向を前方として設定し、以降の向き変化を積分処理することにより前方方向を補正設定することができる。
【００４０】
また、画像処理により進行方向を推定することも可能である。つまり、例えば車両の前方カメラの画像をオプティカルフロー処理（映像時間差のある２画像（より多い画像でも同様に処理可能）を移動して比較し、画像が一致する移動距離／方向から車両の移動方向を検知する）により、車両方向に移動を検出することも可能である。尚、車両の側方や後方カメラの画像でも同様の方法で車両の移動方向の検出が可能である。
【００４１】
よって、この実施例のＰＮＤ１０では以下の動作が可能である。
（１）ＰＮＤ１０がナビゲーション画像表示状態で、車両の後方移動が検出されると、ＰＮＤ１０の表示画面をＢカメラ７Ｂの撮影した映像に切り換える。
（２）車両が特定位置（自宅）付近で停車したことが検出されると、ＰＮＤ１０の表示画面をＢカメラ７Ｂの撮影した映像に切り換える。
（３）ＰＮＤ１０がＢカメラ７Ｂの撮影した映像を表示している状態で、車両の前方移動が検出されると、ＰＮＤ１０の表示画面をナビゲーション画像表示状態（あるいはラストモード表示状態）に切り換える。
【００４２】
なお、（３）の切り換えは、車両の前方移動が所定時間継続して検出された場合に、前方移動と判断して行えば良い。これは、駐車時の切り返し等、車両が一時的に前方移動する場合はＢカメラ７Ｂの映像を表示した方が好ましいからである。また、駐車時の切り返し時には、切り返し方向に応じてＬカメラ７ＬやＲカメラ７Ｒからの映像をＰＮＤ１０の表示部１３に表示させることもできる。
【００４３】
以上のような構成により、面倒な配線処理を行わなくても、カメラ映像、ナビ画像等の表示画像を適切に切り換えることができ、便利なＰＮＤを実現することができる。また、カメラとクレードル間の無線通信が良好な状態（位置、向き等）でクレードルを車両に固定することにより、ＰＮＤの状態を気にすることなくクレードルにＰＮＤを搭載することができ、常に良好なカメラ画像を入力することが可能になる。更に、ＰＮＤ内に通信回路等を設ける必要がないので、ＰＮＤの小型化、軽量化に効果がある。
【００４４】
更にまた、クレードル側に映像記録装置を内蔵させ、前方撮影用のカメラが撮影する映像を所定時間分だけ常時記録し、所定時間を経過した映像については消去するように構成すれば、クレードルをドライビングレコーダとして使用することができる。また、クレードルにＡＶ（音響と映像）機器の無線接続機能を設ければ、ＰＮＤのナビゲーション音声をＡＶ機器から出力することも可能である。
【００４５】
次に、自動車に状態に基づくＰＮＤ１０の映像切換制御について説明する。図７は、映像切換制御を示すフローチャートであり、ＰＮＤが自動車に搭載されている状態（自動車のバッテリからの電源供給有状態）で繰り返し実行される。
【００４６】
ステップ７０１では自動車信号線の接続が有るか否かを判定する。自動車信号線とは、バックギヤ位置信号を伝える線、方向指示器の信号線、車両が走行中であることを示す線（車速パルス信号線）等である。ステップ７０１で自動車信号線の接続が有ると判定された時はステップ７０２に進み、自動車信号線接続モード時の処理、つまり自動車信号線に基づき自動車に状態（後退中、走行中、停車中、旋回中等）を判断して表示状態を変える処理を行なう。例えばバックギヤ位置の信号入力がある時にはＢカメラを動作させ、方向指示器の信号入力がある時には点滅する方向指示器側のＬカメラ又はＲカメラを動作させ、車両が走行中であることを示す信号入力がある時には車両の走行規制を行う処理等を行って、このルーチンを終了する。
【００４７】
一方、ステップ７０１で自動車信号線の接続が無いと判定された時はステップ７０３に進み、ナビ部が車両の後退を検知したか否かを判定する。尚、この判定は自動車からの信号を用いない方法による検出結果に基づき行なわれる。ステップ７０３において、車両の後退を検知した場合はステップ７０８に進み、車両の後退を検知していない時はステップ７０４に進む。ステップ７０４ではカメラ画像の表示を指示する手動操作があるか否かを判定し、この手動操作がある場合はステップ７０８に進み、無い場合はステップ７０５に進む。
【００４８】
ステップ７０５ではナビ部が車両の走行を検知したか否かを判定する。尚、この判定は自動車からの信号を用いない方法による検出結果に基づき行なわれる。ステップ７０５において、車両の走行を検知した場合はステップ７０６でＰＮＤ動作の走行規制を実行してこのルーチンを終了し、車両の走行を検知していない場合はステップ７０７でＰＮＤ動作の走行規制を解除してこのルーチンを終了する。ＰＮＤ動作の走行規制とは、車両の走行中に運転者の運転に対する注意が低下しないように、例えばデジタルテレビ放送画像等の動画を表示できないようにする等の規制である。
【００４９】
