移載装置
【課題】物品を移載する際に、移載時間を短縮することができる移載装置を提供する。
【解決手段】上面に物品が載置された載置部に対して、物品の下方かつ載置部の側方に進入し、物品を下方から支持することで載置部から物品を受け取り、当該側方から退出するトップ部２２１を備える移載装置２００であって、載置部の有無を検出することで、トップ部２２１の上面部が、載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する第一検出部２２４と、トップ部２２１の上面部が載置部の上面部よりも下方に配置されているトップ部２２１が当該側方に進入した状態でトップ部２２１を上昇させ、第一検出部２２４が、載置部が無いと検出することで、トップ部２２１の上面部が載置部の上面部よりも上方にあると検出した場合、当該側方からのトップ部２２１の退出を開始する制御部２３０とを備える。
【解決手段】上面に物品が載置された載置部に対して、物品の下方かつ載置部の側方に進入し、物品を下方から支持することで載置部から物品を受け取り、当該側方から退出するトップ部２２１を備える移載装置２００であって、載置部の有無を検出することで、トップ部２２１の上面部が、載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する第一検出部２２４と、トップ部２２１の上面部が載置部の上面部よりも下方に配置されているトップ部２２１が当該側方に進入した状態でトップ部２２１を上昇させ、第一検出部２２４が、載置部が無いと検出することで、トップ部２２１の上面部が載置部の上面部よりも上方にあると検出した場合、当該側方からのトップ部２２１の退出を開始する制御部２３０とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫などで物品を移載するために使用される移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を移載するための移載装置が設けられた搬送装置であるスタッカークレーンと、物品が載置される棚受けを備えたラックとを備える自動倉庫が広く実用化されている。このような自動倉庫においては、移載装置に設けられたスライドフォークで、棚受けに載置されている物品をすくい出すことで、物品が棚受けとの間で移載される。
【０００３】
ここで、このスライドフォークで物品をすくい出す際に、物品が棚受けから離隔するまでスライドフォークを一定高さ上昇させていた。このため、必要のない高さまでスライドフォークを上昇させる場合があり、スライドフォークの上昇による移載時間のロスが生じていた。
【０００４】
そこで、従来、スライドフォークと物品との当接が検出された時に、スライドフォークを棚受けから退出させる移載装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この従来の移載装置によれば、必要のない高さまでスライドフォークを上昇させることがなく、移載時間を短縮できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３２６７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の移載装置では、移載時間が短縮されない場合があるという問題がある。
【０００７】
従来の移載装置では、スライドフォークと物品との当接が検出された時に、スライドフォークを棚受けから退出させている。しかし、スライドフォークと物品との当接が検出されても、物品が棚受けから完全に離隔していない場合がある。例えば、物品の重さによりスライドフォークに撓みが生じ、検出された位置では物品が棚受けから離隔しているものの、その他の位置では物品が棚受けから離隔していない場合などである。
【０００８】
この場合、物品を破損させないためには、スライドフォークを再度上昇させる必要があり、移載時間のロスが生じる。このように、従来の移載装置では、移載時間が短縮されない場合があるという問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、移載時間を短縮することができる移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明に係る移載装置は、上面に物品が載置された載置部に対して、前記物品の下方かつ前記載置部の側方に進入し、前記物品を下方から支持することで前記載置部から前記物品を受け取り、前記載置部の側方から退出するスライド部を備える移載装置であって、前記載置部の有無を検出することで、前記スライド部の上面部が、前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する検出部と、前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも下方に配置されている前記スライド部が前記側方に進入した状態で前記スライド部を上昇させ、前記検出部が、前記載置部が無いと検出することで、前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも上方にあると検出した場合、前記側方からの前記スライド部の退出を開始する制御部とを備える。
【００１１】
これによれば、スライド部の上面部が載置部の上面部よりも上方にあると検出した場合に、載置部側方からのスライド部の退出を開始する。つまり、スライド部が載置部から物品を受け取る場合に、物品が載置部から完全に離隔したときに、スライド部が退出するので、スライドフォークを再度上昇させるようなことがない。また、必要のない高さまでスライドフォークを上昇させることもない。したがって、移載時間を短縮することができる。
【００１２】
また、上記構成によれば、載置部が無いと検出された場合に、スライド部の退出を開始する。このため、スライド部が載置部から物品を受け取る場合に、物品が載置されている載置部を検出することで、容易に、物品が載置部から完全に離隔したことを検知することができる。したがって、載置部からの物品の離隔を容易に検知しつつ、移載時間を短縮することができる。
【００１３】
また、好ましくは、前記検出部は、前記スライド部の側面部に取り付けられ、前記スライド部の側方に配置される前記載置部の有無を検出することで、前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する。
【００１４】
これによれば、検出部は、スライド部の側面部に取り付けられる。このため、スライド部に検出部を取り付けることで、スライド部に載置される物品と載置部との位置関係の把握が容易であり、スライド部の側面部に検出部を取り付けることで、当該物品が載置部から完全に離隔したことを検知し易い。したがって、載置部からの物品の離隔を容易に検知しつつ、移載時間を短縮することができる。
【００１５】
また、好ましくは、前記検出部は、前記スライド部の先端部に取り付けられ、前記スライド部の先端部の上面部が、前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する。
【００１６】
これによれば、検出部は、スライド部の先端部に取り付けられる。ここで、物品が載置されたスライド部には、物品の重さで撓みが生じるため、スライド部の先端部が基端部よりも下がる。このため、スライド部の先端部に検出部を取り付けることで、物品の重さでスライド部に撓みが生じ先端部が下がった場合でも、当該物品が載置部から完全に離隔したことを容易に検知することができる。したがって、載置部からの物品の離隔を容易に検知しつつ、移載時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る移載装置によれば、物品が載置されている棚受けとの間で物品を移載する際に、移載時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態における自動倉庫の一例を示す斜視図である。
【図２】ラック及びスタッカークレーンの構成の一例を模式的に示す図である。
【図３Ａ】スライドフォークの構成を詳細に示す図である。
【図３Ｂ】スライドフォークの構成を詳細に示す図である。
【図４】移載装置の制御部の機能を説明するブロック図である。
【図５】移載装置の制御部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６Ａ】制御部がトップ部を進入させることを説明する図である。
