経路探索方法、経路探索装置、経路探索を行うためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体
【課題】目的地の最寄道路が細街路であるとき、目的地まで直接案内をすることができない。
【解決手段】細街路網内の目的地に対しその近くの幹線道路（目標幹線道路）を特定して、当該幹線道路において目的地を囲む細街路網内へ進入可能な交差点（目標交差点）を抽出し、この交差点（目標交差点）から目的地までの経路探索（細街路探索）と出発地からこの交差点（目標交差点）までの経路探索（主経路探索）とを別個に行い、両者を合体させる。
【解決手段】細街路網内の目的地に対しその近くの幹線道路（目標幹線道路）を特定して、当該幹線道路において目的地を囲む細街路網内へ進入可能な交差点（目標交差点）を抽出し、この交差点（目標交差点）から目的地までの経路探索（細街路探索）と出発地からこの交差点（目標交差点）までの経路探索（主経路探索）とを別個に行い、両者を合体させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーションシステムで経路探索を実行するときに、目的地や出発地の最寄道路が細街路であったときの経路探索方法の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路探索は専ら幹線道路について行われていた。幹線道路を構成するリンクやノードにつき、道路情報が付与されていたからである。ここに道路情報はリンクやノードの特性を規定する情報であり、例えばリンクについては道路種を規定し、ノードについては信号機の有無を規定する。かかる道路情報は専らフィールド調査に基づき蓄積されてきた。運転者に負担のかからない経路を優先的に探索するために経路コストが利用される。リンク及びノード毎に定められるコスト情報を探索経路の全リンク及びノードにつき加算して経路コストは決定される。コスト情報は道路情報に基づき特定される。
細街路では運転者にかかる負担が大きくなる。そこで細街路から幹線道路へ抜け出すための経路を探索する方法が特許文献１に記載されている。また、本願に関連する他の技術を開示する文献として特許文献２を参照されたい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２３２９５６号公報
【特許文献２】特開２００４−３４７５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
昨今のナビゲーション装置にはより詳細な案内が要求されてきており、例えば目的地の最寄道路が細街路であるときなどにおいても、目的地まで直接案内可能な経路の探索が要求される。
しかしながら、従来では、細街路に関する道路情報の蓄積が不十分であり、例えば目的地の最寄道路が細街路であるときには、当該目的地まで直接案内できない場合が多かった。その場合、目的地に最も近い幹線道路の地点を案内終了地点とし、この案内終了地点までの経路探索をするにとどまっていた。そうすると、案内終了地点から目的地まで運転者は地図を見ながら、また周囲の景色、標識を見ながら独自の判断で細街路を運転することとなる。細街路は幅員が狭く、かつ、歩行者の安全を確保する見地から一時停止や一方通行等の規制が多いため、運転に負担が伴う。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は上記課題を解決することを目的とする。この発明の第１の局面は次のように規定される。即ち、
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索方法であって、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定するステップと、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出するステップと、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路の経路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定するステップと、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索するステップと、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【０００６】
第１の指定地を目的地とし、第２の指定地を出発地としたとき、目的地の最寄道路が細街路であると、目的地に対しその近くの幹線道路（目標幹線道路）を特定して、当該幹線道路において目的地へ連絡する細街路へ進入可能な交差点（目標交差点）を抽出し、この交差点（目標交差点）から目的地までの経路探索（細街路探索）と出発地からこの交差点（目標交差点）までの経路探索（主経路探索）とを別個に行う。後者の主経路探索はナビゲーション装置の備える汎用機能でカバーされる。前者の細街路探索はナビゲーション装置に新たに要求される機能であるが、目的地とその近くの幹線道路という狭い範囲での経路探索であるので、特別な処理を行ってもナビゲーション装置にかかる負担は少なく、経路探索に要する時間がいたずらに増大することもない。
【０００７】
ここに、経路の指定地とは既述の目的地又は出発地の他、ナビゲーションシステム上で指定可能な経由地も含む。
目標幹線道路は第１の指定地が隣接する細街路へ直接連絡し、又は当該細街路へ連絡する他の細街路へ直接連絡し、当該目標幹線道路と目的地との間に他の幹線道路を介在させない。その意味で、複数の目標幹線道路が特定されることがある。
この明細書において、第１の指定地が隣接する細街路とこの細街路へ連絡する他の細街路のことを細街路網と表現することがある。
【０００８】
目標幹線道路において抽出される目標交差点は経路における車輌進行方向に順方向である。ここに順方向とは車輌の進行を何ら規制しないことを意味する。例えば第１の指定地が目的地である場合、幹線道路と細街路網との交差点において当該目的地側への進入が許される交差点が目標交差点となる。一方通行等の進行方向規制により幹線道路から細街路網へ進入できない交差点は目標交差点となりえない。他方、第１の指定地が出発地である場合、幹線道路と細街路網との交差点において出発地側の細街路網から幹線道路へ退出できる交差点が目標交差点となる。
また、出発地とは、経路探索が行われる時点における出発地を意味し、自車の現在地が出発地となることが多い。勿論、自車の現在地以外の地点を出発地として指定することができる。
【０００９】
細街路網中の第１の指定地と目標交差点との間で最適な経路を特定する際に、経路コストの概念を利用することができる。細街路網において探索した経路に沿って各細街路（リンク）やその各交差点（ノード）のコスト情報を加算したものが経路コストであり、この経路コストの最も小さいものが細街路経路となる。
【００１０】
ナビゲーション装置にインストールされる情報において、一般的に、細街路に関する情報は、ディスプレイへの描画対象としての地図情報程度である。地図情報は地図上における細街路の位置を示す情報であり、この情報はマップマッチングのためにも用いられる。ただ、地図情報のみでは経路探索のとき利用できず、細街路のリンクやノードのコスト情報を定めるための基礎情報とはなり得ない。幹線道路と同様な情報を細街路のリンクやノードに付与するとデータ量が膨大となってナビゲーションシステムにかかる負担が大きくなるからである。
他方、この発明で規定する幹線道路とは、ナビゲーションシステムの汎用的な道路探索機能において探索対象となりうる道路を指す。かかる幹線道路には地図情報と道路情報とが予め与えられている。例えば地図情報としてのリンクに対応して道路情報としての道路種に関する情報、車線数に関する情報等が与えられ、また地図情報としてのノードに対応して道路情報としての信号機の有無に関する情報等が与えられる。道路情報を予め定められた「道路情報−コスト情報表」に対応させることにより、リンク及びノード毎にコスト情報を特定できる。勿論、リンク及びノードへ固有のコスト情報を予め割りつけることもできる。
【００１１】
この発明では、第１の指定地が属する細街路網を構成する各リンクと各ノードのコスト情報を特別な方法で特定し、このコスト情報を用いて第１の指定地と目標交差点とをつなぐ経路の経路コストを演算し、最も経路コストの小さい経路（細街路経路）を探索する。
ここに、細街路網を構成する各リンクと各ノードのコスト情報は細街路に付与されている地図情報を用いて演算する。
