廃棄物回収システム及び廃棄物回収車
【課題】ゴミ袋などの廃棄対象物回収の現場での実際作業を考慮して，一度に２個の廃棄対象物を投入できると共に，２個の廃棄対象物を別個に検出することができる検知精度の高い廃棄物回収システムなどを提供すること。
【解決手段】 廃棄物回収車の廃棄物投入口に設けられる廃棄対象物検知部からの情報に基づいて廃棄対象物の投入数を算出し，算出された投入廃棄対象物の数に基づいて廃棄物回収車が廃棄対象物の回収を行った地域のごみ排出量を管理すると共に，廃棄物投入口の中央に設けられた仕切り部材の左右側面に設けられた背景表示手段と，廃棄物回収車の廃棄物投入口の左右に設けられたカメラと，を備え，背景表示手段の画像上に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域と，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の内側の第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定。
【解決手段】 廃棄物回収車の廃棄物投入口に設けられる廃棄対象物検知部からの情報に基づいて廃棄対象物の投入数を算出し，算出された投入廃棄対象物の数に基づいて廃棄物回収車が廃棄対象物の回収を行った地域のごみ排出量を管理すると共に，廃棄物投入口の中央に設けられた仕切り部材の左右側面に設けられた背景表示手段と，廃棄物回収車の廃棄物投入口の左右に設けられたカメラと，を備え，背景表示手段の画像上に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域と，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の内側の第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，ゴミ袋及その他の廃棄物（以下、廃棄対象物という。）を回収する廃棄物回収システム及び廃棄物回収車に関し，特に，廃棄対象物の検知精度の向上を図った廃棄物回収システム及び廃棄物回収車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のような廃棄物回収システムについては，種々のものが知られている。
例えば，特許文献１には，廃棄物の容器の回収場所などに設置され，非接触識別素子に共振する電磁波を発信用アンテナ及び受信用アンテナから発信及び受信するＩＤ読取装置とを備えてなる廃棄物回収システムが開示されている。このシステムは，前記非接触識別素子が内蔵する共振回路が，共振回路毎に異なる複数段階の共振周波数によって個性化されたものであり，前記ＩＤ読取装置に備えられた発信用アンテナ及び受信用アンテナから発信及び受信される電磁波の共振周波数が，前記複数段階に個性化された共振回路の共振周波数に対応して，複数段階に設定されてなる廃棄物回収システムである。
このようなＩＤ読取装置に備えられた発信用アンテナ及び受信用アンテナから発信及び受信される電磁波の共振周波数が，前記複数段階に個性化された共振回路の共振周波数に対応して，複数段階に設定されてなるので，同様に個性化されたＩＤからなる廃棄物を識別することが出来，廃棄対象物の種類など多くの情報に対応することが出来，極めて有益である。
しかしながら，廃棄対象物回収の実際に当たっては，上記のような無線装置での廃棄対象物の検知はコストがかかり，実現が困難である。
【０００３】
そこで廃棄物回収車の廃棄物投入口にカメラを設置し，このカメラで撮像される廃棄対象物投入口を通過する廃棄対象物を検知する方法が実際的である。
また廃棄物回収車において，廃棄対象物は，1人または２人の作業者によって次々に廃棄物投入口から投げ込まれる。その際，廃棄物投入口の間口の広さからして，３人の作業者が同時に廃棄対象物を投入することは考えられないが，作業の効率を考慮すると，２人の作業者が２人の作業者が同時に廃棄対象物を投入することが頻繁に発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−０６７５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように２人の作業者が廃棄対象物を廃棄物投入口から同時に投入する場合を考えると，これら複数の廃棄対象物が廃棄物投入口の間口幅方向に重なる状況が発生するので，１台のカメラでは，重なった廃棄対象物の数を計測することはできない。たとえ複数のカメラを用いても，廃棄対象物が投入口の幅方向に重なった場合，それが１個の廃棄対象物であるか，２個の廃棄対象物であるかを検知することは，特殊な構成を用いなければ不可能である。
従って，本発明は上記したような廃棄対象物回収の現場での実際作業を考慮して，一度に２個の廃棄対象物を投入できると共に，それらの２個の廃棄対象物を別個に検出することができる検知精度の高い廃棄物回収システム及びこれに用いられる廃棄物回収車の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明にかかる廃棄物回収システムは，廃棄物回収車と，該廃棄物回収車の廃棄物投入口に設けられる廃棄対象物検知部からの情報に基づいて廃棄対象物の投入数を算出する廃棄対象物数算出手段と，該廃棄対象物数算出手段によって算出された投入廃棄対象物の数に基づいて廃棄物回収車が廃棄対象物の回収を行った地域のごみ排出量を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムであって，前記廃棄対象物検知部は，前記廃棄物回収車の廃棄物投入口の中央に該廃棄物投入口を左右に仕切る位置に設けられた仕切り部材と，上記仕切り部材の左右側面に設けられた背景表示手段と，廃棄物回収車の廃棄物投入口の左右にそれぞれ設けられ，上記背景表示手段を視野に含むと共に，上記背景表示手段との間に廃棄対象物の投入を許容する空間を挟んで設けられたカメラと，を備え，前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像上に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定すると共に，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の内側に，第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定するものである廃棄物回収システムとして構成されている。
従って，廃棄物投入口に２個の廃棄対象物が同時に投入されても，それらを明確に別の廃棄対象物として判別してカウントすることが出来る。
前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の外側に，第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定するものが考えられる。このような第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域が設定されれば，前記第１及び第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域のみによる廃棄対象物の検知よりも更に廃棄対象物の検知精度が向上する。
本システムで検出される廃棄対象物は，予め定められた所定の認識マークが複数設けられたものであってもよい。
この場合，前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像を解析して，撮像画像内に含まれる前記所定の認識マークが認識された時にのみ投入された物体が廃棄対象物であると判断する廃棄対象物認識手段を備えてなるものが望ましい形態として考えられる。