一方、ステップ７０３で車両の後退が検知された場合と、ステップ７０４でカメラ表示の手動操作がある場合に進むステップ７０８では、ＰＮＤにカメラ映像を表示させる。この場合のカメラ映像は、車両の後方を撮影するカメラからの映像である。尚、この際カメラ映像表示前のＰＮＤの状態（例えばナビゲーション表示状態）であるラストモードを記憶する。そして、続くステップ７０９ではカメラ画像の表示開始からの経過時間をカウントする。続くステップ７１０では車両が後退を完了したか、あるいは前進したか否かを判定する。尚、車両の後退の完了は、カメラ画像の表示開始からの経過時間が所定時間を越えたか、つまりカメラ画像の表示開始からの経過時間が長くなると車両の後退は完了したと（後退操作は通常長時間続かない）推測する。また、車両の前進の検出は、自動車からの信号を用いない方法による検出結果に基づき行なわれる。そして、車両の後退動作が完了していない場合はステップ７０９に戻り、車両の後退完了、あるいは前進を検出するまでステップ７０９，７１０の処理を繰り返す。そして、車両の後退動作が完了、あるいは車両が前進動作になったことを検出すると、ステップ７１１に進んで記憶したラストモード（例えばナビゲーション表示画面）にＰＮＤの表示を戻してこのルーチンを終了する。
【符号の説明】
【００５０】
１，１９ ジャイロ
６ パーキングブレーキスイッチ
７、７Ｂ，７Ｆ，７Ｌ，７Ｒ カメラ
８ バッテリ
１０ 可搬型ナビゲーション装置（ＰＮＤ）
１１ ナビゲーション部（ナビ部）
１２ デジタルテレビ部（ＤＴＶ部）
１７ 制御用マイクロコンピュータ（制御マイコン）
２０,２０Ａ クレードル
２２ 制御用マイクロコンピュータ（制御マイコン）
２５ Bluetooth（登録商標）アンテナ
Ａ１ ＧＰＳアンテナ
Ａ２ ＤＴＶ用アンテナ
【技術分野】
【０００１】
本発明は可搬型ナビゲーション装置に関し、特に、車両に取り付けられたカメラによって撮影された映像を表示部に表示することができる可搬型ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されるナビゲーション装置は、車両のインストルメントパネルの中央部に固定される据え置き型ナビゲーション装置や、ＰＮＤ（ポータブルナビゲーションデバイス）と呼ばれる、内部メモリに地図データを記憶させ、本体に内蔵した充電池によって車両から取り外した状態（例えば、歩行中）でもナビゲーションが行える可搬型ナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
また、これらナビゲーション装置を、車両に搭載されたカメラと接続すれば、ナビゲーション装置の表示部に、車両の周囲の映像を表示することが可能となる（特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４３７６２９４号
【０００５】
【特許文献２】特開２００９−１２６４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、可搬型ナビゲーション装置は、本体に内蔵された充電池によって運転中以外（例えば、歩行中）でも使用可能なため、特に、車載に搭載されたカメラと接続可能な可搬型ナビゲーション装置では、車載カメラによって撮影された映像が表示されている状態で車両から取り外されると、可搬型ナビゲーション装置は、カメラからの映像を受けられる状態にあるにも関わらず、カメラからの映像が入力されないために、ブルーバック画像や砂嵐状態の画像等が表示されることになり、これによってユーザーが表示状態に対し戸惑う虞があるといった問題があった。また、ブルーバック画像や砂嵐状態の画像等が表示されると、その都度、ユーザーに対し画面を切り替える操作を要求することになるため、使い易い商品を提供できていないといった問題もあった。
【０００７】
そこで本発明は、車両に搭載されたカメラと接続され、該カメラによって撮影された映像を表示部に表示できる可搬型ナビゲーション装置において、ユーザの意向にあった画像を推測して表示することが可能な可搬型ナビゲーション装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成する本発明の可搬型ナビゲーション装置は、車両に搭載されたカメラによって撮影された映像を表示する可搬型ナビゲーション装置において、前記カメラによって撮影された映像を表示部に表示するカメラ映像出力モードに設定されている場合に、ユーザーにとってカメラ映像出力が不要な状態が検出された時は、ユーザーが次に使用すると予想される画面に切り換える制御部を有することを特徴としている。
【０００９】
また、前記目的を達成する本発明の可搬型ナビゲーション装置は、車両に搭載されたカメラによって撮影された映像を表示する可搬型ナビゲーション装置において、前記ナビゲーション装置は、前記カメラと接続されるクレードルに着脱可能に設置されており、前記カメラによって撮影された映像を表示している状態で、前記ナビゲーション装置が前記クレードルから外された場合、前記ナビゲーション装置の表示をナビゲーション画面またはテレビ画面に切り替えるか、或いは、前記ナビゲーション装置の電源をオフにする制御部を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本構成の可搬型ナビゲーション装置によれば、ユーザーの行動に応じて、カメラによって撮影された映像と、それ以外のユーザーが必要とする画像とを、適切に切り換えて表示することができるので、可搬型ナビゲーション装置の使い勝手が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（ａ）は本発明の可搬型ナビゲーション装置であるポータブルナビゲーションデバイスが車両に設置された場合の電源とカメラとの接続を示す斜視図、（ｂ）は可搬型ナビゲーション装置がクレードルを介して車両に設置された場合の電源とカメラとの接続を示す説明図である。