地図情報として、細街路網の交差点における（１）右左折回数、（２）交差点の横断回数、（３）進入路と退出路の交差角度を利用することができる。
即ち、この発明の第２の局面は次のように規定される。
第１の局面に記載の経路探索方法において、前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される。
【００１２】
ナビゲーションシステムが、道路情報とは別個に、交通規制データを備えるときには、交通規制データを用いて細街路網を構成する各リンクと各ノードのコスト情報を演算できる。ここに交通規制データとして、例えば財団法人日本交通管理技術協会の提供するデジタル交通規制データを用いることができる。交通規制データの中でも、一方通行データ、一時停止データを用いることが好ましい。
即ち、この発明の第３の局面は次のように規定される。
第１又は第２の局面に記載の経路探索方法において、前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される。
【００１３】
経由地の最寄道路が細街路である場合、経由地を目的地として出発地からそこまでの経路探索によって特定される第１の経路が通過する目標交差点Ａと、経由地を出発地としてそこから目的地までの経路探索によって特定される第２の経路が通過する目標通過交差点Ｂとは必ずしも一致しない。
そこで、運転者が経由地における所謂土地カンを養えるように、細街路経路Ｂを通って経由地を囲む細街路網から幹線道路へ退出した後、主経路Ｂにおいて第２の経由地として目標通過交差点Ａを設定することが好ましい。これにより、経由地を離れて目標通過交差点Ｂから幹線道路へ退出したのち、幹線道を通って既に通過経験のある目標通過交差点Ａを再度通過することができるため、経由地付近の土地カンが養われる。
即ち、この発明の第４の局面は次のように規定される。
第１〜第３のいずれかに記載の経路探索方法において、経由地の最寄道路が細街路であるとき、出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する。
【００１４】
また、この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索装置であって、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する目標幹線道路特定部と、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する目標交差点抽出部と、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する細街路経路探索部と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索する主経路探索部と、
を含むことを特徴とする経路探索装置。
このように規定される第５の局面の経路探索装置によれば、第１の局面と同様の効果が得られる。
【００１５】
この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第５の局面の経路探索装置において、前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される。
このように規定される第６の局面の経路探索装置によれば、第２の局面と同様の効果が得られる。
【００１６】
この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第５又は第６の局面の経路探索装置において、前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される。
このように規定される第７の局面の経路探索装置によれば、第３の局面と同様の効果が得られる。
【００１７】
この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第３のいずれかに記載の局面の経路探索装置において、経由地の最寄道路が細街路であるとき、出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する。
このように規定される第８の局面の経路探索装置によれば、第４の局面と同様の効果が得られる。
【００１８】
さらに、この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する手段と、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する手段と、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する手段と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索する手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第９の局面のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同様の効果が得られる。
【００１９】
この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第９の局面のコンピュータプログラムにおいて、前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される。
このように規定される第１０の局面のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同様の効果が得られる。
【００２０】
この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
第９又は第１０の局面のコンピュータプログラムにおいて、前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される。
このように規定される第１１の局面のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同様の効果が得られる。
【００２１】
この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第９〜第１１のいずれかに記載の局面のコンピュータプログラムにおいて、経由地の最寄道路が細街路であるとき、前記コンピュータを、
出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する手段、
として機能させる。
このように規定される第１２の局面のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同様の効果が得られる。
【００２２】
第９〜第１２の局面で規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１３の局面として規定される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１はこの発明の実施の形態のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は図１における経路探索装置の詳細構成を説明するブロック図である。
【図３】図３は目的地と目標幹線道路との関係を示す模式図である。
【図４】図４は目標交差点を示す模式図である。
【図５】図５はナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は第１の細街路経路の探索方法を示すフローチャートである。
【図７】図７は第１の細街路経路の探索方法を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、この発明の実施の形態を説明する。
実施の形態のナビゲーションシステム１は、図１に示すとおり、制御部３、メモリ部４、入力部５、自車位置検出部６、出力部７、インターフェース部８及び経路探索装置１０を備えている。
制御部３はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーションシステム１を構成する他の要素を制御する。メモリ部４にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部３に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