さらに，前記背景表示手段の画像と上記所定の認識マークとが紛らわしいと，投入されたものが，廃棄対象物であることを正確に認識することが出来ない。それゆえ，前記背景表示手段が，前記所定の認識マークと差別化可能な背景マークを含むものであることが望ましい。
所定の認識マークと差別化可能な背景マークの一例として，前記所定の認識マークに含まれない色彩を含むものが考えられる。
前記廃棄対象物数算出手段は，前記外側検知用ソフト的検知領域内に交通信号に含まれる所定の色彩の羅列を検出した時は，検出された物体を廃棄対象物ではないと判断することが望ましい。交通信号機は，廃棄対象物の回収路線に多数設置されているので，これを外乱として拾わないようにすることで，廃棄対象物の検出精度が向上するであろう。
前記廃棄物回収システムに用いられる廃棄物回収車も本出願により保護される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は以上述べたように構成されているので，廃棄対象物回収の現場での実際作業を考慮して，一度に２個の廃棄対象物を投入できると共に，それらの２個の廃棄対象物を別個に検出することができる検知精度の高い廃棄物回収システム及びこれに用いられる廃棄物回収車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る廃棄物回収システムに用いられる送・受信アンテナの回収車両への取り付け位置を示す図。
【図２】本発明の一実施形態に係る廃棄物回収システムの概要を説明するためのブロック図
【図３】本発明の一実施形態にかかる廃棄物回収システムに用いられる廃棄物回収車の廃棄物投入口の部分を示す斜視図。
【図４】廃棄物回収車に設けられたカメラによる撮像画像を示す図。
【図５】廃棄対象物数検出のための情報伝達系統を示すブロック図。
【図６】廃棄対象物の表面に貼り付けられた複数の認識マークの撮像画像を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下，添付した図面を参照して，本発明を具体化した実施形態について説明し，本発明の理解に供する。
この実施形態にかかる廃棄物回収システムＸは，図２に示されるように
サーバなどからなり廃棄物管理手段の一例である管理装置Ｃを中心に構成され，上記管理装置Ｃは無線を含む回線を介して廃棄物回収車１に搭載された廃棄対象物数算出手段の一例としての制御部１０に接続されている。
上記管理装置Ｃは，上記制御部１０によって算出された投入廃棄対象物の数に基づいて廃棄物回収車１が廃棄対象物Ｂの回収を行った地域のごみ排出量を管理する。
【００１０】
図１は，廃棄物回収車１（いわゆるパッカー車）の側面図（ａ），後面図（ｂ）である。また，図３は，廃棄物回収車１の後部の廃棄物投入口２の部分を斜め後ろから描いた斜視図である。これらの図のように，廃棄物回収車１の後部には，図２（ｂ）に示される廃棄物投入口２が開口しており，ここから廃棄対象物が投入される。図３に示すように，上記廃棄物投入口２の左右には，左側カメラ３Ｌと右側カメラ３Ｒからなるカメラ３が設けられている。
【００１１】
前記制御部１０は，図５に示されるように，該廃棄物回収車１の廃棄物投入口２に設けられた前記カメラ３を含む廃棄対象物検知部１２（図５参照）からの情報に基づいて廃棄対象物の投入数を算出する。
上記のように廃棄対象物検知部１２は，廃棄物回収車１の廃棄物投入口２に設けられるカメラ３（３Ｌ，３Ｒ）を含み，このカメラ３で撮像される廃棄物投入口２を通過する廃棄対象物を検知する。
【００１２】
廃棄対象物は，1人または２人の作業者によって次々に廃棄物投入口から投げ込まれる。その際，廃棄物投入口の間口の広さからして，３人の作業者が同時に廃棄対象物を投入することは考えられないが，作業の効率を考慮すると，２人の作業者が同時に廃棄対象物を投入することが頻繁に発生する。
【００１３】
このように２人の作業者が廃棄対象物を廃棄物投入口２から同時に投入する場合を考えると，これら複数の廃棄対象物が廃棄物投入口２の間口幅方向に重なる状況が発生するので，１台のカメラ３では，重なった廃棄対象物Ｂの数を計測することはできない。たとえ複数のカメラを用いても，廃棄対象物Ｂが廃棄物投入口２の幅方向に重なった場合，それが１個の廃棄対象物であるか，２個の廃棄対象物であるかを検知することは，特殊な構成を用いなければ不可能である。
【００１４】
そのため，この実施形態では，図３に示すように，廃棄物回収車１の廃棄物投入口２の中央部であって該廃棄物投入口２を左右（左側投入口２Ｌ及び右側投入口２Ｒ）に仕切る位置に仕切り部材１４を備えると共に，上記仕切り部材１４の左右側面に貼り付けられた背景表示手段の一例としての背景表示部材１６を備える。
更に，この実施形態では，前記カメラ３Ｌ，３Ｒは，廃棄物回収車１の廃棄物投入口２の左右にそれぞれ設けられ，上記仕切り部材１４の左右側面にそれぞれ設けられた背景表示部材１６を視野に含むと共に，上記背景表示部材１６との間に廃棄対象物の投入を許容する空間を挟んだ位置に設けられる。
【００１５】
別言すると，前記廃棄対象物検知部１２は，仕切り部材１４によって左右に仕切られた左側投入口２Ｌと右側投入口２Ｒに対応して，それぞれ仕切り部材１４の方を向いた左側カメラ２Ｌと右側カメラ２Ｌと，各カメラに対応した背景表示部材１６とを備える。すなわち，図３に示されるように，左側カメラ３Ｌと左側の背景表示部材１６（不図示）とは，左側投入口２Ｌを間に挟んで向かい合っており，右側カメラ３Ｒと右側の背景表示部材１６とは，右側の廃棄物投入口２を間に挟んで向かい合っている。
更に，カメラ３による撮像画像を表す図４に示すように，前記制御部１０は，前記カメラ３Ｌあるいは３Ｒによって撮像された撮像画像Ｆにおける上記背景表示部材１６の画像を内部に含む縦長の部分に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１を設定する。
【００１６】
即ち，図４あるいは図５におけるＦは，カメラ３によって撮像された１フレーム分の画像を示す。カメラ３は，１秒間に例えば３０コマのフレームを作成する。
カメラ３は前記のように仕切り部材１４の側面に貼り付けられた背景表示部材１６と向かい合っているので，画像Ｆ内には，仕切り部材１４の側面と，その中に存在する背景表示部材１６が写っている。
そして，制御部１０は，前記カメラ３Ｌあるいは３Ｒによって撮像された撮像画像Ｆにおける上記背景表示部材１６の画像の上に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１を設定する。
【００１７】
高度の画像処理を施して，上記第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１に侵入したゴミの先頭や後尾が判断できれば，上記第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１だけで，ここにおける廃棄対象物の通過を認識できる。
しかしながらそのような高度の画像処理を高速で行うことはコストや装置の安定性などを考慮すると実際的ではない。
【００１８】
そのためにこの実施形態では，前記制御部１０は，上記第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１に加えて，前記カメラ３による撮像画像Ｆにおける「背景表示部材の１６画像より廃棄物投入口の内側（奥側）に，第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２を設定する。