【図２】（ａ）は図１に示した可搬型ナビゲーション装置を、クレードルを介して車両に取り付ける場合の、可搬型ナビゲーション装置と後方撮影用カメラが接続されたクレードルの内部構成の一例を示すブロック回路図、（ｂ）は（ａ）のクレードルのカメラインターフェイスに前方、両側面、後方の撮影を行う４台のカメラが接続された場合のブロック回路図である。
【図３】(ａ)は図２のようにクレードルを介して可搬型ナビゲーション装置を車両に設置した場合に、可搬型ナビゲーション装置側の制御装置が行うクレードルの設置処理の一実施例を示すフローチャートであり、 (ｂ)は図２のようにクレードルを介して可搬型ナビゲーション装置を車両に設置した場合に、クレードル側の制御装置が行う可搬型ナビゲーション装置の搭載処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は図２のようにクレードルを介して可搬型ナビゲーション装置を車両に設置した場合の、可搬型ナビゲーション装置側の制御装置が行うカメラ映像表示開始処理の一実施例の動作を説明するフローチャート、（ｂ）は図５に示すフローチャートの一部を示すフローチャートである。
【図５】図２のようにクレードルを介して可搬型ナビゲーション装置を車両に設置した場合に、可搬型ナビゲーション装置側の制御装置が行うカメラ画像表示中の処理の具体的な実施例の動作を説明するフローチャートである。
【図６】図１に示した可搬型ナビゲーション装置をクレードルを介して車両に取り付ける場合の、可搬型ナビゲーション装置とカメラインターフェイスに前方、両側面、後方の撮影を行う４台のカメラが近距離無線通信で接続された場合のブロック回路図である。
【図７】図６のようにクレードルを介して可搬型ナビゲーション装置を車両に設置した場合に、可搬型ナビゲーション装置側の制御装置が行うカメラ切り換え処理の一実施例の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を用いて本発明の可搬型ナビゲーション装置の実施の形態を、具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
図１（ａ）は、本発明の可搬型ナビゲーション装置であるポータブルナビゲーションデバイス１０（以後ＰＮＤ１０と記す）が車両に設置された場合の車載バッテリ８とカメラ７との接続を示すものである。ＰＮＤ１０にはその正面に液晶表示部１３があり、上面には内部に埋め込まれたＧＰＳアンテナＡ１と本体から伸縮するＤＴＶ（デジタルテレビ）用のアンテナＡ２、ジャイロセンサ１及び電源スイッチ２がある。また、一方の側面にはカメラ入力端子３と電源端子９がある。カメラ入力端子３には、後方撮影用のカメラ７からの信号とパーキングブレーキスイッチ６からのパーキング信号を入力するカメラ入力プラグ５が接続される。更に、電源端子９には車載バッテリ８に接続する電源プラグ４が接続される。
【００１４】
なお、図１（ａ）は、電源プラグ４やカメラ入力プラグ５等をＰＮＤ１０に接続する形態を示しているが、別の形態として、図１（ｂ）に示すように、ＰＮＤ１０がクレードルと呼ばれる保持装置（取り付けスタンド）２０に抜き差し可能に搭載されている場合では、電源プラグ４やカメラ入力プラグ５等をクレードル２０に接続することも可能である。
【００１５】
以上のように構成されたＰＮＤ１０では、電源端子９がバッテリ８に接続された状態で車両が走行している時には、表示部１３にはナビゲーション用の地図と、ＧＰＳアンテナＡ１、或いはジャイロセンサ１から得られた信号に基づき算出された自車位置情報とが表示される。また、車両が車庫入れ等で後退する際にシフトレバーが後退位置に操作されると、カメラ７で撮影された後方映像が表示部１３に表示される。更に、車両が停車してパーキングブレーキが操作されると、パーキングブレーキスイッチ６がオンになり、この状態で表示部１３にデジタルテレビの画像を表示させることができる。
【００１６】
図２（ａ）は、図１に示したＰＮＤ１０を、クレードル２０を介して車両に搭載する場合のそれぞれの内部構成の一実施例を示すものである。この実施例のＰＮＤ１０には、ＧＰＳアンテナ１１、ＤＴＶアンテナＡ２、ナビゲーション部（図にはナビ部と略記）１１、デジタルテレビ部（図にはＤＴＶ部と略記）１２、表示部（図にはＴＦＴと略記）１３、内蔵バッテリ（図にはＢＡＴＴと略記）１４、通信インターフェイス（図にはＩ／Ｆと略記）１５、操作スイッチ（図にはＳＷと略記）１６、制御用マイクロコンピュータ（図には制御マイコンと略記）１７、及び画像処理用の専用集積回路（図にはＡＳＩＣと記載）１８及び図１（ａ）では符号１で示したジャイロセンサ（図にはジャイロと略記）１９がある。
【００１７】