【００２５】
入力部５は目的地等を設定するため用いられる。入力部５としてディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル式の入力装置を用いることができる。
自車位置検出部６はＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を検出する。
出力部７はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。この出力部７は音声案内装置を含むこともできる。
インターフェース部８はナビゲーションシステム１を無線ネットワーク等へ連結させる。
【００２６】
経路探索装置１０は探索部２０と情報保存部３０とを備える。経路探索装置１０の詳細を図２に示す。
探索部２０には経路探索部２１、目標幹線道路特定部２７及び目標交差点抽出部２８が備えられる。経路探索部２１は出発地から目的地までの経路を探索する。探索に際し、経路コストを演算して当該経路コストが最も小さい経路を上位に表示して推奨経路とする。
図２の例では、経路探索部２１に主経路探索部２３と副経路探索部２４とが備えられる。主経路探索部２３は汎用的なナビゲーションシステムに備えられており、道路情報保存部３０の汎用的道路情報保存領域３３に保存される情報を参照して専ら幹線道路の経路を探索する。
副経路探索部２４は細街路における経路を探索するためのものであって、コスト生成部２５及び細街路経路探索部２６を備える。コスト生成部２５は第１の指定地を囲む細街路網を構成するリンク及びノードにつき所定のルールに基づきそれぞれコスト情報を生成して、第２のコスト情報保存部３８に保存する。細街路経路探索部２６は第２の地図情報保存部３７に保存されている細街路の地図情報を読み出し、第２のコスト情報保存部３８に保存されているそれらのコスト情報を参照して細街路における経路を探索する。経路コスト情報が最も小さい経路が推奨され、細街路経路となる。
【００２７】
情報保存部３０には第１の情報保存部３１、第２のコスト情報保存部３８及び交通規制データ保存部３９が備えられる。第１の情報保存部３１内の情報は予めインストールされており、必要に応じて書き換えられる。第２のコスト情報保存部３８は、第１の指定地を囲む細街路網が特定された際に、当該細街路網を構成するリンク及びノードに対し、コスト生成部２５により生成されたコスト情報を関連付けて保存する。交通規制データ保存部３９には交通規制データが保存される。
【００２８】
第１の情報保存部３１には地図情報保存部３６と道路情報保存部３５とが備えられる。地図情報保存部３６には第１の地図情報保存部３４と第２の地図情報保存部３７がある。第１の地図情報保存部３４には幹線道路に関する地図情報が保存され、第２の地図情報保存部３７には細街路に関する地図情報が保存される。ここで、地図情報とはナビゲーションシステムの表示装置に道路を描画するために必要な情報であり、少なくともノード情報とリンク情報を備える。
道路情報保存部３５の特性情報保存部３５１には第１の地図情報保存部３４に保存されている各ノード情報や各リンク情報に付随して、ノードやリンクの特性を規定する情報が備えられる。この特性に対応するコスト情報が第１のコスト情報保存部３５３に保存される。したがって、例えば、主経路探索部２３により第１の地図情報保存部に保存されるリンクが指定されたとき、道路情報保存部３５の特性情報保存部３５１から当該指定されたリンクの特性が読み込まれるとともに、当該特性に対応するコスト情報が第１のコスト情報保存部３５３から読み込まれ、それぞれ経路探索に用いられる。
【００２９】
第１の地図情報保存部３４と道路情報保存部３５により汎用的道路情報保存部３３が構成される。この汎用的道路情報保存部３３は汎用的なナビゲーションシステムにインストールされている。汎用的なナビゲーションシステムでは主経路探索部２３が汎用的道路情報保存部３３に保存の地図情報と道路情報を参照して経路探索を実行する。
【００３０】
目標幹線道路特定部２７は第１の指定地の最寄道路が細街路となるとき、図３に示すとおり、当該細街路を中心として放射状に領域を拡大して最初に遭遇する幹線道路Ｋ１を特定する。更に領域を拡大していったときに順次遭遇する幹線道路Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４を特定する。これら幹線道路が目標幹線道路である。
この実施例では、目的地を囲む細街路網の全細街路が幹線道路と交差するように、４つの幹線道路Ｋ１〜Ｋ４を特定している。
特定する幹線道路の数は１つ以上あればよい。より正確な細街路探索を実行するためには、第１の指定地が含まれる細街路網を完全に囲むように複数の幹線道路を特定することが好ましい。
【００３１】
このようにして特定された幹線道路をこの明細書では目標幹線道路という。目標幹線道路は第１の指定地を囲む細街路網に直接連絡しており、第１の指定地と目標幹線道路との間に当該細街路網に連絡した他の幹線道路は存在しない。
【００３２】
目標交差点抽出部２８は、目標幹線道路特定部２７が特定した目標幹線道路上の交差点から目標交差点を抽出する。ここに目標交差点は、探索する経路に対して順方向の交差点である。図４に示すとおり、第１の指定地が目的地である場合、幹線道路から細街路網中へ進入可能な幹線道路上の交差点をピックアップする。図４では、当該目標交差点に×印が付してある。
【００３３】
次に、ナビゲーションシステムの動作について図５のフローチャートに従いながら説明する。
ステップ１において、入力部５により目的地をセットする。目的地をセットしたときの自車位置を自車位置検出部６で検出して、当該自車位置を出発地とすることができる。
ステップ３ではステップ１で設定した目的地の最寄道路が細街路であるか否か、即ち、目的地が細街路網内に存在しているか否かを検証する。目的地が細街路網内に存在するとき、ステップ５において第１の細街路経路を探索する。
【００３４】
ステップ５の動作の詳細を図６に示す。
ステップ５１では目標幹線道路特定部２７により目標幹線道路Ｋを特定する（図３参照）。目的地から放射状に区域を拡大していって直接に突き当たる幹線道路を目標幹線道路とする。この例では４つの目標幹線道路Ｋ１〜Ｋ４を特定している。
目標交差点抽出部２８により、各目標幹線道路Ｋ１〜Ｋ４において細街路と交差する交差点のなかから、幹線道路から細街路側へ進行可能な交差点（目標交差点）を抽出する（ステップ５３）。このステップを実行するにあたり、まずは幹線道Ｋ１〜Ｋ４と細街路との交差点をピックアップし、続いて、当該交差点における進行方向が経路に対して順方向か否かを検証する。
【００３５】
ステップ５４では目標幹線道路で外縁が規定される細街路網の各細街路のコスト情報を特定し、特定したコスト情報を第２のコスト情報保存部３８に保存する。
この例では細街路のコスト情報をコスト生成部２５により、所定のルールに従い特定する。ルールの例を下記に示す。
（１）細街路網の交差点での左右折にコスト情報Ｃ１を付与する。
（２）細街路網での交差点を通過したときコスト情報Ｃ２を付与する。
（３）細街路網での交差点において、進入路と退出路との交差角度が任意の角度（例えば８０度）以下の場合、コスト情報Ｃ３を付与する。
（４）一時停止についコスト情報Ｃ４を付与する。
（５）対面通行（非一方通行）の細街路にコスト情報Ｃ５を付与する。
各コスト情報Ｃ１〜Ｃ５を全て同じ値（単位コスト情報）とすることもできるし、また、各コスト情報Ｃ１〜Ｃ５に傾斜を設けることもできる。
（１）〜（３）のルールに従うコスト情報付与処理は第２の地図情報保存部に保存された第２の地図情報を参照して行うことができる。（４）、（５）のルールに従うコスト情報付与処理は交通規制データ保存部３９に保存された交通規制データを参照して行うことができる。
更には、細街路の幅員データが準備されているときには、細街路の幅員が所定の閾値より狭いとき、コスト情報Ｃ６を付与するようにしてもよい。更にまた、自車の車幅と細街路との幅員を比較して、細街路の幅員が自車の車幅の所定倍数以下のとき、コスト情報Ｃ７を付与することもできる。
【００３６】
図６に戻り、ステップ５４では細街路経路探索部２６が第２の地図情報保存部３７と第２のコスト情報保存部３８とを参照して、目的地と各目標交差点間の経路探索を行い、最も経路コストの小さい経路（第１の細街路経路）を特定する。図７の例では、細街路網における右左折の回数がゼロの経路の経路コストが最小となった。よって、この経路が第１の細街路経路となる。
図５に戻り、ステップ５４で特定された第１の細街路経路上にある目標交差点を第１の目標通過交差点として特定する。
