撮像方法、ピッキング方法及びピッキング装置
【課題】補正してブレを小さくできる画像を撮像する方法を提供する。
【解決手段】撮像装置２８を用いてネジ回し５を撮像する撮像方法にかかわる。ロボット３を用いて撮像装置２８を移動する移動工程と、移動工程と並行して行われネジ回し５を撮像する撮像工程と、撮像装置２８とネジ回し５とが相対移動する移動軌跡を演算する軌跡算出工程と、移動軌跡の情報を用いて撮像した画像を補正する補正工程と、を有し、移動工程では移動軌跡が滑らかな線となるように撮像装置２８を移動する。
【解決手段】撮像装置２８を用いてネジ回し５を撮像する撮像方法にかかわる。ロボット３を用いて撮像装置２８を移動する移動工程と、移動工程と並行して行われネジ回し５を撮像する撮像工程と、撮像装置２８とネジ回し５とが相対移動する移動軌跡を演算する軌跡算出工程と、移動軌跡の情報を用いて撮像した画像を補正する補正工程と、を有し、移動工程では移動軌跡が滑らかな線となるように撮像装置２８を移動する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像方法、ピッキング方法及びピッキング装置にかかわり、特に、撮像した画像を補正する方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークを把持するときや加工するときに、視覚センサー等を用いてワークの位置を認識することがある。その後、ワークを把持または加工する。ワークの位置を認識するとき、ワークと視覚センサーとを停止して撮像して静止画像を生成する。次に、静止画像を分析することによりワークの位置や姿勢を精度良く検出する方法が一般的に行われている。この方法を生産性良く撮像する方法が特許文献１に開示されている。それによると、ワークに対して視覚センサー（以後、撮像装置と称す）を移動して接近させる。そして、撮像装置を停止せずにワークを撮影して、画像を生成する。次に、撮像するときにおける撮像装置の場所と撮像した画像とを分析することによりワークの位置を検出していた。
【０００３】
撮像装置がワークを撮像するとき、撮像している間にワークが移動するとワークの画像の輪郭が曖昧になるブレが形成される。そして、ブレを補正して輪郭を明確にする方法が特許文献２に開示されている。それによると、撮影した画像からブレの方向や大きさを示す点広がり関数（ＰｏｉｎｔＳｐｒｅａｄＦｕｎｃｔｉｏｎともいわれ、以後、点像分布関数と称す）を算出した後、点像分布関数を用いて画像復元フィルタを生成する。そして、画像復元フィルタを撮像した画像に適用することにより画像のブレを補正していた。
【０００４】
撮影した画像からブレを小さくするには、点像分布関数を精度良く検出することが有効であることが知られている。そして、点像分布関数を精度良く検出する方法が特許文献３に開示されている。それによると、撮像装置に角速度センサーを配置して、撮像装置が移動するときの角速度を検出している。そして、撮像装置における角速度の推移を用いて点像分布関数を検出していた。
【０００５】
【特許文献１】特開平６−９９３８１号公報
【特許文献２】特開２００７−１８３８４２号公報
【特許文献３】特開２００８−１１４２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ワークと撮像装置との相対位置を変化させながら撮像するとき、撮像した画像にブレが生ずる。ワークと撮像装置との相対位置の軌跡が複雑のときには、ブレの形状が複雑になる。そして、ブレを補正してブレ量を小さくすることが難しかった。そこで、ワークと撮像装置との相対位置を変化させながら撮像するときにも、補正してブレ量を小さくできる画像を撮像する方法が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
［適用例１］
本適用例にかかる撮像方法は、撮像装置を用いてワークを撮像する撮像方法であって、変形する可動部を用いて前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を前記撮像装置の光軸と直交する方向に移動する移動工程と、前記移動工程と並行して行われ前記撮像装置を用いて前記ワークを撮像して画像を形成する撮像工程と、前記撮像装置と前記ワークとが相対移動する移動軌跡を演算する軌跡算出工程と、前記移動軌跡の情報を用いて前記画像を補正する補正工程と、を有し、前記移動工程では前記移動軌跡が滑らかな線となるように前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とする。
【０００９】
この撮像方法によれば、移動工程と撮像工程とが並行して行われる。従って、ワークと撮像装置とが相対的に移動しながら撮像装置がワークを撮像する。このとき、撮像した画像にはブレが形成され易い。軌跡算出工程では可動部の姿勢が変化する情報を用いてワークに対する撮像装置の移動軌跡を算出する。そして、補正工程では移動軌跡の情報を用いて撮像した画像の補正を行う。
【００１０】
移動工程では移動軌跡が滑らかな線となるように撮像装置とワークとのうち少なくとも一方を移動している。移動軌跡に折線が入るときに撮像した画像には複雑なブレが形成される。移動軌跡が滑らかな線になるようにするときに撮像した画像には単純なブレが形成される。従って、移動軌跡が滑らかな線になるようにして撮像する方が、画像のブレが小さくなるように補正し易くすることができる。
【００１１】
［適用例２］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記移動工程では前記移動軌跡が直線状となるように前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とする。
【００１２】
この撮像方法によれば、移動軌跡が直線状になるように撮像装置とワークとのうち少なくとも一方を移動している。従って、撮像した画像は直線状にずれた単純なブレが形成され易くなる。従って、画像のブレが小さくなるように補正し易くすることができる。
【００１３】
［適用例３］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記可動部が変形する変形動作の推移を計画する移動計画工程を有することを特徴とする。
【００１４】
この撮像方法によれば、移動計画工程にて可動部が変形する変形動作の推移を計画する。このとき、移動軌跡が所定の軌跡となるように計画する。そして、移動工程では計画した変形動作の推移に従って、可動部を制御することにより移動軌跡を所定の軌跡にすることができる。
【００１５】
［適用例４］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記補正工程では前記ワークに対する前記撮像装置の前記移動軌跡の情報を用いて点像分布関数を演算し、前記点像分布関数を用いて復元フィルタを演算し、前記復元フィルタを用いて前記画像を補正することを特徴とする。
【００１６】
この撮像方法によれば、ワークに対する撮像装置の移動軌跡を用いて点像分布関数を演算している。移動軌跡が滑らかな線である為、点像分布関数を精度良く算出することができる。その結果、精度良く画像を補正することができる。
【００１７】
［適用例５］
上記適用例にかかる撮像方法を用いたピッキング方法において、前記補正工程にて補正した補正画像を用いて前記ワークの場所を検出する位置認識工程と、前記ワークを把持して移動するワーク移動工程と、を有することを特徴とする。
【００１８】
このピッキング方法によれば、精度良く補正された画像を用いてワークの場所を検出している。従って、ワークが位置する場所を精度良く認識することができる為、安定してワークを把持することができる。
【００１９】
［適用例６］
本適用例にかかるピッキング装置は、ワークを把持して移動するピッキング装置であって、前記ワークを把持する把持部と、前記ワークを撮像して画像を形成する撮像装置と、前記ワーク及び前記撮像装置のうち少なくとも一方を移動する可動部と、前記可動部の姿勢を検出して前記可動部の姿勢を示す姿勢情報を出力する可動部姿勢検出部と、前記姿勢情報を用いて前記撮像装置と前記ワークとが相対移動する移動軌跡を演算する軌跡演算部と、前記移動軌跡の情報を用いて前記画像を補正した補正画像を形成する補正部と、前記補正画像を用いて前記ワークの場所を検出するワーク位置検出部と、を有し、前記撮像装置が前記ワークを撮像するときに前記可動部が直線状に移動するように前記可動部は前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とする。
【００２０】
このピッキング装置によれば、可動部がワーク及び撮像装置のうち少なくとも一方を直線状に移動しながら、撮像装置がワークを撮像する。そして、可動部姿勢検出部が可動部の姿勢を検出した後、軌跡演算部がワークに対する撮像装置の移動軌跡の情報を算出する。そして、補正部は直線状となっている移動軌跡の情報を用いて撮像した画像のブレを補正する。このとき、移動軌跡が直線状である為、ブレは補正し易くなっている。ワーク位置検出部は補正した画像を用いて精度良くワークの場所を検出する。把持部はワークを安定して把持した後、ワークを移動することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
（第１の実施形態）
本実施形態におけるピッキング装置と特徴的な撮像方法と撮像したワークをピッキングする方法とついて図１〜図９に従って説明する。ピッキングはワークを把持して移動して離すことにより、ワークを移動させる動作を示す。
【００２２】
図１は、ピッキング装置の構成を示す概略斜視図である。図１に示すように、ピッキング装置１は主にワーク供給装置２、可動部としてのロボット３及びワーク収納装置４から構成されている。ワーク供給装置２はワークを供給する装置である。ワークは特に限定されない、例えば、実施形態においてワークにネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９を採用している。
【００２３】
ワーク供給装置２には複数の容器１０が配置されている。容器１０は外形が直方体であり、深さが浅く形成されている。そして、容器１０内にネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９が配置されている。容器１０内においてネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９の配置は不定であり、容器１０毎に異なった配置となっている。
【００２４】
ワーク供給装置２は内部に供給用昇降装置１１、除材用昇降装置１２とが並んで配置されている。供給用昇降装置１１と除材用昇降装置１２とが並んでいる方向をＹ方向とする。そして水平方向においてＹ方向と直交する方向をＸ方向とし、鉛直方向をＺ方向とする。供給用昇降装置１１及び除材用昇降装置１２の上側には容器１０が重ねて配置されている。そして、供給用昇降装置１１及び除材用昇降装置１２は上下方向に移動する直動機構を備え、容器１０を上昇及び下降することが可能になっている。この直動機構は、例えば、ボールネジとパルスモーターとのを組み合わせたユニットまたはリニアモーター等により構成することができる。
【００２５】
ワーク供給装置２において図中左側の側面には押出装置１３が配置されている。押出装置１３は直動機構を備え、この直動機構は、例えば、エアーシリンダまたはリニアモーター等により構成することができる。押出装置１３は供給用昇降装置１１の上側に重ねて配置された容器１０の内最上段の容器１０を図中右下方向に押し出す。そして、押出装置１３は容器１０を供給用昇降装置１１の上側から除材用昇降装置１２の上側へ移動させる。
【００２６】
ロボット３が除材用昇降装置１２の上側に位置する容器１０内の上のネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９を移動することにより、容器１０が空になる。その後、除材用昇降装置１２が空の容器１０を下降させる。次に、ネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９が配置された容器１０を供給用昇降装置１１が上昇させる。続いて、上昇された容器１０を押出装置１３がロボット３の方向に移動する。その結果、ネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９が配置された容器１０がワーク供給装置２においてロボット３側の場所に配置される。
【００２７】
ワーク供給装置２の図中右側にはロボット３が配置されている。ロボット３は基台１４を備え、基台１４上には回転台１５が配置されている。回転台１５は固定台１５ａと回転軸１５ｂとを備えている。回転台１５は内部にサーボモーターと減速機構とを備え、回転軸１５ｂを角度精度良く回転及び停止することができる。サーボモーターは回転軸１５ｂの回転角度を検出するエンコーダーを備えている。そして、エンコーダーの出力を用いて固定台１５ａに対する回転軸１５ｂの相対角度を検出することが可能になっている。