【図６Ｂ】制御部がトップ部を載置部の側方に進入させることを説明する図である。
【図６Ｃ】制御部がトップ部を載置部の側方に進入させることを説明する図である。
【図７Ａ】制御部がトップ部を上昇させ、第一検出部が載置部の有無を検出することを説明する図である。
【図７Ｂ】制御部がトップ部を上昇させ、第一検出部が載置部の有無を検出することを説明する図である。
【図７Ｃ】制御部がトップ部を上昇させ、第一検出部が載置部の有無を検出することを説明する図である。
【図８Ａ】トップ部が載置部に物品を渡す場合の、移載装置の制御部が行う動作を説明する図である。
【図８Ｂ】トップ部が載置部に物品を渡す場合の、移載装置の制御部が行う動作を説明する図である。
【図８Ｃ】トップ部が載置部に物品を渡す場合の、移載装置の制御部が行う動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態における自動倉庫１の一例を示す斜視図である。
【００２１】
自動倉庫１は、スタッカークレーンとラックとの間で物品の受け渡しを行う装置である。この自動倉庫１は、ラック１０及びスタッカークレーン２０を備えている。
【００２２】
ラック１０は、複数の物品３０を保管する保管庫であり、複数の物品３０が載置されている。
【００２３】
スタッカークレーン２０は、ラック１０に沿って床面上に設けられる軌道上を走行し、物品３０を搬送する。そして、ラック１０との間で物品３０の受け渡しを行う。
【００２４】
図２は、ラック１０及びスタッカークレーン２０の構成の一例を模式的に示す図である。
【００２５】
同図に示すように、ラック１０は、ラック１０の柱であるラック柱１１０と、載置部１２０とを備えている。
【００２６】
載置部１２０は、２本のラック柱１１０の間に、一端がラック柱１１０に固定されて配置されている棚受けである。また、一対の載置部１２０の上に、物品３０がパレットに載置された状態で、載置される。
【００２７】
また、スタッカークレーン２０は、移載装置２００を備えている。移載装置２００は、ラック１０の載置部１２０との間で物品の移載を行う装置である。そして、移載装置２００は、昇降台２１０及びスライドフォーク２２０を備えている。
【００２８】
スライドフォーク２２０は、昇降台２１０の底面上に配置され、パレットに載置された物品３０をラック１０の載置部１２０との間で移載する。具体的には、スライドフォーク２２０は、物品３０の下方に挿入され、物品３０を載置して載置部１２０との間で移載する。このスライドフォーク２２０の詳細については、後述する。
【００２９】
昇降台２１０は、スライドフォーク２２０を上昇したり、下降したりする昇降台である。
【００３０】
このような構成により、スタッカークレーン２０は、ラック１０に沿って走行し、昇降台２１０が昇降することで、スライドフォーク２２０と載置部１２０との間で物品３０の受け渡しが行われる。
【００３１】
次に、スライドフォーク２２０の詳細な構成について、説明する。
【００３２】
図３Ａ及び図３Ｂは、スライドフォーク２２０の構成を詳細に示す図である。具体的には、図３Ａは、図２に示されたスライドフォーク２２０を上方から見た平面図であり、図３Ｂは、図２に示されたスライドフォーク２２０を左側から見た側面図である。
【００３３】
これらの図に示すように、スライドフォーク２２０は、三段式のスライドフォークであり、トップ部２２１、ミドル部２２２、ベース部２２３、第一検出部２２４及び第二検出部２２５を備えている。
【００３４】
ベース部２２３は、図３Ａに示されたＸ軸方向に延びる平板状の部位であり、昇降台２１０に固定されている。なお、ベース部２２３の形状は平板状に限定されず、ベース部２２３が昇降台２１０に固定されているのであれば、どのような形状であってもよい。
【００３５】
ミドル部２２２は、当該Ｘ軸方向に延びる平板状の部位であり、ベース部２２３に対して当該Ｘ軸方向に進退する。なお、ミドル部２２２の形状は平板状に限定されず、ミドル部２２２がベース部２２３に対して進退するのであれば、どのような形状であってもよい。
【００３６】
トップ部２２１は、当該Ｘ軸方向に延びる平板状の部位であり、ミドル部２２２に対して当該Ｘ軸方向に進退する。なお、トップ部２２１の形状は平板状に限定されず、トップ部２２１がミドル部２２２に対して進退するのであれば、どのような形状であってもよい。
【００３７】
つまり、トップ部２２１は、物品が載置された載置部１２０に対して進退し、載置部１２０から物品を受け取る。具体的には、トップ部２２１は、載置部１２０の側方に進入し、物品３０を下方から支持することで載置部１２０から物品３０を受け取り、載置部１２０の側方から退出する。このトップ部２２１の動きの詳細については、後述する。ここで、トップ部２２１は、特許請求の範囲に記載の「スライド部」に相当する。
【００３８】
第一検出部２２４は、トップ部２２１の上面部が、載置部１２０の上面部よりも上方にあるか否かを検出する検出センサである。第一検出部２２４は、トップ部２２１の先端部の側面部の上部に取り付けられている。つまり、第一検出部２２４は、トップ部２２１の先端部の上面部が、載置部１２０の上面部よりも上方にあるか否かを検出する。
【００３９】
具体的には、第一検出部２２４は、トップ部２２１の側方に配置される載置部１２０の有無を検出することで、トップ部２２１の上面部が、載置部１２０の上面部よりも上方にあるか否かを検出する。ここで、第一検出部２２４は、例えば、光電センサである。この第一検出部２２４が行う検出の詳細については、後述する。また、第一検出部２２４は、特許請求の範囲に記載の「検出部」に相当する。
【００４０】
第二検出部２２５は、トップ部２２１の上面部が、載置部１２０の上面部よりも下方にあるか否かを検出する検出センサである。第二検出部２２５は、トップ部２２１の基端部の側面部の上部に取り付けられている。つまり、第二検出部２２５は、トップ部２２１の基端部の上面部が、載置部１２０の上面部よりも下方にあるか否かを検出する。
【００４１】
具体的には、第二検出部２２５は、トップ部２２１の側方に配置される載置部１２０の有無を検出することで、トップ部２２１の上面部が、載置部１２０の上面部よりも下方にあるか否かを検出する。ここで、第二検出部２２５は、例えば、光電センサである。この第二検出部２２５が行う検出の詳細については、後述する。
【００４２】
また、移載装置２００は、さらに、移載の際に制御を行う制御部２３０を備えている。
【００４３】
図４は、移載装置２００の制御部２３０の機能を説明するブロック図である。
【００４４】
同図に示す制御部２３０は、第一検出部２２４及び第二検出部２２５の検出結果に従って、トップ部２２１を進退させ、また、昇降台２１０を昇降させることでトップ部２２１を昇降させる。この制御部２３０の制御により、スライドフォーク２２０のトップ部２２１と載置部１２０との間で、物品３０が移載される。
【００４５】
具体的には、制御部２３０は、トップ部２２１が載置部１２０から物品３０を受け取る場合、トップ部２２１を上昇させ、トップ部２２１に物品３０が載置されて載置部１２０から物品３０が離隔すれば、トップ部２２１を退出させる。
【００４６】
つまり、制御部２３０は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方に配置されるようにトップ部２２１が載置部１２０の側方に進入した状態でトップ部２２１を上昇させ、第一検出部２２４が、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方にあると検出した場合、載置部１２０の側方からのトップ部２２１の退出を開始する。具体的には、制御部２３０は、第一検出部２２４が載置部１２０が無いと検出した場合、トップ部２２１の退出を開始する。
【００４７】
また、制御部２３０は、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合、トップ部２２１を下降させ、載置部１２０に物品３０が載置されてトップ部２２１から物品３０が離隔すれば、トップ部２２１を退出させる。
【００４８】
つまり、制御部２３０は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方に配置されるようにトップ部２２１が載置部１２０の側方に進入した状態でトップ部２２１を下降させ、第二検出部２２５が、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方にあると検出した場合、載置部１２０の側方からのトップ部２２１の退出を開始する。具体的には、制御部２３０は、第二検出部２２５が載置部１２０が有ると検出した場合、トップ部２２１の退出を開始する。