また、クレードル２０には、電源部２１、制御用マイクロコンピュータ（図には制御マイコンと略記）２２、通信インターフェイス（図にはＩ／Ｆと略記）２３及びカメラインターフェイス２４がある。電源部２１は車載バッテリ（図にはＢＡＴＴと略記）８に接続されており、制御用マイクロコンピュータ（図には制御マイコンと略記）２２には、電源ライン＋Ｂからの電源が供給されると共に、イグニッションスイッチがＩＧオン位置及びアクセサリ位置にあることを示すＡＣＣ信号、パーキング信号Ｐ、或いは車両の後退を示すバックギヤ位置信号ＢＧが入力される。また、カメラインターフェイス２４には、この実施例では車両の後方を撮影する後方撮影用のバックカメラ（図にはＢカメラと略記）７Ｂが接続されている。なお、カメラインターフェイス２４には、後方撮影用のバックカメラ７Ｂ以外にも、図２（ｂ）に示すように、車両の前方を撮影するカメラ（図にはＦカメラと略記）７Ｆや、車両の左右を撮影するカメラ（図にはＬカメラ、Ｒカメラと略記）７Ｌ，７Ｒが接続される構成も考えられる。
【００１８】
クレードル２０にＰＮＤ１０が搭載されると、クレードル２０の電源部２１に供給された電源がＰＮＤ１０の内蔵バッテリ１４に供給され、通信インターフェイス２３、１５が通信を開始する。車両の走行中は、ＧＰＳアンテナ１１とジャイロセンサ１９からの信号に基づいてナビゲーション部１１が自車位置を計算によって算出して、地図データと共に表示部１３に表示する。画像処理ＡＳＩＣ１８は表示部１３に表示する画像を処理する。
【００１９】
車両の停止中は、パーキング信号Ｐが入力されていることを制御用マイクロコンピュータ１７が検出している時に、操作スイッチ１６の指示に従ってＤＴＶアンテナＡ２でデジタルテレビ部１２が受信したデジタルテレビ放送を表示部１３に表示することができる。また、車両の後退時には、バックギヤ位置信号ＢＧの入力によって、制御用マイクロコンピュータ２２がＢカメラ７Ｂからの映像をカメラインターフェイス２４、通信用インターフェイス２３，２５を通じてＰＮＤに送り、表示部１３に車両の後方映像を表示する。なお、Ｂカメラ７Ｂからの映像は、バックギヤ位置信号ＢＧがない場合でも、操作スイッチ１６からの手動切換で表示部１３に表示させることもできる。
【００２０】
ここで、クレードル２０にＰＮＤ１０が搭載された時の、ＰＮＤ側の制御用マイクロコンピュータ１７と、クレードル側の制御用マイクロコンピュータ２２の動作について図３（ａ）を用いて説明する。図３（ａ）はＰＮＤ側の制御用マイクロコンピュータ１７の処理を示しており、この処理は、ＡＣＣ信号がクレードル２０に入力されている状態で、ＰＮＤ１０の電源入力端子Ｔ１にクレードル２０側から電圧が印加された状態で起動される。
【００２１】
ステップ３０１ではＰＮＤ１０とクレードル２０側装置との通信の確立が行われ、ステップ３０２においてクレードル２０の設置状態が受信される。即ち、クレードル２０にＢカメラ７Ｂが接続されているか、ＡＣＣ信号の入力があるか、或いはバッテリ８からの電源が来ているか等の、クレードル２０に接続されている機器の確認が行われる。そして、ステップ３０３で動作モードが設定されてこのルーチンを終了する。動作モードの設定とは、カメラの接続の有無、自動車信号の供給の有無に応じた動作の設定である。
【００２２】
図３（ｂ）は、クレードル側の制御用マイクロコンピュータ２２の処理を示しており、この処理は、ＰＮＤ１０のクレードル２０への搭載がトリガとなって開始される。ＰＮＤ１０のクレードル２０への搭載は、クレードル側に設けた図示しないＰＮＤ重量検出スイッチや、接続時に接続端子Ｔ２に流れる電源部２１からの供給電流の検出によって行うことができる。
【００２３】
ステップ３０４ではクレードル２０とＰＮＤ１０側装置との通信の確立が行われ、ステップ３０５においてクレードル２０へのＢカメラ７Ｂの接続の有無、ＡＣＣ信号の入力状態やバッテリ８からの電源の入力等の自動車信号線の接続状態が検出される。そして、ステップ３０６でクレードル２０へのＢカメラ７Ｂの接続の有無、ＡＣＣ信号の入力状態やバッテリ８からの電源の入力等の自動車信号線の接続状態がＰＮＤ１０側に送信されてこのルーチンを終了する。
【００２４】
次に、カメラ画像表示開始時の処理について、図４を用いて説明する。この処理は自動車に後退操作状態が検出された場合、例えば車両が駐車場に駐車するために後退したような場合に実行される。
【００２５】
ステップ４０１において、カメラ映像を表示する前のＰＮＤ１０が表示していた画像（ラストモード）を記憶してから、カメラ映像を表示する。ラストモードは、本実施例の場合、ナビゲーション画像の表示、デジタルテレビ画像の表示、或いは表示がオフの何れかである。ステップ４０２では、このカメラ映像開始からの時間経過を計測するタイマを始動して、つまり経過時間の計時を始め、処理を終える。
【００２６】
次に、ＰＮＤ１０がカメラ映像を表示している際の処理について図４（ｂ）及び図５を用いて説明する。この図４（ｂ）及び図５に示したカメラオフ処理は、ＰＮＤ１０がカメラ映像を表示している時に繰り返し実行される。
【００２７】
ステップ５０１ではＰＮＤ１０がクレードル２０から離脱されたか否かを判定し、離脱された場合はステップ５０８に進むが、離脱されていない場合はステップ５０２に進む。ステップ５０８以降の処理は後述する。
【００２８】