【００３７】
ステップ９ではステップ２で設定した出発地の最寄道路が細街路であるか否か、即ち、出発地が細街路網内に存在しているか否かを検証する。出発地が細街路網内に存在するとき、ステップ１１において第２の細街路経路を探索する。
ステップ１１の動作は、図６で説明した第１の細街路経路の探索と実質的同一である。なお、細街路側から幹線道路側へ進行可能な交差点が目標交差点として抽出される。抽出された目標交差点と出発地との間の経路探索を行い、最も経路コストの小さい（第２の細街路経路）を特定する。
ステップ１３ではステップ１１で特定された第２の細街路経路上にある目標交差点を第２の目標通過交差点として特定する。
出発地に関する第２の細街路経路の演算を目的地に関する第１の細街路経路の演算の後で行うようにしたのは、経路探索において出発地は自車位置であることが多く、目的地を設定した後に自車をスタートさせたとき、経路探索処理中に自車が細街路網を退出して幹線道路まで到達することがあるからである。そうなればステップ９がＮＯとなり、ナビゲーションシステムにかかる負担が低減される。
【００３８】
目的地及び出発地が細街路網内にあったとき（ステップ１５；Ｙ）、
第１の目標通過交差点から第２の目標通過交差点までの経路（主経路）をナビゲーションシステムに備えられた汎用的な機能（主経路探索部２３）を用いて探索する（ステップ１７）。
なお、目的地の最寄道路が幹線道路であり、出発地の最寄道路が細街路であるときは、第２の目標通過交差点から目的地までが主経路となる。出発地の最寄道路が幹線道路であり、目的地の最寄道路が細街路であるときは、出発地から第１の目標通過交差点までが主経路となる。
出発地及び目的地ともそれらの最寄道路が幹線道路であるとき（ステップ１５；Ｎ）、出発地から目的地までが主経路探索部により探索される。
【００３９】
ステップ１９では、第１及び／又は第２の細街路経路と主経路とが合体される。
これにより、出発地や目的地が細街路網内に存在しても、出発地や目的地まで直接の案内が可能となる。
【００４０】
次に、経由地の最寄道路が細街路である場合の例を説明する。
基本的には、まずは、経由地を目的地として出発地からそこまでの経路探索を上記の例に従い実行する。これにより、下記第１の経路が特定される。
第１の経路 ： 出発地→（主経路Ａ）→目標通過交差点Ａ→（細街路経路Ａ）→経由地（目的地）
次に、経由地を出発地としてそこから目的地までの経路探索を上記の例に従い実行する。これにより、下記の第２の経路が特定される。
第２の経路 ： 経由地（出発地）→（細街路経路Ｂ）→目標通過交差点Ｂ→（主経路Ｂ）→目的地
【００４１】
上記において、目標通過交差点Ａと目標通過交差点Ｂとは必ずしも一致しない。
そこで、運転者が経由地における所謂土地カンを養えるように、細街路経路Ｂを通って経由地を囲む細街路網から幹線道路へ退出した後、主経路Ｂにおいて第２の経由地として目標通過交差点Ａを設定することができる。これにより、経由地を離れて目標通過交差点Ｂから幹線道路へ退出したのち、幹線道を通って既に通過経験のある目標通過交差点Ａを再度通過し、目的地へと案内される。かかる案内方法によれば、目標通過交差点Ａを必ず２回通過するため、経由地近辺の土地カンが養われる。
上記において、目標通過交差点Ｂと目標通過交差点Ａとが一致する場合には、主経路Ｂにおける第２の経由地の設定は不要である。
【００４２】
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【００４３】
１ ナビゲーションシステム
１０ 経路探索装置
２０ 探索部
３０ 情報保存部
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーションシステムで経路探索を実行するときに、目的地や出発地の最寄道路が細街路であったときの経路探索方法の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路探索は専ら幹線道路について行われていた。幹線道路を構成するリンクやノードにつき、道路情報が付与されていたからである。ここに道路情報はリンクやノードの特性を規定する情報であり、例えばリンクについては道路種を規定し、ノードについては信号機の有無を規定する。かかる道路情報は専らフィールド調査に基づき蓄積されてきた。運転者に負担のかからない経路を優先的に探索するために経路コストが利用される。リンク及びノード毎に定められるコスト情報を探索経路の全リンク及びノードにつき加算して経路コストは決定される。コスト情報は道路情報に基づき特定される。
細街路では運転者にかかる負担が大きくなる。そこで細街路から幹線道路へ抜け出すための経路を探索する方法が特許文献１に記載されている。また、本願に関連する他の技術を開示する文献として特許文献２を参照されたい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２３２９５６号公報
【特許文献２】特開２００４−３４７５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
昨今のナビゲーション装置にはより詳細な案内が要求されてきており、例えば目的地の最寄道路が細街路であるときなどにおいても、目的地まで直接案内可能な経路の探索が要求される。
しかしながら、従来では、細街路に関する道路情報の蓄積が不十分であり、例えば目的地の最寄道路が細街路であるときには、当該目的地まで直接案内できない場合が多かった。その場合、目的地に最も近い幹線道路の地点を案内終了地点とし、この案内終了地点までの経路探索をするにとどまっていた。そうすると、案内終了地点から目的地まで運転者は地図を見ながら、また周囲の景色、標識を見ながら独自の判断で細街路を運転することとなる。細街路は幅員が狭く、かつ、歩行者の安全を確保する見地から一時停止や一方通行等の規制が多いため、運転に負担が伴う。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は上記課題を解決することを目的とする。この発明の第１の局面は次のように規定される。即ち、
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索方法であって、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定するステップと、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出するステップと、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路の経路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定するステップと、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索するステップと、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【０００６】
第１の指定地を目的地とし、第２の指定地を出発地としたとき、目的地の最寄道路が細街路であると、目的地に対しその近くの幹線道路（目標幹線道路）を特定して、当該幹線道路において目的地へ連絡する細街路へ進入可能な交差点（目標交差点）を抽出し、この交差点（目標交差点）から目的地までの経路探索（細街路探索）と出発地からこの交差点（目標交差点）までの経路探索（主経路探索）とを別個に行う。後者の主経路探索はナビゲーション装置の備える汎用機能でカバーされる。前者の細街路探索はナビゲーション装置に新たに要求される機能であるが、目的地とその近くの幹線道路という狭い範囲での経路探索であるので、特別な処理を行ってもナビゲーション装置にかかる負担は少なく、経路探索に要する時間がいたずらに増大することもない。
【０００７】
ここに、経路の指定地とは既述の目的地又は出発地の他、ナビゲーションシステム上で指定可能な経由地も含む。
目標幹線道路は第１の指定地が隣接する細街路へ直接連絡し、又は当該細街路へ連絡する他の細街路へ直接連絡し、当該目標幹線道路と目的地との間に他の幹線道路を介在させない。その意味で、複数の目標幹線道路が特定されることがある。
この明細書において、第１の指定地が隣接する細街路とこの細街路へ連絡する他の細街路のことを細街路網と表現することがある。
【０００８】