【００４９】
次に、図５〜図８Ｃを用いて、移載装置２００の制御部２３０が行う動作について、詳細に説明する。
【００５０】
図５は、移載装置２００の制御部２３０の動作の一例を示すフローチャートである。具体的には、同図は、トップ部２２１が載置部１２０から物品３０を受け取る場合の、制御部２３０の動作の一例を示すフローチャートである。
【００５１】
同図に示すように、まず、制御部２３０は、昇降台２１０を昇降させる（Ｓ１０２）。具体的には、制御部２３０は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方になるように、昇降台２１０を昇降させる。
【００５２】
そして、制御部２３０は、トップ部２２１を載置部１２０の側方に進入させる（Ｓ１０４）。
【００５３】
図６Ａ〜図６Ｃは、制御部２３０がトップ部２２１を載置部１２０の側方に進入させることを説明する図である。
【００５４】
まず、図６Ａに示すように、スライドフォーク２２０は物品３０が載置されている載置部１２０の前に配置されており、制御部２３０は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方になるように、昇降台２１０を昇降している。
【００５５】
そして、制御部２３０は、トップ部２２１を載置部１２０に向けて、同図に示すＸ軸方向に前進させる。
【００５６】
そして、図６Ｂに示すように、制御部２３０は、トップ部２２１を載置部１２０に向けて、同図に示すＸ軸方向にさらに前進させることで、トップ部２２１を載置部１２０の側方に進入させる。
【００５７】
これにより、図６Ｃに示すように、トップ部２２１は、載置部１２０の側方（一対の載置部１２０の間）に配置される。このため、第一検出部２２４は、載置部１２０が有ると検出する。
【００５８】
図５に戻り、次に、制御部２３０は、トップ部２２１を上昇させる（Ｓ１０６）。
【００５９】
そして、第一検出部２２４は、載置部１２０の有無を検出する（Ｓ１０８）。第一検出部２２４が、載置部１２０が有ると検出している間は、制御部２３０は、トップ部２２１を継続して上昇させる（Ｓ１０６）。
【００６０】
図７Ａ〜図７Ｃは、制御部２３０がトップ部２２１を上昇させ、第一検出部２２４が載置部１２０の有無を検出することを説明する図である。
【００６１】
具体的には、これらの図は、図６Ｃに示された載置部１２０及びトップ部２２１を左側から見た図である。また、これらの図の（ａ）は、トップ部２２１の先端部の位置（第一検出部２２４での位置）での図であり、（ｂ）は、トップ部２２１の基端部の位置（第二検出部２２５での位置）での図である。
【００６２】
まず、図７Ａに示すように、トップ部２２１は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方になるように、載置部１２０の側方（一対の載置部１２０の間）に配置されており、第一検出部２２４は、載置部１２０が有ると検出している。このため、制御部２３０は、トップ部２２１を上昇させる。
【００６３】
そして、図７Ｂに示すように、トップ部２２１に物品３０が載置される。ここで、物品３０の重さにより、スライドフォーク２２０が撓む。
【００６４】
つまり、同図の（ｂ）に示されるように、トップ部２２１の基端部では、トップ部２２１が上昇することで、トップ部２２１に物品３０が載置され、物品３０が載置部１２０から離隔する。しかし、スライドフォーク２２０の撓みにより、同図の（ａ）に示されるように、トップ部２２１の先端部では、物品３０は載置部１２０から離隔しない。つまり、第一検出部２２４は、載置部１２０を検出している。
【００６５】
したがって、第一検出部２２４は、載置部１２０が有ると検出し、制御部２３０は、トップ部２２１を、さらに上昇させる。
【００６６】
そして、図７Ｃの（ａ）に示すように、トップ部２２１の先端部の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方になる高さまでトップ部２２１が上昇する。つまり、第一検出部２２４は、載置部１２０を検出できなくなる。このため、第一検出部２２４は、載置部１２０が無いと検出する。
【００６７】
つまり、トップ部２２１の先端部で、物品３０が載置部１２０から離隔する。また、同図の（ｂ）に示されるように、トップ部２２１の基端部でも、物品３０が載置部１２０から離隔しているため、物品３０は載置部１２０から完全に離隔している。
【００６８】
図５に戻り、第一検出部２２４が、載置部１２０が無いと検出した場合は、制御部２３０は、トップ部２２１の上昇を停止させ、トップ部２２１を載置部１２０の側方から退出させる（Ｓ１０８）。
【００６９】
なお、制御部２３０は、第一検出部２２４が、載置部１２０が無いと検出した時点で、トップ部２２１の上昇を停止させなくてもよい。例えば、第一検出部２２４が、載置部１２０が無いと検出した場合、制御部２３０は、トップ部２２１の上昇を継続させつつトップ部２２１の退出を開始してもよい。
【００７０】
これにより、例えば、より安全に、物品の載置部１２０からの受け取りを行うことができる。
【００７１】
以上により、トップ部２２１が載置部１２０から物品３０を受け取る場合の、移載装置２００の制御部２３０が行う動作は終了する。
【００７２】
次に、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合の、移載装置２００の制御部２３０が行う動作を説明する。
【００７３】
図８Ａ〜図８Ｃは、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合の、移載装置２００の制御部２３０が行う動作を説明する図である。
【００７４】
具体的には、これらの図は、図７Ｃに示された状態から、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合の、制御部２３０が行う動作を説明する図である。また、これらの図の（ａ）は、トップ部２２１の先端部の位置（第一検出部２２４での位置）での図であり、（ｂ）は、トップ部２２１の基端部の位置（第二検出部２２５での位置）での図である。
【００７５】
まず、図７Ｃに示された状態では、トップ部２２１は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方になるように、載置部１２０の側方（一対の載置部１２０の間）に配置されており、第二検出部２２５は、載置部１２０が無いと検出している。このため、制御部２３０は、トップ部２２１を下降させる。
【００７６】
そして、図８Ａの（ａ）に示すように、トップ部２２１の基端部では、載置部１２０に物品３０が載置される。しかし、物品３０の重さにより、スライドフォーク２２０が撓んでいる。
【００７７】
このため、同図の（ｂ）に示すように、トップ部２２１の基端部では、載置部１２０に物品３０が載置されていない。つまり、第二検出部２２５は、載置部１２０を検出していない。
【００７８】
したがって、第二検出部２２５は、載置部１２０が無いと検出し、制御部２３０は、トップ部２２１を、さらに下降させる。
【００７９】
そして、図８Ｂに示すように、トップ部２２１の先端部及び基端部で、載置部１２０に物品３０が載置される。つまり、同図の（ｂ）に示すように、第二検出部２２５は、載置部１２０を検出する。このため、第二検出部２２５は、載置部１２０が有ると検出する。
【００８０】
そして、図８Ｃに示すように、制御部２３０は、トップ部２２１を余裕分である所定量だけさらに下降させて、トップ部２２１と物品３０とを完全に離隔した後、トップ部２２１の下降を停止させ、トップ部２２１を載置部１２０の側方から退出させる。
【００８１】
以上により、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合の、移載装置２００の制御部２３０が行う動作は終了する。
【００８２】