通過する廃棄対象物を確実に検出するために，上記第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１は，廃棄物投入口２の上下方向の幅Ｌ(図３参照)のほぼ全域にわたる長細い矩形状を形成することが望ましい。また，同様な理由から，上記第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２もまた，廃棄物投入口２の上下方向の幅Ｌのほぼ全域にわたり，前記第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１とほぼ同じ形状の長細い矩形状にすることが望ましい。
【００１９】
この実施形態では，上記第１及び第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２の画像の部分を廃棄対象物Ｂが横切ることによって，これらの画像が変化する。従ってこれらの廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２の部分の画像の変化だけに着目（検出）して，廃棄対象物が通過したかどうかを判断することで，高度の画像処理が不要となる。通過したと判断された廃棄対象物の数だけが通過した廃棄対象物の数として計数（カウント）される。
【００２０】
即ち，廃棄物投入口２から投入された廃棄対象物Ｂを一方のカメラが捕らえた時に，それが，左側投入口２Ｌに投入された廃棄対象物Ｂか，あるいは右側投入口２Ｒから投入された廃棄対象物Ｂかを見分けるために，前記のように，仕切り部材１４の側面に所定の背景表示部材１６が貼り付けられている。これによって，上記背景表示部材１６の画像を横切る（画像が変化する）ものだけを，カウントすればよい。仕切り部材１４の向こう側の投入口に投入された廃棄対象物は，カメラ３が対向する背景表示部材１６の画像を横切らないので，そのような廃棄対象物Ｂはカウントしない。これによって，左右の投入口２Ｌ及び２Ｒの両方から，廃棄対象物Ｂが投入された場合，あるいはいずれか一方の投入口に投入された場合であっても，正確に廃棄対象物Ｂをカウントすることができる。
【００２１】
廃棄対象物Ｂは通常，図３に示されるように，廃棄物投入口２の外から中に向かって投入される。中から外に向かって移動する動体を検知した場合は，異常物であり，人の手などが写ったことによる外乱と判断できるので，廃棄対象物としてはカウントしない。
【００２２】
処理の仕方としては，次のような処理手順で処理される。
１．カメラ３Ｌ及び３Ｒが起動されると，制御部１０は，両カメラ３Ｌ及び３Ｒからの撮像画像Ｆを取り込む。この時，まだ廃棄対象物Ｂが投入されていないので，カメラ３Ｌ及び３Ｒの撮像画像Ｆは，図４に示すように中央に仕切り部材１４の側面に貼り付けられた長細い背景表示部材１６を含むものである。制御部１０は，これを初期画像として記憶する。
この初期画像には，上記背景表示部材１６のほかに，その車両内側に廃棄物投入口２の内部が，また，車両外側に，外界の画像が写っている。
２．次に制御部１０は，前記カメラ３Ｌ及び３Ｒによる撮像画像Ｆにおける背景表示部材１６の画像上に，それぞれ第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１を設定する。
３．また制御部１０は，同時に，前記カメラ３Ｌ及び３Ｒによる撮像画像Ｆにおける背景表示部材１６の画像より廃棄物投入口２の内側に，第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２を設定する。
上記のように「ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２を設定する」とは，上記のような予め定められた画像領域の部分の画素だけに着目して，その変化を検出するという意味である。
４．上記のように第１及び第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１及びＺ２がそれぞれ設定されると，制御部１０は，これらの第１及び第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１及びＺ２の画像が変化したかどうかを検出する。画像の変化がない限り，待ち時間となる。
５．例えば，一方のカメラ３Ｌからの撮像画像Ｆ内の第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１の画像が前記初期画像と較べて変化した（即ち，何らかの物体がカメラの前を通過した）後，所定時間以内に第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２の画像が変化した場合には，廃棄対象物Ｂが投入されたものとして，廃棄対象物の投入数をカウントする。
第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１の画像が変化した後，所定時間（例えば２秒以上の時間）を経過してから第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２の画像が変化した場合には，通常の廃棄対象物Ｂの投入行為とは考えられないので，廃棄対象物とは判断せず，廃棄対象物の投入数をカウントしない。
【００２３】
また，撮像画像Ｆ内の第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２の画像が変化した後，所定時間以内に第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１の画像が変化した場合には，操作者の手などの移動が撮像されたものと判断し，廃棄対象物が投入されたものではないとして，廃棄対象物の投入数をカウントしない。
【００２４】
上記第１あるいは第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１あるいはＺ２の画像が変化したという判断は，画像が所定画素数以上の広さにわたって変化した場合をいい，あまり狭い範囲の変化については，単なるゴミが通過して廃棄対象物が通過したわけではないので，廃棄対象物の数としてはカウントしない。
【００２５】
上記のように例えば１秒間に３０駒（フレーム）といった高速で撮像する場合には，相当早い投入も検出できるが，廃棄対象物の検出精度を高めるには，前記制御部１０が，前記カメラ３による撮像画像における背景表示部材１６の画像より廃棄物投入口２の外側に，さらに第３の検知用ソフト的検知領域Ｚ３を設定することが望ましい。
即ち，廃棄対象物検知用ソフト的検知領域における画像の変化について，第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ３→第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１→第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２の順に画像が変化した場合にのみ，廃棄対象物の投入が行われたと判断し，廃棄対象物の数をカウントするのである。
【００２６】
上記のような廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３での画像の変化を見ていれば，廃棄対象物の投入個数をカウントすることができるが，これらの廃棄対象物検知用ソフト的検知領域での画像の変化だけでは，廃棄対象物が本当に通過したかどうかの判断精度をあまり高めることが出来ない。
そのため，この実施形態においては，前記廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３での画像の変化による判断に加えて，カメラ３による撮像画像全体中を通過する物体の画像解析を行って，通過しつつある物体が廃棄対象物であるかどうかを判断することが望ましい。