目標幹線道路において抽出される目標交差点は経路における車輌進行方向に順方向である。ここに順方向とは車輌の進行を何ら規制しないことを意味する。例えば第１の指定地が目的地である場合、幹線道路と細街路網との交差点において当該目的地側への進入が許される交差点が目標交差点となる。一方通行等の進行方向規制により幹線道路から細街路網へ進入できない交差点は目標交差点となりえない。他方、第１の指定地が出発地である場合、幹線道路と細街路網との交差点において出発地側の細街路網から幹線道路へ退出できる交差点が目標交差点となる。
また、出発地とは、経路探索が行われる時点における出発地を意味し、自車の現在地が出発地となることが多い。勿論、自車の現在地以外の地点を出発地として指定することができる。
【０００９】
細街路網中の第１の指定地と目標交差点との間で最適な経路を特定する際に、経路コストの概念を利用することができる。細街路網において探索した経路に沿って各細街路（リンク）やその各交差点（ノード）のコスト情報を加算したものが経路コストであり、この経路コストの最も小さいものが細街路経路となる。
【００１０】
ナビゲーション装置にインストールされる情報において、一般的に、細街路に関する情報は、ディスプレイへの描画対象としての地図情報程度である。地図情報は地図上における細街路の位置を示す情報であり、この情報はマップマッチングのためにも用いられる。ただ、地図情報のみでは経路探索のとき利用できず、細街路のリンクやノードのコスト情報を定めるための基礎情報とはなり得ない。幹線道路と同様な情報を細街路のリンクやノードに付与するとデータ量が膨大となってナビゲーションシステムにかかる負担が大きくなるからである。
他方、この発明で規定する幹線道路とは、ナビゲーションシステムの汎用的な道路探索機能において探索対象となりうる道路を指す。かかる幹線道路には地図情報と道路情報とが予め与えられている。例えば地図情報としてのリンクに対応して道路情報としての道路種に関する情報、車線数に関する情報等が与えられ、また地図情報としてのノードに対応して道路情報としての信号機の有無に関する情報等が与えられる。道路情報を予め定められた「道路情報−コスト情報表」に対応させることにより、リンク及びノード毎にコスト情報を特定できる。勿論、リンク及びノードへ固有のコスト情報を予め割りつけることもできる。
【００１１】
この発明では、第１の指定地が属する細街路網を構成する各リンクと各ノードのコスト情報を特別な方法で特定し、このコスト情報を用いて第１の指定地と目標交差点とをつなぐ経路の経路コストを演算し、最も経路コストの小さい経路（細街路経路）を探索する。
ここに、細街路網を構成する各リンクと各ノードのコスト情報は細街路に付与されている地図情報を用いて演算する。
地図情報として、細街路網の交差点における（１）右左折回数、（２）交差点の横断回数、（３）進入路と退出路の交差角度を利用することができる。
即ち、この発明の第２の局面は次のように規定される。
第１の局面に記載の経路探索方法において、前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される。
【００１２】
ナビゲーションシステムが、道路情報とは別個に、交通規制データを備えるときには、交通規制データを用いて細街路網を構成する各リンクと各ノードのコスト情報を演算できる。ここに交通規制データとして、例えば財団法人日本交通管理技術協会の提供するデジタル交通規制データを用いることができる。交通規制データの中でも、一方通行データ、一時停止データを用いることが好ましい。
即ち、この発明の第３の局面は次のように規定される。
第１又は第２の局面に記載の経路探索方法において、前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される。
【００１３】
経由地の最寄道路が細街路である場合、経由地を目的地として出発地からそこまでの経路探索によって特定される第１の経路が通過する目標交差点Ａと、経由地を出発地としてそこから目的地までの経路探索によって特定される第２の経路が通過する目標通過交差点Ｂとは必ずしも一致しない。
そこで、運転者が経由地における所謂土地カンを養えるように、細街路経路Ｂを通って経由地を囲む細街路網から幹線道路へ退出した後、主経路Ｂにおいて第２の経由地として目標通過交差点Ａを設定することが好ましい。これにより、経由地を離れて目標通過交差点Ｂから幹線道路へ退出したのち、幹線道を通って既に通過経験のある目標通過交差点Ａを再度通過することができるため、経由地付近の土地カンが養われる。
即ち、この発明の第４の局面は次のように規定される。
第１〜第３のいずれかに記載の経路探索方法において、経由地の最寄道路が細街路であるとき、出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する。
【００１４】
また、この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索装置であって、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する目標幹線道路特定部と、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する目標交差点抽出部と、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する細街路経路探索部と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索する主経路探索部と、
を含むことを特徴とする経路探索装置。
このように規定される第５の局面の経路探索装置によれば、第１の局面と同様の効果が得られる。
【００１５】
この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第５の局面の経路探索装置において、前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される。
このように規定される第６の局面の経路探索装置によれば、第２の局面と同様の効果が得られる。
【００１６】
この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第５又は第６の局面の経路探索装置において、前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される。
このように規定される第７の局面の経路探索装置によれば、第３の局面と同様の効果が得られる。
【００１７】
この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第３のいずれかに記載の局面の経路探索装置において、経由地の最寄道路が細街路であるとき、出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する。
このように規定される第８の局面の経路探索装置によれば、第４の局面と同様の効果が得られる。
【００１８】
さらに、この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する手段と、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する手段と、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する手段と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索する手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第９の局面のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同様の効果が得られる。
【００１９】
この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第９の局面のコンピュータプログラムにおいて、前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される。
このように規定される第１０の局面のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同様の効果が得られる。
【００２０】
この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