以上の本発明に係る移載装置２００によれば、第一検出部２２４が、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方にあると検出した場合に、制御部２３０が載置部１２０側方からのトップ部２２１の退出を開始する。つまり、トップ部２２１が載置部１２０から物品３０を受け取る場合に、物品３０が載置部１２０から完全に離隔したときに、トップ部２２１が退出するので、スライドフォーク２２０を再度上昇させるようなことがない。また、必要のない高さまでスライドフォーク２２０を上昇させることもない。
【００８３】
また、第一検出部２２４が、載置部１２０が無いと検出した場合に、制御部２３０がトップ部２２１の退出を開始する。このため、トップ部２２１が載置部１２０から物品３０を受け取る場合に、第一検出部２２４が、物品３０が載置されている載置部１２０を検出することで、容易に、物品３０が載置部１２０から完全に離隔したことを検知することができる。
【００８４】
また、第一検出部２２４は、トップ部２２１の側面部に取り付けられる。このため、トップ部２２１に第一検出部２２４を取り付けることで、トップ部２２１に載置される物品３０と載置部１２０との位置関係の把握が容易であり、トップ部２２１の側面部に第一検出部２２４を取り付けることで、物品３０が載置部１２０から完全に離隔したことを検知し易い。
【００８５】
また、第一検出部２２４は、トップ部２２１の先端部に取り付けられる。ここで、物品３０が載置されたトップ部２２１には、物品３０の重さで撓みが生じるため、トップ部２２１の先端部が基端部よりも下がる。このため、トップ部２２１の先端部に第一検出部２２４を取り付けることで、物品３０の重さでトップ部２２１に撓みが生じ先端部が下がった場合でも、物品３０が載置部１２０から完全に離隔したことを容易に検知することができる。
【００８６】
また、第二検出部２２５が、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方にあると検出したことに応じて、制御部２３０が載置部１２０側方からのトップ部２２１の退出を開始する。つまり、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合に、物品３０がトップ部２２１から完全に離隔したときに、トップ部２２１が退出するので、スライドフォーク２２０を再度下降させるようなことがない。また、必要のない高さまでスライドフォーク２２０を下降させることもない。
【００８７】
また、第二検出部２２５が、載置部１２０が有ると検出した場合に、制御部２３０がトップ部２２１の退出を開始する。このため、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合に、第二検出部２２５が載置部１２０を検出することで、容易に、物品３０がトップ部２２１から完全に離隔したことを検知することができる。
【００８８】
また、第二検出部２２５は、トップ部２２１の側面部に取り付けられる。このため、トップ部２２１に第二検出部２２５を取り付けることで、トップ部２２１に載置されている物品３０と載置部１２０との位置関係の把握が容易であり、トップ部２２１の側面部に第二検出部２２５を取り付けることで、物品３０がトップ部２２１から完全に離隔したことを検知し易い。
【００８９】
また、第二検出部２２５は、トップ部２２１の基端部に取り付けられる。ここで、物品３０が載置されたトップ部２２１には、物品３０の重さで撓みが生じるため、トップ部２２１の先端部が基端部よりも下がる。このため、トップ部２２１の基端部に第二検出部２２５を取り付けることで、物品３０の重さでトップ部２２１に撓みが生じ先端部が下がった場合でも、物品３０がトップ部２２１から完全に離隔したことを容易に検知することができる。
【００９０】
なお、スライドフォーク２２０が、スライドフォーク２２０の両サイドに配置された棚に対して移載可能である場合を想定する。例えば、図６Ａにおいて、スライドフォーク２２０の右側にも載置部１２０が存在し、スライドフォーク２２０がこの載置部１２０に対しても物品３０の受け渡しが可能である場合を想定する。
【００９１】
この場合、スライドフォーク２２０の右側の載置部１２０に対して、第二検出部２２５は先端側であり、第一検出部２２４は基端側となる。そのため、この場合、第一検出部２２４および第二検出部２２５の機能は入れ替わる。つまり、第一検出部２２４は基端側の検出部として機能し、第二検出部２２５は先端側の検出部として機能する。
【００９２】
以上のように、本発明によれば、載置部１２０又はトップ部２２１からの物品３０の離隔を容易に検知しつつ、移載時間を短縮することができる移載装置２００を構成することができる。
【００９３】
以上、本発明に係る移載装置２００について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【００９４】
つまり、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００９５】
たとえば、本実施の形態では、スライドフォーク２２０は、三段式のスライドフォークであることにした。しかし、スライドフォーク２２０は、二段、又は四段以上のスライドフォークであってもよい。
【００９６】
また、本実施の形態では、第一検出部２２４は、トップ部２２１の先端部の側面部の上部に設けられ、第二検出部２２５は、トップ部２２１の基端部の側面部の上部に設けられていることとした。しかし、第一検出部２２４及び第二検出部２２５は、載置部１２０の有無を検出することができるのであれば、設けられる位置は限定されない。
【００９７】
また、本実施の形態では、第一検出部２２４及び第二検出部２２５は、スライドフォーク２２０に設けられ、載置部１２０の有無を検出することとした。しかし、第一検出部２２４及び第二検出部２２５は、載置部１２０に設けられることとし、スライドフォーク２２０の有無を検出することにしてもよい。
【００９８】
また、本実施の形態では、第一検出部２２４及び第二検出部２２５は、載置部１２０の有無を検出することで、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方又は下方にあるか否かを検出することとした。しかし、第一検出部２２４及び第二検出部２２５は、スライドフォーク２２０と載置部１２０との相対位置を検出することで、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方又は下方にあるか否かを検出することにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本発明は、自動倉庫の移載装置として、特に、移載時間を短縮することができる移載装置として、利用することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１ 自動倉庫
１０ ラック
２０ スタッカークレーン
３０ 物品
１１０ ラック柱
１２０ 載置部
２００ 移載装置
２１０ 昇降台
２２０ スライドフォーク
２２１ トップ部
２２２ ミドル部
２２３ ベース部
２２４ 第一検出部
２２５ 第二検出部
２３０ 制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫などで物品を移載するために使用される移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を移載するための移載装置が設けられた搬送装置であるスタッカークレーンと、物品が載置される棚受けを備えたラックとを備える自動倉庫が広く実用化されている。このような自動倉庫においては、移載装置に設けられたスライドフォークで、棚受けに載置されている物品をすくい出すことで、物品が棚受けとの間で移載される。
【０００３】
ここで、このスライドフォークで物品をすくい出す際に、物品が棚受けから離隔するまでスライドフォークを一定高さ上昇させていた。このため、必要のない高さまでスライドフォークを上昇させる場合があり、スライドフォークの上昇による移載時間のロスが生じていた。
【０００４】
そこで、従来、スライドフォークと物品との当接が検出された時に、スライドフォークを棚受けから退出させる移載装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この従来の移載装置によれば、必要のない高さまでスライドフォークを上昇させることがなく、移載時間を短縮できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３２６７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の移載装置では、移載時間が短縮されない場合があるという問題がある。