具体的には，本システムで検出される廃棄対象物には，図２に示すように，予め定められた所定の認識マークＡを複数，印刷や貼り付けなどにより設けておき，上記所定の認識マークＡの通過を制御部１０が撮像画像Ｆ内に検出した場合に，廃棄対象物が通過したと判断する。この時，前記廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３での画像の変化の順番から，通過したのが投入方向か，それ以外かを判断して廃棄対象物が正常に外部から内部に投入された場合にのみ廃棄対象物の投入をカウントすることが望ましい。
【００２７】
図２は，カメラ３の前を通過しつつある廃棄対象物に貼られた複数の認識マークＡの画像の一例である。
この場合，認識マークＡは，種々の形態が予め定められており，その形態に応じて廃棄対象物の種類が判断される。
例えば，認識マークとして３個の○が並んだものを考える。この場合，赤●，緑●，青●の順に並んだ認識マークは，生ゴミ，緑●，赤●，青●の順に並んだ認識マークは燃えるゴミ，青●，赤●，緑●の順に並んだ認識マークは，医療用ゴミといった具合である。
ただし，前記第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ３のように外界を撮像する場合には，外界に存在する種々の色彩の画像を撮像ししまうことが生じるので，これを認識マークと誤判断することを避ける必要がある。
誤判断の典型例は，外界に配置された交通信号である。交通信号の場合，カメラの画角内に複数の信号機が写ることはほぼありえず，写ったとしても２個までであると推測される。そこで例えば，認識マークの定義として，上記のように３色の組合せにしておけば，認識マークと交通信号機を峻別することができる。
更に，前記外側検知用ソフト的検知領域Ｚ３内に交通信号に含まれる所定の色彩の羅列を検出した時は，検出された物体を廃棄対象物ではないと判断することで，交通信号機を検出しても外乱として排除することができる。
【００２８】
また，前記背景表示部材１６自体が，上記認識マークＡと同じあるいは紛らわしい表示であった場合には，撮像された画像が，廃棄対象物に付された認識マークＡであるのか，背景表示部材１６に付されたマークであるのか峻別できない可能性がある。このようなことを避けるために，前記背景表示部材１６が，前記所定の認識マークＡと差別化可能な背景マークを含むものであることが望ましい。
例えば，前記所定の認識マークＡには，黄色を使用しないようにしておき，背景表示部材を黄色の帯状に構成したり，黄色の●を含む●の列としておけば，両者は常に峻別できる。あるいは，背景表示部材１６側を前記認識マークＡでは使用されていない色彩の順番からなるマークとしてもよい。すなわち，前記背景表示部材１６を，前記所定の認識マークに含まれない色彩を含むものとすることで，所定の認識マークＡと背景表示部材を差別化することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
上記したように，この発明は，廃棄物回収車と，該廃棄物回収車の廃棄物投入口に設けられる廃棄対象物検知部からの情報に基づいて廃棄対象物の投入数を算出する廃棄対象物数算出手段と，該廃棄対象物算出手段によって算出された投入廃棄対象物の数に基づいて廃棄物回収車が廃棄対象物の回収を行った地域のごみ排出量を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムであって，前記廃棄対象物検知部は，前記廃棄物回収車の廃棄物投入口の中央に該廃棄物投入口を左右に仕切る位置に設けられた仕切り部材と，上記仕切り部材の左右側面に設けられた背景表示手段と，廃棄物回収車の廃棄物投入口の左右にそれぞれ設けられ，上記背景表示手段を視野に含むと共に，上記背景表示手段との間に廃棄対象物の投入を許容する空間を挟んで設けられたカメラと，を備え，前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像上に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定すると共に，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の内側に，第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定するものである廃棄物回収システムであるから，廃棄対象物やゴミ缶，などの回収に用いること，あるいはその回収車に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００３０】
１…廃棄物回収車
２…廃棄物投入口
３（３Ｌ，３Ｒ）…カメラ
１０…制御部
１２…廃棄対象物検知部
１４…仕切り部材
１６…背景表示部材
Ｚ１…第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域
Ｚ２…第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域
Ｚ３…第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域
Ｆ…撮像画像
Ｘ…廃棄物回収システム
Ａ…認識マーク
Ｂ…廃棄対象物
【技術分野】
【０００１】
本発明は，ゴミ袋及その他の廃棄物（以下、廃棄対象物という。）を回収する廃棄物回収システム及び廃棄物回収車に関し，特に，廃棄対象物の検知精度の向上を図った廃棄物回収システム及び廃棄物回収車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のような廃棄物回収システムについては，種々のものが知られている。
例えば，特許文献１には，廃棄物の容器の回収場所などに設置され，非接触識別素子に共振する電磁波を発信用アンテナ及び受信用アンテナから発信及び受信するＩＤ読取装置とを備えてなる廃棄物回収システムが開示されている。このシステムは，前記非接触識別素子が内蔵する共振回路が，共振回路毎に異なる複数段階の共振周波数によって個性化されたものであり，前記ＩＤ読取装置に備えられた発信用アンテナ及び受信用アンテナから発信及び受信される電磁波の共振周波数が，前記複数段階に個性化された共振回路の共振周波数に対応して，複数段階に設定されてなる廃棄物回収システムである。
このようなＩＤ読取装置に備えられた発信用アンテナ及び受信用アンテナから発信及び受信される電磁波の共振周波数が，前記複数段階に個性化された共振回路の共振周波数に対応して，複数段階に設定されてなるので，同様に個性化されたＩＤからなる廃棄物を識別することが出来，廃棄対象物の種類など多くの情報に対応することが出来，極めて有益である。
しかしながら，廃棄対象物回収の実際に当たっては，上記のような無線装置での廃棄対象物の検知はコストがかかり，実現が困難である。
【０００３】
そこで廃棄物回収車の廃棄物投入口にカメラを設置し，このカメラで撮像される廃棄対象物投入口を通過する廃棄対象物を検知する方法が実際的である。
また廃棄物回収車において，廃棄対象物は，1人または２人の作業者によって次々に廃棄物投入口から投げ込まれる。その際，廃棄物投入口の間口の広さからして，３人の作業者が同時に廃棄対象物を投入することは考えられないが，作業の効率を考慮すると，２人の作業者が２人の作業者が同時に廃棄対象物を投入することが頻繁に発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−０６７５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように２人の作業者が廃棄対象物を廃棄物投入口から同時に投入する場合を考えると，これら複数の廃棄対象物が廃棄物投入口の間口幅方向に重なる状況が発生するので，１台のカメラでは，重なった廃棄対象物の数を計測することはできない。たとえ複数のカメラを用いても，廃棄対象物が投入口の幅方向に重なった場合，それが１個の廃棄対象物であるか，２個の廃棄対象物であるかを検知することは，特殊な構成を用いなければ不可能である。