【００２８】
回転台１５の回転軸１５ｂと接続して第１関節１６が配置され、第１関節１６と接続して第１腕１７が配置されている。第１腕１７と接続して第２関節２０が配置され、第２関節２０と接続して第２腕２１が配置されている。第２腕２１は固定軸２１ａと回転軸２１ｂとを備え、第２腕２１は第２腕２１の長手方向を軸にして回転軸２１ｂを回転することができる。第２腕２１の回転軸２１ｂと接続して第３関節２２が配置され、第３関節２２と接続して第３腕２３が配置されている。第３腕２３は固定軸２３ａと回転軸２３ｂとを備え、第３腕２３は第３腕２３の長手方向を回転軸にして回転軸２３ｂを回転することができる。第３腕２３の回転軸２３ｂと接続して可動要素及び把持部としての手部２４が配置され、手部２４には一対の指部２４ａが配置されている。手部２４にはサーボモーターとサーボモーターにより駆動される直動機構を備えている。そして、この直動機構により指部２４ａの間隔を変更可能になっている。
【００２９】
回転軸２１ｂと接続して第１支持腕２５が配置されている。第１支持腕２５は第２腕２１の図中上側に突出して配置されている。第１支持腕２５と接続して支持部関節２６が配置され、支持部関節２６と接続して第２支持腕２７が配置されている。第２支持腕２７には撮像装置２８が配置されている。撮像装置２８は、例えば、図示しない同軸落射型光源とＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）が組み込まれたものである。同軸落射型光源から出射した光はワークを照射する。撮像装置２８は、ワークで反射する光を用いてワークを撮像することが可能となっている。そして、ロボット３に配置された各関節、腕、支持部が可動要素となっている。
【００３０】
第１関節１６、第２関節２０、第２腕２１、第３関節２２、第３腕２３、支持部関節２６はそれぞれ内部にサーボモーター及び減速機構等からなる回転機構を備えている。そして、第１関節１６、第２関節２０、第２腕２１、第３関節２２、第３腕２３、支持部関節２６は角度精度良く回転及び停止することができる。各サーボモーターは回転軸の回転角度を検出するエンコーダーを備えている。そして、エンコーダーの出力を用いて第１関節１６では回転台１５に対する第１腕１７の相対角度が検出可能になっている。第２関節２０では第１腕１７に対する第２腕２１の相対角度が検出可能になっている。同様に、第２腕２１では固定軸２１ａに対する回転軸２１ｂの相対角度が検出可能になっている。支持部関節２６では第１支持腕２５に対する第２支持腕２７の相対角度が検出可能になっている。さらに、第３関節２２では第２腕２１に対する第３腕２３の相対角度が検出可能になっている。第３腕２３では固定軸２３ａに対する回転軸２３ｂの相対角度を検出することが可能になっている。上述のようにロボット３は多くの関節と回転機構を備えている。そして、これらの各腕及び回転軸の位置や角度を検出することによりロボット３の姿勢を検出することが可能になっている。
【００３１】
また、これらの関節及び回転機構に加えて指部２４ａを制御することによりワークを把持することが可能になっている。同様に、第２腕２１の角度と対応して第２支持腕２７の角度を制御することにより、撮像装置２８における光軸の方向をＺ方向にすることができる。
【００３２】
ロボット３の図中右上にはワーク収納装置４が配置されている。ワーク収納装置４は第１室４ａ〜第５室４ｅの５つの室に分離されている。第１室４ａには定規９が収納され、第２室４ｂにはネジ回し５が収納される。第３室４ｃにはニッパー８が収納され、第４室４ｄにはペンチ７が収納される。そして、第５室４ｅには小型ネジ回し６が収納される。このように、各室にはワークが区分して配置されている。ロボット３は容器１０内に無秩序に配置された各ワークの形状を認識した後、ワーク収納装置４に分類して配置する。従って、ワーク収納装置４では各室毎にワークが分類して配置される。
【００３３】
ワーク収納装置４の各室は図中上側が開放して形成されることにより、ロボット３が上側から各室にワークを入れることができる。各室には各室の底面を昇降する昇降装置が配置されている。そして、各室に配置されたワークの量に応じて各室の底面を下降することにより、ロボット３がワークをワーク収納装置４に移動し易くなっている。
【００３４】
ロボット３の図中左下側には制御装置２９が配置されている。制御装置２９はワーク供給装置２、ロボット３、ワーク収納装置４等を含むピッキング装置１を制御する装置である。
【００３５】
図２は、ピッキング装置の電気制御ブロック図である。図２において、ピッキング装置１の制御部としての制御装置２９はプロセッサとして各種の演算処理を行うＣＰＵ（中央演算装置）３０と各種情報を記憶する記憶部としてのメモリー３１とを有する。
【００３６】
ロボット駆動装置３２、撮像装置２８、ワーク供給装置２、ワーク収納装置４は、入出力インターフェース３３及びデータバス３４を介してＣＰＵ３０に接続されている。さらに、入力装置３５、表示装置３６も入出力インターフェース３３及びデータバス３４を介してＣＰＵ３０に接続されている。
【００３７】
ロボット駆動装置３２はロボット３と接続されロボット３を駆動する装置である。ロボット駆動装置３２は、ロボット３の姿勢に関する情報をＣＰＵ３０に出力する。そして、ＣＰＵ３０が指示する場所にロボット駆動装置３２がロボット３を駆動して撮像装置２８を移動させる。そして、撮像装置２８は所望の場所を撮像することができる。さらに、ＣＰＵ３０が指示する場所にロボット駆動装置３２が手部２４を移動する。その後、ロボット駆動装置３２が指部２４ａを駆動することにより、ロボット３がワークを把持できる。
【００３８】
撮像装置２８はワークを撮像する装置である。ＣＰＵ３０の指示する信号に従って撮像した後、撮像した画像のデータをメモリー３１に出力する。
【００３９】
ワーク供給装置２はＣＰＵ３０の指示により供給用昇降装置１１、除材用昇降装置１２、押出装置１３を駆動する。そして、ロボット３の手部２４が到達可能な範囲にワーク供給装置２はワークを供給する。ワーク収納装置４はＣＰＵ３０の指示により昇降装置を駆動する。そして、ロボット３がワークを置く高さを制御する。
【００４０】
入力装置３５はワークの位置認識をする条件やピッキング動作の動作条件等の諸情報を入力する装置である。例えば、ワークの形状を示す座標を図示しない外部装置から受信し、入力する装置である。表示装置３６はワークやロボット３に関するデータや作業状況を表示する装置である。表示装置３６に表示される情報を基に入力装置３５を用いて操作者が入力操作を行う。
【００４１】
メモリー３１は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等といった半導体メモリーや、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭといった外部記憶装置を含む概念である。機能的には、ピッキング装置１における動作の制御手順が記述されたプログラムソフト３７を記憶する記憶領域がメモリー３１に設定される。さらに、ワークの形状や手部２４が把持する場所等の情報であるワーク関連データ４０を記憶するための記憶領域もメモリー３１に設定される。さらに、ロボット３を構成する要素の情報や、ワーク供給装置２及びワーク収納装置４とロボット３との相対位置等の情報であるロボット関連データ４１を記憶するための記憶領域もメモリー３１に設定される。さらに、ロボット３が撮像装置２８を移動するときにおける各腕部等の姿勢を示す情報であるロボット姿勢データ４２を記憶するための記憶領域もメモリー３１に設定される。さらに、撮像装置２８が撮像した画像のデータや補正後の画像のデータである画像データ４３を記憶するための記憶領域もメモリー３１に設定される。他にも、ＣＰＵ３０のためのワークエリアやテンポラリファイル等として機能する記憶領域やその他各種の記憶領域がメモリー３１に設定される。
【００４２】
ＣＰＵ３０はメモリー３１内に記憶されたプログラムソフト３７に従って、ワークの位置及び姿勢を検出した後、ワークを移動させるための制御を行うものである。具体的な機能実現部として、ロボット３を駆動してワークや撮像装置２８を移動させるための制御を行うロボット制御部４４を有する。ロボット制御部４４は撮像装置２８を駆動する制御も行う。他にも、撮像装置２８を移動させる経路を演算する可動部移動計画部としての可動部移動計画演算部４５を有する。可動部移動計画演算部４５は、撮像装置２８を設定した経路の通りに移動させるためにロボット３の各可動要素の動作推移を演算する。他にも、ロボット３の各腕部の場所や姿勢の情報を入力して撮像装置２８の場所を演算する姿勢演算部４６を有する。ロボット３の各サーボモーターが備えるエンコーダー、ロボット駆動装置３２、姿勢演算部４６等により可動部姿勢検出部が構成されている。さらに、撮像装置２８の軌跡を演算する軌跡演算部４７を有する。さらに、撮像装置２８の軌跡の情報を用いて撮像した画像のブレを補正する補正部としての画像補正演算部４８を有する。さらに、補正した画像を用いてワークの位置を演算する位置検出部としてのワーク位置演算部４９を有する。他にも、ロボット３の動作と連携してワーク供給装置２及びワーク収納装置４の動作を制御する除給材制御部５０等を有する。
【００４３】
（撮像方法及びピッキング方法）
次に、上述したピッキング装置１を用いてワークを移動する作業における撮像方法及びピッキング方法について図３〜図７にて説明する。図３は、ワークのピッキング工程を示すフローチャートである。図４〜図７は、ピッキング作業の作業方法を説明するための図または模式図である。
【００４４】
図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１は、ワーク供給工程に相当する。除給材制御部がワーク供給装置を駆動してワークが配置された容器を供給させる工程である。ステップＳ２は、移動計画工程に相当し、撮像装置を移動させる経路の計画を演算する工程である。次にステップＳ３及びステップＳ４に移行する。ステップＳ３とステップＳ４〜ステップＳ７とが並行して行われる。ステップＳ３は、移動工程としての撮像装置移動工程に相当し、ロボット制御部がロボットを駆動して撮像装置をワークに向かって移動させる工程である。次にステップＳ８に移行する。ステップＳ４は、撮像工程に相当し、撮像装置がワークを撮像する工程である。次に、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５は、軌跡算出工程に相当し、撮像装置がワークを撮像した間に撮像装置が移動した軌跡を演算する工程である。次にステップＳ６に移行する。ステップＳ６は、補正工程に相当し、撮像装置が撮像した画像のブレを補正する工程である。次にステップＳ７に移行する。ステップＳ７は、位置認識工程に相当し、ワークの位置及び姿勢を算出する工程である。次にステップＳ８に移行する。
【００４５】
ステップＳ８は、ワーク移動工程に相当し、ロボットがワークをワーク収納装置まで移動する工程である。次にステップＳ９に移行する。ステップＳ９は、第１終了判断工程に相当し、ワーク供給装置のロボット側に位置する容器内にワークがあるか否かを判断する工程である。容器内にワークがあるとき、ステップＳ２に移行する。容器内のワークを総て移動したとき、ステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０は、第２終了判断工程に相当し、ピッキング作業を終了するか否かを判断する工程である。ピッキング作業を継続するとき、ステップＳ１に移行する。ピッキング作業を終了するとき、ワークのピッキング工程を終了する。
【００４６】
次に、図４〜図７を用いて、図３に示したステップと対応させて、ピッキング工程における撮像方法及びピッキング方法を詳細に説明する。図４はステップＳ１のワーク供給工程、ステップＳ２の移動計画工程及びステップＳ３の撮像装置移動工程に対応する図である。図４（ａ）に示すように、ステップＳ１において、ワーク供給装置２には容器１０が配置される。そして、ロボット３側の容器１０にはネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９のワークが無秩序に配置されている。本実施形態ではワークの内ネジ回し５をピッキングする動作を説明する。尚、他のワークについても同様の方法にてピッキングすることができる。
【００４７】
ステップＳ２の移動計画工程において、可動部移動計画演算部４５が撮像装置２８を移動前場所５３から把持待機場所５４に向かって移動させる移動経路５５を計画する。移動前場所５３は特定の場所では無く、前工程の作業が終了したときに撮像装置２８が位置した場所である。把持待機場所５４は、ロボット３がワークの１つを保持する動作に入る前に待機する場所である。把持待機場所５４は容器１０の中央の場所と対向する場所に設定されている。ロボット３は容器１０においてワークが載置されている面と平行に撮像装置２８を移動させる。従って、撮像装置２８の光軸と直交する方向に撮像装置２８は移動させられる。そして、撮像装置２８がワークと対向する場所を通るとき、撮像装置２８の焦点距離を殆ど調整することなく撮像することができる。