ステップ５０２ではＡＣＣがオフされたか否かを判定し、ＡＣＣがオフされていない場合はステップ５２０に進み、ＡＣＣがオフされた場合はステップ５０３に進む。ステップ５２０では車両の後退状態が解除されたかを、例えばバックギアの状態に基づき判断し、後退状態が解除されていればステップ５２２に進み、解除されていなければステップ５２１に進む。ステップ５２１ではカメラ映像の表示開始から所定時間経過しているか判断し、経過していればステップ５２２に進み、経過していなければ処理を終える。ステップ５２２ではＰＮＤの表示を記憶されているラストモードの状態にして処理を終える。また、ステップ５０３ではＰＮＤの表示を記憶されているラストモードの状態にしてステップ５０４に進む。この実施例ではラストモードは、例えば１セグ放送の受信（図には１セグと略記）、ナビゲーション画面の表示（図にはナビと略記）及び画面オフ（図にはオフと略記）の何れかであるとする。ステップ５０４ではＰＮＤ１０がカメラ画像を表示してからの時間をカウントしてステップ５０５に進む。
【００２９】
ステップ５０５では、ＡＣＣ信号がオフされた後にＰＮＤ１０がクレードル２０から離脱されたか否かを判定し、離脱された場合はステップ５１２に進むが、離脱されていない場合はステップ５０６に進む。まず、離脱されていない場合について説明する。この場合はステップ５０６において、ＰＮＤ１０がカメラ画像を表示してからの時間が所定時間経過したか否かを判定する。所定時間経過していない場合はステップ５０４に戻り、経過時間をカウントして再びステップ５０６で所定時間が経過したか否かの判定を繰り返し、所定時間が経過した時点でステップ５０７に進む。ステップ５０７ではＰＮＤ１０をオフ、即ち、ＰＮＤ１０の画面に１セグ画面、或いはナビゲーション画面が表示されている場合はこれらをオフ、にしてこのルーチンを終了する。
【００３０】
一方、ステップ５０５の判定でＡＣＣ信号がオフされた後にＰＮＤ１０がクレードル２０から離脱されたと判定した場合は、ステップ５１２においてＰＮＤ１０が前回オフ状態であったか否か、即ち、ラストモードがオフ状態であったか否かを判定する。ＰＮＤ１０が前回オフ状態でなかった場合はステップ５０８に進み、ＰＮＤ１０が前回オフ状態であった場合はステップ５１３でＰＮＤ１０をオンにしてからす５０８に進む。
【００３１】
ＰＮＤ１０がクレードル１０から離脱された時に進むステップ５０８では、ＰＮＤ１０に設定されている目的地を読み出す。目的地が設定されていない場合は目的地なしの状態を読み出す。そして続くステップ５０６において、読み出した目的地が現在地から徒歩で行ける徒歩圏か否かを判定する。徒歩圏の範囲は、例えば概ね５ｋｍ以内である。目的地が設定されていない場合は徒歩圏の範囲外と判定すれば良い。
【００３２】
ステップ５０９の判定で、目的地が徒歩圏であった場合はステップ５１０に進み、ＰＮＤ１０の表示をナビゲーション画面にしてこのルーチンを終了する。この状態では読み出した目的地までのルート案内が行われる。一方、ステップ５０９の判定で、目的地が徒歩圏でない場合（目的地のなしも含む）はステップ５１１に進み、記憶されているラストモードから、ＰＮＤ１０の表示を、１セグ放送の受信画面、ナビゲーション画面、或いはオフ状態にしてこのルーチンを終了する。
【００３３】
このように、図４（ａ），（ｂ）、図５に示される実施例では、ＰＮＤ１０がカメラ映像出力モードに設定されている場合に、「ユーザーにとってカメラ映像の出力が不要な状態」になったら、「ユーザーが次に使用すると予想される画面」に切り換える処理が行われる。「ユーザーにとってカメラ映像の出力が不要な状態」は、ＰＮＤ１０がクレードル２０から外された状態、或いはＡＣＣ信号がオフされた場合であり、カメラ映像を利用するのは駐車時が多いので、カメラ映像が不要になる状態は駐車が完了した時（後退操作（バックギア解除）完了、あるいは後退操作開始から所定時間経過後で推測）と考えられる。そして、「ユーザーが次に使用すると予想される画面」は、ＰＮＤ１０を車外に持ち出して歩行モードで使用するナビゲーション画面、或いはデジタルテレビ画面、或いはＰＮＤ１０の電源オフであると考えられるので、これらの画面の何れかに切り換えるのである。この結果、ユーザーの行動に応じてカメラ映像とそれ以外の画面とを適切に切り換えられるので、使い勝手が良くなる。
【００３４】
図６は、図２（ａ）に示したＰＮＤ１０を、クレードル２０Ａを介して車両に取り付ける場合のそれぞれの内部構成の別の実施例を示すものである。この実施例のＰＮＤ１０には、図２（ａ）と同様に、ＧＰＳアンテナ１１、ＤＴＶアンテナＡ２、ナビ部１１、ＤＴＶ部１２、表示部１３、内蔵バッテリ１４、通信Ｉ／Ｆ１５、操作スイッチ１６、制御マイコン１７、及び画像処理ＡＳＩＣ１８及びジャイロセンサ１９がある。ジャイロセンサ１９の代わりにＧセンサ（加速度センサ）が搭載されていても良い。
【００３５】
また、クレードル２０Ａには、電源部２１、制御マイコン２２、及び通信Ｉ／Ｆ２３がある。一方、制御マイコン２２には、車両の後退を示すバックギヤ位置信号ＢＧの入力がなく、カメラインターフェイスの代わりにBluetooth（登録商標）インターフェイス（図にはＢＴインターフェイスと略記）２６及びBluetooth（登録商標）アンテナ（図にはＢＴアンテナと略記）２５がある。ＰＮＤ１０は図２（ａ）と同様にクレードル２０Ａに搭載される。
【００３６】
更にこの実施例では、車両の後方を撮影するＢカメラ７Ｂ、車両の前方を撮影するＦカメラ７Ｆ、及び車両の左右を撮影するＬカメラとＲカメラが車両に設けられているが、これらのカメラ７Ｆ，７Ｌ，７Ｒ，７Ｂには、Bluetooth（登録商標）送信ユニット（図示せず）が内蔵されている。そして、カメラ７Ｆ，７Ｌ，７Ｒ，７Ｂは撮影した映像を短距離無線通信でＢＴアンテナ２５に送信し、ＢＴインターフェイス２６を介して撮影映像が通信Ｉ／Ｆ２３に送られるようになっている。