従って，本発明は上記したような廃棄対象物回収の現場での実際作業を考慮して，一度に２個の廃棄対象物を投入できると共に，それらの２個の廃棄対象物を別個に検出することができる検知精度の高い廃棄物回収システム及びこれに用いられる廃棄物回収車の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明にかかる廃棄物回収システムは，廃棄物回収車と，該廃棄物回収車の廃棄物投入口に設けられる廃棄対象物検知部からの情報に基づいて廃棄対象物の投入数を算出する廃棄対象物数算出手段と，該廃棄対象物数算出手段によって算出された投入廃棄対象物の数に基づいて廃棄物回収車が廃棄対象物の回収を行った地域のごみ排出量を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムであって，前記廃棄対象物検知部は，前記廃棄物回収車の廃棄物投入口の中央に該廃棄物投入口を左右に仕切る位置に設けられた仕切り部材と，上記仕切り部材の左右側面に設けられた背景表示手段と，廃棄物回収車の廃棄物投入口の左右にそれぞれ設けられ，上記背景表示手段を視野に含むと共に，上記背景表示手段との間に廃棄対象物の投入を許容する空間を挟んで設けられたカメラと，を備え，前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像上に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定すると共に，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の内側に，第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定するものである廃棄物回収システムとして構成されている。
従って，廃棄物投入口に２個の廃棄対象物が同時に投入されても，それらを明確に別の廃棄対象物として判別してカウントすることが出来る。
前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の外側に，第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定するものが考えられる。このような第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域が設定されれば，前記第１及び第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域のみによる廃棄対象物の検知よりも更に廃棄対象物の検知精度が向上する。
本システムで検出される廃棄対象物は，予め定められた所定の認識マークが複数設けられたものであってもよい。
この場合，前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像を解析して，撮像画像内に含まれる前記所定の認識マークが認識された時にのみ投入された物体が廃棄対象物であると判断する廃棄対象物認識手段を備えてなるものが望ましい形態として考えられる。
さらに，前記背景表示手段の画像と上記所定の認識マークとが紛らわしいと，投入されたものが，廃棄対象物であることを正確に認識することが出来ない。それゆえ，前記背景表示手段が，前記所定の認識マークと差別化可能な背景マークを含むものであることが望ましい。
所定の認識マークと差別化可能な背景マークの一例として，前記所定の認識マークに含まれない色彩を含むものが考えられる。
前記廃棄対象物数算出手段は，前記外側検知用ソフト的検知領域内に交通信号に含まれる所定の色彩の羅列を検出した時は，検出された物体を廃棄対象物ではないと判断することが望ましい。交通信号機は，廃棄対象物の回収路線に多数設置されているので，これを外乱として拾わないようにすることで，廃棄対象物の検出精度が向上するであろう。
前記廃棄物回収システムに用いられる廃棄物回収車も本出願により保護される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は以上述べたように構成されているので，廃棄対象物回収の現場での実際作業を考慮して，一度に２個の廃棄対象物を投入できると共に，それらの２個の廃棄対象物を別個に検出することができる検知精度の高い廃棄物回収システム及びこれに用いられる廃棄物回収車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る廃棄物回収システムに用いられる送・受信アンテナの回収車両への取り付け位置を示す図。
【図２】本発明の一実施形態に係る廃棄物回収システムの概要を説明するためのブロック図
【図３】本発明の一実施形態にかかる廃棄物回収システムに用いられる廃棄物回収車の廃棄物投入口の部分を示す斜視図。
【図４】廃棄物回収車に設けられたカメラによる撮像画像を示す図。
【図５】廃棄対象物数検出のための情報伝達系統を示すブロック図。
【図６】廃棄対象物の表面に貼り付けられた複数の認識マークの撮像画像を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下，添付した図面を参照して，本発明を具体化した実施形態について説明し，本発明の理解に供する。
この実施形態にかかる廃棄物回収システムＸは，図２に示されるように
サーバなどからなり廃棄物管理手段の一例である管理装置Ｃを中心に構成され，上記管理装置Ｃは無線を含む回線を介して廃棄物回収車１に搭載された廃棄対象物数算出手段の一例としての制御部１０に接続されている。
上記管理装置Ｃは，上記制御部１０によって算出された投入廃棄対象物の数に基づいて廃棄物回収車１が廃棄対象物Ｂの回収を行った地域のごみ排出量を管理する。
【００１０】
図１は，廃棄物回収車１（いわゆるパッカー車）の側面図（ａ），後面図（ｂ）である。また，図３は，廃棄物回収車１の後部の廃棄物投入口２の部分を斜め後ろから描いた斜視図である。これらの図のように，廃棄物回収車１の後部には，図２（ｂ）に示される廃棄物投入口２が開口しており，ここから廃棄対象物が投入される。図３に示すように，上記廃棄物投入口２の左右には，左側カメラ３Ｌと右側カメラ３Ｒからなるカメラ３が設けられている。
【００１１】
前記制御部１０は，図５に示されるように，該廃棄物回収車１の廃棄物投入口２に設けられた前記カメラ３を含む廃棄対象物検知部１２（図５参照）からの情報に基づいて廃棄対象物の投入数を算出する。
上記のように廃棄対象物検知部１２は，廃棄物回収車１の廃棄物投入口２に設けられるカメラ３（３Ｌ，３Ｒ）を含み，このカメラ３で撮像される廃棄物投入口２を通過する廃棄対象物を検知する。
【００１２】
廃棄対象物は，1人または２人の作業者によって次々に廃棄物投入口から投げ込まれる。その際，廃棄物投入口の間口の広さからして，３人の作業者が同時に廃棄対象物を投入することは考えられないが，作業の効率を考慮すると，２人の作業者が同時に廃棄対象物を投入することが頻繁に発生する。
【００１３】
このように２人の作業者が廃棄対象物を廃棄物投入口２から同時に投入する場合を考えると，これら複数の廃棄対象物が廃棄物投入口２の間口幅方向に重なる状況が発生するので，１台のカメラ３では，重なった廃棄対象物Ｂの数を計測することはできない。たとえ複数のカメラを用いても，廃棄対象物Ｂが廃棄物投入口２の幅方向に重なった場合，それが１個の廃棄対象物であるか，２個の廃棄対象物であるかを検知することは，特殊な構成を用いなければ不可能である。