【００４８】
移動経路５５は移動前場所５３と把持待機場所５４とを直線にて接続した経路とする。そして、可動部移動計画演算部４５は移動経路５５上に複数の通過点５５ａを設定する。通過点５５ａの間隔は略等間隔にて設定される。次に、撮像装置２８が各通過点５５ａを通過するように、可動部移動計画演算部４５は各可動要素の動作推移計画を演算する。
【００４９】
ステップＳ３の撮像装置移動工程において、ロボット制御部４４はロボット３を駆動する。そして、ロボット制御部４４は移動前場所５３から把持待機場所５４に向かって撮像装置２８を移動させる。このとき、ロボット３は撮像装置２８を直線状の移動経路５５に沿って移動させる。
【００５０】
図４（ｂ）は各関節及び腕に配置されたエンコーダーの出力の推移を示すタイムチャートである。図４（ｂ）において、横軸は時間の経過を示し、時間は図中左から右へ移行する。縦軸には、撮像装置２８が移動するときの回転台１５、第１関節１６、第２関節２０、第２腕２１、支持部関節２６におけるエンコーダー出力値が配置されている。エンコーダー出力値は図中上側が時計周りの角度を示している。第１エンコーダー出力線５６は回転台１５におけるエンコーダーの出力の推移を示している。第２エンコーダー出力線５７は第１関節１６の回転によるエンコーダーの出力の推移を示している。第３エンコーダー出力線５８は第２関節２０の回転によるエンコーダーの出力の推移を示している。第４エンコーダー出力線５９は第２腕２１の回転軸２１ｂの回転によるエンコーダーの出力の推移を示している。第５エンコーダー出力線６０は支持部関節２６の回転によるエンコーダーの出力の推移を示している。第１エンコーダー出力線５６〜第５エンコーダー出力線６０が姿勢情報となっている。
【００５１】
時間軸上の撮像開始時６３ａは撮像装置２８が撮像を開始する時を示している。撮像終了時６３ｂは撮像装置２８が撮像を終了する時を示している。撮像時間６３ｃは撮像装置２８が撮像している間の時間を示す。記憶開始時６４ａは、ロボット制御部４４がエンコーダー出力値をメモリー３１に記憶することを開始する時を示す。記憶終了時６４ｂは、ロボット制御部４４がエンコーダーの出力をメモリー３１に記憶することを終了する時を示す。記憶時間６４ｃは、ロボット制御部４４がエンコーダーの出力をメモリー３１に記憶している間の時間を示す。把持時６５は、ロボット３がネジ回し５を把持する時を示している。
【００５２】
記憶開始時６４ａは撮像開始時６３ａより早く設定され、記憶終了時６４ｂは撮像終了時６３ｂより遅く設定されている。従って、撮像時間６３ｃに撮像前後の時間を加えた記憶時間６４ｃにおける各エンコーダーの出力がメモリー３１にロボット姿勢データ４２として記憶される。
【００５３】
撮像装置２８が移動前場所５３から把持待機場所５４と対向する場所に移動するとき、第１エンコーダー出力線５６、第２エンコーダー出力線５７、第３エンコーダー出力線５８及び第５エンコーダー出力線６０は連続して上昇または下降する。このとき、撮像装置２８は各通過点５５ａを通過して移動する。そして、撮像時間６３ｃの間も第１エンコーダー出力線５６、第２エンコーダー出力線５７、第３エンコーダー出力線５８及び第５エンコーダー出力線６０は上昇または下降する。つまり、撮像装置２８が移動している間に撮像が行われる。
【００５４】
撮像終了時６３ｂから把持時６５の間で第１エンコーダー出力線５６、第２エンコーダー出力線５７、第３エンコーダー出力線５８及び第５エンコーダー出力線６０が変化する。このとき、ロボット制御部４４は、各可動要素を駆動することによりワークを把持する。
【００５５】
図５（ａ）はステップＳ４の撮像工程に対応する図である。図５（ａ）に示すように、ステップＳ４において、画像としての撮影画像６６にネジ回し５の画像であるネジ回し像６７が撮像される。ロボット制御部４４が撮像装置２８を移動させながら撮像するので、ネジ回し像６７にはブレが生じる。その結果、撮影画像６６におけるネジ回し像６７の辺６７ａにブレが観察される。
【００５６】
図５（ｂ）はステップＳ５の軌跡算出工程に対応する図である。ステップＳ５において、姿勢演算部４６はメモリー３１からエンコーダーの出力データを再生する。そして、第１エンコーダー出力線５６〜第５エンコーダー出力線６０のデータを用いて撮像装置２８の場所の推移を演算する。このときロボット３に設定された座標軸上における撮像装置２８の座標値を演算する。
【００５７】
具体的には、まず回転台１５の回転軸１５ｂの回転角度データを用いて第１関節１６を中心に第１腕１７が移動可能な方向を算出する。次に、第１関節１６の回転角度データを用いて第２関節２０の位置を算出する。続いて、第２関節２０の回転角度データを用いて支持部関節２６の位置を算出する。次に、支持部関節２６の回転角度データを用いて撮像装置２８の位置を算出する。この手順を用いて姿勢演算部４６が撮像開始時６３ａにおける撮像装置２８の場所を算出する。
【００５８】
次に、撮像時間６３ｃの間における撮像装置２８の位置を順次算出する。そして、軌跡演算部４７が撮像装置２８の推移を演算する。その結果、図５（ｂ）に示すように、点像分布関数６８を示す線分が算出される。本実施形態においては、移動経路５５が直線になるように各可動要素が駆動されている。従って、点像分布関数６８は直線となる。この点像分布関数６８は撮像装置２８の光軸が移動するときの軌跡となっている。
【００５９】
図５（ｃ）及び図６はステップＳ６の補正工程に対応する図である。ステップＳ６において、撮影画像６６と点像分布関数６８とを用いて撮影画像６６を補正する。補正方法は特に限定されず、公知の方法を用いることができる。例えば、特開２００６−２７９８０７号公報に開示されている一般逆フィルタ関数や、特開平１１−２７５７４号公報に開示されているウィーナフィルタ、特開２００７−１８３８４２号公報に開示されているパラメトリックウイーナフィルタ、制限付最小二乗フィルタ、射影フィルタ等の復元方法を用いることができる。
【００６０】
復元方法の一例における概要を説明する。まず、点像分布関数６８をフーリエ変換することにより、ＸＹ平面上の空間周波数分布関数を算出する。算出した分布関数は複素関数であり、この関数を点像空間周波数分布関数とする。次に、１つの点からなる画像をフーリエ変換した空間周波数分布関数を算出し、算出した分布を単点空間周波数分布関数とする。そして、単点空間周波数分布関数を点像空間周波数分布関数にて複素除算し、算出した関数を復元フィルタ関数とする。続いて、撮影画像６６をフーリエ変換することにより、ＸＹ平面上の空間周波数分布関数を算出する。算出した分布を撮像空間周波数分布関数とする。次に、撮像空間周波数分布関数と復元フィルタ関数とを複素積算し、積算した分布を補正像空間周波数分布関数とする。続いて、補正像空間周波数分布関数を逆フーリエ変換することにより補正画像を算出する。その結果、図５（ｃ）に示すような補正画像６９が算出される。補正画像６９では各ワークの輪郭におけるブレが小さくなることが観測される。従って、ネジ回し像６７に対応するネジ回し補正画像７０においてもブレが小さくなっている。
【００６１】
図６（ａ）は図５（ｃ）の要部拡大図であり、ネジ回し補正画像７０を拡大した図である。そして、図６（ｂ）は、図６（ａ）のＡ−Ａ’線における輝度プロファイル図である。図６（ｂ）において横軸はＹ方向の場所を示している。そして、縦軸は輝度を示しており、図中上側が下側より高い輝度となっている。そして、輝度プロファイル線７１は各場所における輝度を示している。図６（ｂ）に示すように、ネジ回し５の輪郭に対応する輪郭部７１ａでは輝度の変化率が大きいため、ネジ回し５の輪郭を精度良く検出することができる。輪郭部７１ａにおける輝度の変化率は輝度プロファイル線７１の傾きで示される。この傾きが急峻な程変化率が大きくなる。
【００６２】
ステップＳ７の位置認識工程において、ワーク位置演算部４９は補正画像６９を用いてネジ回し５の場所を算出する。まず、ワーク位置演算部４９は補正画像６９におけるネジ回し補正画像７０の場所を演算する。次に、ワーク位置演算部４９は、ロボット３に設定された座標軸上において撮像時間６３ｃにおける撮像装置２８の場所を演算する。続いて、ワーク位置演算部４９はネジ回し補正画像７０の場所のデータ及び撮像装置２８の場所のデータを用いてネジ回し５の場所を演算する。
【００６３】
図７はステップＳ８のワーク移動工程に対応する図である。図７（ａ）において、図を解り易くするために容器１０内のネジ回し５以外のワークを省略してある。図７（ａ）に示すように、ワーク位置演算部４９がネジ回し５の場所を算出した後、ロボット制御部４４がロボット３を駆動してネジ回し５を把持する。続いて、ロボット３はネジ回し５を把持したままワーク収納装置４に移動することにより、ネジ回し５を移動する。その結果、図７（ｂ）に示すように、ワーク収納装置４にネジ回し５が載置される。続いて、手部２４は指部２４ａを広げてネジ回し５を離した後、次に作業する場所へ移動する。そして、順次ワークをピッキングする。予定するワークを総てピッキングしたときピッキング工程を終了する。
【００６４】
（比較例１）
次に、撮像方法の一比較例について図８のピッキング作業の作業方法を説明するための図を用いて説明する。すなわち、撮像装置を静止した状態で撮像するときの画像と補正画像６９とを比較する。図８（ａ）はワークの撮影画像であり、撮像装置を静止した状態で撮像したときの画像である。図８（ｂ）は、ネジ回し像の要部拡大図である。図８（ｃ）は輝度プロファイル図であり、図８（ｂ）のＢ−Ｂ’線における輝度プロファイル図である。図８（ａ）において、撮影画像７２では撮像装置２８が静止した状態にて撮像している。このとき、ネジ回し５を撮像した画像であるネジ回し像７３の輪郭にはブレが殆ど無い。
【００６５】
図８（ｃ）において横軸はＹ方向の場所を示している。そして、縦軸は輝度を示しており、図中上側が下側より高い輝度となっている。そして、輝度プロファイル線７４は各場所における輝度を示している。ネジ回し５の輪郭に対応する輪郭部７４ａでは輝度の変化率が大きいため、ネジ回し５の輪郭を精度良く検出することができる。輝度プロファイル線７４と図６（ｂ）に示す輝度プロファイル線７１とを比較する。輝度プロファイル線７１は高周波の変動が輝度プロファイル線７４より多く形成されている。一方、輪郭部７１ａは輪郭部７４ａと同程度の輝度の変化率となっているので、双方とも同程度にネジ回し５の輪郭が検出可能となっている。つまり、直線状に撮像装置２８を移動しながら撮像する場合には、撮像装置２８を静止して撮像する場合と略同等の程度にネジ回し５の輪郭が検出可能となる。
【００６６】
（比較例２）
次に、撮像方法の一比較例について図９及び図１０のピッキング作業の作業方法を説明するための図を用いて説明する。すなわち、撮像装置の移動軌跡が滑らかでない線状に移動した状態で撮像するときの画像と補正画像６９とを比較する。図９（ａ）はワークの撮影画像であり、撮像装置を移動した状態で撮像したときの画像である。図９（ｂ）は、点像分布関数を示す曲線の図であり、図９（ｃ）は、復元画像を示す図である。撮像装置２８を移動しながら撮像するので、図９（ａ）に示すように画像としての撮影画像７５は全面にブレが形成されている。そして、ネジ回し像７６にもブレが形成されている。図９（ｂ）に示すように点像分布関数７７には折線が含まれており、点像分布関数７７は滑らかでない線となっている。そして、点像分布関数７７は撮像中における撮像装置２８の移動軌跡を示すので、撮影画像７５は、撮像装置２８の移動軌跡が滑らかでない線状に移動するときに撮像した画像であることがわかる。
【００６７】
撮影画像７５と点像分布関数７７とを用いて補正画像を算出する。その結果、図９（ｃ）に示すような補正画像７８が算出される。補正画像７８では各ワークの輪郭におけるコントラストが高くなっていることが観測される。そして、ネジ回し像７６に対応するネジ回し補正画像７９においてもコントラストが高くなっている。
【００６８】
図１０（ａ）は、ネジ回し像の要部拡大図である。図１０（ｂ）は輝度プロファイル図であり、図１０（ａ）のＣ−Ｃ’線における輝度プロファイル図である。図１０（ｂ）において横軸はＹ方向の場所を示している。そして、縦軸は輝度を示しており、図中上側が下側より高い輝度となっている。そして、輝度プロファイル線８０は各場所における輝度を示している。ネジ回し５の輪郭に対応する輪郭部８０ａを図６（ｂ）に示す輝度プロファイル線７１の輪郭部７１ａと比較する。輪郭部７１ａは輪郭部８０ａと比較すると変化率が大きくなっている。従って、直線状の点像分布関数６８のときの方が滑らかでない線状の点像分布関数７７のときに比べてブレを小さくできている。その結果、直線状の点像分布関数６８のときの方がネジ回し５の輪郭を認識し易くすることができる。