【０００７】
従来の移載装置では、スライドフォークと物品との当接が検出された時に、スライドフォークを棚受けから退出させている。しかし、スライドフォークと物品との当接が検出されても、物品が棚受けから完全に離隔していない場合がある。例えば、物品の重さによりスライドフォークに撓みが生じ、検出された位置では物品が棚受けから離隔しているものの、その他の位置では物品が棚受けから離隔していない場合などである。
【０００８】
この場合、物品を破損させないためには、スライドフォークを再度上昇させる必要があり、移載時間のロスが生じる。このように、従来の移載装置では、移載時間が短縮されない場合があるという問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、移載時間を短縮することができる移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明に係る移載装置は、上面に物品が載置された載置部に対して、前記物品の下方かつ前記載置部の側方に進入し、前記物品を下方から支持することで前記載置部から前記物品を受け取り、前記載置部の側方から退出するスライド部を備える移載装置であって、前記載置部の有無を検出することで、前記スライド部の上面部が、前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する検出部と、前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも下方に配置されている前記スライド部が前記側方に進入した状態で前記スライド部を上昇させ、前記検出部が、前記載置部が無いと検出することで、前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも上方にあると検出した場合、前記側方からの前記スライド部の退出を開始する制御部とを備える。
【００１１】
これによれば、スライド部の上面部が載置部の上面部よりも上方にあると検出した場合に、載置部側方からのスライド部の退出を開始する。つまり、スライド部が載置部から物品を受け取る場合に、物品が載置部から完全に離隔したときに、スライド部が退出するので、スライドフォークを再度上昇させるようなことがない。また、必要のない高さまでスライドフォークを上昇させることもない。したがって、移載時間を短縮することができる。
【００１２】
また、上記構成によれば、載置部が無いと検出された場合に、スライド部の退出を開始する。このため、スライド部が載置部から物品を受け取る場合に、物品が載置されている載置部を検出することで、容易に、物品が載置部から完全に離隔したことを検知することができる。したがって、載置部からの物品の離隔を容易に検知しつつ、移載時間を短縮することができる。
【００１３】
また、好ましくは、前記検出部は、前記スライド部の側面部に取り付けられ、前記スライド部の側方に配置される前記載置部の有無を検出することで、前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する。
【００１４】
これによれば、検出部は、スライド部の側面部に取り付けられる。このため、スライド部に検出部を取り付けることで、スライド部に載置される物品と載置部との位置関係の把握が容易であり、スライド部の側面部に検出部を取り付けることで、当該物品が載置部から完全に離隔したことを検知し易い。したがって、載置部からの物品の離隔を容易に検知しつつ、移載時間を短縮することができる。
【００１５】
また、好ましくは、前記検出部は、前記スライド部の先端部に取り付けられ、前記スライド部の先端部の上面部が、前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する。
【００１６】
これによれば、検出部は、スライド部の先端部に取り付けられる。ここで、物品が載置されたスライド部には、物品の重さで撓みが生じるため、スライド部の先端部が基端部よりも下がる。このため、スライド部の先端部に検出部を取り付けることで、物品の重さでスライド部に撓みが生じ先端部が下がった場合でも、当該物品が載置部から完全に離隔したことを容易に検知することができる。したがって、載置部からの物品の離隔を容易に検知しつつ、移載時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る移載装置によれば、物品が載置されている棚受けとの間で物品を移載する際に、移載時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態における自動倉庫の一例を示す斜視図である。
【図２】ラック及びスタッカークレーンの構成の一例を模式的に示す図である。
【図３Ａ】スライドフォークの構成を詳細に示す図である。
【図３Ｂ】スライドフォークの構成を詳細に示す図である。
【図４】移載装置の制御部の機能を説明するブロック図である。
【図５】移載装置の制御部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６Ａ】制御部がトップ部を進入させることを説明する図である。
【図６Ｂ】制御部がトップ部を載置部の側方に進入させることを説明する図である。
【図６Ｃ】制御部がトップ部を載置部の側方に進入させることを説明する図である。
【図７Ａ】制御部がトップ部を上昇させ、第一検出部が載置部の有無を検出することを説明する図である。
【図７Ｂ】制御部がトップ部を上昇させ、第一検出部が載置部の有無を検出することを説明する図である。
【図７Ｃ】制御部がトップ部を上昇させ、第一検出部が載置部の有無を検出することを説明する図である。
【図８Ａ】トップ部が載置部に物品を渡す場合の、移載装置の制御部が行う動作を説明する図である。
【図８Ｂ】トップ部が載置部に物品を渡す場合の、移載装置の制御部が行う動作を説明する図である。
【図８Ｃ】トップ部が載置部に物品を渡す場合の、移載装置の制御部が行う動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態における自動倉庫１の一例を示す斜視図である。
【００２１】
自動倉庫１は、スタッカークレーンとラックとの間で物品の受け渡しを行う装置である。この自動倉庫１は、ラック１０及びスタッカークレーン２０を備えている。
【００２２】
ラック１０は、複数の物品３０を保管する保管庫であり、複数の物品３０が載置されている。
【００２３】
スタッカークレーン２０は、ラック１０に沿って床面上に設けられる軌道上を走行し、物品３０を搬送する。そして、ラック１０との間で物品３０の受け渡しを行う。
【００２４】
図２は、ラック１０及びスタッカークレーン２０の構成の一例を模式的に示す図である。
【００２５】
同図に示すように、ラック１０は、ラック１０の柱であるラック柱１１０と、載置部１２０とを備えている。
【００２６】
載置部１２０は、２本のラック柱１１０の間に、一端がラック柱１１０に固定されて配置されている棚受けである。また、一対の載置部１２０の上に、物品３０がパレットに載置された状態で、載置される。
【００２７】
また、スタッカークレーン２０は、移載装置２００を備えている。移載装置２００は、ラック１０の載置部１２０との間で物品の移載を行う装置である。そして、移載装置２００は、昇降台２１０及びスライドフォーク２２０を備えている。
【００２８】
スライドフォーク２２０は、昇降台２１０の底面上に配置され、パレットに載置された物品３０をラック１０の載置部１２０との間で移載する。具体的には、スライドフォーク２２０は、物品３０の下方に挿入され、物品３０を載置して載置部１２０との間で移載する。このスライドフォーク２２０の詳細については、後述する。
【００２９】
昇降台２１０は、スライドフォーク２２０を上昇したり、下降したりする昇降台である。
【００３０】
このような構成により、スタッカークレーン２０は、ラック１０に沿って走行し、昇降台２１０が昇降することで、スライドフォーク２２０と載置部１２０との間で物品３０の受け渡しが行われる。
【００３１】
次に、スライドフォーク２２０の詳細な構成について、説明する。
【００３２】
図３Ａ及び図３Ｂは、スライドフォーク２２０の構成を詳細に示す図である。具体的には、図３Ａは、図２に示されたスライドフォーク２２０を上方から見た平面図であり、図３Ｂは、図２に示されたスライドフォーク２２０を左側から見た側面図である。