ＰＮＤ１０にＢＴアンテナを設けた場合には、そのアンテナ位置、向きが車室内へ持ち込む度に異なるため、安定して良いカメラ画像を表示することができない。しかしこの構成によれば、クレードル２０Ａを車両の所定位置（インストルメントパネル上等）に固定し、そしてＢＴアンテナ２６を通信状態の良い位置・向きに調整して固定することにより、各カメラから常に良好な映像信号を受信できるので、常に良好な画像でのカメラ画像を表示できる。
【００３７】
次に自動車からの信号をＰＮＤに入力しない状態、つまり自動車に信号線をＰＮＤに接続しない場合における自動車の状態推定方法について説明する。尚、この推定結果に基づき、上述の処理、また以降説明する処理において、自動車からの信号に基づく画像切換等の処理と同等の処理がなされる。
【００３８】
車両の移動検知：車両に移動検知については、ジャイロセンサ（またはＧセンサ）１９による方法が可能である。具体的には、ＰＮＤ１０をクレードル２０，２０Ａ（クレードル２０，２０Ａは車両に固定されるので、ＰＮＤ１０をクレードルに固定した際のＰＮＤ１０の車両に対する向きは常に一定となる）に取り付けた際の車両に対するＰＮＤ１０（ジャイロセンサ１９）の向きを記憶しておき、そのセンサ出力（回転角・加速度方向）から移動方向を検出するものである。
【００３９】
また、ＧＰＳアンテナＡ１からの信号により車両位置が算出できるので、その位置移動を検知することにより移動方向を検知できる。尚、初期状態では車両の向きが判別できないが、長時間の直線移動は前方方向移動と判断できるので、長時間の直線移動時の方向を前方として設定し、以降の向き変化を積分処理することにより前方方向を補正設定することができる。
【００４０】
また、画像処理により進行方向を推定することも可能である。つまり、例えば車両の前方カメラの画像をオプティカルフロー処理（映像時間差のある２画像（より多い画像でも同様に処理可能）を移動して比較し、画像が一致する移動距離／方向から車両の移動方向を検知する）により、車両方向に移動を検出することも可能である。尚、車両の側方や後方カメラの画像でも同様の方法で車両の移動方向の検出が可能である。
【００４１】
よって、この実施例のＰＮＤ１０では以下の動作が可能である。
（１）ＰＮＤ１０がナビゲーション画像表示状態で、車両の後方移動が検出されると、ＰＮＤ１０の表示画面をＢカメラ７Ｂの撮影した映像に切り換える。
（２）車両が特定位置（自宅）付近で停車したことが検出されると、ＰＮＤ１０の表示画面をＢカメラ７Ｂの撮影した映像に切り換える。
（３）ＰＮＤ１０がＢカメラ７Ｂの撮影した映像を表示している状態で、車両の前方移動が検出されると、ＰＮＤ１０の表示画面をナビゲーション画像表示状態（あるいはラストモード表示状態）に切り換える。
【００４２】
なお、（３）の切り換えは、車両の前方移動が所定時間継続して検出された場合に、前方移動と判断して行えば良い。これは、駐車時の切り返し等、車両が一時的に前方移動する場合はＢカメラ７Ｂの映像を表示した方が好ましいからである。また、駐車時の切り返し時には、切り返し方向に応じてＬカメラ７ＬやＲカメラ７Ｒからの映像をＰＮＤ１０の表示部１３に表示させることもできる。
【００４３】
以上のような構成により、面倒な配線処理を行わなくても、カメラ映像、ナビ画像等の表示画像を適切に切り換えることができ、便利なＰＮＤを実現することができる。また、カメラとクレードル間の無線通信が良好な状態（位置、向き等）でクレードルを車両に固定することにより、ＰＮＤの状態を気にすることなくクレードルにＰＮＤを搭載することができ、常に良好なカメラ画像を入力することが可能になる。更に、ＰＮＤ内に通信回路等を設ける必要がないので、ＰＮＤの小型化、軽量化に効果がある。
【００４４】
更にまた、クレードル側に映像記録装置を内蔵させ、前方撮影用のカメラが撮影する映像を所定時間分だけ常時記録し、所定時間を経過した映像については消去するように構成すれば、クレードルをドライビングレコーダとして使用することができる。また、クレードルにＡＶ（音響と映像）機器の無線接続機能を設ければ、ＰＮＤのナビゲーション音声をＡＶ機器から出力することも可能である。
【００４５】
次に、自動車に状態に基づくＰＮＤ１０の映像切換制御について説明する。図７は、映像切換制御を示すフローチャートであり、ＰＮＤが自動車に搭載されている状態（自動車のバッテリからの電源供給有状態）で繰り返し実行される。
【００４６】
ステップ７０１では自動車信号線の接続が有るか否かを判定する。自動車信号線とは、バックギヤ位置信号を伝える線、方向指示器の信号線、車両が走行中であることを示す線（車速パルス信号線）等である。ステップ７０１で自動車信号線の接続が有ると判定された時はステップ７０２に進み、自動車信号線接続モード時の処理、つまり自動車信号線に基づき自動車に状態（後退中、走行中、停車中、旋回中等）を判断して表示状態を変える処理を行なう。例えばバックギヤ位置の信号入力がある時にはＢカメラを動作させ、方向指示器の信号入力がある時には点滅する方向指示器側のＬカメラ又はＲカメラを動作させ、車両が走行中であることを示す信号入力がある時には車両の走行規制を行う処理等を行って、このルーチンを終了する。