【００６９】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、撮像装置２８の移動軌跡が直線状になるように撮像装置２８を移動している。従って、撮像した撮影画像６６は単純なブレが形成される。従って、撮影画像６６のブレが小さくなるように補正することができる。
【００７０】
（２）本実施形態によれば、ステップＳ２の移動計画工程にてロボット３が変形する変形動作の推移を計画する。このとき、撮像装置２８の移動軌跡が直線状になるように計画している。そして、ステップＳ３の撮像装置移動工程では計画に従ってロボット制御部４４がロボット３を制御することにより撮像装置２８の移動軌跡を直線状の軌跡にすることができる。
【００７１】
（３）本実施形態によれば、撮像装置２８の移動軌跡を用いて点像分布関数６８を演算している。移動軌跡が単純な直線状である為、点像分布関数６８を精度良く算出することができる。その結果、精度良く撮影画像６６を補正することができる。
【００７２】
（４）本実施形態によれば、精度良く補正された補正画像６９を用いてネジ回し５の場所を検出している。従って、ネジ回し５の位置を精度良く認識することができる為、安定してネジ回し５を把持することができる。
【００７３】
（第２の実施形態）
次に、撮像方法の一実施形態について図１１及び図１２のピッキング作業の作業方法を説明するための図を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、図５に示した点像分布関数６８の形状が直線状でなく、円弧状になるように撮像装置２８の移動経路を変更した点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【００７４】
図１１（ａ）はワークの撮影画像を示す図であり、撮像装置２８を移動しながら撮像したときの画像である。図１１（ｂ）は、点像分布関数を示す曲線の図であり、図１１（ｃ）は、復元画像を示す図である。すなわち、本実施形態では、ワークに対して撮像装置２８を円弧状に移動しながら、撮像装置２８が撮像する。そのとき、図１１（ａ）に示すように画像としての撮影画像８３は全面にブレが形成される。そして、ネジ回し像８４にもブレが形成されている。図１１（ｂ）に示すように点像分布関数８５には折線が含まれず、点像分布関数８５は円弧状の滑らかな線となっている。点像分布関数８５は撮像中における撮像装置２８の移動軌跡を示すので、撮影画像８３は、撮像装置２８を滑らかな円弧状に移動させながら撮像した画像であることがわかる。
【００７５】
撮影画像８３と点像分布関数８５とを用いて画像を補正する演算を行う。その結果、図１１（ｃ）に示すような補正画像８６が算出される。補正画像８６では各ワークの形状と同形の像が形成されている。各ワークの輪郭は明確になり、ネジ回し補正画像８７の輪郭も明確になっている。
【００７６】
図１２（ａ）は、ネジ回し像の要部拡大図である。図１２（ｂ）は輝度プロファイル図であり、図１２（ａ）のＤ−Ｄ’線における輝度プロファイル図である。図１２（ｂ）において横軸はＹ方向の場所を示している。そして、縦軸は輝度を示しており、図中上側が下側より高い輝度となっている。そして、輝度プロファイル線８８は各場所における輝度を示している。図１２（ｂ）における輝度プロファイル線８８と図６（ｂ）における輝度プロファイル線７１とを比較する。ネジ回し５の輪郭に対応する場所では輝度プロファイル線８８の輪郭部８８ａは輝度プロファイル線７１の輪郭部７１ａと同様に変化率が大きくなっている。従って、ネジ回し補正画像８７は輪郭を検出し易くなっている。その結果、点像分布関数８５が円弧状となるように撮像する場合には点像分布関数６８が直線の場合と同様に輪郭を検出し易くすることができる。
【００７７】
輝度プロファイル線８８の輪郭部８８ａと図１０（ｂ）に示す比較例２における輝度プロファイル線８０の輪郭部８０ａとを比較する。このとき、輪郭部８８ａの方が輪郭部８０ａに比べて変化率が大きい。従って、円弧状の点像分布関数８５の方が滑らかでない線の点像分布関数７７に比べてブレが少ない補正画像とすることができる。その結果、ネジ回し５の輪郭を検出し易くすることができる。
【００７８】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ステップＳ３の撮像装置移動工程では移動軌跡が滑らかな線となるように撮像装置２８を移動している。図９（ｂ）の点像分布関数７７のように移動軌跡に折線が入るときに撮像した画像には複雑なブレが形成される。一方、図１１（ｂ）の点像分布関数８５のように移動軌跡が滑らかな線になるようにするときに撮像した画像には単純なブレが形成される。従って、移動軌跡が滑らかな線になるようにして撮像する方が、画像のブレが小さくなるように補正することができる。
【００７９】
尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記第１の実施形態では、ワークは容器１０上に静止していた。そしてロボット３が撮像装置２８を移動して、撮像装置２８がワークを撮像した。ワークと撮像装置２８とを相対移動させる方法はこれに限らない。例えば、ロボット３と別の第２ロボットを用意する。そして、撮像装置２８が静止した状態で第２ロボットがワークを把持して移動しても良い。撮像装置２８の撮像範囲に第２ロボットがワークを移動する。このとき、第２ロボットの姿勢を検出して、ワークの移動軌跡を算出する。そして、ワークの移動軌跡を用いて点像分布関数を演算し、点像分布関数を用いて画像のブレを補正することができる。この内容については、前記第２の実施形態にも適用することができる。
【００８０】
（変形例２）
前記第１の実施形態では、ステップＳ４の撮像工程においてロボット制御部４４がエンコーダー出力値をメモリー３１に記憶して、ステップＳ５の軌跡算出工程において姿勢演算部４６がメモリー３１から再生した。ＣＰＵ３０の演算速度が速い場合には、メモリー３１に記憶して再生せずに、直接撮像装置２８の移動軌跡を演算しても良い。記憶と再生とのステップを省略できるので、生産性良く移動軌跡を算出することができる。この内容については、前記第２の実施形態にも適用することができる。
【００８１】
（変形例３）
前記第１の実施形態では、ロボット３に垂直多関節ロボットを採用したが、他の種類のロボットを採用しても良い。例えば、ロボット３に水平多関節ロボット、直交ロボット、パラレルリンクロボット等各種の形態のロボットを採用することができる。この内容については、前記第２の実施形態にも適用することができる。
【００８２】
（変形例４）
前記第１の実施形態では、ステップＳ５の軌跡算出工程、ステップＳ６の補正工程、ステップＳ７の位置認識工程はステップＳ３の撮像装置移動工程と並行して行われた。ステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ７はステップＳ３の後に行われても良い。ステップＳ３において手部２４が移動する距離や移動にかかる時間に合わせて設定しても良い。この内容については、前記第２の実施形態にも適用することができる。
【００８３】
（変形例５）
前記第１の実施形態では、ロボット３の腕や関節に配置されたサーボモーターのエンコーダーを用いてロボット３の姿勢を検出したが、ロボット３の姿勢を検出する方法はこれに限定されない。例えば、サーボモーターの代りにステップモーターを配置しても良い。そして、ステップモーターを制御する制御信号を用いてロボット３の姿勢を演算しても良い。また、ステップモーターとエンコーダーとを用いても良い。ロボット３を制御するために腕や関節に位置検出センサーまたは角度検出センサーを配置しても良い。
【００８４】
（変形例６）
前記第１の実施形態では、点像分布関数６８が直線になるように撮像装置２８を移動しながら撮像した。前記第２の実施形態では点像分布関数８５が円弧状になるように撮像装置２８を移動しながら撮像した。点像分布関数は他の滑らかな線状でも良い。例えば、Ｓ字状でも良く。２つの直線が円弧に接した線でも良い。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】第１の実施形態にかかわるピッキング装置の構成を示す概略斜視図。
【図２】ピッキング装置の電気制御ブロック図。
【図３】ワークのピッキング工程を示すフローチャート。
【図４】ピッキング作業の作業方法を説明するための模式図。
【図５】ピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図６】ピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図７】ピッキング作業の作業方法を説明するための模式図。
【図８】比較例１にかかわるピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図９】比較例２にかかわるピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図１０】ピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図１１】第２の実施形態にかかわるピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図１２】ピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【符号の説明】
【００８６】
３…可動部としてのロボット、５…ワークとしてのネジ回し、６…ワークとしての小型ネジ回し、７…ワークとしてのペンチ、８…ワークとしてのニッパー、９…ワークとしての定規、２４…把持部としての手部、２８…撮像装置、３２…可動部姿勢検出部としてのロボット駆動装置、４５…可動部移動計画部としての可動部移動計画演算部、４６…可動部姿勢検出部としての姿勢演算部、４７…軌跡演算部、４８…補正部としての画像補正演算部、４９…位置検出部としてのワーク位置演算部、６６，７５，８３…画像としての撮影画像、６９，７８，８６…補正画像。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像方法、ピッキング方法及びピッキング装置にかかわり、特に、撮像した画像を補正する方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークを把持するときや加工するときに、視覚センサー等を用いてワークの位置を認識することがある。その後、ワークを把持または加工する。ワークの位置を認識するとき、ワークと視覚センサーとを停止して撮像して静止画像を生成する。次に、静止画像を分析することによりワークの位置や姿勢を精度良く検出する方法が一般的に行われている。この方法を生産性良く撮像する方法が特許文献１に開示されている。それによると、ワークに対して視覚センサー（以後、撮像装置と称す）を移動して接近させる。そして、撮像装置を停止せずにワークを撮影して、画像を生成する。次に、撮像するときにおける撮像装置の場所と撮像した画像とを分析することによりワークの位置を検出していた。
【０００３】
撮像装置がワークを撮像するとき、撮像している間にワークが移動するとワークの画像の輪郭が曖昧になるブレが形成される。そして、ブレを補正して輪郭を明確にする方法が特許文献２に開示されている。それによると、撮影した画像からブレの方向や大きさを示す点広がり関数（ＰｏｉｎｔＳｐｒｅａｄＦｕｎｃｔｉｏｎともいわれ、以後、点像分布関数と称す）を算出した後、点像分布関数を用いて画像復元フィルタを生成する。そして、画像復元フィルタを撮像した画像に適用することにより画像のブレを補正していた。
【０００４】
撮影した画像からブレを小さくするには、点像分布関数を精度良く検出することが有効であることが知られている。そして、点像分布関数を精度良く検出する方法が特許文献３に開示されている。それによると、撮像装置に角速度センサーを配置して、撮像装置が移動するときの角速度を検出している。そして、撮像装置における角速度の推移を用いて点像分布関数を検出していた。
【０００５】
【特許文献１】特開平６−９９３８１号公報
【特許文献２】特開２００７−１８３８４２号公報
【特許文献３】特開２００８−１１４２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ワークと撮像装置との相対位置を変化させながら撮像するとき、撮像した画像にブレが生ずる。ワークと撮像装置との相対位置の軌跡が複雑のときには、ブレの形状が複雑になる。そして、ブレを補正してブレ量を小さくすることが難しかった。そこで、ワークと撮像装置との相対位置を変化させながら撮像するときにも、補正してブレ量を小さくできる画像を撮像する方法が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