第９又は第１０の局面のコンピュータプログラムにおいて、前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される。
このように規定される第１１の局面のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同様の効果が得られる。
【００２１】
この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第９〜第１１のいずれかに記載の局面のコンピュータプログラムにおいて、経由地の最寄道路が細街路であるとき、前記コンピュータを、
出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する手段、
として機能させる。
このように規定される第１２の局面のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同様の効果が得られる。
【００２２】
第９〜第１２の局面で規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１３の局面として規定される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１はこの発明の実施の形態のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は図１における経路探索装置の詳細構成を説明するブロック図である。
【図３】図３は目的地と目標幹線道路との関係を示す模式図である。
【図４】図４は目標交差点を示す模式図である。
【図５】図５はナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は第１の細街路経路の探索方法を示すフローチャートである。
【図７】図７は第１の細街路経路の探索方法を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、この発明の実施の形態を説明する。
実施の形態のナビゲーションシステム１は、図１に示すとおり、制御部３、メモリ部４、入力部５、自車位置検出部６、出力部７、インターフェース部８及び経路探索装置１０を備えている。
制御部３はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーションシステム１を構成する他の要素を制御する。メモリ部４にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部３に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
【００２５】
入力部５は目的地等を設定するため用いられる。入力部５としてディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル式の入力装置を用いることができる。
自車位置検出部６はＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を検出する。
出力部７はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。この出力部７は音声案内装置を含むこともできる。
インターフェース部８はナビゲーションシステム１を無線ネットワーク等へ連結させる。
【００２６】
経路探索装置１０は探索部２０と情報保存部３０とを備える。経路探索装置１０の詳細を図２に示す。
探索部２０には経路探索部２１、目標幹線道路特定部２７及び目標交差点抽出部２８が備えられる。経路探索部２１は出発地から目的地までの経路を探索する。探索に際し、経路コストを演算して当該経路コストが最も小さい経路を上位に表示して推奨経路とする。
図２の例では、経路探索部２１に主経路探索部２３と副経路探索部２４とが備えられる。主経路探索部２３は汎用的なナビゲーションシステムに備えられており、道路情報保存部３０の汎用的道路情報保存領域３３に保存される情報を参照して専ら幹線道路の経路を探索する。
副経路探索部２４は細街路における経路を探索するためのものであって、コスト生成部２５及び細街路経路探索部２６を備える。コスト生成部２５は第１の指定地を囲む細街路網を構成するリンク及びノードにつき所定のルールに基づきそれぞれコスト情報を生成して、第２のコスト情報保存部３８に保存する。細街路経路探索部２６は第２の地図情報保存部３７に保存されている細街路の地図情報を読み出し、第２のコスト情報保存部３８に保存されているそれらのコスト情報を参照して細街路における経路を探索する。経路コスト情報が最も小さい経路が推奨され、細街路経路となる。
【００２７】
情報保存部３０には第１の情報保存部３１、第２のコスト情報保存部３８及び交通規制データ保存部３９が備えられる。第１の情報保存部３１内の情報は予めインストールされており、必要に応じて書き換えられる。第２のコスト情報保存部３８は、第１の指定地を囲む細街路網が特定された際に、当該細街路網を構成するリンク及びノードに対し、コスト生成部２５により生成されたコスト情報を関連付けて保存する。交通規制データ保存部３９には交通規制データが保存される。
【００２８】
第１の情報保存部３１には地図情報保存部３６と道路情報保存部３５とが備えられる。地図情報保存部３６には第１の地図情報保存部３４と第２の地図情報保存部３７がある。第１の地図情報保存部３４には幹線道路に関する地図情報が保存され、第２の地図情報保存部３７には細街路に関する地図情報が保存される。ここで、地図情報とはナビゲーションシステムの表示装置に道路を描画するために必要な情報であり、少なくともノード情報とリンク情報を備える。
道路情報保存部３５の特性情報保存部３５１には第１の地図情報保存部３４に保存されている各ノード情報や各リンク情報に付随して、ノードやリンクの特性を規定する情報が備えられる。この特性に対応するコスト情報が第１のコスト情報保存部３５３に保存される。したがって、例えば、主経路探索部２３により第１の地図情報保存部に保存されるリンクが指定されたとき、道路情報保存部３５の特性情報保存部３５１から当該指定されたリンクの特性が読み込まれるとともに、当該特性に対応するコスト情報が第１のコスト情報保存部３５３から読み込まれ、それぞれ経路探索に用いられる。
【００２９】
第１の地図情報保存部３４と道路情報保存部３５により汎用的道路情報保存部３３が構成される。この汎用的道路情報保存部３３は汎用的なナビゲーションシステムにインストールされている。汎用的なナビゲーションシステムでは主経路探索部２３が汎用的道路情報保存部３３に保存の地図情報と道路情報を参照して経路探索を実行する。
【００３０】
目標幹線道路特定部２７は第１の指定地の最寄道路が細街路となるとき、図３に示すとおり、当該細街路を中心として放射状に領域を拡大して最初に遭遇する幹線道路Ｋ１を特定する。更に領域を拡大していったときに順次遭遇する幹線道路Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４を特定する。これら幹線道路が目標幹線道路である。
この実施例では、目的地を囲む細街路網の全細街路が幹線道路と交差するように、４つの幹線道路Ｋ１〜Ｋ４を特定している。
特定する幹線道路の数は１つ以上あればよい。より正確な細街路探索を実行するためには、第１の指定地が含まれる細街路網を完全に囲むように複数の幹線道路を特定することが好ましい。
【００３１】
このようにして特定された幹線道路をこの明細書では目標幹線道路という。目標幹線道路は第１の指定地を囲む細街路網に直接連絡しており、第１の指定地と目標幹線道路との間に当該細街路網に連絡した他の幹線道路は存在しない。
【００３２】
目標交差点抽出部２８は、目標幹線道路特定部２７が特定した目標幹線道路上の交差点から目標交差点を抽出する。ここに目標交差点は、探索する経路に対して順方向の交差点である。図４に示すとおり、第１の指定地が目的地である場合、幹線道路から細街路網中へ進入可能な幹線道路上の交差点をピックアップする。図４では、当該目標交差点に×印が付してある。
【００３３】
次に、ナビゲーションシステムの動作について図５のフローチャートに従いながら説明する。
ステップ１において、入力部５により目的地をセットする。目的地をセットしたときの自車位置を自車位置検出部６で検出して、当該自車位置を出発地とすることができる。
ステップ３ではステップ１で設定した目的地の最寄道路が細街路であるか否か、即ち、目的地が細街路網内に存在しているか否かを検証する。目的地が細街路網内に存在するとき、ステップ５において第１の細街路経路を探索する。