【００４７】
一方、ステップ７０１で自動車信号線の接続が無いと判定された時はステップ７０３に進み、ナビ部が車両の後退を検知したか否かを判定する。尚、この判定は自動車からの信号を用いない方法による検出結果に基づき行なわれる。ステップ７０３において、車両の後退を検知した場合はステップ７０８に進み、車両の後退を検知していない時はステップ７０４に進む。ステップ７０４ではカメラ画像の表示を指示する手動操作があるか否かを判定し、この手動操作がある場合はステップ７０８に進み、無い場合はステップ７０５に進む。
【００４８】
ステップ７０５ではナビ部が車両の走行を検知したか否かを判定する。尚、この判定は自動車からの信号を用いない方法による検出結果に基づき行なわれる。ステップ７０５において、車両の走行を検知した場合はステップ７０６でＰＮＤ動作の走行規制を実行してこのルーチンを終了し、車両の走行を検知していない場合はステップ７０７でＰＮＤ動作の走行規制を解除してこのルーチンを終了する。ＰＮＤ動作の走行規制とは、車両の走行中に運転者の運転に対する注意が低下しないように、例えばデジタルテレビ放送画像等の動画を表示できないようにする等の規制である。
【００４９】
一方、ステップ７０３で車両の後退が検知された場合と、ステップ７０４でカメラ表示の手動操作がある場合に進むステップ７０８では、ＰＮＤにカメラ映像を表示させる。この場合のカメラ映像は、車両の後方を撮影するカメラからの映像である。尚、この際カメラ映像表示前のＰＮＤの状態（例えばナビゲーション表示状態）であるラストモードを記憶する。そして、続くステップ７０９ではカメラ画像の表示開始からの経過時間をカウントする。続くステップ７１０では車両が後退を完了したか、あるいは前進したか否かを判定する。尚、車両の後退の完了は、カメラ画像の表示開始からの経過時間が所定時間を越えたか、つまりカメラ画像の表示開始からの経過時間が長くなると車両の後退は完了したと（後退操作は通常長時間続かない）推測する。また、車両の前進の検出は、自動車からの信号を用いない方法による検出結果に基づき行なわれる。そして、車両の後退動作が完了していない場合はステップ７０９に戻り、車両の後退完了、あるいは前進を検出するまでステップ７０９，７１０の処理を繰り返す。そして、車両の後退動作が完了、あるいは車両が前進動作になったことを検出すると、ステップ７１１に進んで記憶したラストモード（例えばナビゲーション表示画面）にＰＮＤの表示を戻してこのルーチンを終了する。
【符号の説明】
【００５０】
１，１９ ジャイロ
６ パーキングブレーキスイッチ
７、７Ｂ，７Ｆ，７Ｌ，７Ｒ カメラ
８ バッテリ
１０ 可搬型ナビゲーション装置（ＰＮＤ）
１１ ナビゲーション部（ナビ部）
１２ デジタルテレビ部（ＤＴＶ部）
１７ 制御用マイクロコンピュータ（制御マイコン）
２０,２０Ａ クレードル
２２ 制御用マイクロコンピュータ（制御マイコン）
２５ Bluetooth（登録商標）アンテナ
Ａ１ ＧＰＳアンテナ
Ａ２ ＤＴＶ用アンテナ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラによって撮影された映像を表示する可搬型ナビゲーション装置において、
前記カメラによって撮影された映像を表示部に表示するカメラ映像出力モードに設定されている場合に、ユーザーにとってカメラ映像出力が不要な状態が検出された時は、ユーザーが次に使用すると予想される画面に切り換える制御部を有することを特徴とする可搬型ナビゲーション装置。
【請求項２】
車両に搭載されたカメラによって撮影された映像を表示する可搬型ナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置は、前記カメラと接続されるクレードルに着脱可能に設置されており、
前記カメラによって撮影された映像を表示している状態で、前記ナビゲーション装置が前記クレードルから外された場合、前記ナビゲーション装置の表示をナビゲーション画面またはテレビ画面に切り替えるか、或いは、前記ナビゲーション装置の電源をオフにする制御部を有することを特徴とする可搬型ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記ナビゲーション装置がカメラによって撮影された映像を表示している状態で、前記車両のキースイッチがオフ状態になった場合、前記ナビゲーション装置の表示をナビゲーション画面またはテレビ画面に切り替えるか、或いは、前記ナビゲーション装置の電源をオフにすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の可搬型ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ナビゲーション装置が前記カメラによって撮影された映像を表示している状態で所定時間が経過した場合、前記ナビゲーション装置の表示をナビゲーション画面に切り替えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の可搬型ナビゲーション装置。
【請求項５】
車両に搭載されたカメラと接続するための接続端子を有する可搬型ナビゲーション装置であって、