［適用例１］
本適用例にかかる撮像方法は、撮像装置を用いてワークを撮像する撮像方法であって、変形する可動部を用いて前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を前記撮像装置の光軸と直交する方向に移動する移動工程と、前記移動工程と並行して行われ前記撮像装置を用いて前記ワークを撮像して画像を形成する撮像工程と、前記撮像装置と前記ワークとが相対移動する移動軌跡を演算する軌跡算出工程と、前記移動軌跡の情報を用いて前記画像を補正する補正工程と、を有し、前記移動工程では前記移動軌跡が滑らかな線となるように前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とする。
【０００９】
この撮像方法によれば、移動工程と撮像工程とが並行して行われる。従って、ワークと撮像装置とが相対的に移動しながら撮像装置がワークを撮像する。このとき、撮像した画像にはブレが形成され易い。軌跡算出工程では可動部の姿勢が変化する情報を用いてワークに対する撮像装置の移動軌跡を算出する。そして、補正工程では移動軌跡の情報を用いて撮像した画像の補正を行う。
【００１０】
移動工程では移動軌跡が滑らかな線となるように撮像装置とワークとのうち少なくとも一方を移動している。移動軌跡に折線が入るときに撮像した画像には複雑なブレが形成される。移動軌跡が滑らかな線になるようにするときに撮像した画像には単純なブレが形成される。従って、移動軌跡が滑らかな線になるようにして撮像する方が、画像のブレが小さくなるように補正し易くすることができる。
【００１１】
［適用例２］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記移動工程では前記移動軌跡が直線状となるように前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とする。
【００１２】
この撮像方法によれば、移動軌跡が直線状になるように撮像装置とワークとのうち少なくとも一方を移動している。従って、撮像した画像は直線状にずれた単純なブレが形成され易くなる。従って、画像のブレが小さくなるように補正し易くすることができる。
【００１３】
［適用例３］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記可動部が変形する変形動作の推移を計画する移動計画工程を有することを特徴とする。
【００１４】
この撮像方法によれば、移動計画工程にて可動部が変形する変形動作の推移を計画する。このとき、移動軌跡が所定の軌跡となるように計画する。そして、移動工程では計画した変形動作の推移に従って、可動部を制御することにより移動軌跡を所定の軌跡にすることができる。
【００１５】
［適用例４］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記補正工程では前記ワークに対する前記撮像装置の前記移動軌跡の情報を用いて点像分布関数を演算し、前記点像分布関数を用いて復元フィルタを演算し、前記復元フィルタを用いて前記画像を補正することを特徴とする。
【００１６】
この撮像方法によれば、ワークに対する撮像装置の移動軌跡を用いて点像分布関数を演算している。移動軌跡が滑らかな線である為、点像分布関数を精度良く算出することができる。その結果、精度良く画像を補正することができる。
【００１７】
［適用例５］
上記適用例にかかる撮像方法を用いたピッキング方法において、前記補正工程にて補正した補正画像を用いて前記ワークの場所を検出する位置認識工程と、前記ワークを把持して移動するワーク移動工程と、を有することを特徴とする。
【００１８】
このピッキング方法によれば、精度良く補正された画像を用いてワークの場所を検出している。従って、ワークが位置する場所を精度良く認識することができる為、安定してワークを把持することができる。
【００１９】
［適用例６］
本適用例にかかるピッキング装置は、ワークを把持して移動するピッキング装置であって、前記ワークを把持する把持部と、前記ワークを撮像して画像を形成する撮像装置と、前記ワーク及び前記撮像装置のうち少なくとも一方を移動する可動部と、前記可動部の姿勢を検出して前記可動部の姿勢を示す姿勢情報を出力する可動部姿勢検出部と、前記姿勢情報を用いて前記撮像装置と前記ワークとが相対移動する移動軌跡を演算する軌跡演算部と、前記移動軌跡の情報を用いて前記画像を補正した補正画像を形成する補正部と、前記補正画像を用いて前記ワークの場所を検出するワーク位置検出部と、を有し、前記撮像装置が前記ワークを撮像するときに前記可動部が直線状に移動するように前記可動部は前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とする。
【００２０】
このピッキング装置によれば、可動部がワーク及び撮像装置のうち少なくとも一方を直線状に移動しながら、撮像装置がワークを撮像する。そして、可動部姿勢検出部が可動部の姿勢を検出した後、軌跡演算部がワークに対する撮像装置の移動軌跡の情報を算出する。そして、補正部は直線状となっている移動軌跡の情報を用いて撮像した画像のブレを補正する。このとき、移動軌跡が直線状である為、ブレは補正し易くなっている。ワーク位置検出部は補正した画像を用いて精度良くワークの場所を検出する。把持部はワークを安定して把持した後、ワークを移動することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
（第１の実施形態）
本実施形態におけるピッキング装置と特徴的な撮像方法と撮像したワークをピッキングする方法とついて図１〜図９に従って説明する。ピッキングはワークを把持して移動して離すことにより、ワークを移動させる動作を示す。
【００２２】
図１は、ピッキング装置の構成を示す概略斜視図である。図１に示すように、ピッキング装置１は主にワーク供給装置２、可動部としてのロボット３及びワーク収納装置４から構成されている。ワーク供給装置２はワークを供給する装置である。ワークは特に限定されない、例えば、実施形態においてワークにネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９を採用している。
【００２３】
ワーク供給装置２には複数の容器１０が配置されている。容器１０は外形が直方体であり、深さが浅く形成されている。そして、容器１０内にネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９が配置されている。容器１０内においてネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９の配置は不定であり、容器１０毎に異なった配置となっている。
【００２４】
ワーク供給装置２は内部に供給用昇降装置１１、除材用昇降装置１２とが並んで配置されている。供給用昇降装置１１と除材用昇降装置１２とが並んでいる方向をＹ方向とする。そして水平方向においてＹ方向と直交する方向をＸ方向とし、鉛直方向をＺ方向とする。供給用昇降装置１１及び除材用昇降装置１２の上側には容器１０が重ねて配置されている。そして、供給用昇降装置１１及び除材用昇降装置１２は上下方向に移動する直動機構を備え、容器１０を上昇及び下降することが可能になっている。この直動機構は、例えば、ボールネジとパルスモーターとのを組み合わせたユニットまたはリニアモーター等により構成することができる。
【００２５】
ワーク供給装置２において図中左側の側面には押出装置１３が配置されている。押出装置１３は直動機構を備え、この直動機構は、例えば、エアーシリンダまたはリニアモーター等により構成することができる。押出装置１３は供給用昇降装置１１の上側に重ねて配置された容器１０の内最上段の容器１０を図中右下方向に押し出す。そして、押出装置１３は容器１０を供給用昇降装置１１の上側から除材用昇降装置１２の上側へ移動させる。
【００２６】
ロボット３が除材用昇降装置１２の上側に位置する容器１０内の上のネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９を移動することにより、容器１０が空になる。その後、除材用昇降装置１２が空の容器１０を下降させる。次に、ネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９が配置された容器１０を供給用昇降装置１１が上昇させる。続いて、上昇された容器１０を押出装置１３がロボット３の方向に移動する。その結果、ネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９が配置された容器１０がワーク供給装置２においてロボット３側の場所に配置される。
【００２７】
ワーク供給装置２の図中右側にはロボット３が配置されている。ロボット３は基台１４を備え、基台１４上には回転台１５が配置されている。回転台１５は固定台１５ａと回転軸１５ｂとを備えている。回転台１５は内部にサーボモーターと減速機構とを備え、回転軸１５ｂを角度精度良く回転及び停止することができる。サーボモーターは回転軸１５ｂの回転角度を検出するエンコーダーを備えている。そして、エンコーダーの出力を用いて固定台１５ａに対する回転軸１５ｂの相対角度を検出することが可能になっている。
【００２８】
回転台１５の回転軸１５ｂと接続して第１関節１６が配置され、第１関節１６と接続して第１腕１７が配置されている。第１腕１７と接続して第２関節２０が配置され、第２関節２０と接続して第２腕２１が配置されている。第２腕２１は固定軸２１ａと回転軸２１ｂとを備え、第２腕２１は第２腕２１の長手方向を軸にして回転軸２１ｂを回転することができる。第２腕２１の回転軸２１ｂと接続して第３関節２２が配置され、第３関節２２と接続して第３腕２３が配置されている。第３腕２３は固定軸２３ａと回転軸２３ｂとを備え、第３腕２３は第３腕２３の長手方向を回転軸にして回転軸２３ｂを回転することができる。第３腕２３の回転軸２３ｂと接続して可動要素及び把持部としての手部２４が配置され、手部２４には一対の指部２４ａが配置されている。手部２４にはサーボモーターとサーボモーターにより駆動される直動機構を備えている。そして、この直動機構により指部２４ａの間隔を変更可能になっている。
【００２９】
回転軸２１ｂと接続して第１支持腕２５が配置されている。第１支持腕２５は第２腕２１の図中上側に突出して配置されている。第１支持腕２５と接続して支持部関節２６が配置され、支持部関節２６と接続して第２支持腕２７が配置されている。第２支持腕２７には撮像装置２８が配置されている。撮像装置２８は、例えば、図示しない同軸落射型光源とＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）が組み込まれたものである。同軸落射型光源から出射した光はワークを照射する。撮像装置２８は、ワークで反射する光を用いてワークを撮像することが可能となっている。そして、ロボット３に配置された各関節、腕、支持部が可動要素となっている。
【００３０】
第１関節１６、第２関節２０、第２腕２１、第３関節２２、第３腕２３、支持部関節２６はそれぞれ内部にサーボモーター及び減速機構等からなる回転機構を備えている。そして、第１関節１６、第２関節２０、第２腕２１、第３関節２２、第３腕２３、支持部関節２６は角度精度良く回転及び停止することができる。各サーボモーターは回転軸の回転角度を検出するエンコーダーを備えている。そして、エンコーダーの出力を用いて第１関節１６では回転台１５に対する第１腕１７の相対角度が検出可能になっている。第２関節２０では第１腕１７に対する第２腕２１の相対角度が検出可能になっている。同様に、第２腕２１では固定軸２１ａに対する回転軸２１ｂの相対角度が検出可能になっている。支持部関節２６では第１支持腕２５に対する第２支持腕２７の相対角度が検出可能になっている。さらに、第３関節２２では第２腕２１に対する第３腕２３の相対角度が検出可能になっている。第３腕２３では固定軸２３ａに対する回転軸２３ｂの相対角度を検出することが可能になっている。上述のようにロボット３は多くの関節と回転機構を備えている。そして、これらの各腕及び回転軸の位置や角度を検出することによりロボット３の姿勢を検出することが可能になっている。
【００３１】
また、これらの関節及び回転機構に加えて指部２４ａを制御することによりワークを把持することが可能になっている。同様に、第２腕２１の角度と対応して第２支持腕２７の角度を制御することにより、撮像装置２８における光軸の方向をＺ方向にすることができる。
【００３２】