【００３４】
ステップ５の動作の詳細を図６に示す。
ステップ５１では目標幹線道路特定部２７により目標幹線道路Ｋを特定する（図３参照）。目的地から放射状に区域を拡大していって直接に突き当たる幹線道路を目標幹線道路とする。この例では４つの目標幹線道路Ｋ１〜Ｋ４を特定している。
目標交差点抽出部２８により、各目標幹線道路Ｋ１〜Ｋ４において細街路と交差する交差点のなかから、幹線道路から細街路側へ進行可能な交差点（目標交差点）を抽出する（ステップ５３）。このステップを実行するにあたり、まずは幹線道Ｋ１〜Ｋ４と細街路との交差点をピックアップし、続いて、当該交差点における進行方向が経路に対して順方向か否かを検証する。
【００３５】
ステップ５４では目標幹線道路で外縁が規定される細街路網の各細街路のコスト情報を特定し、特定したコスト情報を第２のコスト情報保存部３８に保存する。
この例では細街路のコスト情報をコスト生成部２５により、所定のルールに従い特定する。ルールの例を下記に示す。
（１）細街路網の交差点での左右折にコスト情報Ｃ１を付与する。
（２）細街路網での交差点を通過したときコスト情報Ｃ２を付与する。
（３）細街路網での交差点において、進入路と退出路との交差角度が任意の角度（例えば８０度）以下の場合、コスト情報Ｃ３を付与する。
（４）一時停止についコスト情報Ｃ４を付与する。
（５）対面通行（非一方通行）の細街路にコスト情報Ｃ５を付与する。
各コスト情報Ｃ１〜Ｃ５を全て同じ値（単位コスト情報）とすることもできるし、また、各コスト情報Ｃ１〜Ｃ５に傾斜を設けることもできる。
（１）〜（３）のルールに従うコスト情報付与処理は第２の地図情報保存部に保存された第２の地図情報を参照して行うことができる。（４）、（５）のルールに従うコスト情報付与処理は交通規制データ保存部３９に保存された交通規制データを参照して行うことができる。
更には、細街路の幅員データが準備されているときには、細街路の幅員が所定の閾値より狭いとき、コスト情報Ｃ６を付与するようにしてもよい。更にまた、自車の車幅と細街路との幅員を比較して、細街路の幅員が自車の車幅の所定倍数以下のとき、コスト情報Ｃ７を付与することもできる。
【００３６】
図６に戻り、ステップ５４では細街路経路探索部２６が第２の地図情報保存部３７と第２のコスト情報保存部３８とを参照して、目的地と各目標交差点間の経路探索を行い、最も経路コストの小さい経路（第１の細街路経路）を特定する。図７の例では、細街路網における右左折の回数がゼロの経路の経路コストが最小となった。よって、この経路が第１の細街路経路となる。
図５に戻り、ステップ５４で特定された第１の細街路経路上にある目標交差点を第１の目標通過交差点として特定する。
【００３７】
ステップ９ではステップ２で設定した出発地の最寄道路が細街路であるか否か、即ち、出発地が細街路網内に存在しているか否かを検証する。出発地が細街路網内に存在するとき、ステップ１１において第２の細街路経路を探索する。
ステップ１１の動作は、図６で説明した第１の細街路経路の探索と実質的同一である。なお、細街路側から幹線道路側へ進行可能な交差点が目標交差点として抽出される。抽出された目標交差点と出発地との間の経路探索を行い、最も経路コストの小さい（第２の細街路経路）を特定する。
ステップ１３ではステップ１１で特定された第２の細街路経路上にある目標交差点を第２の目標通過交差点として特定する。
出発地に関する第２の細街路経路の演算を目的地に関する第１の細街路経路の演算の後で行うようにしたのは、経路探索において出発地は自車位置であることが多く、目的地を設定した後に自車をスタートさせたとき、経路探索処理中に自車が細街路網を退出して幹線道路まで到達することがあるからである。そうなればステップ９がＮＯとなり、ナビゲーションシステムにかかる負担が低減される。
【００３８】
目的地及び出発地が細街路網内にあったとき（ステップ１５；Ｙ）、
第１の目標通過交差点から第２の目標通過交差点までの経路（主経路）をナビゲーションシステムに備えられた汎用的な機能（主経路探索部２３）を用いて探索する（ステップ１７）。
なお、目的地の最寄道路が幹線道路であり、出発地の最寄道路が細街路であるときは、第２の目標通過交差点から目的地までが主経路となる。出発地の最寄道路が幹線道路であり、目的地の最寄道路が細街路であるときは、出発地から第１の目標通過交差点までが主経路となる。
出発地及び目的地ともそれらの最寄道路が幹線道路であるとき（ステップ１５；Ｎ）、出発地から目的地までが主経路探索部により探索される。
【００３９】
ステップ１９では、第１及び／又は第２の細街路経路と主経路とが合体される。
これにより、出発地や目的地が細街路網内に存在しても、出発地や目的地まで直接の案内が可能となる。
【００４０】
次に、経由地の最寄道路が細街路である場合の例を説明する。
基本的には、まずは、経由地を目的地として出発地からそこまでの経路探索を上記の例に従い実行する。これにより、下記第１の経路が特定される。
第１の経路 ： 出発地→（主経路Ａ）→目標通過交差点Ａ→（細街路経路Ａ）→経由地（目的地）
次に、経由地を出発地としてそこから目的地までの経路探索を上記の例に従い実行する。これにより、下記の第２の経路が特定される。
第２の経路 ： 経由地（出発地）→（細街路経路Ｂ）→目標通過交差点Ｂ→（主経路Ｂ）→目的地
【００４１】
上記において、目標通過交差点Ａと目標通過交差点Ｂとは必ずしも一致しない。
そこで、運転者が経由地における所謂土地カンを養えるように、細街路経路Ｂを通って経由地を囲む細街路網から幹線道路へ退出した後、主経路Ｂにおいて第２の経由地として目標通過交差点Ａを設定することができる。これにより、経由地を離れて目標通過交差点Ｂから幹線道路へ退出したのち、幹線道を通って既に通過経験のある目標通過交差点Ａを再度通過し、目的地へと案内される。かかる案内方法によれば、目標通過交差点Ａを必ず２回通過するため、経由地近辺の土地カンが養われる。
上記において、目標通過交差点Ｂと目標通過交差点Ａとが一致する場合には、主経路Ｂにおける第２の経由地の設定は不要である。
【００４２】
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【００４３】
１ ナビゲーションシステム
１０ 経路探索装置
２０ 探索部
３０ 情報保存部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索方法であって、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定するステップと、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出するステップと、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定するステップと、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索するステップと、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項２】
前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される、ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索方法。
【請求項３】
前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索方法。
【請求項４】
経由地の最寄道路が細街路であるとき、出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の経路探索方法。
【請求項５】
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索装置であって、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する目標幹線道路特定部と、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する目標交差点抽出部と、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する細街路経路探索部と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索する主経路探索部と、
を含むことを特徴とする経路探索装置。
【請求項６】