【００３３】
これらの図に示すように、スライドフォーク２２０は、三段式のスライドフォークであり、トップ部２２１、ミドル部２２２、ベース部２２３、第一検出部２２４及び第二検出部２２５を備えている。
【００３４】
ベース部２２３は、図３Ａに示されたＸ軸方向に延びる平板状の部位であり、昇降台２１０に固定されている。なお、ベース部２２３の形状は平板状に限定されず、ベース部２２３が昇降台２１０に固定されているのであれば、どのような形状であってもよい。
【００３５】
ミドル部２２２は、当該Ｘ軸方向に延びる平板状の部位であり、ベース部２２３に対して当該Ｘ軸方向に進退する。なお、ミドル部２２２の形状は平板状に限定されず、ミドル部２２２がベース部２２３に対して進退するのであれば、どのような形状であってもよい。
【００３６】
トップ部２２１は、当該Ｘ軸方向に延びる平板状の部位であり、ミドル部２２２に対して当該Ｘ軸方向に進退する。なお、トップ部２２１の形状は平板状に限定されず、トップ部２２１がミドル部２２２に対して進退するのであれば、どのような形状であってもよい。
【００３７】
つまり、トップ部２２１は、物品が載置された載置部１２０に対して進退し、載置部１２０から物品を受け取る。具体的には、トップ部２２１は、載置部１２０の側方に進入し、物品３０を下方から支持することで載置部１２０から物品３０を受け取り、載置部１２０の側方から退出する。このトップ部２２１の動きの詳細については、後述する。ここで、トップ部２２１は、特許請求の範囲に記載の「スライド部」に相当する。
【００３８】
第一検出部２２４は、トップ部２２１の上面部が、載置部１２０の上面部よりも上方にあるか否かを検出する検出センサである。第一検出部２２４は、トップ部２２１の先端部の側面部の上部に取り付けられている。つまり、第一検出部２２４は、トップ部２２１の先端部の上面部が、載置部１２０の上面部よりも上方にあるか否かを検出する。
【００３９】
具体的には、第一検出部２２４は、トップ部２２１の側方に配置される載置部１２０の有無を検出することで、トップ部２２１の上面部が、載置部１２０の上面部よりも上方にあるか否かを検出する。ここで、第一検出部２２４は、例えば、光電センサである。この第一検出部２２４が行う検出の詳細については、後述する。また、第一検出部２２４は、特許請求の範囲に記載の「検出部」に相当する。
【００４０】
第二検出部２２５は、トップ部２２１の上面部が、載置部１２０の上面部よりも下方にあるか否かを検出する検出センサである。第二検出部２２５は、トップ部２２１の基端部の側面部の上部に取り付けられている。つまり、第二検出部２２５は、トップ部２２１の基端部の上面部が、載置部１２０の上面部よりも下方にあるか否かを検出する。
【００４１】
具体的には、第二検出部２２５は、トップ部２２１の側方に配置される載置部１２０の有無を検出することで、トップ部２２１の上面部が、載置部１２０の上面部よりも下方にあるか否かを検出する。ここで、第二検出部２２５は、例えば、光電センサである。この第二検出部２２５が行う検出の詳細については、後述する。
【００４２】
また、移載装置２００は、さらに、移載の際に制御を行う制御部２３０を備えている。
【００４３】
図４は、移載装置２００の制御部２３０の機能を説明するブロック図である。
【００４４】
同図に示す制御部２３０は、第一検出部２２４及び第二検出部２２５の検出結果に従って、トップ部２２１を進退させ、また、昇降台２１０を昇降させることでトップ部２２１を昇降させる。この制御部２３０の制御により、スライドフォーク２２０のトップ部２２１と載置部１２０との間で、物品３０が移載される。
【００４５】
具体的には、制御部２３０は、トップ部２２１が載置部１２０から物品３０を受け取る場合、トップ部２２１を上昇させ、トップ部２２１に物品３０が載置されて載置部１２０から物品３０が離隔すれば、トップ部２２１を退出させる。
【００４６】
つまり、制御部２３０は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方に配置されるようにトップ部２２１が載置部１２０の側方に進入した状態でトップ部２２１を上昇させ、第一検出部２２４が、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方にあると検出した場合、載置部１２０の側方からのトップ部２２１の退出を開始する。具体的には、制御部２３０は、第一検出部２２４が載置部１２０が無いと検出した場合、トップ部２２１の退出を開始する。
【００４７】
また、制御部２３０は、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合、トップ部２２１を下降させ、載置部１２０に物品３０が載置されてトップ部２２１から物品３０が離隔すれば、トップ部２２１を退出させる。
【００４８】
つまり、制御部２３０は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方に配置されるようにトップ部２２１が載置部１２０の側方に進入した状態でトップ部２２１を下降させ、第二検出部２２５が、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方にあると検出した場合、載置部１２０の側方からのトップ部２２１の退出を開始する。具体的には、制御部２３０は、第二検出部２２５が載置部１２０が有ると検出した場合、トップ部２２１の退出を開始する。
【００４９】
次に、図５〜図８Ｃを用いて、移載装置２００の制御部２３０が行う動作について、詳細に説明する。
【００５０】
図５は、移載装置２００の制御部２３０の動作の一例を示すフローチャートである。具体的には、同図は、トップ部２２１が載置部１２０から物品３０を受け取る場合の、制御部２３０の動作の一例を示すフローチャートである。
【００５１】
同図に示すように、まず、制御部２３０は、昇降台２１０を昇降させる（Ｓ１０２）。具体的には、制御部２３０は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方になるように、昇降台２１０を昇降させる。
【００５２】
そして、制御部２３０は、トップ部２２１を載置部１２０の側方に進入させる（Ｓ１０４）。
【００５３】
図６Ａ〜図６Ｃは、制御部２３０がトップ部２２１を載置部１２０の側方に進入させることを説明する図である。
【００５４】
まず、図６Ａに示すように、スライドフォーク２２０は物品３０が載置されている載置部１２０の前に配置されており、制御部２３０は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方になるように、昇降台２１０を昇降している。
【００５５】
そして、制御部２３０は、トップ部２２１を載置部１２０に向けて、同図に示すＸ軸方向に前進させる。
【００５６】
そして、図６Ｂに示すように、制御部２３０は、トップ部２２１を載置部１２０に向けて、同図に示すＸ軸方向にさらに前進させることで、トップ部２２１を載置部１２０の側方に進入させる。
【００５７】
これにより、図６Ｃに示すように、トップ部２２１は、載置部１２０の側方（一対の載置部１２０の間）に配置される。このため、第一検出部２２４は、載置部１２０が有ると検出する。
【００５８】
図５に戻り、次に、制御部２３０は、トップ部２２１を上昇させる（Ｓ１０６）。
【００５９】
そして、第一検出部２２４は、載置部１２０の有無を検出する（Ｓ１０８）。第一検出部２２４が、載置部１２０が有ると検出している間は、制御部２３０は、トップ部２２１を継続して上昇させる（Ｓ１０６）。
【００６０】
図７Ａ〜図７Ｃは、制御部２３０がトップ部２２１を上昇させ、第一検出部２２４が載置部１２０の有無を検出することを説明する図である。
【００６１】
具体的には、これらの図は、図６Ｃに示された載置部１２０及びトップ部２２１を左側から見た図である。また、これらの図の（ａ）は、トップ部２２１の先端部の位置（第一検出部２２４での位置）での図であり、（ｂ）は、トップ部２２１の基端部の位置（第二検出部２２５での位置）での図である。
【００６２】
まず、図７Ａに示すように、トップ部２２１は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方になるように、載置部１２０の側方（一対の載置部１２０の間）に配置されており、第一検出部２２４は、載置部１２０が有ると検出している。このため、制御部２３０は、トップ部２２１を上昇させる。