ロボット３の図中右上にはワーク収納装置４が配置されている。ワーク収納装置４は第１室４ａ〜第５室４ｅの５つの室に分離されている。第１室４ａには定規９が収納され、第２室４ｂにはネジ回し５が収納される。第３室４ｃにはニッパー８が収納され、第４室４ｄにはペンチ７が収納される。そして、第５室４ｅには小型ネジ回し６が収納される。このように、各室にはワークが区分して配置されている。ロボット３は容器１０内に無秩序に配置された各ワークの形状を認識した後、ワーク収納装置４に分類して配置する。従って、ワーク収納装置４では各室毎にワークが分類して配置される。
【００３３】
ワーク収納装置４の各室は図中上側が開放して形成されることにより、ロボット３が上側から各室にワークを入れることができる。各室には各室の底面を昇降する昇降装置が配置されている。そして、各室に配置されたワークの量に応じて各室の底面を下降することにより、ロボット３がワークをワーク収納装置４に移動し易くなっている。
【００３４】
ロボット３の図中左下側には制御装置２９が配置されている。制御装置２９はワーク供給装置２、ロボット３、ワーク収納装置４等を含むピッキング装置１を制御する装置である。
【００３５】
図２は、ピッキング装置の電気制御ブロック図である。図２において、ピッキング装置１の制御部としての制御装置２９はプロセッサとして各種の演算処理を行うＣＰＵ（中央演算装置）３０と各種情報を記憶する記憶部としてのメモリー３１とを有する。
【００３６】
ロボット駆動装置３２、撮像装置２８、ワーク供給装置２、ワーク収納装置４は、入出力インターフェース３３及びデータバス３４を介してＣＰＵ３０に接続されている。さらに、入力装置３５、表示装置３６も入出力インターフェース３３及びデータバス３４を介してＣＰＵ３０に接続されている。
【００３７】
ロボット駆動装置３２はロボット３と接続されロボット３を駆動する装置である。ロボット駆動装置３２は、ロボット３の姿勢に関する情報をＣＰＵ３０に出力する。そして、ＣＰＵ３０が指示する場所にロボット駆動装置３２がロボット３を駆動して撮像装置２８を移動させる。そして、撮像装置２８は所望の場所を撮像することができる。さらに、ＣＰＵ３０が指示する場所にロボット駆動装置３２が手部２４を移動する。その後、ロボット駆動装置３２が指部２４ａを駆動することにより、ロボット３がワークを把持できる。
【００３８】
撮像装置２８はワークを撮像する装置である。ＣＰＵ３０の指示する信号に従って撮像した後、撮像した画像のデータをメモリー３１に出力する。
【００３９】
ワーク供給装置２はＣＰＵ３０の指示により供給用昇降装置１１、除材用昇降装置１２、押出装置１３を駆動する。そして、ロボット３の手部２４が到達可能な範囲にワーク供給装置２はワークを供給する。ワーク収納装置４はＣＰＵ３０の指示により昇降装置を駆動する。そして、ロボット３がワークを置く高さを制御する。
【００４０】
入力装置３５はワークの位置認識をする条件やピッキング動作の動作条件等の諸情報を入力する装置である。例えば、ワークの形状を示す座標を図示しない外部装置から受信し、入力する装置である。表示装置３６はワークやロボット３に関するデータや作業状況を表示する装置である。表示装置３６に表示される情報を基に入力装置３５を用いて操作者が入力操作を行う。
【００４１】
メモリー３１は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等といった半導体メモリーや、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭといった外部記憶装置を含む概念である。機能的には、ピッキング装置１における動作の制御手順が記述されたプログラムソフト３７を記憶する記憶領域がメモリー３１に設定される。さらに、ワークの形状や手部２４が把持する場所等の情報であるワーク関連データ４０を記憶するための記憶領域もメモリー３１に設定される。さらに、ロボット３を構成する要素の情報や、ワーク供給装置２及びワーク収納装置４とロボット３との相対位置等の情報であるロボット関連データ４１を記憶するための記憶領域もメモリー３１に設定される。さらに、ロボット３が撮像装置２８を移動するときにおける各腕部等の姿勢を示す情報であるロボット姿勢データ４２を記憶するための記憶領域もメモリー３１に設定される。さらに、撮像装置２８が撮像した画像のデータや補正後の画像のデータである画像データ４３を記憶するための記憶領域もメモリー３１に設定される。他にも、ＣＰＵ３０のためのワークエリアやテンポラリファイル等として機能する記憶領域やその他各種の記憶領域がメモリー３１に設定される。
【００４２】
ＣＰＵ３０はメモリー３１内に記憶されたプログラムソフト３７に従って、ワークの位置及び姿勢を検出した後、ワークを移動させるための制御を行うものである。具体的な機能実現部として、ロボット３を駆動してワークや撮像装置２８を移動させるための制御を行うロボット制御部４４を有する。ロボット制御部４４は撮像装置２８を駆動する制御も行う。他にも、撮像装置２８を移動させる経路を演算する可動部移動計画部としての可動部移動計画演算部４５を有する。可動部移動計画演算部４５は、撮像装置２８を設定した経路の通りに移動させるためにロボット３の各可動要素の動作推移を演算する。他にも、ロボット３の各腕部の場所や姿勢の情報を入力して撮像装置２８の場所を演算する姿勢演算部４６を有する。ロボット３の各サーボモーターが備えるエンコーダー、ロボット駆動装置３２、姿勢演算部４６等により可動部姿勢検出部が構成されている。さらに、撮像装置２８の軌跡を演算する軌跡演算部４７を有する。さらに、撮像装置２８の軌跡の情報を用いて撮像した画像のブレを補正する補正部としての画像補正演算部４８を有する。さらに、補正した画像を用いてワークの位置を演算する位置検出部としてのワーク位置演算部４９を有する。他にも、ロボット３の動作と連携してワーク供給装置２及びワーク収納装置４の動作を制御する除給材制御部５０等を有する。
【００４３】
（撮像方法及びピッキング方法）
次に、上述したピッキング装置１を用いてワークを移動する作業における撮像方法及びピッキング方法について図３〜図７にて説明する。図３は、ワークのピッキング工程を示すフローチャートである。図４〜図７は、ピッキング作業の作業方法を説明するための図または模式図である。
【００４４】
図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１は、ワーク供給工程に相当する。除給材制御部がワーク供給装置を駆動してワークが配置された容器を供給させる工程である。ステップＳ２は、移動計画工程に相当し、撮像装置を移動させる経路の計画を演算する工程である。次にステップＳ３及びステップＳ４に移行する。ステップＳ３とステップＳ４〜ステップＳ７とが並行して行われる。ステップＳ３は、移動工程としての撮像装置移動工程に相当し、ロボット制御部がロボットを駆動して撮像装置をワークに向かって移動させる工程である。次にステップＳ８に移行する。ステップＳ４は、撮像工程に相当し、撮像装置がワークを撮像する工程である。次に、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５は、軌跡算出工程に相当し、撮像装置がワークを撮像した間に撮像装置が移動した軌跡を演算する工程である。次にステップＳ６に移行する。ステップＳ６は、補正工程に相当し、撮像装置が撮像した画像のブレを補正する工程である。次にステップＳ７に移行する。ステップＳ７は、位置認識工程に相当し、ワークの位置及び姿勢を算出する工程である。次にステップＳ８に移行する。
【００４５】
ステップＳ８は、ワーク移動工程に相当し、ロボットがワークをワーク収納装置まで移動する工程である。次にステップＳ９に移行する。ステップＳ９は、第１終了判断工程に相当し、ワーク供給装置のロボット側に位置する容器内にワークがあるか否かを判断する工程である。容器内にワークがあるとき、ステップＳ２に移行する。容器内のワークを総て移動したとき、ステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０は、第２終了判断工程に相当し、ピッキング作業を終了するか否かを判断する工程である。ピッキング作業を継続するとき、ステップＳ１に移行する。ピッキング作業を終了するとき、ワークのピッキング工程を終了する。
【００４６】
次に、図４〜図７を用いて、図３に示したステップと対応させて、ピッキング工程における撮像方法及びピッキング方法を詳細に説明する。図４はステップＳ１のワーク供給工程、ステップＳ２の移動計画工程及びステップＳ３の撮像装置移動工程に対応する図である。図４（ａ）に示すように、ステップＳ１において、ワーク供給装置２には容器１０が配置される。そして、ロボット３側の容器１０にはネジ回し５、小型ネジ回し６、ペンチ７、ニッパー８、定規９のワークが無秩序に配置されている。本実施形態ではワークの内ネジ回し５をピッキングする動作を説明する。尚、他のワークについても同様の方法にてピッキングすることができる。
【００４７】
ステップＳ２の移動計画工程において、可動部移動計画演算部４５が撮像装置２８を移動前場所５３から把持待機場所５４に向かって移動させる移動経路５５を計画する。移動前場所５３は特定の場所では無く、前工程の作業が終了したときに撮像装置２８が位置した場所である。把持待機場所５４は、ロボット３がワークの１つを保持する動作に入る前に待機する場所である。把持待機場所５４は容器１０の中央の場所と対向する場所に設定されている。ロボット３は容器１０においてワークが載置されている面と平行に撮像装置２８を移動させる。従って、撮像装置２８の光軸と直交する方向に撮像装置２８は移動させられる。そして、撮像装置２８がワークと対向する場所を通るとき、撮像装置２８の焦点距離を殆ど調整することなく撮像することができる。
【００４８】
移動経路５５は移動前場所５３と把持待機場所５４とを直線にて接続した経路とする。そして、可動部移動計画演算部４５は移動経路５５上に複数の通過点５５ａを設定する。通過点５５ａの間隔は略等間隔にて設定される。次に、撮像装置２８が各通過点５５ａを通過するように、可動部移動計画演算部４５は各可動要素の動作推移計画を演算する。
【００４９】
ステップＳ３の撮像装置移動工程において、ロボット制御部４４はロボット３を駆動する。そして、ロボット制御部４４は移動前場所５３から把持待機場所５４に向かって撮像装置２８を移動させる。このとき、ロボット３は撮像装置２８を直線状の移動経路５５に沿って移動させる。
【００５０】
図４（ｂ）は各関節及び腕に配置されたエンコーダーの出力の推移を示すタイムチャートである。図４（ｂ）において、横軸は時間の経過を示し、時間は図中左から右へ移行する。縦軸には、撮像装置２８が移動するときの回転台１５、第１関節１６、第２関節２０、第２腕２１、支持部関節２６におけるエンコーダー出力値が配置されている。エンコーダー出力値は図中上側が時計周りの角度を示している。第１エンコーダー出力線５６は回転台１５におけるエンコーダーの出力の推移を示している。第２エンコーダー出力線５７は第１関節１６の回転によるエンコーダーの出力の推移を示している。第３エンコーダー出力線５８は第２関節２０の回転によるエンコーダーの出力の推移を示している。第４エンコーダー出力線５９は第２腕２１の回転軸２１ｂの回転によるエンコーダーの出力の推移を示している。第５エンコーダー出力線６０は支持部関節２６の回転によるエンコーダーの出力の推移を示している。第１エンコーダー出力線５６〜第５エンコーダー出力線６０が姿勢情報となっている。
【００５１】
時間軸上の撮像開始時６３ａは撮像装置２８が撮像を開始する時を示している。撮像終了時６３ｂは撮像装置２８が撮像を終了する時を示している。撮像時間６３ｃは撮像装置２８が撮像している間の時間を示す。記憶開始時６４ａは、ロボット制御部４４がエンコーダー出力値をメモリー３１に記憶することを開始する時を示す。記憶終了時６４ｂは、ロボット制御部４４がエンコーダーの出力をメモリー３１に記憶することを終了する時を示す。記憶時間６４ｃは、ロボット制御部４４がエンコーダーの出力をメモリー３１に記憶している間の時間を示す。把持時６５は、ロボット３がネジ回し５を把持する時を示している。
【００５２】
記憶開始時６４ａは撮像開始時６３ａより早く設定され、記憶終了時６４ｂは撮像終了時６３ｂより遅く設定されている。従って、撮像時間６３ｃに撮像前後の時間を加えた記憶時間６４ｃにおける各エンコーダーの出力がメモリー３１にロボット姿勢データ４２として記憶される。
【００５３】
撮像装置２８が移動前場所５３から把持待機場所５４と対向する場所に移動するとき、第１エンコーダー出力線５６、第２エンコーダー出力線５７、第３エンコーダー出力線５８及び第５エンコーダー出力線６０は連続して上昇または下降する。このとき、撮像装置２８は各通過点５５ａを通過して移動する。そして、撮像時間６３ｃの間も第１エンコーダー出力線５６、第２エンコーダー出力線５７、第３エンコーダー出力線５８及び第５エンコーダー出力線６０は上昇または下降する。つまり、撮像装置２８が移動している間に撮像が行われる。
【００５４】