前記接続端子に後方撮影用カメラが接続され、前記ナビゲーション装置の後方移動検出機能によって、前記車両の後方移動が検出されたら、前記ナビゲーション装置の表示を前記カメラによって撮影された映像を表示する画面に切り換える制御部を有することを特徴とする可搬型ナビゲーション装置。
【請求項６】
前方移動検出機能によって、前記車両の後方移動後に前方移動が検出されたら、前記ナビゲーション装置の表示が、前記車両の後方移動前の表示画面に戻ることを特徴とする請求項５記載の可搬型ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記後方移動検出機能および前方移動検出機能が、前記ナビゲーション装置に備えられたＧＰＳ衛星からの信号によって車両の位置を算出して位置変化で進行方向を検出する機能、前記カメラ映像の画像処理によって車両の進行方向を検出する機能、及び加速度センサ又はジャイロの信号によって車両の進行方向を検出する機能の何れかであることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の可搬型ナビゲーション装置。
【請求項１】
車両に搭載されたカメラによって撮影された映像を表示する可搬型ナビゲーション装置において、
前記カメラによって撮影された映像を表示部に表示するカメラ映像出力モードに設定されている場合に、ユーザーにとってカメラ映像出力が不要な状態が検出された時は、ユーザーが次に使用すると予想される画面に切り換える制御部を有することを特徴とする可搬型ナビゲーション装置。
【請求項２】
車両に搭載されたカメラによって撮影された映像を表示する可搬型ナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置は、前記カメラと接続されるクレードルに着脱可能に設置されており、
前記カメラによって撮影された映像を表示している状態で、前記ナビゲーション装置が前記クレードルから外された場合、前記ナビゲーション装置の表示をナビゲーション画面またはテレビ画面に切り替えるか、或いは、前記ナビゲーション装置の電源をオフにする制御部を有することを特徴とする可搬型ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記ナビゲーション装置がカメラによって撮影された映像を表示している状態で、前記車両のキースイッチがオフ状態になった場合、前記ナビゲーション装置の表示をナビゲーション画面またはテレビ画面に切り替えるか、或いは、前記ナビゲーション装置の電源をオフにすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の可搬型ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ナビゲーション装置が前記カメラによって撮影された映像を表示している状態で所定時間が経過した場合、前記ナビゲーション装置の表示をナビゲーション画面に切り替えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の可搬型ナビゲーション装置。
【請求項５】
車両に搭載されたカメラと接続するための接続端子を有する可搬型ナビゲーション装置であって、
前記接続端子に後方撮影用カメラが接続され、前記ナビゲーション装置の後方移動検出機能によって、前記車両の後方移動が検出されたら、前記ナビゲーション装置の表示を前記カメラによって撮影された映像を表示する画面に切り換える制御部を有することを特徴とする可搬型ナビゲーション装置。
【請求項６】
前方移動検出機能によって、前記車両の後方移動後に前方移動が検出されたら、前記ナビゲーション装置の表示が、前記車両の後方移動前の表示画面に戻ることを特徴とする請求項５記載の可搬型ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記後方移動検出機能および前方移動検出機能が、前記ナビゲーション装置に備えられたＧＰＳ衛星からの信号によって車両の位置を算出して位置変化で進行方向を検出する機能、前記カメラ映像の画像処理によって車両の進行方向を検出する機能、及び加速度センサ又はジャイロの信号によって車両の進行方向を検出する機能の何れかであることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の可搬型ナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−５２９３４（Ｐ２０１２−５２９３４Ａ）
【公開日】平成２４年３月１５日（２０１２．３．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１９６２５６（Ｐ２０１０−１９６２５６）
【出願日】平成２２年９月１日（２０１０．９．１）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月１５日（２０１２．３．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１日（２０１０．９．１）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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