【００１４】
そのため，この実施形態では，図３に示すように，廃棄物回収車１の廃棄物投入口２の中央部であって該廃棄物投入口２を左右（左側投入口２Ｌ及び右側投入口２Ｒ）に仕切る位置に仕切り部材１４を備えると共に，上記仕切り部材１４の左右側面に貼り付けられた背景表示手段の一例としての背景表示部材１６を備える。
更に，この実施形態では，前記カメラ３Ｌ，３Ｒは，廃棄物回収車１の廃棄物投入口２の左右にそれぞれ設けられ，上記仕切り部材１４の左右側面にそれぞれ設けられた背景表示部材１６を視野に含むと共に，上記背景表示部材１６との間に廃棄対象物の投入を許容する空間を挟んだ位置に設けられる。
【００１５】
別言すると，前記廃棄対象物検知部１２は，仕切り部材１４によって左右に仕切られた左側投入口２Ｌと右側投入口２Ｒに対応して，それぞれ仕切り部材１４の方を向いた左側カメラ２Ｌと右側カメラ２Ｌと，各カメラに対応した背景表示部材１６とを備える。すなわち，図３に示されるように，左側カメラ３Ｌと左側の背景表示部材１６（不図示）とは，左側投入口２Ｌを間に挟んで向かい合っており，右側カメラ３Ｒと右側の背景表示部材１６とは，右側の廃棄物投入口２を間に挟んで向かい合っている。
更に，カメラ３による撮像画像を表す図４に示すように，前記制御部１０は，前記カメラ３Ｌあるいは３Ｒによって撮像された撮像画像Ｆにおける上記背景表示部材１６の画像を内部に含む縦長の部分に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１を設定する。
【００１６】
即ち，図４あるいは図５におけるＦは，カメラ３によって撮像された１フレーム分の画像を示す。カメラ３は，１秒間に例えば３０コマのフレームを作成する。
カメラ３は前記のように仕切り部材１４の側面に貼り付けられた背景表示部材１６と向かい合っているので，画像Ｆ内には，仕切り部材１４の側面と，その中に存在する背景表示部材１６が写っている。
そして，制御部１０は，前記カメラ３Ｌあるいは３Ｒによって撮像された撮像画像Ｆにおける上記背景表示部材１６の画像の上に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１を設定する。
【００１７】
高度の画像処理を施して，上記第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１に侵入したゴミの先頭や後尾が判断できれば，上記第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１だけで，ここにおける廃棄対象物の通過を認識できる。
しかしながらそのような高度の画像処理を高速で行うことはコストや装置の安定性などを考慮すると実際的ではない。
【００１８】
そのためにこの実施形態では，前記制御部１０は，上記第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１に加えて，前記カメラ３による撮像画像Ｆにおける「背景表示部材の１６画像より廃棄物投入口の内側（奥側）に，第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２を設定する。
通過する廃棄対象物を確実に検出するために，上記第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１は，廃棄物投入口２の上下方向の幅Ｌ(図３参照)のほぼ全域にわたる長細い矩形状を形成することが望ましい。また，同様な理由から，上記第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２もまた，廃棄物投入口２の上下方向の幅Ｌのほぼ全域にわたり，前記第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１とほぼ同じ形状の長細い矩形状にすることが望ましい。
【００１９】
この実施形態では，上記第１及び第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２の画像の部分を廃棄対象物Ｂが横切ることによって，これらの画像が変化する。従ってこれらの廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２の部分の画像の変化だけに着目（検出）して，廃棄対象物が通過したかどうかを判断することで，高度の画像処理が不要となる。通過したと判断された廃棄対象物の数だけが通過した廃棄対象物の数として計数（カウント）される。
【００２０】
即ち，廃棄物投入口２から投入された廃棄対象物Ｂを一方のカメラが捕らえた時に，それが，左側投入口２Ｌに投入された廃棄対象物Ｂか，あるいは右側投入口２Ｒから投入された廃棄対象物Ｂかを見分けるために，前記のように，仕切り部材１４の側面に所定の背景表示部材１６が貼り付けられている。これによって，上記背景表示部材１６の画像を横切る（画像が変化する）ものだけを，カウントすればよい。仕切り部材１４の向こう側の投入口に投入された廃棄対象物は，カメラ３が対向する背景表示部材１６の画像を横切らないので，そのような廃棄対象物Ｂはカウントしない。これによって，左右の投入口２Ｌ及び２Ｒの両方から，廃棄対象物Ｂが投入された場合，あるいはいずれか一方の投入口に投入された場合であっても，正確に廃棄対象物Ｂをカウントすることができる。
【００２１】
廃棄対象物Ｂは通常，図３に示されるように，廃棄物投入口２の外から中に向かって投入される。中から外に向かって移動する動体を検知した場合は，異常物であり，人の手などが写ったことによる外乱と判断できるので，廃棄対象物としてはカウントしない。
【００２２】
処理の仕方としては，次のような処理手順で処理される。
１．カメラ３Ｌ及び３Ｒが起動されると，制御部１０は，両カメラ３Ｌ及び３Ｒからの撮像画像Ｆを取り込む。この時，まだ廃棄対象物Ｂが投入されていないので，カメラ３Ｌ及び３Ｒの撮像画像Ｆは，図４に示すように中央に仕切り部材１４の側面に貼り付けられた長細い背景表示部材１６を含むものである。制御部１０は，これを初期画像として記憶する。
この初期画像には，上記背景表示部材１６のほかに，その車両内側に廃棄物投入口２の内部が，また，車両外側に，外界の画像が写っている。
２．次に制御部１０は，前記カメラ３Ｌ及び３Ｒによる撮像画像Ｆにおける背景表示部材１６の画像上に，それぞれ第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１を設定する。
３．また制御部１０は，同時に，前記カメラ３Ｌ及び３Ｒによる撮像画像Ｆにおける背景表示部材１６の画像より廃棄物投入口２の内側に，第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２を設定する。
上記のように「ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２を設定する」とは，上記のような予め定められた画像領域の部分の画素だけに着目して，その変化を検出するという意味である。
４．上記のように第１及び第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１及びＺ２がそれぞれ設定されると，制御部１０は，これらの第１及び第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１及びＺ２の画像が変化したかどうかを検出する。画像の変化がない限り，待ち時間となる。