撮像終了時６３ｂから把持時６５の間で第１エンコーダー出力線５６、第２エンコーダー出力線５７、第３エンコーダー出力線５８及び第５エンコーダー出力線６０が変化する。このとき、ロボット制御部４４は、各可動要素を駆動することによりワークを把持する。
【００５５】
図５（ａ）はステップＳ４の撮像工程に対応する図である。図５（ａ）に示すように、ステップＳ４において、画像としての撮影画像６６にネジ回し５の画像であるネジ回し像６７が撮像される。ロボット制御部４４が撮像装置２８を移動させながら撮像するので、ネジ回し像６７にはブレが生じる。その結果、撮影画像６６におけるネジ回し像６７の辺６７ａにブレが観察される。
【００５６】
図５（ｂ）はステップＳ５の軌跡算出工程に対応する図である。ステップＳ５において、姿勢演算部４６はメモリー３１からエンコーダーの出力データを再生する。そして、第１エンコーダー出力線５６〜第５エンコーダー出力線６０のデータを用いて撮像装置２８の場所の推移を演算する。このときロボット３に設定された座標軸上における撮像装置２８の座標値を演算する。
【００５７】
具体的には、まず回転台１５の回転軸１５ｂの回転角度データを用いて第１関節１６を中心に第１腕１７が移動可能な方向を算出する。次に、第１関節１６の回転角度データを用いて第２関節２０の位置を算出する。続いて、第２関節２０の回転角度データを用いて支持部関節２６の位置を算出する。次に、支持部関節２６の回転角度データを用いて撮像装置２８の位置を算出する。この手順を用いて姿勢演算部４６が撮像開始時６３ａにおける撮像装置２８の場所を算出する。
【００５８】
次に、撮像時間６３ｃの間における撮像装置２８の位置を順次算出する。そして、軌跡演算部４７が撮像装置２８の推移を演算する。その結果、図５（ｂ）に示すように、点像分布関数６８を示す線分が算出される。本実施形態においては、移動経路５５が直線になるように各可動要素が駆動されている。従って、点像分布関数６８は直線となる。この点像分布関数６８は撮像装置２８の光軸が移動するときの軌跡となっている。
【００５９】
図５（ｃ）及び図６はステップＳ６の補正工程に対応する図である。ステップＳ６において、撮影画像６６と点像分布関数６８とを用いて撮影画像６６を補正する。補正方法は特に限定されず、公知の方法を用いることができる。例えば、特開２００６−２７９８０７号公報に開示されている一般逆フィルタ関数や、特開平１１−２７５７４号公報に開示されているウィーナフィルタ、特開２００７−１８３８４２号公報に開示されているパラメトリックウイーナフィルタ、制限付最小二乗フィルタ、射影フィルタ等の復元方法を用いることができる。
【００６０】
復元方法の一例における概要を説明する。まず、点像分布関数６８をフーリエ変換することにより、ＸＹ平面上の空間周波数分布関数を算出する。算出した分布関数は複素関数であり、この関数を点像空間周波数分布関数とする。次に、１つの点からなる画像をフーリエ変換した空間周波数分布関数を算出し、算出した分布を単点空間周波数分布関数とする。そして、単点空間周波数分布関数を点像空間周波数分布関数にて複素除算し、算出した関数を復元フィルタ関数とする。続いて、撮影画像６６をフーリエ変換することにより、ＸＹ平面上の空間周波数分布関数を算出する。算出した分布を撮像空間周波数分布関数とする。次に、撮像空間周波数分布関数と復元フィルタ関数とを複素積算し、積算した分布を補正像空間周波数分布関数とする。続いて、補正像空間周波数分布関数を逆フーリエ変換することにより補正画像を算出する。その結果、図５（ｃ）に示すような補正画像６９が算出される。補正画像６９では各ワークの輪郭におけるブレが小さくなることが観測される。従って、ネジ回し像６７に対応するネジ回し補正画像７０においてもブレが小さくなっている。
【００６１】
図６（ａ）は図５（ｃ）の要部拡大図であり、ネジ回し補正画像７０を拡大した図である。そして、図６（ｂ）は、図６（ａ）のＡ−Ａ’線における輝度プロファイル図である。図６（ｂ）において横軸はＹ方向の場所を示している。そして、縦軸は輝度を示しており、図中上側が下側より高い輝度となっている。そして、輝度プロファイル線７１は各場所における輝度を示している。図６（ｂ）に示すように、ネジ回し５の輪郭に対応する輪郭部７１ａでは輝度の変化率が大きいため、ネジ回し５の輪郭を精度良く検出することができる。輪郭部７１ａにおける輝度の変化率は輝度プロファイル線７１の傾きで示される。この傾きが急峻な程変化率が大きくなる。
【００６２】
ステップＳ７の位置認識工程において、ワーク位置演算部４９は補正画像６９を用いてネジ回し５の場所を算出する。まず、ワーク位置演算部４９は補正画像６９におけるネジ回し補正画像７０の場所を演算する。次に、ワーク位置演算部４９は、ロボット３に設定された座標軸上において撮像時間６３ｃにおける撮像装置２８の場所を演算する。続いて、ワーク位置演算部４９はネジ回し補正画像７０の場所のデータ及び撮像装置２８の場所のデータを用いてネジ回し５の場所を演算する。
【００６３】
図７はステップＳ８のワーク移動工程に対応する図である。図７（ａ）において、図を解り易くするために容器１０内のネジ回し５以外のワークを省略してある。図７（ａ）に示すように、ワーク位置演算部４９がネジ回し５の場所を算出した後、ロボット制御部４４がロボット３を駆動してネジ回し５を把持する。続いて、ロボット３はネジ回し５を把持したままワーク収納装置４に移動することにより、ネジ回し５を移動する。その結果、図７（ｂ）に示すように、ワーク収納装置４にネジ回し５が載置される。続いて、手部２４は指部２４ａを広げてネジ回し５を離した後、次に作業する場所へ移動する。そして、順次ワークをピッキングする。予定するワークを総てピッキングしたときピッキング工程を終了する。
【００６４】
（比較例１）
次に、撮像方法の一比較例について図８のピッキング作業の作業方法を説明するための図を用いて説明する。すなわち、撮像装置を静止した状態で撮像するときの画像と補正画像６９とを比較する。図８（ａ）はワークの撮影画像であり、撮像装置を静止した状態で撮像したときの画像である。図８（ｂ）は、ネジ回し像の要部拡大図である。図８（ｃ）は輝度プロファイル図であり、図８（ｂ）のＢ−Ｂ’線における輝度プロファイル図である。図８（ａ）において、撮影画像７２では撮像装置２８が静止した状態にて撮像している。このとき、ネジ回し５を撮像した画像であるネジ回し像７３の輪郭にはブレが殆ど無い。
【００６５】
図８（ｃ）において横軸はＹ方向の場所を示している。そして、縦軸は輝度を示しており、図中上側が下側より高い輝度となっている。そして、輝度プロファイル線７４は各場所における輝度を示している。ネジ回し５の輪郭に対応する輪郭部７４ａでは輝度の変化率が大きいため、ネジ回し５の輪郭を精度良く検出することができる。輝度プロファイル線７４と図６（ｂ）に示す輝度プロファイル線７１とを比較する。輝度プロファイル線７１は高周波の変動が輝度プロファイル線７４より多く形成されている。一方、輪郭部７１ａは輪郭部７４ａと同程度の輝度の変化率となっているので、双方とも同程度にネジ回し５の輪郭が検出可能となっている。つまり、直線状に撮像装置２８を移動しながら撮像する場合には、撮像装置２８を静止して撮像する場合と略同等の程度にネジ回し５の輪郭が検出可能となる。
【００６６】
（比較例２）
次に、撮像方法の一比較例について図９及び図１０のピッキング作業の作業方法を説明するための図を用いて説明する。すなわち、撮像装置の移動軌跡が滑らかでない線状に移動した状態で撮像するときの画像と補正画像６９とを比較する。図９（ａ）はワークの撮影画像であり、撮像装置を移動した状態で撮像したときの画像である。図９（ｂ）は、点像分布関数を示す曲線の図であり、図９（ｃ）は、復元画像を示す図である。撮像装置２８を移動しながら撮像するので、図９（ａ）に示すように画像としての撮影画像７５は全面にブレが形成されている。そして、ネジ回し像７６にもブレが形成されている。図９（ｂ）に示すように点像分布関数７７には折線が含まれており、点像分布関数７７は滑らかでない線となっている。そして、点像分布関数７７は撮像中における撮像装置２８の移動軌跡を示すので、撮影画像７５は、撮像装置２８の移動軌跡が滑らかでない線状に移動するときに撮像した画像であることがわかる。
【００６７】
撮影画像７５と点像分布関数７７とを用いて補正画像を算出する。その結果、図９（ｃ）に示すような補正画像７８が算出される。補正画像７８では各ワークの輪郭におけるコントラストが高くなっていることが観測される。そして、ネジ回し像７６に対応するネジ回し補正画像７９においてもコントラストが高くなっている。
【００６８】
図１０（ａ）は、ネジ回し像の要部拡大図である。図１０（ｂ）は輝度プロファイル図であり、図１０（ａ）のＣ−Ｃ’線における輝度プロファイル図である。図１０（ｂ）において横軸はＹ方向の場所を示している。そして、縦軸は輝度を示しており、図中上側が下側より高い輝度となっている。そして、輝度プロファイル線８０は各場所における輝度を示している。ネジ回し５の輪郭に対応する輪郭部８０ａを図６（ｂ）に示す輝度プロファイル線７１の輪郭部７１ａと比較する。輪郭部７１ａは輪郭部８０ａと比較すると変化率が大きくなっている。従って、直線状の点像分布関数６８のときの方が滑らかでない線状の点像分布関数７７のときに比べてブレを小さくできている。その結果、直線状の点像分布関数６８のときの方がネジ回し５の輪郭を認識し易くすることができる。
【００６９】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、撮像装置２８の移動軌跡が直線状になるように撮像装置２８を移動している。従って、撮像した撮影画像６６は単純なブレが形成される。従って、撮影画像６６のブレが小さくなるように補正することができる。
【００７０】
（２）本実施形態によれば、ステップＳ２の移動計画工程にてロボット３が変形する変形動作の推移を計画する。このとき、撮像装置２８の移動軌跡が直線状になるように計画している。そして、ステップＳ３の撮像装置移動工程では計画に従ってロボット制御部４４がロボット３を制御することにより撮像装置２８の移動軌跡を直線状の軌跡にすることができる。
【００７１】
（３）本実施形態によれば、撮像装置２８の移動軌跡を用いて点像分布関数６８を演算している。移動軌跡が単純な直線状である為、点像分布関数６８を精度良く算出することができる。その結果、精度良く撮影画像６６を補正することができる。
【００７２】
（４）本実施形態によれば、精度良く補正された補正画像６９を用いてネジ回し５の場所を検出している。従って、ネジ回し５の位置を精度良く認識することができる為、安定してネジ回し５を把持することができる。
【００７３】
（第２の実施形態）
次に、撮像方法の一実施形態について図１１及び図１２のピッキング作業の作業方法を説明するための図を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、図５に示した点像分布関数６８の形状が直線状でなく、円弧状になるように撮像装置２８の移動経路を変更した点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【００７４】
図１１（ａ）はワークの撮影画像を示す図であり、撮像装置２８を移動しながら撮像したときの画像である。図１１（ｂ）は、点像分布関数を示す曲線の図であり、図１１（ｃ）は、復元画像を示す図である。すなわち、本実施形態では、ワークに対して撮像装置２８を円弧状に移動しながら、撮像装置２８が撮像する。そのとき、図１１（ａ）に示すように画像としての撮影画像８３は全面にブレが形成される。そして、ネジ回し像８４にもブレが形成されている。図１１（ｂ）に示すように点像分布関数８５には折線が含まれず、点像分布関数８５は円弧状の滑らかな線となっている。点像分布関数８５は撮像中における撮像装置２８の移動軌跡を示すので、撮影画像８３は、撮像装置２８を滑らかな円弧状に移動させながら撮像した画像であることがわかる。
【００７５】
撮影画像８３と点像分布関数８５とを用いて画像を補正する演算を行う。その結果、図１１（ｃ）に示すような補正画像８６が算出される。補正画像８６では各ワークの形状と同形の像が形成されている。各ワークの輪郭は明確になり、ネジ回し補正画像８７の輪郭も明確になっている。
【００７６】
図１２（ａ）は、ネジ回し像の要部拡大図である。図１２（ｂ）は輝度プロファイル図であり、図１２（ａ）のＤ−Ｄ’線における輝度プロファイル図である。図１２（ｂ）において横軸はＹ方向の場所を示している。そして、縦軸は輝度を示しており、図中上側が下側より高い輝度となっている。そして、輝度プロファイル線８８は各場所における輝度を示している。図１２（ｂ）における輝度プロファイル線８８と図６（ｂ）における輝度プロファイル線７１とを比較する。ネジ回し５の輪郭に対応する場所では輝度プロファイル線８８の輪郭部８８ａは輝度プロファイル線７１の輪郭部７１ａと同様に変化率が大きくなっている。従って、ネジ回し補正画像８７は輪郭を検出し易くなっている。その結果、点像分布関数８５が円弧状となるように撮像する場合には点像分布関数６８が直線の場合と同様に輪郭を検出し易くすることができる。