【００６３】
そして、図７Ｂに示すように、トップ部２２１に物品３０が載置される。ここで、物品３０の重さにより、スライドフォーク２２０が撓む。
【００６４】
つまり、同図の（ｂ）に示されるように、トップ部２２１の基端部では、トップ部２２１が上昇することで、トップ部２２１に物品３０が載置され、物品３０が載置部１２０から離隔する。しかし、スライドフォーク２２０の撓みにより、同図の（ａ）に示されるように、トップ部２２１の先端部では、物品３０は載置部１２０から離隔しない。つまり、第一検出部２２４は、載置部１２０を検出している。
【００６５】
したがって、第一検出部２２４は、載置部１２０が有ると検出し、制御部２３０は、トップ部２２１を、さらに上昇させる。
【００６６】
そして、図７Ｃの（ａ）に示すように、トップ部２２１の先端部の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方になる高さまでトップ部２２１が上昇する。つまり、第一検出部２２４は、載置部１２０を検出できなくなる。このため、第一検出部２２４は、載置部１２０が無いと検出する。
【００６７】
つまり、トップ部２２１の先端部で、物品３０が載置部１２０から離隔する。また、同図の（ｂ）に示されるように、トップ部２２１の基端部でも、物品３０が載置部１２０から離隔しているため、物品３０は載置部１２０から完全に離隔している。
【００６８】
図５に戻り、第一検出部２２４が、載置部１２０が無いと検出した場合は、制御部２３０は、トップ部２２１の上昇を停止させ、トップ部２２１を載置部１２０の側方から退出させる（Ｓ１０８）。
【００６９】
なお、制御部２３０は、第一検出部２２４が、載置部１２０が無いと検出した時点で、トップ部２２１の上昇を停止させなくてもよい。例えば、第一検出部２２４が、載置部１２０が無いと検出した場合、制御部２３０は、トップ部２２１の上昇を継続させつつトップ部２２１の退出を開始してもよい。
【００７０】
これにより、例えば、より安全に、物品の載置部１２０からの受け取りを行うことができる。
【００７１】
以上により、トップ部２２１が載置部１２０から物品３０を受け取る場合の、移載装置２００の制御部２３０が行う動作は終了する。
【００７２】
次に、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合の、移載装置２００の制御部２３０が行う動作を説明する。
【００７３】
図８Ａ〜図８Ｃは、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合の、移載装置２００の制御部２３０が行う動作を説明する図である。
【００７４】
具体的には、これらの図は、図７Ｃに示された状態から、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合の、制御部２３０が行う動作を説明する図である。また、これらの図の（ａ）は、トップ部２２１の先端部の位置（第一検出部２２４での位置）での図であり、（ｂ）は、トップ部２２１の基端部の位置（第二検出部２２５での位置）での図である。
【００７５】
まず、図７Ｃに示された状態では、トップ部２２１は、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方になるように、載置部１２０の側方（一対の載置部１２０の間）に配置されており、第二検出部２２５は、載置部１２０が無いと検出している。このため、制御部２３０は、トップ部２２１を下降させる。
【００７６】
そして、図８Ａの（ａ）に示すように、トップ部２２１の基端部では、載置部１２０に物品３０が載置される。しかし、物品３０の重さにより、スライドフォーク２２０が撓んでいる。
【００７７】
このため、同図の（ｂ）に示すように、トップ部２２１の基端部では、載置部１２０に物品３０が載置されていない。つまり、第二検出部２２５は、載置部１２０を検出していない。
【００７８】
したがって、第二検出部２２５は、載置部１２０が無いと検出し、制御部２３０は、トップ部２２１を、さらに下降させる。
【００７９】
そして、図８Ｂに示すように、トップ部２２１の先端部及び基端部で、載置部１２０に物品３０が載置される。つまり、同図の（ｂ）に示すように、第二検出部２２５は、載置部１２０を検出する。このため、第二検出部２２５は、載置部１２０が有ると検出する。
【００８０】
そして、図８Ｃに示すように、制御部２３０は、トップ部２２１を余裕分である所定量だけさらに下降させて、トップ部２２１と物品３０とを完全に離隔した後、トップ部２２１の下降を停止させ、トップ部２２１を載置部１２０の側方から退出させる。
【００８１】
以上により、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合の、移載装置２００の制御部２３０が行う動作は終了する。
【００８２】
以上の本発明に係る移載装置２００によれば、第一検出部２２４が、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方にあると検出した場合に、制御部２３０が載置部１２０側方からのトップ部２２１の退出を開始する。つまり、トップ部２２１が載置部１２０から物品３０を受け取る場合に、物品３０が載置部１２０から完全に離隔したときに、トップ部２２１が退出するので、スライドフォーク２２０を再度上昇させるようなことがない。また、必要のない高さまでスライドフォーク２２０を上昇させることもない。
【００８３】
また、第一検出部２２４が、載置部１２０が無いと検出した場合に、制御部２３０がトップ部２２１の退出を開始する。このため、トップ部２２１が載置部１２０から物品３０を受け取る場合に、第一検出部２２４が、物品３０が載置されている載置部１２０を検出することで、容易に、物品３０が載置部１２０から完全に離隔したことを検知することができる。
【００８４】
また、第一検出部２２４は、トップ部２２１の側面部に取り付けられる。このため、トップ部２２１に第一検出部２２４を取り付けることで、トップ部２２１に載置される物品３０と載置部１２０との位置関係の把握が容易であり、トップ部２２１の側面部に第一検出部２２４を取り付けることで、物品３０が載置部１２０から完全に離隔したことを検知し易い。
【００８５】
また、第一検出部２２４は、トップ部２２１の先端部に取り付けられる。ここで、物品３０が載置されたトップ部２２１には、物品３０の重さで撓みが生じるため、トップ部２２１の先端部が基端部よりも下がる。このため、トップ部２２１の先端部に第一検出部２２４を取り付けることで、物品３０の重さでトップ部２２１に撓みが生じ先端部が下がった場合でも、物品３０が載置部１２０から完全に離隔したことを容易に検知することができる。
【００８６】
また、第二検出部２２５が、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも下方にあると検出したことに応じて、制御部２３０が載置部１２０側方からのトップ部２２１の退出を開始する。つまり、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合に、物品３０がトップ部２２１から完全に離隔したときに、トップ部２２１が退出するので、スライドフォーク２２０を再度下降させるようなことがない。また、必要のない高さまでスライドフォーク２２０を下降させることもない。
【００８７】
また、第二検出部２２５が、載置部１２０が有ると検出した場合に、制御部２３０がトップ部２２１の退出を開始する。このため、トップ部２２１が載置部１２０に物品３０を渡す場合に、第二検出部２２５が載置部１２０を検出することで、容易に、物品３０がトップ部２２１から完全に離隔したことを検知することができる。
【００８８】
また、第二検出部２２５は、トップ部２２１の側面部に取り付けられる。このため、トップ部２２１に第二検出部２２５を取り付けることで、トップ部２２１に載置されている物品３０と載置部１２０との位置関係の把握が容易であり、トップ部２２１の側面部に第二検出部２２５を取り付けることで、物品３０がトップ部２２１から完全に離隔したことを検知し易い。
【００８９】
また、第二検出部２２５は、トップ部２２１の基端部に取り付けられる。ここで、物品３０が載置されたトップ部２２１には、物品３０の重さで撓みが生じるため、トップ部２２１の先端部が基端部よりも下がる。このため、トップ部２２１の基端部に第二検出部２２５を取り付けることで、物品３０の重さでトップ部２２１に撓みが生じ先端部が下がった場合でも、物品３０がトップ部２２１から完全に離隔したことを容易に検知することができる。