５．例えば，一方のカメラ３Ｌからの撮像画像Ｆ内の第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１の画像が前記初期画像と較べて変化した（即ち，何らかの物体がカメラの前を通過した）後，所定時間以内に第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２の画像が変化した場合には，廃棄対象物Ｂが投入されたものとして，廃棄対象物の投入数をカウントする。
第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１の画像が変化した後，所定時間（例えば２秒以上の時間）を経過してから第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２の画像が変化した場合には，通常の廃棄対象物Ｂの投入行為とは考えられないので，廃棄対象物とは判断せず，廃棄対象物の投入数をカウントしない。
【００２３】
また，撮像画像Ｆ内の第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２の画像が変化した後，所定時間以内に第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１の画像が変化した場合には，操作者の手などの移動が撮像されたものと判断し，廃棄対象物が投入されたものではないとして，廃棄対象物の投入数をカウントしない。
【００２４】
上記第１あるいは第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１あるいはＺ２の画像が変化したという判断は，画像が所定画素数以上の広さにわたって変化した場合をいい，あまり狭い範囲の変化については，単なるゴミが通過して廃棄対象物が通過したわけではないので，廃棄対象物の数としてはカウントしない。
【００２５】
上記のように例えば１秒間に３０駒（フレーム）といった高速で撮像する場合には，相当早い投入も検出できるが，廃棄対象物の検出精度を高めるには，前記制御部１０が，前記カメラ３による撮像画像における背景表示部材１６の画像より廃棄物投入口２の外側に，さらに第３の検知用ソフト的検知領域Ｚ３を設定することが望ましい。
即ち，廃棄対象物検知用ソフト的検知領域における画像の変化について，第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ３→第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１→第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ２の順に画像が変化した場合にのみ，廃棄対象物の投入が行われたと判断し，廃棄対象物の数をカウントするのである。
【００２６】
上記のような廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３での画像の変化を見ていれば，廃棄対象物の投入個数をカウントすることができるが，これらの廃棄対象物検知用ソフト的検知領域での画像の変化だけでは，廃棄対象物が本当に通過したかどうかの判断精度をあまり高めることが出来ない。
そのため，この実施形態においては，前記廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３での画像の変化による判断に加えて，カメラ３による撮像画像全体中を通過する物体の画像解析を行って，通過しつつある物体が廃棄対象物であるかどうかを判断することが望ましい。
具体的には，本システムで検出される廃棄対象物には，図２に示すように，予め定められた所定の認識マークＡを複数，印刷や貼り付けなどにより設けておき，上記所定の認識マークＡの通過を制御部１０が撮像画像Ｆ内に検出した場合に，廃棄対象物が通過したと判断する。この時，前記廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３での画像の変化の順番から，通過したのが投入方向か，それ以外かを判断して廃棄対象物が正常に外部から内部に投入された場合にのみ廃棄対象物の投入をカウントすることが望ましい。
【００２７】
図２は，カメラ３の前を通過しつつある廃棄対象物に貼られた複数の認識マークＡの画像の一例である。
この場合，認識マークＡは，種々の形態が予め定められており，その形態に応じて廃棄対象物の種類が判断される。
例えば，認識マークとして３個の○が並んだものを考える。この場合，赤●，緑●，青●の順に並んだ認識マークは，生ゴミ，緑●，赤●，青●の順に並んだ認識マークは燃えるゴミ，青●，赤●，緑●の順に並んだ認識マークは，医療用ゴミといった具合である。
ただし，前記第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域Ｚ３のように外界を撮像する場合には，外界に存在する種々の色彩の画像を撮像ししまうことが生じるので，これを認識マークと誤判断することを避ける必要がある。
誤判断の典型例は，外界に配置された交通信号である。交通信号の場合，カメラの画角内に複数の信号機が写ることはほぼありえず，写ったとしても２個までであると推測される。そこで例えば，認識マークの定義として，上記のように３色の組合せにしておけば，認識マークと交通信号機を峻別することができる。
更に，前記外側検知用ソフト的検知領域Ｚ３内に交通信号に含まれる所定の色彩の羅列を検出した時は，検出された物体を廃棄対象物ではないと判断することで，交通信号機を検出しても外乱として排除することができる。
【００２８】
また，前記背景表示部材１６自体が，上記認識マークＡと同じあるいは紛らわしい表示であった場合には，撮像された画像が，廃棄対象物に付された認識マークＡであるのか，背景表示部材１６に付されたマークであるのか峻別できない可能性がある。このようなことを避けるために，前記背景表示部材１６が，前記所定の認識マークＡと差別化可能な背景マークを含むものであることが望ましい。
例えば，前記所定の認識マークＡには，黄色を使用しないようにしておき，背景表示部材を黄色の帯状に構成したり，黄色の●を含む●の列としておけば，両者は常に峻別できる。あるいは，背景表示部材１６側を前記認識マークＡでは使用されていない色彩の順番からなるマークとしてもよい。すなわち，前記背景表示部材１６を，前記所定の認識マークに含まれない色彩を含むものとすることで，所定の認識マークＡと背景表示部材を差別化することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
上記したように，この発明は，廃棄物回収車と，該廃棄物回収車の廃棄物投入口に設けられる廃棄対象物検知部からの情報に基づいて廃棄対象物の投入数を算出する廃棄対象物数算出手段と，該廃棄対象物算出手段によって算出された投入廃棄対象物の数に基づいて廃棄物回収車が廃棄対象物の回収を行った地域のごみ排出量を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムであって，前記廃棄対象物検知部は，前記廃棄物回収車の廃棄物投入口の中央に該廃棄物投入口を左右に仕切る位置に設けられた仕切り部材と，上記仕切り部材の左右側面に設けられた背景表示手段と，廃棄物回収車の廃棄物投入口の左右にそれぞれ設けられ，上記背景表示手段を視野に含むと共に，上記背景表示手段との間に廃棄対象物の投入を許容する空間を挟んで設けられたカメラと，を備え，前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像上に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定すると共に，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の内側に，第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定するものである廃棄物回収システムであるから，廃棄対象物やゴミ缶，などの回収に用いること，あるいはその回収車に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００３０】