【００７７】
輝度プロファイル線８８の輪郭部８８ａと図１０（ｂ）に示す比較例２における輝度プロファイル線８０の輪郭部８０ａとを比較する。このとき、輪郭部８８ａの方が輪郭部８０ａに比べて変化率が大きい。従って、円弧状の点像分布関数８５の方が滑らかでない線の点像分布関数７７に比べてブレが少ない補正画像とすることができる。その結果、ネジ回し５の輪郭を検出し易くすることができる。
【００７８】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ステップＳ３の撮像装置移動工程では移動軌跡が滑らかな線となるように撮像装置２８を移動している。図９（ｂ）の点像分布関数７７のように移動軌跡に折線が入るときに撮像した画像には複雑なブレが形成される。一方、図１１（ｂ）の点像分布関数８５のように移動軌跡が滑らかな線になるようにするときに撮像した画像には単純なブレが形成される。従って、移動軌跡が滑らかな線になるようにして撮像する方が、画像のブレが小さくなるように補正することができる。
【００７９】
尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記第１の実施形態では、ワークは容器１０上に静止していた。そしてロボット３が撮像装置２８を移動して、撮像装置２８がワークを撮像した。ワークと撮像装置２８とを相対移動させる方法はこれに限らない。例えば、ロボット３と別の第２ロボットを用意する。そして、撮像装置２８が静止した状態で第２ロボットがワークを把持して移動しても良い。撮像装置２８の撮像範囲に第２ロボットがワークを移動する。このとき、第２ロボットの姿勢を検出して、ワークの移動軌跡を算出する。そして、ワークの移動軌跡を用いて点像分布関数を演算し、点像分布関数を用いて画像のブレを補正することができる。この内容については、前記第２の実施形態にも適用することができる。
【００８０】
（変形例２）
前記第１の実施形態では、ステップＳ４の撮像工程においてロボット制御部４４がエンコーダー出力値をメモリー３１に記憶して、ステップＳ５の軌跡算出工程において姿勢演算部４６がメモリー３１から再生した。ＣＰＵ３０の演算速度が速い場合には、メモリー３１に記憶して再生せずに、直接撮像装置２８の移動軌跡を演算しても良い。記憶と再生とのステップを省略できるので、生産性良く移動軌跡を算出することができる。この内容については、前記第２の実施形態にも適用することができる。
【００８１】
（変形例３）
前記第１の実施形態では、ロボット３に垂直多関節ロボットを採用したが、他の種類のロボットを採用しても良い。例えば、ロボット３に水平多関節ロボット、直交ロボット、パラレルリンクロボット等各種の形態のロボットを採用することができる。この内容については、前記第２の実施形態にも適用することができる。
【００８２】
（変形例４）
前記第１の実施形態では、ステップＳ５の軌跡算出工程、ステップＳ６の補正工程、ステップＳ７の位置認識工程はステップＳ３の撮像装置移動工程と並行して行われた。ステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ７はステップＳ３の後に行われても良い。ステップＳ３において手部２４が移動する距離や移動にかかる時間に合わせて設定しても良い。この内容については、前記第２の実施形態にも適用することができる。
【００８３】
（変形例５）
前記第１の実施形態では、ロボット３の腕や関節に配置されたサーボモーターのエンコーダーを用いてロボット３の姿勢を検出したが、ロボット３の姿勢を検出する方法はこれに限定されない。例えば、サーボモーターの代りにステップモーターを配置しても良い。そして、ステップモーターを制御する制御信号を用いてロボット３の姿勢を演算しても良い。また、ステップモーターとエンコーダーとを用いても良い。ロボット３を制御するために腕や関節に位置検出センサーまたは角度検出センサーを配置しても良い。
【００８４】
（変形例６）
前記第１の実施形態では、点像分布関数６８が直線になるように撮像装置２８を移動しながら撮像した。前記第２の実施形態では点像分布関数８５が円弧状になるように撮像装置２８を移動しながら撮像した。点像分布関数は他の滑らかな線状でも良い。例えば、Ｓ字状でも良く。２つの直線が円弧に接した線でも良い。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】第１の実施形態にかかわるピッキング装置の構成を示す概略斜視図。
【図２】ピッキング装置の電気制御ブロック図。
【図３】ワークのピッキング工程を示すフローチャート。
【図４】ピッキング作業の作業方法を説明するための模式図。
【図５】ピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図６】ピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図７】ピッキング作業の作業方法を説明するための模式図。
【図８】比較例１にかかわるピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図９】比較例２にかかわるピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図１０】ピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図１１】第２の実施形態にかかわるピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【図１２】ピッキング作業の作業方法を説明するための図。
【符号の説明】
【００８６】
３…可動部としてのロボット、５…ワークとしてのネジ回し、６…ワークとしての小型ネジ回し、７…ワークとしてのペンチ、８…ワークとしてのニッパー、９…ワークとしての定規、２４…把持部としての手部、２８…撮像装置、３２…可動部姿勢検出部としてのロボット駆動装置、４５…可動部移動計画部としての可動部移動計画演算部、４６…可動部姿勢検出部としての姿勢演算部、４７…軌跡演算部、４８…補正部としての画像補正演算部、４９…位置検出部としてのワーク位置演算部、６６，７５，８３…画像としての撮影画像、６９，７８，８６…補正画像。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置を用いてワークを撮像する撮像方法であって、
変形する可動部を用いて前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を前記撮像装置の光軸と直交する方向に移動する移動工程と、
前記移動工程と並行して行われ前記撮像装置を用いて前記ワークを撮像して画像を形成する撮像工程と、
前記撮像装置と前記ワークとが相対移動する移動軌跡を演算する軌跡算出工程と、
前記移動軌跡の情報を用いて前記画像を補正する補正工程と、を有し、
前記移動工程では前記移動軌跡が滑らかな線となるように前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とする撮像方法。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像方法であって、
前記移動工程では前記移動軌跡が直線状となるように前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とする撮像方法。
【請求項３】
請求項２に記載の撮像方法であって、
前記可動部が変形する変形動作の推移を計画する移動計画工程を有することを特徴とする撮像方法。
【請求項４】
請求項３に記載の撮像方法であって、
前記補正工程では前記ワークに対する前記撮像装置の前記移動軌跡の情報を用いて点像分布関数を演算し、前記点像分布関数を用いて復元フィルタを演算し、前記復元フィルタを用いて前記画像を補正することを特徴とする撮像方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の撮像方法を用いたピッキング方法であって、
前記補正工程にて補正した補正画像を用いて前記ワークの場所を検出する位置認識工程と、
前記ワークを把持して移動するワーク移動工程と、を有することを特徴とするピッキング方法。
【請求項６】
ワークを把持して移動するピッキング装置であって、
前記ワークを把持する把持部と、
前記ワークを撮像して画像を形成する撮像装置と、
前記ワーク及び前記撮像装置のうち少なくとも一方を移動する可動部と、
前記可動部の姿勢を検出して前記可動部の姿勢を示す姿勢情報を出力する可動部姿勢検出部と、
前記姿勢情報を用いて前記撮像装置と前記ワークとが相対移動する移動軌跡を演算する軌跡演算部と、
前記移動軌跡の情報を用いて前記画像を補正した補正画像を形成する補正部と、
前記補正画像を用いて前記ワークの場所を検出するワーク位置検出部と、を有し、
前記撮像装置が前記ワークを撮像するときに前記可動部が直線状に移動するように前記可動部は前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とするピッキング装置。
【請求項１】
撮像装置を用いてワークを撮像する撮像方法であって、
変形する可動部を用いて前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を前記撮像装置の光軸と直交する方向に移動する移動工程と、
前記移動工程と並行して行われ前記撮像装置を用いて前記ワークを撮像して画像を形成する撮像工程と、
前記撮像装置と前記ワークとが相対移動する移動軌跡を演算する軌跡算出工程と、
前記移動軌跡の情報を用いて前記画像を補正する補正工程と、を有し、
前記移動工程では前記移動軌跡が滑らかな線となるように前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とする撮像方法。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像方法であって、
前記移動工程では前記移動軌跡が直線状となるように前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とする撮像方法。
【請求項３】
請求項２に記載の撮像方法であって、
前記可動部が変形する変形動作の推移を計画する移動計画工程を有することを特徴とする撮像方法。
【請求項４】
請求項３に記載の撮像方法であって、
前記補正工程では前記ワークに対する前記撮像装置の前記移動軌跡の情報を用いて点像分布関数を演算し、前記点像分布関数を用いて復元フィルタを演算し、前記復元フィルタを用いて前記画像を補正することを特徴とする撮像方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の撮像方法を用いたピッキング方法であって、
前記補正工程にて補正した補正画像を用いて前記ワークの場所を検出する位置認識工程と、
前記ワークを把持して移動するワーク移動工程と、を有することを特徴とするピッキング方法。
【請求項６】
ワークを把持して移動するピッキング装置であって、
前記ワークを把持する把持部と、
前記ワークを撮像して画像を形成する撮像装置と、
前記ワーク及び前記撮像装置のうち少なくとも一方を移動する可動部と、
前記可動部の姿勢を検出して前記可動部の姿勢を示す姿勢情報を出力する可動部姿勢検出部と、
前記姿勢情報を用いて前記撮像装置と前記ワークとが相対移動する移動軌跡を演算する軌跡演算部と、
前記移動軌跡の情報を用いて前記画像を補正した補正画像を形成する補正部と、
前記補正画像を用いて前記ワークの場所を検出するワーク位置検出部と、を有し、
前記撮像装置が前記ワークを撮像するときに前記可動部が直線状に移動するように前記可動部は前記撮像装置と前記ワークとのうち少なくとも一方を移動することを特徴とするピッキング装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−１６２６３０（Ｐ２０１０−１６２６３０Ａ）
【公開日】平成２２年７月２９日（２０１０．７．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５４１０（Ｐ２００９−５４１０）
【出願日】平成２１年１月１４日（２００９．１．１４）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月２９日（２０１０．７．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月１４日（２００９．１．１４）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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