【００９０】
なお、スライドフォーク２２０が、スライドフォーク２２０の両サイドに配置された棚に対して移載可能である場合を想定する。例えば、図６Ａにおいて、スライドフォーク２２０の右側にも載置部１２０が存在し、スライドフォーク２２０がこの載置部１２０に対しても物品３０の受け渡しが可能である場合を想定する。
【００９１】
この場合、スライドフォーク２２０の右側の載置部１２０に対して、第二検出部２２５は先端側であり、第一検出部２２４は基端側となる。そのため、この場合、第一検出部２２４および第二検出部２２５の機能は入れ替わる。つまり、第一検出部２２４は基端側の検出部として機能し、第二検出部２２５は先端側の検出部として機能する。
【００９２】
以上のように、本発明によれば、載置部１２０又はトップ部２２１からの物品３０の離隔を容易に検知しつつ、移載時間を短縮することができる移載装置２００を構成することができる。
【００９３】
以上、本発明に係る移載装置２００について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【００９４】
つまり、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００９５】
たとえば、本実施の形態では、スライドフォーク２２０は、三段式のスライドフォークであることにした。しかし、スライドフォーク２２０は、二段、又は四段以上のスライドフォークであってもよい。
【００９６】
また、本実施の形態では、第一検出部２２４は、トップ部２２１の先端部の側面部の上部に設けられ、第二検出部２２５は、トップ部２２１の基端部の側面部の上部に設けられていることとした。しかし、第一検出部２２４及び第二検出部２２５は、載置部１２０の有無を検出することができるのであれば、設けられる位置は限定されない。
【００９７】
また、本実施の形態では、第一検出部２２４及び第二検出部２２５は、スライドフォーク２２０に設けられ、載置部１２０の有無を検出することとした。しかし、第一検出部２２４及び第二検出部２２５は、載置部１２０に設けられることとし、スライドフォーク２２０の有無を検出することにしてもよい。
【００９８】
また、本実施の形態では、第一検出部２２４及び第二検出部２２５は、載置部１２０の有無を検出することで、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方又は下方にあるか否かを検出することとした。しかし、第一検出部２２４及び第二検出部２２５は、スライドフォーク２２０と載置部１２０との相対位置を検出することで、トップ部２２１の上面部が載置部１２０の上面部よりも上方又は下方にあるか否かを検出することにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本発明は、自動倉庫の移載装置として、特に、移載時間を短縮することができる移載装置として、利用することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１ 自動倉庫
１０ ラック
２０ スタッカークレーン
３０ 物品
１１０ ラック柱
１２０ 載置部
２００ 移載装置
２１０ 昇降台
２２０ スライドフォーク
２２１ トップ部
２２２ ミドル部
２２３ ベース部
２２４ 第一検出部
２２５ 第二検出部
２３０ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上面に物品が載置された載置部に対して、前記物品の下方かつ前記載置部の側方に進入し、前記物品を下方から支持することで前記載置部から前記物品を受け取り、前記載置部の側方から退出するスライド部を備える移載装置であって、
前記載置部の有無を検出することで、前記スライド部の上面部が、前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する検出部と、
前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも下方に配置されている前記スライド部が前記側方に進入した状態で前記スライド部を上昇させ、前記検出部が、前記載置部が無いと検出することで、前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも上方にあると検出した場合、前記側方からの前記スライド部の退出を開始する制御部と
を備える移載装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記スライド部の側面部に取り付けられ、前記スライド部の側方に配置される前記載置部の有無を検出することで、前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する
請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記スライド部の先端部に取り付けられ、前記スライド部の先端部の上面部が、前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する
請求項１または２に記載の移載装置。
【請求項１】
上面に物品が載置された載置部に対して、前記物品の下方かつ前記載置部の側方に進入し、前記物品を下方から支持することで前記載置部から前記物品を受け取り、前記載置部の側方から退出するスライド部を備える移載装置であって、
前記載置部の有無を検出することで、前記スライド部の上面部が、前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する検出部と、
前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも下方に配置されている前記スライド部が前記側方に進入した状態で前記スライド部を上昇させ、前記検出部が、前記載置部が無いと検出することで、前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも上方にあると検出した場合、前記側方からの前記スライド部の退出を開始する制御部と
を備える移載装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記スライド部の側面部に取り付けられ、前記スライド部の側方に配置される前記載置部の有無を検出することで、前記スライド部の上面部が前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する
請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記スライド部の先端部に取り付けられ、前記スライド部の先端部の上面部が、前記載置部の上面部よりも上方にあるか否かを検出する
請求項１または２に記載の移載装置。
【図１】
【図２】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図４】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図６Ｃ】
【図７Ａ】
【図７Ｂ】
【図７Ｃ】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図８Ｃ】
【図２】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図４】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図６Ｃ】
【図７Ａ】
【図７Ｂ】
【図７Ｃ】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図８Ｃ】
【公開番号】特開２０１１−１１８８２（Ｐ２０１１−１１８８２Ａ）
【公開日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１５８２９６（Ｐ２００９−１５８２９６）
【出願日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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