１…廃棄物回収車
２…廃棄物投入口
３（３Ｌ，３Ｒ）…カメラ
１０…制御部
１２…廃棄対象物検知部
１４…仕切り部材
１６…背景表示部材
Ｚ１…第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域
Ｚ２…第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域
Ｚ３…第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域
Ｆ…撮像画像
Ｘ…廃棄物回収システム
Ａ…認識マーク
Ｂ…廃棄対象物
【特許請求の範囲】
【請求項１】
廃棄物回収車と，
該廃棄物回収車の廃棄物投入口に設けられる廃棄対象物検知部からの情報に基づいて廃棄対象物の投入数を算出する廃棄対象物数算出手段と，
該廃棄対象物数算出手段によって算出された投入廃棄対象物の数に基づいて廃棄物回収車が廃棄対象物の回収を行った地域のごみ排出量を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムであって，
前記廃棄対象物検知部は，前記廃棄物回収車の廃棄物投入口の中央に該廃棄物投入口を左右に仕切る位置に設けられた仕切り部材と，
上記仕切り部材の左右側面に設けられた背景表示手段と，
廃棄物回収車の廃棄物投入口の左右にそれぞれ設けられ，上記背景表示手段を視野に含むと共に，上記背景表示手段との間に廃棄対象物の投入を許容する空間を挟んで設けられたカメラと，を備え，
前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像上に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定すると共に，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の内側に，第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定するものである廃棄物回収システム。
【請求項２】
前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の外側に，第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定するものである請求項１に記載の廃棄物回収システム。
【請求項３】
本システムで検出される廃棄対象物には，予め定められた所定の認識マークが複数設けられており，
前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像を解析して，撮像画像内に含まれる前記所定の認識マークが認識された時にのみ投入された物体が廃棄対象物であると判断する廃棄対象物認識手段を備えてなるものである請求項１あるいは２のいずれかに記載の廃棄物回収システム。
【請求項４】
前記背景表示手段が，前記所定の認識マークと差別化可能な背景マークを含むものである請求項１〜３のいずれかに記載の廃棄物回収システム。
【請求項５】
前記背景マークは，前記所定の認識マークに含まれない色彩を含むものである請求項４に記載の廃棄物回収システム。
【請求項６】
前記廃棄対象物数算出手段は，前記外側検知用ソフト的検知領域内に交通信号に含まれる所定の色彩の羅列を検出した時は，検出された物体を廃棄対象物ではないと判断する交通信号除外手段を備えてなる請求項２〜５のいずれかに記載の廃棄物回収システム。
【請求項７】
前記請求項１〜６のいずれかに記載の廃棄物回収車。
【請求項１】
廃棄物回収車と，
該廃棄物回収車の廃棄物投入口に設けられる廃棄対象物検知部からの情報に基づいて廃棄対象物の投入数を算出する廃棄対象物数算出手段と，
該廃棄対象物数算出手段によって算出された投入廃棄対象物の数に基づいて廃棄物回収車が廃棄対象物の回収を行った地域のごみ排出量を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムであって，
前記廃棄対象物検知部は，前記廃棄物回収車の廃棄物投入口の中央に該廃棄物投入口を左右に仕切る位置に設けられた仕切り部材と，
上記仕切り部材の左右側面に設けられた背景表示手段と，
廃棄物回収車の廃棄物投入口の左右にそれぞれ設けられ，上記背景表示手段を視野に含むと共に，上記背景表示手段との間に廃棄対象物の投入を許容する空間を挟んで設けられたカメラと，を備え，
前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像上に，第１の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定すると共に，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の内側に，第２の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定するものである廃棄物回収システム。
【請求項２】
前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像における背景表示手段の画像より廃棄物投入口の外側に，第３の廃棄対象物検知用ソフト的検知領域を設定するものである請求項１に記載の廃棄物回収システム。
【請求項３】
本システムで検出される廃棄対象物には，予め定められた所定の認識マークが複数設けられており，
前記廃棄対象物数算出手段は，前記カメラによる撮像画像を解析して，撮像画像内に含まれる前記所定の認識マークが認識された時にのみ投入された物体が廃棄対象物であると判断する廃棄対象物認識手段を備えてなるものである請求項１あるいは２のいずれかに記載の廃棄物回収システム。
【請求項４】
前記背景表示手段が，前記所定の認識マークと差別化可能な背景マークを含むものである請求項１〜３のいずれかに記載の廃棄物回収システム。
【請求項５】
前記背景マークは，前記所定の認識マークに含まれない色彩を含むものである請求項４に記載の廃棄物回収システム。
【請求項６】
前記廃棄対象物数算出手段は，前記外側検知用ソフト的検知領域内に交通信号に含まれる所定の色彩の羅列を検出した時は，検出された物体を廃棄対象物ではないと判断する交通信号除外手段を備えてなる請求項２〜５のいずれかに記載の廃棄物回収システム。
【請求項７】
前記請求項１〜６のいずれかに記載の廃棄物回収車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−２１９２３５（Ｐ２０１１−２１９２３５Ａ）
【公開日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−９１３０９（Ｐ２０１０−９１３０９）
【出願日】平成２２年４月１２日（２０１０．４．１２）
【出願人】（５１０１０１８１５）株式会社 武田環境 (1)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月１２日（２０１０．４．１２）
【出願人】（５１０１０１８１５）株式会社 武田環境 (1)
【Ｆターム（参考）】
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