前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される、ことを特徴とする請求項５に記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される、ことを特徴とする請求項５又は６に記載の経路探索装置。
【請求項８】
経由地の最寄道路が細街路であるとき、出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する、ことを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載の経路探索装置。
【請求項９】
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する手段と、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する手段と、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する手段と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索する手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１０】
前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される、ことを特徴とする請求項９に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１１】
前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される、ことを特徴とする請求項９又は１０に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１２】
経由地の最寄道路が細街路であるとき、前記コンピュータを、
出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する手段、
として機能させる、ことを特徴とする請求項９〜１１のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
【請求項１３】
請求項９〜１２のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
【請求項１】
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索方法であって、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定するステップと、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出するステップと、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定するステップと、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索するステップと、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項２】
前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される、ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索方法。
【請求項３】
前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索方法。
【請求項４】
経由地の最寄道路が細街路であるとき、出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の経路探索方法。
【請求項５】
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索装置であって、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する目標幹線道路特定部と、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する目標交差点抽出部と、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する細街路経路探索部と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索する主経路探索部と、
を含むことを特徴とする経路探索装置。
【請求項６】
前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される、ことを特徴とする請求項５に記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される、ことを特徴とする請求項５又は６に記載の経路探索装置。
【請求項８】
経由地の最寄道路が細街路であるとき、出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する、ことを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載の経路探索装置。
【請求項９】
経路の第１の指定地の最寄道路が細街路であるときの経路探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記第１の指定地に対し、前記細街路を介し又は前記細街路及び前記細街路に連絡する他の細街路を介し、かつ他の幹線道路を何ら介することなく連絡する目標幹線道路を特定する手段と、
該目標幹線道路と前記細街路及び／又は前記他の細街路との交差点であって、前記経路における車輌進行方向に順方向の目標交差点を抽出する手段と、
前記第１の指定地と前記目標交差点とをつなぐ前記細街路及び／又は前記他の細街路において最も小さい経路コストの経路を探索し、この探索された経路を細街路経路として指定する手段と、
前記細街路経路上にある前記目標交差点を第１の目標通過交差点とし、該第１の目標通過交差点と前記経路の第２の指定地との間の主経路を探索する手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１０】
前記細街路経路の経路コストは、細街路交差点での右左折回数、横断回数、進入路と退出路との交差角度の少なくとも一つを参照して演算される、ことを特徴とする請求項９に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１１】
前記細街路経路の経路コストは、一方通行データ及び／又は一時停止データを参照して演算される、ことを特徴とする請求項９又は１０に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１２】
経由地の最寄道路が細街路であるとき、前記コンピュータを、
出発地から前記経由地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ａを保存し、
前記経由地から目的地までの経路における前記経由地に連絡する目標通過交差点Ｂを保存し、
前記目標通過交差点Ｂから前記目的地までの主経路において前記目標通過交差点Ａを第２の経由地として設定する手段、
として機能させる、ことを特徴とする請求項９〜１１のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
【請求項１３】
請求項９〜１２のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１０−２１０２８６（Ｐ２０１０−２１０２８６Ａ）
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５４０５９（Ｐ２００９−５４０５９）
【出願日】平成２１年３月６日（２００９．３．６）
【出願人】（５０１２７１４７９）株式会社トヨタマップマスター (56)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月６日（２００９．３．６）
【出願人】（５０１２７１４７９）株式会社トヨタマップマスター (56)
【Ｆターム（参考）】
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